JPH0893713A - 油圧制御装置 - Google Patents
油圧制御装置Info
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- JPH0893713A JPH0893713A JP22686394A JP22686394A JPH0893713A JP H0893713 A JPH0893713 A JP H0893713A JP 22686394 A JP22686394 A JP 22686394A JP 22686394 A JP22686394 A JP 22686394A JP H0893713 A JPH0893713 A JP H0893713A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ストロークセンサのオフセットを補償し、入
力信号に常に出力が正しく対応するようする。 【構成】 スプールを中立位置に維持するリターンスプ
リングをもつメインバルブ１と、スプール両端のパイロ
ット圧力それぞれ制御する電磁パイロットバルブ２ａ，
２ｂと、入力信号に応動する電磁パイロットバルブ２
ａ，２ｂをスプール位置を検出するストロークセンサ７
の出力信号によりフィードバック制御する油圧制御装置
において、入力信号がメインバルブ１の中立位置にある
ことを判定する手段２１と、中立判定時に電磁パイロッ
トバルブ２ａ，２ｂへの通電を一定時間だけ停止する手
段２２と、通電停止時のストロークセンサ７の出力を中
立基準値と比較して偏差を求める手段２３と、通常のフ
ィードバック制御時にこの偏差に応じて前記ストローク
センサ７の出力を補正する手段２４とを備える。
力信号に常に出力が正しく対応するようする。 【構成】 スプールを中立位置に維持するリターンスプ
リングをもつメインバルブ１と、スプール両端のパイロ
ット圧力それぞれ制御する電磁パイロットバルブ２ａ，
２ｂと、入力信号に応動する電磁パイロットバルブ２
ａ，２ｂをスプール位置を検出するストロークセンサ７
の出力信号によりフィードバック制御する油圧制御装置
において、入力信号がメインバルブ１の中立位置にある
ことを判定する手段２１と、中立判定時に電磁パイロッ
トバルブ２ａ，２ｂへの通電を一定時間だけ停止する手
段２２と、通電停止時のストロークセンサ７の出力を中
立基準値と比較して偏差を求める手段２３と、通常のフ
ィードバック制御時にこの偏差に応じて前記ストローク
センサ７の出力を補正する手段２４とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパイロット油圧によりメ
インバルブを駆動制御する油圧制御装置に関する。
インバルブを駆動制御する油圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、とくに大流量を必要とする大型の
アクチュエータに対しては、図５に示すように、パイロ
ット油圧により駆動される大容量のメインバルブによ
り、作動油の方向、流量を制御することがある。
アクチュエータに対しては、図５に示すように、パイロ
ット油圧により駆動される大容量のメインバルブによ
り、作動油の方向、流量を制御することがある。
【０００３】これを説明すると、図中１はパイロット油
圧により駆動されるメインバルブで、このメインバルブ
１のスプール両端には電磁パイロットバルブ２ａと２ｂ
により制御されるパイロット油圧が導かれ、これらの差
圧によりメインバルブ１が切換作動する。
圧により駆動されるメインバルブで、このメインバルブ
１のスプール両端には電磁パイロットバルブ２ａと２ｂ
により制御されるパイロット油圧が導かれ、これらの差
圧によりメインバルブ１が切換作動する。
【０００４】電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂにはコン
トローラ３からの信号が送られ、この信号に応じて電磁
パイロットバルブ２ａ，２ｂが切換作動し、ポンプ４か
らの作動油を送り込んでパイロット圧力を高めたり、あ
るいはタンク５に逃がしてパイロット圧力を下げたりす
る。
トローラ３からの信号が送られ、この信号に応じて電磁
パイロットバルブ２ａ，２ｂが切換作動し、ポンプ４か
らの作動油を送り込んでパイロット圧力を高めたり、あ
るいはタンク５に逃がしてパイロット圧力を下げたりす
る。
【０００５】メインバルブ１のスプール両端にはリター
ンスプリング６ａ，６ｂが設けられ、両端にかかるパイ
ロット圧力がゼロもしくは同一のときにメインバルブ１
