JPH11311203A - 油圧回路の調整方法および同装置 - Google Patents
油圧回路の調整方法および同装置Info
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- JPH11311203A JPH11311203A JP10115125A JP11512598A JPH11311203A JP H11311203 A JPH11311203 A JP H11311203A JP 10115125 A JP10115125 A JP 10115125A JP 11512598 A JP11512598 A JP 11512598A JP H11311203 A JPH11311203 A JP H11311203A
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 機器性能のばらつきやアタッチメント交換に
よる機械ごとのレバー操作量／アクチュエータ流量の特
性のばらつきや変化を修正して操作性を改善する。 【解決手段】 油圧ショベルのブームシリンダ回路にお
いて、リモコン弁５のレバー操作量に対応するリモコン
圧と、ネガコン圧の関係について予めモデル特性を設定
してコントローラ１１に記憶させておき、このモデル特
性と、機械ごとに計測される実際特性の偏差を求め、こ
の偏差を小さくするようにポンプ吐出量を調整するよう
にした調整方法および装置。
よる機械ごとのレバー操作量／アクチュエータ流量の特
性のばらつきや変化を修正して操作性を改善する。 【解決手段】 油圧ショベルのブームシリンダ回路にお
いて、リモコン弁５のレバー操作量に対応するリモコン
圧と、ネガコン圧の関係について予めモデル特性を設定
してコントローラ１１に記憶させておき、このモデル特
性と、機械ごとに計測される実際特性の偏差を求め、こ
の偏差を小さくするようにポンプ吐出量を調整するよう
にした調整方法および装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベル等の油
圧作業機械に用いられる油圧回路の動作特性を調整する
ための油圧回路の調整方法および同装置に関するもので
ある。
圧作業機械に用いられる油圧回路の動作特性を調整する
ための油圧回路の調整方法および同装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】油圧作業機械においては、一般に、油圧
ポンプと、この油圧ポンプからの圧油によって駆動され
る油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに対
する圧油の給排を制御するコントロールバルブとを備
え、レバー操作によってこのコントロールバルブを制御
する構成がとられている。
ポンプと、この油圧ポンプからの圧油によって駆動され
る油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに対
する圧油の給排を制御するコントロールバルブとを備
え、レバー操作によってこのコントロールバルブを制御
する構成がとられている。
【０００３】ここで、レバー操作量と、アクチュエータ
に供給される流量（アクチュエータ流量）とは一定の関
係にあり、このレバー操作量／アクチュエータ流量の特
性に基づいてアクチュエータが制御される。
に供給される流量（アクチュエータ流量）とは一定の関
係にあり、このレバー操作量／アクチュエータ流量の特
性に基づいてアクチュエータが制御される。
【０００４】たとえば、油圧ショベルにおいてブーム起
伏用のブームシリンダを駆動する油圧回路であって、リ
モコン弁によって油圧パイロット式のコントロールバル
ブを制御し、かつ、ネガティブコントロール方式をとる
油圧回路における特性を図６に示している。
伏用のブームシリンダを駆動する油圧回路であって、リ
モコン弁によって油圧パイロット式のコントロールバル
ブを制御し、かつ、ネガティブコントロール方式をとる
油圧回路における特性を図６に示している。
【０００５】同図では、リモコン弁からコントロールバ
ルブに供給されるパイロット圧であるリモコン圧を横軸
に、ブームシリンダ流量を縦軸にそれぞれとり、実線で
示す曲線ａは理想的なリモコン圧（レバー操作量）／シ
リンダ流量の特性を表している。
ルブに供給されるパイロット圧であるリモコン圧を横軸
に、ブームシリンダ流量を縦軸にそれぞれとり、実線で
示す曲線ａは理想的なリモコン圧（レバー操作量）／シ
