JP2020128733A - 液圧ポンプ流量較正システム - Google Patents

Abstract

【課題】 実機に搭載した状態で液圧ポンプの吐出流量を較正することができる液圧ポンプ流量較正システムを提供する。【解決手段】 液圧ポンプ流量較正システムは、供給される作動液の流量に応じた速度にて作動する液圧アクチュエータに接続され、液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量型の液圧ポンプと、入力される流量指令信号に応じて液圧ポンプの吐出流量を変更するレギュレータと、液圧アクチュエータに供給される作動液の流量を検出する流量検出装置と、レギュレータに流量指令信号を出力してレギュレータを制御する制御装置と、流量指令信号に対する吐出流量の実測特性を算出し、予め設定された基準特性に対して実測特性に基づいた較正を行う較正装置とを備え、実測特性は、制御装置からレギュレータに所定の流量指令信号を出力する際に、液圧アクチュエータに供給される流量を流量検出装置で検出することにより算出される。【選択図】 図２

Description

本発明は、液圧ポンプが液圧アクチュエータに接続されている状態において、その液圧ポンプの吐出流量を較正する液圧ポンプ流量較正システムに関する。

ショベル等の建設機械は、そこに備わるバケット等のアタッチメントによって掘削等の各種作業を行うことができ、これらの作業を行うべくアクチュエータ及び供給システムを備えている。アクチュエータには、例えば液圧シリンダ及び液圧モータがある。液圧シリンダ及び液圧モータは、それらに作動液、例えば圧油を供給することによって供給される圧油の流れる方向に応じた方向及び流量に応じた速度にて作動する。また、アクチュエータには供給システムが接続されており、供給システムは、ポンプ及び方向制御弁を備えている。供給システムでは、アクチュエータを作動すべくポンプから圧油が吐出され、またポンプからアクチュエータに供給される圧油の流れる方向及び流量を方向制御弁によって制御する。これにより、アクチュエータを所望の方向で且つ速度で作動させることができる。

このような機能を有する供給システムでは、可変容量型のポンプが採用されており、状況に応じてポンプの吐出流量を変えることによって供給システムにおけるエネルギー効率の向上を図っている。このような要望を満たすために、可変容量型のポンプとして、例えば斜板式ポンプが採用されており、斜板式ポンプの斜板を傾転させるべくレギュレータが以下のように構成されている。即ち、レギュレータは、電磁比例制御弁から出力される信号圧に応じた角度に斜板を傾転させ、また電磁比例制御弁は、そこに入力される信号（即ち、電流）に応じた圧力の信号圧を出力する。即ち、レギュレータは、電磁比例制御弁に入力される信号に応じた流量（即ち、流量特性に応じた流量）の作動液をポンプから吐出させることができ、供給システムでは、ポンプの吐出流量を電気的に制御することができる。

このように構成されている供給システムでは、レギュレータの流量特性が個々の製品毎にばらつきを有している。それ故、製造工場等において出荷試験で流量特性を計測し、流量特性が公差の範囲内に収まるか否かを検査し、公差の範囲内に収まらない場合には、レギュレータの構成部品を交換するなどして公差の範囲内に収まるようにしている。このようにポンプの吐出流量を高い精度にて制御することを可能にし、供給システムにおける更なるエネルギー効率の向上を図っている。

前述の通り、製造工場等では出荷試験で流量特性を計測してから可変容量型のポンプが出荷されているが、その試験では予め定められた１つの圧力条件の下でのみ計測が行われている。他方、可変容量型のポンプが搭載される建設機械等の実機では、それが使用される環境における圧力条件が出荷試験における圧力条件と必ずしも一致しないことが多く、出荷試験にて計測された流量特性が実機に搭載した場合に再現されない。即ち、出荷試験時に計測した流量特性と実機搭載時における流量特性とに誤差が生じている。それ故、このような実機に搭載した際の誤差をなくすべく、実機に搭載した状態で液圧ポンプの吐出流量を較正し、吐出流量をより正確に制御することを可能にすることが望まれている。
そこで本発明は、実機に搭載した状態で液圧ポンプの吐出流量を較正することができる液圧ポンプ流量較正システムを提供することを目的としている。