を中立位置に保持する。
ンスプリング６ａ，６ｂが設けられ、両端にかかるパイ
ロット圧力がゼロもしくは同一のときにメインバルブ１
を中立位置に保持する。
【０００６】また、このメインバルブ１のストローク位
置を検出するためのストロークセンサ７が備えられ、こ
の検出信号はコントローラ３にフィードバックされる。
コントローラ３はメインバルブ１の流量や方向を制御す
るための入力（指令）信号と、このフィードバック信号
とに基づいて電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂを制御す
るのであり、指令信号に応じた制御信号により駆動され
る電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂを介してパイロット
圧力が制御され、このパイロット圧力に応じてメインバ
ルブ１が移動すると、その位置を検出するストロークセ
ンサ７からのフィードバック信号が入力し、これに基づ
いて前記制御信号を補正することにより、メインバルブ
１の開度（ストローク）位置を目標とする入力信号と正
しく一致させる。
置を検出するためのストロークセンサ７が備えられ、こ
の検出信号はコントローラ３にフィードバックされる。
コントローラ３はメインバルブ１の流量や方向を制御す
るための入力（指令）信号と、このフィードバック信号
とに基づいて電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂを制御す
るのであり、指令信号に応じた制御信号により駆動され
る電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂを介してパイロット
圧力が制御され、このパイロット圧力に応じてメインバ
ルブ１が移動すると、その位置を検出するストロークセ
ンサ７からのフィードバック信号が入力し、これに基づ
いて前記制御信号を補正することにより、メインバルブ
１の開度（ストローク）位置を目標とする入力信号と正
しく一致させる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
油圧制御装置において、ストロークセンサ７の出力が実
際のメインバルブ１のスプールの位置とずれた場合、つ
まりスプール中立位置に対してストロークセンサ７の出
力にオフセットを生じた場合、あるいは中立位置に調整
済みの初期値がドリフトした場合など、フィードバック
制御により入力信号に対するメインバルブ１の動きが、
オフセット分だけずれてしまい、正しい位置に制御でき
なくなる。例えば、指令信号が中立位置にあったとして
も、ストロークセンサ７からのフィードバック信号によ
り、補正されたメインバルブ１の位置は、オフセット量
だけ中立位置からずれるのである。
油圧制御装置において、ストロークセンサ７の出力が実
際のメインバルブ１のスプールの位置とずれた場合、つ
まりスプール中立位置に対してストロークセンサ７の出
力にオフセットを生じた場合、あるいは中立位置に調整
済みの初期値がドリフトした場合など、フィードバック
制御により入力信号に対するメインバルブ１の動きが、
オフセット分だけずれてしまい、正しい位置に制御でき
なくなる。例えば、指令信号が中立位置にあったとして
も、ストロークセンサ７からのフィードバック信号によ
り、補正されたメインバルブ１の位置は、オフセット量
だけ中立位置からずれるのである。
【０００８】このようにしてストロークセンサがオフセ
ットしていれば、指令信号に対して正しい流量に制御さ
れず、その分が制御誤差となってしまう。
ットしていれば、指令信号に対して正しい流量に制御さ
れず、その分が制御誤差となってしまう。
【０００９】本発明はこのような問題を解決するために
提案されたもので、メインバルブのスプールが中立位置
で静止したときのストロークセンサ信号からオフセット
量を演算し、更新することにより、ストロークセンサの
オフセットを補償し、入力信号に常に正しく出力が対応
するようにした油圧制御装置を提供することを目的とす
る。
提案されたもので、メインバルブのスプールが中立位置
で静止したときのストロークセンサ信号からオフセット
量を演算し、更新することにより、ストロークセンサの
オフセットを補償し、入力信号に常に正しく出力が対応
するようにした油圧制御装置を提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで第１の発明は、図
１に示すように、スプールの変位に応じて流体を制御す
るメインバルブと、前記スプールを中立位置に維持する