リンダ流量の特性を表している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の油圧
回路においては、同種の機械でも機械ごとに、回路中の
機器性能のばらつきによってレバー操作量とアクチュエ
ータ流量との関係に差が生じていた。
回路においては、同種の機械でも機械ごとに、回路中の
機器性能のばらつきによってレバー操作量とアクチュエ
ータ流量との関係に差が生じていた。
【０００７】すなわち、ある機械では、図６中の実線で
示す特性ａのように、リモコン弁の操作レバーをたとえ
ば全ストロークの３／１０まで入れるとブームが上がり
始めるのに対し、別の機械では、機器性能の違いによっ
て点線で示す特性ｂのようにレバーを４／１０ストロー
クまで入れないとブームが動かない場合があった。
示す特性ａのように、リモコン弁の操作レバーをたとえ
ば全ストロークの３／１０まで入れるとブームが上がり
始めるのに対し、別の機械では、機器性能の違いによっ
て点線で示す特性ｂのようにレバーを４／１０ストロー
クまで入れないとブームが動かない場合があった。
【０００８】また、同じ機械でありながら、フロントア
タッチメントを交換した場合（スタンダードタイプから
ブームの長いロングレンジタイプに交換した場合等）
に、アタッチメント重量の変化によって一点鎖線で示す
特性ｃに変化し、オペレータが途惑うだけでなく、レバ
ー操作が深くなって微操作域が減少する事態が生じる。
タッチメントを交換した場合（スタンダードタイプから
ブームの長いロングレンジタイプに交換した場合等）
に、アタッチメント重量の変化によって一点鎖線で示す
特性ｃに変化し、オペレータが途惑うだけでなく、レバ
ー操作が深くなって微操作域が減少する事態が生じる。
【０００９】このように、従来の油圧回路においては、
機器性能のばらつきやアタッチメント重量の変化によっ
て特性が変化し、操作性が悪くなるという問題があっ
た。
機器性能のばらつきやアタッチメント重量の変化によっ
て特性が変化し、操作性が悪くなるという問題があっ
た。
【００１０】そこで本発明は、このような特性のばらつ
きや変化を修正して操作性を改善することができる油圧
回路の調整方法および同装置を提供するものである。
きや変化を修正して操作性を改善することができる油圧
回路の調整方法および同装置を提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明（調整方
法）は、油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエー
タに対する油圧源としての油圧ポンプと、上記油圧アク
チュエータに対する圧油の給排を制御するコントロール
バルブと、レバー操作されこのレバー操作量に応じて上
記コントロールバルブに対する作動指令信号を出力する
操作手段とを具備する油圧回路において、 上記レバー操作量と、上記油圧アクチュエータに供
給される流量との関係について予めモデル特性を設定し
ておき、 機械ごとに、実際のレバー操作量とアクチュエータ
流量との関係についての特性を計測し、 この計測された実際特性と上記モデル特性の偏差を
求め、 この偏差を小さくするようにレバー操作量に対する
アクチュエータ流量の特性を調整するものである。
法）は、油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエー
タに対する油圧源としての油圧ポンプと、上記油圧アク
チュエータに対する圧油の給排を制御するコントロール
バルブと、レバー操作されこのレバー操作量に応じて上
記コントロールバルブに対する作動指令信号を出力する
操作手段とを具備する油圧回路において、 上記レバー操作量と、上記油圧アクチュエータに供
給される流量との関係について予めモデル特性を設定し
ておき、 機械ごとに、実際のレバー操作量とアクチュエータ
流量との関係についての特性を計測し、 この計測された実際特性と上記モデル特性の偏差を
求め、 この偏差を小さくするようにレバー操作量に対する
アクチュエータ流量の特性を調整するものである。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１の方法におい
て、コントロールバルブとして油圧パイロット式の切換
弁、操作手段としてこの油圧パイロット式切換弁にパイ
ロット圧を供給するリモコン弁、油圧ポンプとして可変
容量型の油圧ポンプをそれぞれ用いるとともに、上記油
圧ポンプの余剰油をタンクに戻すブリードオフ通路と、
このブリードオフ通路に発生するネガティブコントロー