本発明の液圧ポンプ流量較正システムは、供給される作動液の流量に応じた速度にて作動する液圧アクチュエータに接続され、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量型の液圧ポンプと、入力される流量指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出流量を変更するレギュレータと、前記液圧アクチュエータに供給される作動液の流量を検出する流量検出装置と、前記レギュレータに流量指令信号を出力して前記レギュレータを制御する制御装置と、流量指令信号に対する前記吐出流量の実測特性を算出し、予め設定された基準特性に対して実測特性に基づいた較正を行う較正装置とを備え、実測特性は、前記制御装置から前記レギュレータに所定の流量指令信号を出力する際に、前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出されるものである。

本発明に従えば、液圧ポンプが液圧アクチュエータに接続されている状態、例えば建設機械等の実機にて液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。これにより、液圧ポンプから液圧アクチュエータに作動液を供給した際の液圧アクチュエータの動作が機器毎にばらつくことを抑制することができる。

上記発明において、前記液圧アクチュエータは、液圧モータであり、前記流量検出装置は、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値を検出する回転センサを有し、前記回転センサの検出結果と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出することが好ましい。

上記構成に従えば、回転センサによって検出流量を推定することによって、流量を直接検出する流量センサを備えずとも液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、前記液圧モータは、構造体に対して旋回可能に設けられている旋回体を旋回させ、前記回転センサは、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値として前記旋回体の旋回速度を検出し、前記流量検出装置は、検出される旋回速度と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出することが好ましい。

上記構成に従えば、旋回体の旋回速度を検出することによって、液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、前記較正装置を有し、前記旋回体に設けられる制御ユニットを備え、前記回転センサは、ジャイロセンサであって、前記制御ユニットに内蔵されていることが好ましい。

上記構成に従えば、制御ユニットに内装されたジャイロセンサによって旋回体の旋回速度を演算することができるので、新たに回転センサを設ける必要がなく、部品点数の増加を抑制することができる。

本発明の液圧ポンプ流量較正システムは、供給される作動液の流量に応じた速度にて作動する液圧アクチュエータに接続され、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量型の第１液圧ポンプと、前記液圧アクチュエータに接続され、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する第２液圧ポンプと、入力される第１流量指令信号に応じて前記第１液圧ポンプの吐出流量を変更する第１レギュレータと、前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプ並びに前記液圧アクチュエータに接続され、前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプのうち何れかを前記液圧アクチュエータと接続する切換弁と、前記液圧アクチュエータに供給される作動液の流量を検出する流量検出装置と、前記第１レギュレータに第１流量指令信号を出力して前記第１レギュレータを制御する制御装置と、第１流量指令信号に対する前記第１液圧ポンプの吐出流量の第１実測特性を算出し、予め設定された第１基準特性に対して当該第１実測特性に基づいた較正を行う較正装置と、を更に備え、前記第１実測特性は、前記制御装置から前記第１レギュレータに所定の第１流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第１液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとを接続して前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出されるものである。

上記構成に従えば、２つの液圧ポンプが液圧アクチュエータに接続されている状態、例えば建設機械等の実機にて第１液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。これにより、第１液圧ポンプから液圧アクチュエータに作動液を供給した際の液圧アクチュエータの動作が機器毎にばらつくことを抑制することができる。

上記発明において、前記液圧アクチュエータは、液圧モータであり、前記流量検出装置は、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値を検出する回転センサを有し、前記回転センサの検出結果と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出することが好ましい。

上記構成に従えば、回転センサによって検出流量を推定することによって、流量を直接検出する流量センサを備えずとも液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、前記液圧モータは、構造体に対して旋回可能に設けられている旋回体を旋回させ、前記回転センサは、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値として前記旋回体の旋回速度を検出し、前記流量検出装置は、検出される旋回速度と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出することが好ましい。

上記構成に従えば、旋回体の旋回速度を検出することによって、液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、前記較正装置を有し、前記旋回体に設けられる制御ユニットを備え、前記回転センサは、ジャイロセンサであって、前記制御ユニットに内蔵されていることが好ましい。

上記構成に従えば、制御ユニットに内装されたジャイロセンサによって旋回体の旋回速度を演算することができるので、新たに回転センサを設ける必要がなく、部品点数の増加を抑制することができる。

上記発明において、入力される第２流量指令信号に応じて、可変容量型である前記第２液圧ポンプの吐出流量を変更する第２レギュレータを更に備え、前記制御装置は、前記第２レギュレータに第２流量指令信号を出力して前記第２レギュレータを制御し、前記較正装置は、第２流量指令信号に対する前記第２液圧ポンプの吐出流量の第２実測特性を算出し、予め定められた第２基準特性に対して当該第２実測特性に基づいた較正を行い、前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第２液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとを接続して前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出されることが好ましい。