リターンスプリングと、スプール両端にかかるパイロッ
ト圧力をそれぞれ制御する一対の電磁パイロットバルブ
と、前記メインバルブのスプール位置を検出するストロ
ークセンサと、入力信号をストロークセンサの出力信号
により補正した制御信号を各電磁パイロットバルブに出
力するフィードバック制御回路とを備えた油圧制御装置
において、入力信号がメインバルブの中立位置にあるこ
とを判定する手段２１と、中立判定時に電磁パイロット
バルブへの通電を一定時間だけ停止する手段２２と、通
電停止時のストロークセンサの出力を中立基準値と比較
して偏差を求める手段２３と、通常のフィードバック制
御時にこの偏差に応じて前記ストロークセンサの出力を
補正する手段２４とを備える。
１に示すように、スプールの変位に応じて流体を制御す
るメインバルブと、前記スプールを中立位置に維持する
リターンスプリングと、スプール両端にかかるパイロッ
ト圧力をそれぞれ制御する一対の電磁パイロットバルブ
と、前記メインバルブのスプール位置を検出するストロ
ークセンサと、入力信号をストロークセンサの出力信号
により補正した制御信号を各電磁パイロットバルブに出
力するフィードバック制御回路とを備えた油圧制御装置
において、入力信号がメインバルブの中立位置にあるこ
とを判定する手段２１と、中立判定時に電磁パイロット
バルブへの通電を一定時間だけ停止する手段２２と、通
電停止時のストロークセンサの出力を中立基準値と比較
して偏差を求める手段２３と、通常のフィードバック制
御時にこの偏差に応じて前記ストロークセンサの出力を
補正する手段２４とを備える。
【００１１】第２の発明は、第１の発明において、前記
中立判定手段２１は入力信号が中立位置になる毎に中立
位置の判定を行なう。
中立判定手段２１は入力信号が中立位置になる毎に中立
位置の判定を行なう。
【００１２】第３の発明は、図２に示すように、スプー
ルの変位に応じて流体を制御するメインバルブと、前記
スプールを中立位置に維持するリターンスプリングと、
スプール両端にかかるパイロット圧力をそれぞれ制御す
る一対の電磁パイロットバルブと、前記メインバルブの
スプール位置を検出するストロークセンサと、入力信号
をストロークセンサの出力信号により補正した制御信号
を各電磁パイロットバルブに出力するフィードバック制
御回路とを備えた油圧制御装置において、オフセット調
整の要求があるかどうかを判定する手段２５と、オフセ
ット調整の要求があったときに通常の制御を中止しかつ
電磁パイロットバルブへの通電を一定時間だけ停止する
手段２２と、通電停止時のストロークセンサの出力を中
立基準値と比較して偏差を求める手段２３と、通常のフ
ィードバック制御時にこの偏差に応じて前記ストローク
センサの出力を補正する手段２４とを備える。
ルの変位に応じて流体を制御するメインバルブと、前記
スプールを中立位置に維持するリターンスプリングと、
スプール両端にかかるパイロット圧力をそれぞれ制御す
る一対の電磁パイロットバルブと、前記メインバルブの
スプール位置を検出するストロークセンサと、入力信号
をストロークセンサの出力信号により補正した制御信号
を各電磁パイロットバルブに出力するフィードバック制
御回路とを備えた油圧制御装置において、オフセット調
整の要求があるかどうかを判定する手段２５と、オフセ
ット調整の要求があったときに通常の制御を中止しかつ
電磁パイロットバルブへの通電を一定時間だけ停止する
手段２２と、通電停止時のストロークセンサの出力を中
立基準値と比較して偏差を求める手段２３と、通常のフ
ィードバック制御時にこの偏差に応じて前記ストローク
センサの出力を補正する手段２４とを備える。
【００１３】第４の発明は、第１から第３の発明におい
て、前記中立基準値はオフセットゼロのときのストロー
クセンサの出力値である。
て、前記中立基準値はオフセットゼロのときのストロー
クセンサの出力値である。
【００１４】
【作用】したがって、第１の発明では、電磁パイロット
バルブの通電を停止することにより、メインバルブのス
プールはリターンスプリングの働きで中立位置に復帰す
る。このときのストロークセンサの出力を中立基準値と
比較し、その偏差を算出するが、もしストロークセンサ
のオフセットがゼロならば、偏差はゼロとなり、この場
合にはフィードバック制御の誤差は発生しない。これに
対して、算出された偏差がゼロでないときは、その偏差
がストロークセンサのオフセットに対応し、したがっ
て、通常のフィードバック制御時にストロークセンサの
出力から偏差を差し引けば、オフセットが補償されるこ