ル圧に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御するネガテ
ィブコントロール装置を設け、モデル特性および実際特
性として、上記リモコン弁のパイロット圧と上記ネガテ
ィブコントロール圧の関係、およびネガティブコントロ
ール圧とポンプ吐出量の関係を用い、このモデル特性と
実際特性の偏差を小さくするようにポンプ吐出量を調整
するものである。
て、コントロールバルブとして油圧パイロット式の切換
弁、操作手段としてこの油圧パイロット式切換弁にパイ
ロット圧を供給するリモコン弁、油圧ポンプとして可変
容量型の油圧ポンプをそれぞれ用いるとともに、上記油
圧ポンプの余剰油をタンクに戻すブリードオフ通路と、
このブリードオフ通路に発生するネガティブコントロー
ル圧に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御するネガテ
ィブコントロール装置を設け、モデル特性および実際特
性として、上記リモコン弁のパイロット圧と上記ネガテ
ィブコントロール圧の関係、およびネガティブコントロ
ール圧とポンプ吐出量の関係を用い、このモデル特性と
実際特性の偏差を小さくするようにポンプ吐出量を調整
するものである。
【００１３】請求項３の発明（調整装置）は、油圧アク
チュエータと、この油圧アクチュエータに対する油圧源
としての油圧ポンプと、上記油圧アクチュエータに対す
る圧油の給排を制御するコントロールバルブと、レバー
操作されこのレバー操作量に応じて上記コントロールバ
ルブに対する作動指令信号を出力する操作手段とを具備
する油圧回路において、上記レバー操作量を検出する操
作量検出手段と、上記油圧アクチュエータに供給される
流量を検出する流量検出手段と、制御手段とが設けら
れ、この制御手段は、(i) 上記レバー操作量と、上記
アクチュエータ流量との関係について予め設定されたモ
デル特性を記憶しておき、(ii) 機械ごとに、上記各検
出手段からの検出信号に基づいて実際のレバー操作量と
アクチュエータ流量の関係についての特性を求め、(ii
i) この求められた実際特性と上記モデル特性の偏差を
求め、(iv) この偏差を小さくするようにレバー操作量
に対するアクチュエータ流量の特性を調整するように構
成されたものである。
チュエータと、この油圧アクチュエータに対する油圧源
としての油圧ポンプと、上記油圧アクチュエータに対す
る圧油の給排を制御するコントロールバルブと、レバー
操作されこのレバー操作量に応じて上記コントロールバ
ルブに対する作動指令信号を出力する操作手段とを具備
する油圧回路において、上記レバー操作量を検出する操
作量検出手段と、上記油圧アクチュエータに供給される
流量を検出する流量検出手段と、制御手段とが設けら
れ、この制御手段は、(i) 上記レバー操作量と、上記
アクチュエータ流量との関係について予め設定されたモ
デル特性を記憶しておき、(ii) 機械ごとに、上記各検
出手段からの検出信号に基づいて実際のレバー操作量と
アクチュエータ流量の関係についての特性を求め、(ii
i) この求められた実際特性と上記モデル特性の偏差を
求め、(iv) この偏差を小さくするようにレバー操作量
に対するアクチュエータ流量の特性を調整するように構
成されたものである。
【００１４】請求項４の発明は、請求項３の構成におい
て、コントロールバルブとして油圧パイロット式の切換
弁、操作手段としてこの油圧パイロット式切換弁にパイ
ロット圧を供給するリモコン弁、油圧ポンプとして可変
容量型の油圧ポンプがそれぞれ用いられるとともに、上
記油圧ポンプの余剰油をタンクに戻すブリードオフ通路
と、このブリードオフ通路に発生するネガティブコント
ロール圧に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御するネ
ガティブコントロール装置が設けられ、かつ、制御手段
は、モデル特性および実際特性として上記リモコン弁の
パイロット圧と上記ネガティブコントロール圧の関係、
およびネガティブコントロール圧とポンプ吐出量の関係
を用い、このモデル特性と実際特性の偏差を小さくする
ようにポンプ吐出量を調整するように構成されたもので
ある。
て、コントロールバルブとして油圧パイロット式の切換
弁、操作手段としてこの油圧パイロット式切換弁にパイ
ロット圧を供給するリモコン弁、油圧ポンプとして可変
容量型の油圧ポンプがそれぞれ用いられるとともに、上
記油圧ポンプの余剰油をタンクに戻すブリードオフ通路
と、このブリードオフ通路に発生するネガティブコント
ロール圧に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御するネ