上記構成に従えば、２つの液圧ポンプが液圧アクチュエータに接続されている状態、例えば建設機械等の実機にて第１及び第２液圧ポンプの両方の吐出流量の較正を行うことができる。これにより、各液圧ポンプから液圧アクチュエータに作動液を供給した際の液圧アクチュエータの動作が機器毎にばらつくことを抑制することができる。

上記発明において、前記液圧アクチュエータである第１液圧アクチュエータと前記切換弁との間に形成される供給通路及び前記第１液圧ポンプと前記切換弁との間のポンプ通路とに夫々接続される補給部と、前記ポンプ通路に接続され且つ開閉可能に構成され、開くことで前記ポンプ通路を流れる作動液をタンクに排出する排出弁と、前記補給部を流れる作動液の流量を検出する流出流量検出装置とを更に備え、前記切換弁は、前記第１液圧アクチュエータと異なる第２液圧アクチュエータに更に接続され、前記第１液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第２液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、前記第２液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第１液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、前記補給部は、前記切換弁によって前記第２液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第２液圧ポンプから吐出される作動液を前記第２液圧アクチュエータに補給すべく前記供給通路側から前記ポンプ通路側への流れを許容すると共に、その逆方向の流れを阻止し、前記第１実測特性は、前記制御装置から前記第１レギュレータに所定の第１流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第１液圧ポンプと前記第１液圧アクチュエータとを接続すると共に前記排出弁を閉じて前記第１液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出され、前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第２液圧ポンプと前記第１液圧アクチュエータとを接続すると共に前記排出弁を開いて前記第１液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出し、前記流量検出装置で検出される流量と前記流出流量検出装置で検出される流出流量とに基づいて算出されることが好ましい。

上記構成に従えば、補給部を備えるシステムにおいて、第２液圧ポンプの吐出流量の較正を高い精度にて行うことができる。

上記発明において、前記補給部は、絞りを有し、前記流出流量検出装置は、前記第１液圧ポンプの吐出圧を検出する第１圧力センサと、前記第２液圧ポンプの吐出圧を検出する第２圧力センサとを有し、前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサの差圧に基づいて前記流出流量を演算することが好ましい。

上記構成に従えば、第２液圧ポンプから第１液圧アクチュエータに作動液を供給する際の流出流量を高い精度にて把握することができるので、より高い精度にて第２液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、入力される第２流量指令信号に応じて、可変容量型である前記第２液圧ポンプの吐出流量を変更する第２レギュレータと、前記液圧アクチュエータである第１液圧アクチュエータと前記切換弁との間に形成される供給通路と前記第１液圧ポンプと前記切換弁との間に形成されるポンプ通路を繋ぎ、前記供給通路側から前記ポンプ通路側への流れを阻止するバイパス用逆止弁が介在するバイパス通路と、前記切換弁は、前記第１液圧アクチュエータと異なる第２液圧アクチュエータに更に接続され、前記第１液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第２液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、前記第２液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第１液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、前記制御装置は、前記第２レギュレータに第２流量指令信号を出力して前記第２レギュレータを制御し、前記較正装置は、第２流量指令信号に対する前記第２液圧ポンプの吐出流量の第２実測特性を算出し、予め定められた第２基準特性に対して当該第２実測特性に基づいた較正を行い、前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第２液圧ポンプを前記第１液圧アクチュエータに接続し、前記第１液圧ポンプから吐出される作動液を前記バイパス通路を介して前記第１液圧アクチュエータに供給すると共に前記第２液圧ポンプから吐出される作動油を前記切換弁を介して前記第１液圧アクチュエータに供給して前記第１液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出し、前記流量検出装置で検出される検出流量と補正流量とに基づいて算出され、前記補正流量は、前記制御装置から前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第１液圧ポンプを前記第１液圧アクチュエータに接続した際に前記流量検出装置で検出される流量であることが好ましい。

上記構成に従えば、２つの液圧ポンプが液圧アクチュエータに接続されている状態、例えば建設機械等の実機にて第１及び第２液圧ポンプの両方の吐出流量の較正を行うことができる。これにより、各液圧ポンプから液圧アクチュエータに作動液を供給した際の液圧アクチュエータの動作が機器毎にばらつくことを抑制することができる。