とになり、メインバルブの開度（変位）を精度よく入力
信号に対応させることができる。
バルブの通電を停止することにより、メインバルブのス
プールはリターンスプリングの働きで中立位置に復帰す
る。このときのストロークセンサの出力を中立基準値と
比較し、その偏差を算出するが、もしストロークセンサ
のオフセットがゼロならば、偏差はゼロとなり、この場
合にはフィードバック制御の誤差は発生しない。これに
対して、算出された偏差がゼロでないときは、その偏差
がストロークセンサのオフセットに対応し、したがっ
て、通常のフィードバック制御時にストロークセンサの
出力から偏差を差し引けば、オフセットが補償されるこ
とになり、メインバルブの開度（変位）を精度よく入力
信号に対応させることができる。
【００１５】第２の発明では、入力信号が中立位置にな
る毎にオフセット量が判断されるので、ストロークセン
サのオフセットを最新情報で更新することができ、最も
誤差の少ないフィードバック制御が行える。
る毎にオフセット量が判断されるので、ストロークセン
サのオフセットを最新情報で更新することができ、最も
誤差の少ないフィードバック制御が行える。
【００１６】第３の発明では、オフセット調整の要求が
あったときにのみ、オフセット量を判断し、更新するの
で、入力信号が中立位置を頻繁に横切るように変化する
場合など、オフセット調整を行わずに電磁パイロットバ
ルブの通電を継続し、制御の応答遅れや不安定化を阻止
できる。
あったときにのみ、オフセット量を判断し、更新するの
で、入力信号が中立位置を頻繁に横切るように変化する
場合など、オフセット調整を行わずに電磁パイロットバ
ルブの通電を継続し、制御の応答遅れや不安定化を阻止
できる。
【００１７】第４の発明では、基準値としてオフセット
がないときのストロークセンサの出力と比較し、偏差を
求めるので、偏差からオフセットの大きさと、方向を同
時に把握できる。
がないときのストロークセンサの出力と比較し、偏差を
求めるので、偏差からオフセットの大きさと、方向を同
時に把握できる。
【００１８】
【実施例】図３は第１の実施例の制御内容を示すフロー
チャートで、基本的な構成は図５に示す。
チャートで、基本的な構成は図５に示す。
【００１９】基本構成については、前述したとおりで、
メインバルブ１のスプール両端には電磁パイロットバル
ブ２ａと２ｂにより制御されるパイロット油圧が導か
れ、これらの差圧によりメインバルブ１が切換作動す
る。電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂにはコントローラ
３からの制御信号が送られ、この信号に応じて電磁パイ
ロットバルブ２ａ，２ｂが切換作動し、ポンプ４からの
作動油を送り込んでパイロット圧力を高めたり、あるい
はタンク５に逃がしてパイロット圧力を下げたりする。
メインバルブ１のスプール両端にはリターンスプリング
６ａ，６ｂが設けられ、両端にかかるパイロット圧力が
ゼロもしくは同一のときにメインバルブ１を中立位置に
保持する。メインバルブ１のストローク位置を検出する
ためのストロークセンサ７が備えられ、この検出信号は
コントローラ３にフィードバックされる。コントローラ
３はメインバルブ１の流量や方向を制御するための入力
（指令）信号と、このフィードバック信号とに基づいて
電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂを制御し、入力信号に
応じた位置にメインバルブ１の開度をフィードバック制
御する。このような装置において、コントローラ３は、
次のようにしてメインバルブ１のスプールの位置を検出
するストロークセンサ７のオフセット補償を行い、入力
信号に対してメインバルブ１を常に精度よく制御する。
メインバルブ１のスプール両端には電磁パイロットバル
ブ２ａと２ｂにより制御されるパイロット油圧が導か
れ、これらの差圧によりメインバルブ１が切換作動す
る。電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂにはコントローラ
３からの制御信号が送られ、この信号に応じて電磁パイ
ロットバルブ２ａ，２ｂが切換作動し、ポンプ４からの
作動油を送り込んでパイロット圧力を高めたり、あるい
はタンク５に逃がしてパイロット圧力を下げたりする。
メインバルブ１のスプール両端にはリターンスプリング
６ａ，６ｂが設けられ、両端にかかるパイロット圧力が
ゼロもしくは同一のときにメインバルブ１を中立位置に
保持する。メインバルブ１のストローク位置を検出する
