CN105369845B - 解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法，设置恰当的双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii，其中i取值对应各个低速档位；将实时检测实际的双泵压力和P1+P2，与对应档位的双泵压力和比较值PPi进行比较：当双泵压力和P1+P2小于对应档位的双泵压力和比较值PPi时，控制器输出到泵比例阀的电流为对应的电流值Ii，提高泵扭矩，使得双泵输出保持一致的最大流量；当双泵压力和P1+P2大于等于对应档位的双泵压力和比较值PPi时，控制器输出到泵比例阀的电流为原程序对应档位设定的电流值。其优点是在不用增加硬件成本的情况下，有效的解决了挖掘机在发动机低转速运转时双边行走跑偏的问题。

Description

解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法
技术领域
本发明涉及工程机械和软件领域，特别涉及一种解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法。
背景技术
现有挖掘机在发动机低转速运转时，由于输出扭矩较低，一般泵P_Q曲线设定的第一拐点较小，当双边行走时，泵工作在变量区域内，而一般双泵在变量区内，由于机械、液动力、效率等因素影响，双泵的输出流量难以达到一致，从而使机器跑偏。
发明内容
本发明的目的就是提供一种在不用增加硬件成本的情况下，有效的解决了挖掘机在发动机低转速运转时双边行走跑偏问题的解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法。
本发明的解决方案是这样的：
本发明的解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法在低速双边行走时，通过给各个控制模式下的低速档位设定恰当的双泵压力和值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii，实际运用时实时计算实际的双泵压力和对应档位下的双泵压力和值PPi值比较，适时输出对应的泵比例阀电流值Ii ，提高泵扭矩，使得双泵输出在最大流量状态，由于两个泵的机械限位最大排量基本保持一致，从而解决低速跑偏的问题。
为了解决低转速下双边行走跑偏，通过控制泵比例阀电流提高泵扭矩（如图3，增加扭矩P_Q 曲线，即：使第一拐点右移），在双边行走时，使泵工作在B 点（最大流量），由于双泵最大流量基本一致（机械限位最大排量，很好控制及保证），解决双边行走跑偏问题。
但为了避免在低转速下，行走阻力变大或操作工作装置等原因，使发动机负载增加，出现冒黑烟甚至熄火的现象，需要以一定的方法进行控制。本方法通过给各个控制模式下的低速档位设定恰当的双泵压力和值（PPi）以及对应的泵比例阀电流值Ii，实际运用时实时计算实际的双泵压力和对应档位下的PPi值比较，适时输出对应的泵比例阀电流值Ii，提高泵扭矩，使得双泵输出保持一致的最大流量，解决低速跑偏的问题。
因此，本发明包括步骤：
（1）双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii设定步骤：设置恰当的双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii，其中i取值对应各个低速档位；
（2）实际的双泵压力和P1+P2与对应档位的双泵压力和比较值PPi进行比较步骤：将实时检测实际的双泵压力和P1+P2，与对应档位的双泵压力和比较值PPi进行比较：
（3）控制策略：当双泵压力和P1+P2小于对应档位的双泵压力和比较值PPi时，控制器输出到泵比例阀的电流为对应的电流值Ii，提高泵扭矩，使得双泵输出保持一致的最大流量；当双泵压力和P1+P2大于等于对应档位的双泵压力和比较值PPi时，控制器输出到泵比例阀的电流为原程序对应档位设定的电流值。
更具体的技术方案还包括：所述双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii设定步骤（1）中，i取值为1-3个对应低速档位。
进一步的：所述控制策略（3）中，各低速档位对应的的双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii的最小值应保证能够将两个泵提升到基本一致的最大流量状态的效果；其最大值应保证泵的输出扭矩与产生功率相匹配，避免发动机熄火或者冒黑烟，确切的值需要按实际的主泵输出特性曲线来设定并经过实际验证后应用。
进一步的：所采用的双泵为型号参数完全相同的变量泵。
本发明的优点是在不用增加硬件成本的情况下，有效的解决了挖掘机在发动机低转速运转时双边行走跑偏的问题。
附图说明
图1是本发明用于挖掘机行走控制系统的一个实施例。
图2是本发明的控制流程示意图。
图3是单泵P-Q曲线。
具体实施方式
在如图1所示的挖掘机行走控制系统中，第一泵1和第二泵2是型号参数完全相同的变量泵，分别由两个压力变送器3分别检测这两个泵的输出压力并传递到控制器4，控制器4按本发明的控制方法计算并输出电流控制电比例减压阀5，改变第一泵1和第二泵2的工作状态，使得这两个泵输出一致的流量，从而达到使挖掘机直线行走的目的。
对图1所示的系统，采用图2所示的控制流程进行控制，其控制步骤为：
1、事先给各个控制模式下的低速档位设定恰当的双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii，这里假设低速有三个档位，所以i取值为1，2，3，对应1,2,3三个低速档位。
2、实时检测实际的双泵压力和P1+P2，与对应档位的双泵压力和比较值PPi值进行比较：
（1）当双泵压力和P1+P2小于对应档位的双泵压力和比较值PPi时，控制器输出到泵比例阀的电流为对应的电流值Ii，提高泵扭矩，使得双泵输出保持一致的最大流量；
（2）当双泵压力和P1+P2大于等于对应档位的双泵压力和比较值PPi时，控制器输出到泵比例阀的电流为原程序对应档位设定的电流值。
这里，各低速档位对应的的双泵压力和比较值PPi以及对应的泵比例阀电流值Ii，其值不能太小，否则达不到将两个泵提升到基本一致的最大流量状态的效果；也不能太大，否则由于泵的输出扭矩太大产生功率不匹配，从而导致发动机可能会熄火或者冒黑烟的问题。确切的值需要按实际的主泵输出特性曲线来设定并经过实际验证后应用。

Claims (4)

1.一种解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法，其特征在于：包括步骤：
（1）双泵压力和比较值（PPi）以及对应的泵比例阀电流（Ii）设定步骤：设置恰当的双泵压力和比较值（PPi）以及对应的泵比例阀电流值（Ii），其中i取值对应各个低速档位；
（2）实际的双泵压力和（P1+P2）与对应档位的双泵压力和比较值（PPi）进行比较步骤：将实时检测实际的双泵压力和（P1+P2），与对应档位的双泵压力和比较值（PPi）进行比较：
（3）控制策略：当双泵压力和（P1+P2）小于对应档位的双泵压力和比较值（PPi）时，控制器输出到泵比例阀的电流为对应的电流值（Ii），提高泵扭矩，使得双泵输出保持一致的最大流量；当双泵压力和（P1+P2）大于等于对应档位的双泵压力和比较值（PPi）时，控制器输出到泵比例阀的电流为原程序对应档位设定的电流值。
2.根据权利要求1所述的解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法，其特征在于：所述双泵压力和比较值（PPi）以及对应的泵比例阀电流（Ii）设定步骤（1）中，i取值为1-3个对应低速档位。
3.根据权利要求1所述的解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法，其特征在于：所述控制策略（3）中，各低速档位对应的的双泵压力和比较值（PPi）以及对应的泵比例阀电流（Ii）的最小值应保证能够将两个泵提升到基本一致的最大流量状态的效果；其最大值应保证泵的输出扭矩与产生功率相匹配，避免发动机熄火或者冒黑烟，确切的值需要按实际的主泵输出特性曲线来设定并经过实际验证后应用。
4.根据权利要求1所述的解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法，其特征在于：所采用的双泵为型号参数完全相同的变量泵。
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