ガティブコントロール装置が設けられ、かつ、制御手段
は、モデル特性および実際特性として上記リモコン弁の
パイロット圧と上記ネガティブコントロール圧の関係、
およびネガティブコントロール圧とポンプ吐出量の関係
を用い、このモデル特性と実際特性の偏差を小さくする
ようにポンプ吐出量を調整するように構成されたもので
ある。
【００１５】上記のように、予め設定されたレバー操作
量／アクチュエータ流量のモデル特性と、機械ごとに計
測される実際特性の偏差を求め、この偏差を小さくする
ようにアクチュエータ流量特性を調整するため、機器性
能のばらつきやアタッチメント重量の差に関係なく特性
を一定に保つことができ、これによって操作性を改善す
ることができる。
量／アクチュエータ流量のモデル特性と、機械ごとに計
測される実際特性の偏差を求め、この偏差を小さくする
ようにアクチュエータ流量特性を調整するため、機器性
能のばらつきやアタッチメント重量の差に関係なく特性
を一定に保つことができ、これによって操作性を改善す
ることができる。
【００１６】この場合、請求項２の方法および請求項４
の装置は、油圧作業機械に一般に採用されているネガテ
ィブコントロール方式の油圧回路に好適なものであり、
ポンプ吐出量を調整するという、ネガティブコントロー
ル方式本来の制御手段をそのまま調整手段として用い
て、調整操作を既存の設備のままで容易にしかも正確に
行うことができる。
の装置は、油圧作業機械に一般に採用されているネガテ
ィブコントロール方式の油圧回路に好適なものであり、
ポンプ吐出量を調整するという、ネガティブコントロー
ル方式本来の制御手段をそのまま調整手段として用い
て、調整操作を既存の設備のままで容易にしかも正確に
行うことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１〜図５に
よって説明する。
よって説明する。
【００１８】ここでは、上記従来技術の項で説明した、
油圧ショベルにおけるブームシリンダ用の油圧回路であ
ってネガティブコントロール方式をとる回路を適用対象
として例にとっている。
油圧ショベルにおけるブームシリンダ用の油圧回路であ
ってネガティブコントロール方式をとる回路を適用対象
として例にとっている。
【００１９】図１において、１は図示しないエンジンに
よって駆動される可変容量型油圧ポンプ、２はこのポン
プ１の傾転角（＝吐出量）を制御する油圧パイロット式
のレギュレータ、３はポンプ１によって駆動されるブー
ムシリンダ、４はこのブームシリンダ３とポンプ１との
間に設けられた油圧パイロット式のコントロールバルブ
である。
よって駆動される可変容量型油圧ポンプ、２はこのポン
プ１の傾転角（＝吐出量）を制御する油圧パイロット式
のレギュレータ、３はポンプ１によって駆動されるブー
ムシリンダ、４はこのブームシリンダ３とポンプ１との
間に設けられた油圧パイロット式のコントロールバルブ
である。
【００２０】このコントロールバルブ４は、レバー５ａ
によって操作される操作手段としてのリモコン弁５によ
りパイロット圧（リモコン圧）Ｐｉを供給されて中立位
置イと両側駆動位置ロ，ハとの間で切換わり作動し、こ
れによってブームシリンダ３の作動が制御される。
によって操作される操作手段としてのリモコン弁５によ
りパイロット圧（リモコン圧）Ｐｉを供給されて中立位
置イと両側駆動位置ロ，ハとの間で切換わり作動し、こ
れによってブームシリンダ３の作動が制御される。
【００２１】コントロールバルブ４にはブリードオフ流
路４ａが設けられ、このブリードオフ流路４ａに、余剰
油をタンクＴに戻すブリードオフ通路６が接続されてい
る。
路４ａが設けられ、このブリードオフ流路４ａに、余剰
油をタンクＴに戻すブリードオフ通路６が接続されてい
る。
【００２２】なお、複数のアクチュエータを制御する複
数のコントロールバルブが直列に接続された回路では、
各コントロールバルブのブリードオフ流路４ａがセンタ
ーバイパスラインによって接続される。
数のコントロールバルブが直列に接続された回路では、
各コントロールバルブのブリードオフ流路４ａがセンタ
ーバイパスラインによって接続される。
【００２３】ブリードオフ通路６には、絞り７が設けら
れるとともに、この絞り７の入口圧（ネガティブコント
ロール圧、以下、ネガコン圧という）Ｐｎを設定するネ
ガコン圧設定弁８が絞り７に対して並列に接続されてい
る。
れるとともに、この絞り７の入口圧（ネガティブコント
ロール圧、以下、ネガコン圧という）Ｐｎを設定するネ