ためのストロークセンサ７が備えられ、この検出信号は
コントローラ３にフィードバックされる。コントローラ
３はメインバルブ１の流量や方向を制御するための入力
（指令）信号と、このフィードバック信号とに基づいて
電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂを制御し、入力信号に
応じた位置にメインバルブ１の開度をフィードバック制
御する。このような装置において、コントローラ３は、
次のようにしてメインバルブ１のスプールの位置を検出
するストロークセンサ７のオフセット補償を行い、入力
信号に対してメインバルブ１を常に精度よく制御する。
【００２０】図３において、まずステップ１で、コント
ローラ３に入力する指令信号が、メインバルブ１の中立
点を指示するレベルにあるかどうかを判断し、もし中立
位置に制御する信号のときは、ステップ２で電磁パイロ
ットバルブへ２ａ，２ｂのソレノイドへの通電を停止
し、一定時間が経過するまで待つ（ステップ３）。
ローラ３に入力する指令信号が、メインバルブ１の中立
点を指示するレベルにあるかどうかを判断し、もし中立
位置に制御する信号のときは、ステップ２で電磁パイロ
ットバルブへ２ａ，２ｂのソレノイドへの通電を停止
し、一定時間が経過するまで待つ（ステップ３）。
【００２１】電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂへの通電
を停止すると、パイロット圧力がゼロとなり、メインバ
ルブ１はリターンスプリング６ａ，６ｂにより中立位置
に復帰する。
を停止すると、パイロット圧力がゼロとなり、メインバ
ルブ１はリターンスプリング６ａ，６ｂにより中立位置
に復帰する。
【００２２】次いで、ステップ４でストロークセンサ７
の出力信号を読み込み、ステップ５でこの出力信号と、
予め設定してある中立位置でのストロークセンサ７の中
立基準値とを比較する。なお、この中立基準値とは、メ
インバルブ１のスプールが中立位置にあるときにストロ
ークセンサ７が示すべきオフセット量ゼロのときの出力
値に相当する。
の出力信号を読み込み、ステップ５でこの出力信号と、
予め設定してある中立位置でのストロークセンサ７の中
立基準値とを比較する。なお、この中立基準値とは、メ
インバルブ１のスプールが中立位置にあるときにストロ
ークセンサ７が示すべきオフセット量ゼロのときの出力
値に相当する。
【００２３】そして、ストロークセンサ７の出力信号と
基準値との間に偏差がなければ、ステップ７に移行して
オフセット＝０を記憶するが、偏差があるときは、ステ
ップ６において、基準値、つまりオフセット前の中立点
でのセンサ出力値から、現在の中立点でのセンサ出力値
を差し引き、この偏差分をストロークセンサ７のオフセ
ット量として記憶する。なお、この場合、ストロークセ
ンサ７のオフセットが中立点からいずれの方向になるか
によって、プラス、マイナスが変わることになる。
基準値との間に偏差がなければ、ステップ７に移行して
オフセット＝０を記憶するが、偏差があるときは、ステ
ップ６において、基準値、つまりオフセット前の中立点
でのセンサ出力値から、現在の中立点でのセンサ出力値
を差し引き、この偏差分をストロークセンサ７のオフセ
ット量として記憶する。なお、この場合、ストロークセ
ンサ７のオフセットが中立点からいずれの方向になるか
によって、プラス、マイナスが変わることになる。
【００２４】このようにして、コントローラ３への入力
信号がメインバルブ１の中立点を指示する毎に、ストロ
ークセンサ７のオフセット量が判断され、更新される。
そして、入力信号が中立点にないときは、ステップ９に
移り、そのときのストロークセンサ７の出力信号に更新
されたオフセット量を加算し（もしくはオフセット分を
差し引き）、これをフィードバック信号として、ステッ
プ１０において、入力信号をフィードバック信号により
補正した制御信号により電磁パイロットバルブを制御
し、メインバルブ１の開度を入力信号に対応して制御す
る。
信号がメインバルブ１の中立点を指示する毎に、ストロ
ークセンサ７のオフセット量が判断され、更新される。
そして、入力信号が中立点にないときは、ステップ９に
移り、そのときのストロークセンサ７の出力信号に更新
されたオフセット量を加算し（もしくはオフセット分を
差し引き）、これをフィードバック信号として、ステッ
プ１０において、入力信号をフィードバック信号により
補正した制御信号により電磁パイロットバルブを制御
し、メインバルブ１の開度を入力信号に対応して制御す
る。