上記発明において、前記切換弁は、前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプの両方を前記液圧アクチュエータと接続可能であり、前記較正装置は、第２流量指令信号に対する前記第２液圧ポンプの吐出流量の第２実測特性を算出し、予め定められた第２基準特性に対して当該第２実測特性に基づいた較正を行い、前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプの両方を前記液圧アクチュエータに接続して前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出し、前記流量検出装置で検出される検出流量と補正流量とに基づいて算出され、前記補正流量は、前記制御装置から前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第１液圧ポンプを前記液圧アクチュエータに接続した際に前記液圧アクチュエータに流れる流量であることが好ましい。

上記構成に従えば、２つの液圧ポンプが液圧アクチュエータに接続されている状態、例えば建設機械等の実機にて第１及び第２液圧ポンプの両方の吐出流量の較正を行うことができる。これにより、各液圧ポンプから液圧アクチュエータに作動液を供給した際の液圧アクチュエータの動作が機器毎にばらつくことを抑制することができる。

上記発明において、前記較正装置は、前記流量検出装置で検出される流量を前記液圧アクチュエータの漏れ量に基づいて補正し、補正された流量に基づいて実測特性を算出することが好ましい。

上記構成に従えば、より高い精度にて各液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、実測特性は、互いに異なる複数の流量指令信号を出力し、それらを出力した際に前記流量検出装置によって夫々検出される複数の流量に基づいて算出されることが好ましい。

上記構成に従えば、より高い精度にて各液圧ポンプの吐出流量の較正を行うことができる。

上記発明において、前記較正装置は、予め定められる条件を充足すると、実測特性を算出することが好ましい。

上記構成に従えば、条件を充足すると自動的に液圧ポンプの較正を行わせることができ、利便性が向上する。

本発明によれば、実機に搭載した状態で液圧ポンプの吐出流量を較正することができる。

本件発明に係る実施形態の液圧駆動システムが搭載されるショベルを示す斜視図である。 図１のショベルに搭載される第１実施形態の液圧駆動システムを示す液圧回路である。 図２の液圧駆動システムの液圧ポンプの流量特性を示すグラフである。 図２に示す液圧駆動システムで実行される流量較正処理の手順を示すフローチャートである。 第２乃至第４実施形態の液圧駆動システムを示す液圧回路である。 図５に示す液圧駆動システムで実行される流量較正処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態の液圧駆動システムで実行される第２ポンプ較正処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態の液圧駆動システムで実行される第２ポンプ較正処理の手順を示すフローチャートである。 第４実施形態の液圧駆動システムで実行される第２ポンプ較正処理の手順を示すフローチャートである。 第５実施形態の液圧駆動システムを示す液圧回路である。 図１１の液圧駆動システムで実行される流量較正処理の手順を示すフローチャートである。 その他の実施形態の液圧駆動システムを示す液圧回路である。

以下、本発明の液圧ポンプ流量較正システムの一例である第１乃至第５実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ〜１Ｄについて図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動システム１，１Ａ〜１Ｄは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。

＜第１実施形態＞
建設機械等の作業機械は、作動液（例えば、油）を用いることによって様々な作業を行うことができる。このよう作業機械の一例としては、例えばクレーン、ホイルローダ、及びショベルがあり、以下では図１に示すショベル３に適用した場合について説明する。ショベル３は、先端部に取り付けられたアタッチメント、例えばバケット４によって掘削等の様々な作業を行うことができるようになっている。また、ショベル３は、掘削したものを運搬すべくクローラ等の走行装置５を有しており、走行装置５の上に旋回体６が載せられている。

旋回体６には、運転者が搭乗するための運転席６ａが形成され、またブーム７が上下方向に揺動可能に設けられている。ブーム７の先端部には、アーム８が上下方向に揺動可能に設けられ、またアーム８の先端部にはバケット４が設けられている。即ち、旋回体６には、ブーム７及びアーム８を介してバケット４が設けられており、ブーム７及びアーム８を作動させることによってバケット４を昇降させることができる。更に、旋回体６は、構造体である走行装置５に対して旋回可能に構成されており、旋回させることによってバケット４を３６０度何れの位置にも移動させることができる。このように構成されるショベル３には、走行装置５、旋回体６、ブーム７、アーム８及びバケット４を動かすべく、例えば複数の液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２〜１５が備わっている。