ガコン圧設定弁８が絞り７に対して並列に接続されてい
る。
【００２４】上記リモコン圧Ｐｉはレバー操作量に応じ
て変化し、ネガコン圧Ｐｎはブームシリンダ３の供給流
量と一定の関係を有する。
て変化し、ネガコン圧Ｐｎはブームシリンダ３の供給流
量と一定の関係を有する。
【００２５】これらリモコン圧Ｐｉおよびネガコン圧Ｐ
ｎは、それぞれ操作量検出手段、流量検出手段としての
圧力センサ（以下、リモコン圧センサ、ネガコン圧セン
サという）９，９および１０によって検出され、この検
出された圧力信号がコントローラ１１に送られる。
ｎは、それぞれ操作量検出手段、流量検出手段としての
圧力センサ（以下、リモコン圧センサ、ネガコン圧セン
サという）９，９および１０によって検出され、この検
出された圧力信号がコントローラ１１に送られる。
【００２６】このコントローラ１１は、図２に示すよう
に流量演算部１２、流量指令出力部１３、記憶部１４、
補正演算部１５から成っている。
に流量演算部１２、流量指令出力部１３、記憶部１４、
補正演算部１５から成っている。
【００２７】このコントローラ１１の作用を含むこの油
圧回路および調整装置の作用を次に説明する。
圧回路および調整装置の作用を次に説明する。
【００２８】回路本来の作用 リモコン弁５のレバー操作により、コントロールバルブ
４がその操作量に応じたストロークで切換わり作動して
ブームシリンダ３が伸縮し、図示しないブームが上げ下
げされる。
４がその操作量に応じたストロークで切換わり作動して
ブームシリンダ３が伸縮し、図示しないブームが上げ下
げされる。
【００２９】この作動中、ネガコン圧センサ１０により
ネガコン圧Ｐｎが検出されてコントローラ１１の流量演
算部１２に入力され、ネガコン圧Ｐｎに応じたポンプ流
量が演算された後、この演算された流量に対応する流量
指令信号が流量指令出力部１３から電磁比例減圧弁１６
を介してレギュレータ２に入力される。
ネガコン圧Ｐｎが検出されてコントローラ１１の流量演
算部１２に入力され、ネガコン圧Ｐｎに応じたポンプ流
量が演算された後、この演算された流量に対応する流量
指令信号が流量指令出力部１３から電磁比例減圧弁１６
を介してレギュレータ２に入力される。
【００３０】すなわち、絞り７と、ネガコン圧設定弁８
と、コントローラ１１と、電磁比例減圧弁１６とレギュ
レータ２とによってネガティブコントロール装置が構成
され、ネガコン圧Ｐｎに応じてポンプ１の吐出量が制御
される。
と、コントローラ１１と、電磁比例減圧弁１６とレギュ
レータ２とによってネガティブコントロール装置が構成
され、ネガコン圧Ｐｎに応じてポンプ１の吐出量が制御
される。
【００３１】特性調整作用 この油圧回路の場合、レバー操作量とアクチュエータ流
量の関係は、図３に示すようにリモコン圧Ｐｉとネガコ
ン圧Ｐｎの関係として表すことができる。
量の関係は、図３に示すようにリモコン圧Ｐｉとネガコ
ン圧Ｐｎの関係として表すことができる。
【００３２】そこで、この装置においては、予め、リモ
コン圧Ｐｉとネガコン圧Ｐｎの関係について理想的とさ
れる図３の実線で示すモデル特性Ｉを設定し、これをコ
ントローラ１１の記憶部１４に記憶させておく。
コン圧Ｐｉとネガコン圧Ｐｎの関係について理想的とさ
れる図３の実線で示すモデル特性Ｉを設定し、これをコ
ントローラ１１の記憶部１４に記憶させておく。
【００３３】そして、機械が完成したあとの試運転時、
あるいはフロントアタッチメントを交換した後の試運転
時に、特性調整のための操作を行う。
あるいはフロントアタッチメントを交換した後の試運転
時に、特性調整のための操作を行う。
【００３４】なお、機械ごとの調整条件を同じにするた
めに、油温、エンジン回転数、レバー速度等の運転条件
を予め定めておき、この運転条件下で操作を行う。
めに、油温、エンジン回転数、レバー速度等の運転条件
を予め定めておき、この運転条件下で操作を行う。
【００３５】このとき、リモコン圧センサ９によって検
出されたリモコン圧Ｐｉと、ネガコン圧センサ１０によ
って検出されたネガコン圧Ｐｎの関係（実際特性、その
一例を図３中に点線で示す）IIをコントローラ１１の記
憶部１４に記憶させる。
出されたリモコン圧Ｐｉと、ネガコン圧センサ１０によ
って検出されたネガコン圧Ｐｎの関係（実際特性、その
一例を図３中に点線で示す）IIをコントローラ１１の記
憶部１４に記憶させる。
【００３６】この記憶したモデル特性Ｉと実際特性IIを
補正演算部１５で比較し、その偏差を把握して調整処理
を行う。
補正演算部１５で比較し、その偏差を把握して調整処理
を行う。
【００３７】具体的には、たとえば小操作域のＡ点と大