【００２５】次に作用を説明すると、コントローラ３へ
の入力信号がメインバルブ１の中立点を指示するときに
ストロークセンサ７のオフセット補償が行われ、電磁パ
イロットバルブ２ａ，２ｂへの通電を一定の時間停止す
ると、パイロット圧力がゼロとなり、メインバルブ１の
スプールはリターンスプリング６ａ，６ｂにより中立点
に戻る。
の入力信号がメインバルブ１の中立点を指示するときに
ストロークセンサ７のオフセット補償が行われ、電磁パ
イロットバルブ２ａ，２ｂへの通電を一定の時間停止す
ると、パイロット圧力がゼロとなり、メインバルブ１の
スプールはリターンスプリング６ａ，６ｂにより中立点
に戻る。
【００２６】この状態でのストロークセンサ７の出力を
基準値と比較し、偏差を求める。もし、ストロークセン
サ７の中立点での出力にオフセットがなければ、センサ
信号は基準値と一致する。この場合には、オフセット＝
０として、ストロークセンサ７の出力に対する補正量は
ゼロとなる。
基準値と比較し、偏差を求める。もし、ストロークセン
サ７の中立点での出力にオフセットがなければ、センサ
信号は基準値と一致する。この場合には、オフセット＝
０として、ストロークセンサ７の出力に対する補正量は
ゼロとなる。
【００２７】これに対して、基準値との間に偏差があれ
ば、その偏差分がストロークセンサ７の現在のオフセッ
ト量となる。したがって、このストロークセンサ７の出
力信号をそのまま用いてフィードバック制御を行うと、
入力信号はオフセット分だけ過剰にフィードバック補正
されることになり、メインバルブ１のスプールの位置は
オフセット分だけずれてしまい、入力信号とは対応しな
くなる。
ば、その偏差分がストロークセンサ７の現在のオフセッ
ト量となる。したがって、このストロークセンサ７の出
力信号をそのまま用いてフィードバック制御を行うと、
入力信号はオフセット分だけ過剰にフィードバック補正
されることになり、メインバルブ１のスプールの位置は
オフセット分だけずれてしまい、入力信号とは対応しな
くなる。
【００２８】しかし、このように偏差に応じた値をオフ
セットとして記憶、更新し、通常のフィードバック制御
時に、フィードバック信号をこのオフセット分だけ補正
することにより、ストロークセンサ７の出力ずれがあっ
ても、常に正しく制御することが可能となる。
セットとして記憶、更新し、通常のフィードバック制御
時に、フィードバック信号をこのオフセット分だけ補正
することにより、ストロークセンサ７の出力ずれがあっ
ても、常に正しく制御することが可能となる。
【００２９】なお、入力信号が中立点となったときに電
磁パイロットバルブ２ａ，２ｂの通電を停止しても、リ
ターンスプリング６ａ，６ｂに付勢されてメインバルブ
１のスプールは中立位置に保持され、制御位置が入力信
号と一致するので、制御に混乱を生じることはない。
磁パイロットバルブ２ａ，２ｂの通電を停止しても、リ
ターンスプリング６ａ，６ｂに付勢されてメインバルブ
１のスプールは中立位置に保持され、制御位置が入力信
号と一致するので、制御に混乱を生じることはない。
【００３０】また、入力信号が中立点となる毎にオフセ
ットを更新すると、ストロークセンサ７のオフセットが
変化しても、常に正しい入力−出力特性が得られる。
ットを更新すると、ストロークセンサ７のオフセットが
変化しても、常に正しい入力−出力特性が得られる。
【００３１】図４の実施例は、ストロークセンサ７のオ
フセットの補償を、オフセット調整の要求があったとき
にのみ行うようにしたもので、ステップ１’において、
オフセット調整のリクエストがあったかどうかを判断
し、リクエストがあったときに限り、ステップ２から８
へと移行し、ストロークセンサ７のオフセットを記憶、
更新する。オフセット調整のリクエストがあったとき
は、当然のことながらメインバルブ１の制御は中止され
るので、電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂへの通電を停
止してメインバルブ１を中立位置に保持しても、制御の
混乱を招くことはない。
フセットの補償を、オフセット調整の要求があったとき
にのみ行うようにしたもので、ステップ１’において、
オフセット調整のリクエストがあったかどうかを判断
し、リクエストがあったときに限り、ステップ２から８
へと移行し、ストロークセンサ７のオフセットを記憶、
更新する。オフセット調整のリクエストがあったとき
は、当然のことながらメインバルブ１の制御は中止され
るので、電磁パイロットバルブ２ａ，２ｂへの通電を停
止してメインバルブ１を中立位置に保持しても、制御の
混乱を招くことはない。
【００３２】このようにすると、メインバルブ１の通常
の制御に入る前とか、終了後などの任意のときにオフセ
ット量の更新ができ、第１の実施例のように、入力信号
が中立点に移行する毎に行うと、入力信号が瞬間的に中
立点をよぎる頻度の高い場合など、その都度ゼロとなる
パイロット圧力の立ち上げに応答遅れが出る心配がある
が、このような問題を回避できる。
の制御に入る前とか、終了後などの任意のときにオフセ
ット量の更新ができ、第１の実施例のように、入力信号
が中立点に移行する毎に行うと、入力信号が瞬間的に中
立点をよぎる頻度の高い場合など、その都度ゼロとなる
パイロット圧力の立ち上げに応答遅れが出る心配がある
が、このような問題を回避できる。
【００３３】
【発明の効果】第１の発明によれば、メインバルブが中
立位置に制御されると、そのときのストロークセンサの
出力を基準値と比較し、その偏差からオフセットを求
め、このオフセット分を通常のフィードバック制御時に
フィードバック信号から差し引くので、ストロークセン
サのオフセットを補償し、メインバルブの開度を精度よ
く入力信号に対応させ、制御誤差を無くすことができ
る。
立位置に制御されると、そのときのストロークセンサの
出力を基準値と比較し、その偏差からオフセットを求
め、このオフセット分を通常のフィードバック制御時に
フィードバック信号から差し引くので、ストロークセン
サのオフセットを補償し、メインバルブの開度を精度よ
く入力信号に対応させ、制御誤差を無くすことができ
る。
【００３４】第２の発明によれば、入力信号が中立位置
になる毎にオフセットが判断されるので、ストロークセ
ンサのオフセットを最新情報で更新することができ、最
も誤差の少ないフィードバック制御が行える。
になる毎にオフセットが判断されるので、ストロークセ
ンサのオフセットを最新情報で更新することができ、最
も誤差の少ないフィードバック制御が行える。
【００３５】第３の発明によれば、オフセット調整の要
求があったときにのみ、オフセット量を判断し、更新す
るので、通常の制御中に電磁パイロットバルブの通電を
停止することがなく、制御の応答遅れや不安定化を阻止
できる。
求があったときにのみ、オフセット量を判断し、更新す
るので、通常の制御中に電磁パイロットバルブの通電を
停止することがなく、制御の応答遅れや不安定化を阻止
できる。
【００３６】第４の発明によれば、基準値としてオフセ
ットがないときのストロークセンサの出力と比較し、偏
差を求めるので、偏差からオフセットの大きさと、方向
を同時に把握できる。
ットがないときのストロークセンサの出力と比較し、偏
差を求めるので、偏差からオフセットの大きさと、方向
を同時に把握できる。
【図１】本発明の構成を示す構成図である。
【図２】他の発明の構成を示す構成図である。
【図３】第１の実施例の制御内容を示すフローチャート
である。
である。
【図４】第２の実施例の制御内容を示すフローチャート
である。
である。
【図５】油圧制御装置の油圧回路図である。
１ メインバルブ ２ａ，２ｂ 電磁パイロットバルブ ６ａ，６ｂ リターンスプリング ７ ストロークセンサ ２１ 中立判定手段 ２２ 通電停止手段 ２３ 偏差算出手段 ２４ 補正手段 ２５ 要求判定手段
Claims (4)
- 【請求項１】 スプールの変位に応じて流体を制御する
メインバルブと、前記スプールを中立位置に維持するリ
ターンスプリングと、スプール両端にかかるパイロット
圧力をそれぞれ制御する一対の電磁パイロットバルブ
と、前記メインバルブのスプール位置を検出するストロ
ークセンサと、入力信号をストロークセンサの出力信号
により補正した制御信号を各電磁パイロットバルブに出
力するフィードバック制御回路とを備えた油圧制御装置
において、入力信号がメインバルブの中立位置にあるこ
とを判定する手段と、中立判定時に電磁パイロットバル
ブへの通電を一定時間だけ停止する手段と、通電停止時
のストロークセンサの出力を中立基準値と比較して偏差
を求める手段と、通常のフィードバック制御時にこの偏
差に応じて前記ストロークセンサの出力を補正する手段
とを備えることを特徴とする油圧制御装置。 - 【請求項２】 前記中立判定手段は入力信号が中立位置
になる毎に中立位置の判定を行なうことを特徴とする請
求項１に記載の油圧制御装置。 - 【請求項３】 スプールの変位に応じて流体を制御する
メインバルブと、前記スプールを中立位置に維持するリ
ターンスプリングと、スプール両端にかかるパイロット
圧力をそれぞれ制御する一対の電磁パイロットバルブ