操作域のＢ点の二点でのネガコン圧Ｐｎの偏差ΔＰａ，
ΔＰｂを求めて、図４に示すようにこれをポンプ吐出量
Ｑの偏差Ｑａ，Ｑｂに換算し、補正流量を次式によって
求める。図４中、Ｉ´はネガコン圧／ポンプ吐出量のモ
デル特性、II´は同実際特性である。
操作域のＢ点の二点でのネガコン圧Ｐｎの偏差ΔＰａ，
ΔＰｂを求めて、図４に示すようにこれをポンプ吐出量
Ｑの偏差Ｑａ，Ｑｂに換算し、補正流量を次式によって
求める。図４中、Ｉ´はネガコン圧／ポンプ吐出量のモ
デル特性、II´は同実際特性である。
【００３８】
【数１】Ａ点補正流量……ΔＱａ＝Ｃ・Ａ・√ΔＰａ Ｂ点補正流量……ΔＱｂ＝Ｃ・Ａ・√ΔＰｂ Ｃ：流量係数（動粘度を含む経験値で通常０．６５程度
をとる） Ａ：ネガコン絞りの開口面積 ΔＰａ：Ａ点ネガコン圧の偏差 ΔＰｂ：Ｂ点ネガコン圧の偏差 こうして、Ａ，Ｂの二点を補正した上で、最大流量、最
小流量のポイントまで補正量を延長する（Ａ，Ｂ二点の
補正流量に対応する二点を結ぶ直線間のさらに複数の個
所で偏差を求めて補正流量を演算する）ことにより、流
量補正が完了する。
をとる） Ａ：ネガコン絞りの開口面積 ΔＰａ：Ａ点ネガコン圧の偏差 ΔＰｂ：Ｂ点ネガコン圧の偏差 こうして、Ａ，Ｂの二点を補正した上で、最大流量、最
小流量のポイントまで補正量を延長する（Ａ，Ｂ二点の
補正流量に対応する二点を結ぶ直線間のさらに複数の個
所で偏差を求めて補正流量を演算する）ことにより、流
量補正が完了する。
【００３９】そして、この補正流量が得られるように、
補正演算部１５から流量指令出力部１３、電磁比例弁１
６経由でネガコン圧Ｐｎに応じた流量指令信号をレギュ
レータ２に送り、ポンプ吐出量を制御することにより実
際特性II´をモデル特性I´に近づけることができる。
補正演算部１５から流量指令出力部１３、電磁比例弁１
６経由でネガコン圧Ｐｎに応じた流量指令信号をレギュ
レータ２に送り、ポンプ吐出量を制御することにより実
際特性II´をモデル特性I´に近づけることができる。
【００４０】この調整作用により、機械ごとの機器性能
のばらつきやフロントアタッチメントの交換によるブー
ムシリンダ３の動きのばらつきや変化を無くし、操作性
を改善することができる。
のばらつきやフロントアタッチメントの交換によるブー
ムシリンダ３の動きのばらつきや変化を無くし、操作性
を改善することができる。
【００４１】ところで、リモコン圧／ネガコン圧のモデ
ル特性Ｉと実際特性IIを比較して補正する他の手法とし
て、図５に示すようにＡ〜Ｆの複数の点で、
ル特性Ｉと実際特性IIを比較して補正する他の手法とし
て、図５に示すようにＡ〜Ｆの複数の点で、
【００４２】
【数２】実際値／モデル値＝ＫA〜ＫF でばらつき係数ＫA〜ＫFを求め、このばらつき係数ＫA
〜ＫFの平均値Ｋと実際値とから、
〜ＫFの平均値Ｋと実際値とから、
【００４３】
【数３】実際値／Ｋ≒モデル値 によりネガコン圧Ｐｎをモデル値に近似するように補正
してもよい。
してもよい。
【００４４】また、上記実施形態では、ネガコン方式を
とるブームシリンダ回路において、レバー操作量／シリ
ンダ流量の代替特性として、リモコン圧Ｐｉとネガコン
圧Ｐｎの関係についてモデル値を定め、実際値を計測し
て比較する構成をとったが、レバー操作量をポテンショ
メータ等によって検出する一方、シリンダ流量を流量計
によって検出し、レバー操作量／シリンダ流量について
予め設定したモデル値とこの実際値とを比較する構成を
とってもよい。
とるブームシリンダ回路において、レバー操作量／シリ
ンダ流量の代替特性として、リモコン圧Ｐｉとネガコン
圧Ｐｎの関係についてモデル値を定め、実際値を計測し
て比較する構成をとったが、レバー操作量をポテンショ
メータ等によって検出する一方、シリンダ流量を流量計
によって検出し、レバー操作量／シリンダ流量について
予め設定したモデル値とこの実際値とを比較する構成を
とってもよい。
【００４５】さらに、上記実施形態では、油圧ショベル
のブームシリンダ回路に適用した場合を例にとったが、
本発明は、油圧ショベルの他のアクチュエータ（シリン
ダ、モータ）回路、および油圧ショベル以外の各種作業
機械の油圧回路に適用することができる。
のブームシリンダ回路に適用した場合を例にとったが、
本発明は、油圧ショベルの他のアクチュエータ（シリン
ダ、モータ）回路、および油圧ショベル以外の各種作業
機械の油圧回路に適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、予め
設定されたレバー操作量／アクチュエータ流量のモデル
特性と、機械ごとに計測される実際特性の偏差を求め、
この偏差を小さくするようにアクチュエータ流量特性を
調整するため、同一機械について機器性能のばらつきや
アタッチメント重量の差に関係なく特性を一定に保つこ
とができ、これによって操作性を改善することができ
る。
設定されたレバー操作量／アクチュエータ流量のモデル
特性と、機械ごとに計測される実際特性の偏差を求め、
この偏差を小さくするようにアクチュエータ流量特性を
調整するため、同一機械について機器性能のばらつきや
アタッチメント重量の差に関係なく特性を一定に保つこ
とができ、これによって操作性を改善することができ
る。
【００４７】この場合、請求項２の方法および請求項４
の装置によると、油圧作業機械に一般に採用されている
ネガティブコントロール方式の油圧回路に好適なもので
あり、ポンプ吐出量を調整するという、ネガティブコン
トロール方式本来の制御手段をそのまま調整手段として
用いて、調整操作を既存の設備のままで容易にしかも正
確に行うことができる。
の装置によると、油圧作業機械に一般に採用されている
ネガティブコントロール方式の油圧回路に好適なもので
あり、ポンプ吐出量を調整するという、ネガティブコン
トロール方式本来の制御手段をそのまま調整手段として
用いて、調整操作を既存の設備のままで容易にしかも正
確に行うことができる。
【図１】本発明の実施形態にかかる油圧ショベルにおけ
るブームシリンダ回路の回路構成図である。
るブームシリンダ回路の回路構成図である。
【図２】同実施形態におけるコントローラのブロック構
成図である。
成図である。
【図３】コントローラに予め記憶されたリモコン圧とネ
ガコン圧の関係についてのモデル特性、および計測され
た実際特性を示す図である。
ガコン圧の関係についてのモデル特性、および計測され
た実際特性を示す図である。
【図４】リモコン圧／ネガコン圧のモデル特性および実
際特性をネガコン圧／ポンプ吐出量に換算した図であ
る。
際特性をネガコン圧／ポンプ吐出量に換算した図であ
る。
【図５】モデル特性と実際特性の偏差を求めて補正する
他の手法を説明するための図である。
他の手法を説明するための図である。
【図６】従来技術の問題点としてのリモコン圧／ブーム
シリンダ流量のモデル特性と実際特性を示す図である。
シリンダ流量のモデル特性と実際特性を示す図である。
１ 可変容量型油圧ポンプ ２ ネガティブコントロール装置を構成するレギュレー
タ ３ 油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ ４ コントロールバルブ ５ 操作手段としてのリモコン弁 ５ａ リモコン弁の操作レバー ６ ブリードオフ通路 ７ ネガティブコントロール装置を構成する絞り ８ 同ネガコン圧設定弁 １７ 同電磁比例減圧弁 １１ コントローラ １２ コントローラの流量演算部 １３ 同流量指令出力部 １４ 同記憶部 １５ 補正演算部
タ ３ 油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ ４ コントロールバルブ ５ 操作手段としてのリモコン弁 ５ａ リモコン弁の操作レバー ６ ブリードオフ通路 ７ ネガティブコントロール装置を構成する絞り ８ 同ネガコン圧設定弁 １７ 同電磁比例減圧弁 １１ コントローラ １２ コントローラの流量演算部 １３ 同流量指令出力部 １４ 同記憶部 １５ 補正演算部
Claims (4)
- 【請求項１】 油圧アクチュエータと、この油圧アクチ
ュエータに対する油圧源としての油圧ポンプと、上記油
圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御するコント
ロールバルブと、レバー操作されこのレバー操作量に応
じて上記コントロールバルブに対する作動指令信号を出
力する操作手段とを具備する油圧回路において、 上記レバー操作量と、上記油圧アクチュエータに供
給される流量との関係について予めモデル特性を設定し
ておき、 機械ごとに、実際のレバー操作量とアクチュエータ
流量との関係についての特性を計測し、 この計測された実際特性と上記モデル特性の偏差を
求め、 この偏差を小さくするようにレバー操作量に対する
アクチュエータ流量の特性を調整することを特徴とする
油圧回路の調整方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧回路の調整方法にお
いて、コントロールバルブとして油圧パイロット式の切
換弁、操作手段としてこの油圧パイロット式切換弁にパ