と、前記メインバルブのスプール位置を検出するストロ
ークセンサと、入力信号をストロークセンサの出力信号
により補正した制御信号を各電磁パイロットバルブに出
力するフィードバック制御回路とを備えた油圧制御装置
において、オフセット調整の要求があるかどうかを判定
する手段と、オフセット調整の要求があったときに通常
の制御を中止しかつ電磁パイロットバルブへの通電を一
定時間だけ停止する手段と、通電停止時のストロークセ
ンサの出力を中立基準値と比較して偏差を求める手段
と、通常のフィードバック制御時にこの偏差に応じて前
記ストロークセンサの出力を補正する手段とを備えるこ
とを特徴とする油圧制御装置。 - 【請求項４】 前記中立基準値をオフセットゼロのとき
のストロークセンサの出力値とすることを特徴とする請
求項１〜３のいずれか一つに記載の油圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22686394A JPH0893713A (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | 油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22686394A JPH0893713A (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | 油圧制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0893713A true JPH0893713A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=16851757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22686394A Pending JPH0893713A (ja) | 1994-09-21 | 1994-09-21 | 油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0893713A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100383406C (zh) * | 2004-12-07 | 2008-04-23 | 沃尔沃建造设备控股（瑞典）有限公司 | 液压控制回路及其方法 |
| CN111379766A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 纳博特斯克有限公司 | 状态监视装置和流体压驱动装置 |
| WO2020227351A1 (en) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Material moving machines and pilot hydraulic switching systems for use therein |
-
1994
- 1994-09-21 JP JP22686394A patent/JPH0893713A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100383406C (zh) * | 2004-12-07 | 2008-04-23 | 沃尔沃建造设备控股（瑞典）有限公司 | 液压控制回路及其方法 |
| CN111379766A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 纳博特斯克有限公司 | 状态监视装置和流体压驱动装置 |
| WO2020227351A1 (en) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Material moving machines and pilot hydraulic switching systems for use therein |
| US11466426B2 (en) | 2019-05-09 | 2022-10-11 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Material moving machines and pilot hydraulic switching systems for use therein |
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