イロット圧を供給するリモコン弁、油圧ポンプとして可
変容量型の油圧ポンプをそれぞれ用いるとともに、上記
油圧ポンプの余剰油をタンクに戻すブリードオフ通路
と、このブリードオフ通路に発生するネガティブコント
ロール圧に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御するネ
ガティブコントロール装置を設け、モデル特性および実
際特性として、上記リモコン弁のパイロット圧と上記ネ
ガティブコントロール圧の関係、およびネガティブコン
トロール圧とポンプ吐出量の関係を用い、このモデル特
性と実際特性の偏差を小さくするようにポンプ吐出量を
調整することを特徴とする油圧回路の調整方法。 - 【請求項３】 油圧アクチュエータと、この油圧アクチ
ュエータに対する油圧源としての油圧ポンプと、上記油
圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御するコント
ロールバルブと、レバー操作されこのレバー操作量に応
じて上記コントロールバルブに対する作動指令信号を出
力する操作手段とを具備する油圧回路において、上記レ
バー操作量を検出する操作量検出手段と、上記油圧アク
チュエータに供給される流量を検出する流量検出手段
と、制御手段とが設けられ、この制御手段は、 (i) 上記レバー操作量と、上記アクチュエータ流量と
の関係について予め設定されたモデル特性を記憶してお
き、 (ii) 機械ごとに、上記各検出手段からの検出信号に基
づいて実際のレバー操作量とアクチュエータ流量の関係
についての特性を求め、 (iii) この求められた実際特性と上記モデル特性の偏
差を求め、 (iv) この偏差を小さくするようにレバー操作量に対す
るアクチュエータ流量の特性を調整するように構成され
たことを特徴とする油圧回路の調整装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の油圧回路の調整装置にお
いて、コントロールバルブとして油圧パイロット式の切
換弁、操作手段としてこの油圧パイロット式切換弁にパ
イロット圧を供給するリモコン弁、油圧ポンプとして可
変容量型の油圧ポンプがそれぞれ用いられるとともに、
上記油圧ポンプの余剰油をタンクに戻すブリードオフ通
路と、このブリードオフ通路に発生するネガティブコン
トロール圧に応じて上記油圧ポンプの吐出量を制御する
ネガティブコントロール装置が設けられ、かつ、制御手
段は、モデル特性および実際特性として上記リモコン弁
のパイロット圧と上記ネガティブコントロール圧の関
係、およびネガティブコントロール圧とポンプ吐出量の
関係を用い、このモデル特性と実際特性の偏差を小さく
するようにポンプ吐出量を調整するように構成されたこ
とを特徴とする油圧回路の調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10115125A JPH11311203A (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 油圧回路の調整方法および同装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10115125A JPH11311203A (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 油圧回路の調整方法および同装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11311203A true JPH11311203A (ja) | 1999-11-09 |
Family
ID=14654894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10115125A Withdrawn JPH11311203A (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 油圧回路の調整方法および同装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11311203A (ja) |
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-
1998
- 1998-04-24 JP JP10115125A patent/JPH11311203A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050705 |