即ち、ショベル３は、左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒ、旋回用液圧モータ１２、ブームシリンダ１３（図１参照）、アームシリンダ１４（図１参照）、及びバケットシリンダ１５（図１参照）を備えている。左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒは、いわゆる液圧モータであり、そこに作動液が供給されることによって走行装置５に備わる左右一対のクローラ５Ｒ，５Ｌの各々を駆動してショベル３を前進、後退、及び方向転換させる。また、旋回体６には、それを旋回させるべく旋回用液圧モータ１２が設けられている。旋回用液圧モータ１２もまた、いわゆる液圧モータであり、そこに作動液が供給されることによって旋回体６を旋回させる。また、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びバケットシリンダ１５は、ブーム７、アーム８及びバケット４に夫々設けられ、それらに作動液が供給されることによって伸縮してブーム７、アーム８及びバケット４を夫々揺動させる。このように各種液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２〜１５は、作動液が供給されることによって作動するようになっており、それらに作動液を供給すべくショベル３には液圧駆動システム１が備わっている。

［液圧駆動システム］
液圧駆動システム１は、図２に示すように、主に２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒと、２つのレギュレータ２３Ｌ，２３Ｒと、液圧供給装置２４とを備えている。２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの各々は、例えばタンデム型のダブルポンプであり、共有する入力軸２５によって駆動可能に構成されている。なお、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒは、必ずしもタンデム型のダブルポンプである必要はなく、パラレル型のダブルポンプであってもよく、また各々が別々に形成されるシングルポンプであってもよい。また、液圧駆動システム１に備わる液圧ポンプの数は、必ずしも２つに限定されず、３つ以上であってもよい。このように構成されている２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒは、入力軸２５を介してエンジン又は電動機等の駆動源２６に繋がっており、駆動源２６が入力軸２５を回転させることによって２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒから作動液が吐出される。

このように構成されている２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒは、共に可変容量型の斜板ポンプであり、斜板２２Ｌ，２２Ｒを夫々有している。即ち、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒのうち一方のポンプ２１Ｌである左側液圧ポンプ２１Ｌは、斜板２２Ｌの傾転角を変えることによってその吐出流量を変え、また他方の液圧ポンプ２１Ｒである右側液圧ポンプ２１Ｒは、斜板２２Ｒの傾転角を変えることによってその吐出流量を変えることができる。また、液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの各々には、その斜板２２Ｌ，２２Ｒの傾転角を変えるべくレギュレータ２３Ｌ，２３Ｒが夫々設けられている。２つのレギュレータ２３Ｌ，２３Ｒは、そこに入力される流量指令信号に応じて傾転角を夫々調整し、各液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を制御することができる。

更に詳細に説明すると、レギュレータ２３Ｌ，２３Ｒは、電磁比例制御弁（図示せず）を夫々有しており、電磁比例制御弁が入力される流量指令信号に応じた圧力の信号圧を出力する。そうすると、レギュレータ２３Ｌ，２３Ｒのサーボピストン（図示せず）が信号圧に応じた位置に移動する。各サーボピストンには、前述する斜板２２Ｌ，２２Ｒが連結されており、斜板２２Ｌ，２２Ｒは、サーボピストンの動きに応じて傾転する。それ故、斜板２２Ｌ，２２Ｒが流量指令信号に応じた傾転角に傾転する、即ち、流量指令信号に応じた流量の作動液が液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒから吐出される。このようにして吐出されている作動液は各液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２〜１５に供給され、またそれらに供給される作動液の流れる方向及び流量を制御すべく２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒには液圧供給装置２４が接続されている。

液圧供給装置２４は、複数の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２を有している。複数の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２は、前述する各液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２〜１５に対応させて配置されており、対応する液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２〜１５に対する作動液の流れ及び流量を制御することができる。更に詳細に説明すると、液圧供給装置２４は、液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２に夫々対応する方向制御弁として、左側及び右側走行用方向制御弁３１Ｌ,３１Ｒ、旋回用方向制御弁３２を有している。左側及び右側走行用方向制御弁３１Ｌ,３１Ｒは、左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒの各々に対応させて配置され、各々に対する作動液の流れ及び流量を制御する。他方、旋回用方向制御弁３２は、旋回用液圧モータ１２に対応させて配置され、旋回用液圧モータ１２に対する作動液の流れ及び流量を制御する。なお、液圧供給装置２４は、方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２の他、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びバケットシリンダ１５等に対応する各種方向制御弁も夫々有している。例えば、ブームシリンダ１３に対応する方向制御弁（図示せず）は、左側ポンプ通路３３Ｌから分岐するパラレル通路４８に接続されている。このように液圧供給装置２４は、複数の方向制御弁を有しているが、以下では後述するポンプ流量較正処理に特に関連する前述する３つの方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２以外の方向制御弁については図示及び詳しい説明を省略する。

また、液圧供給装置２４は、前述する複数の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２の他に、後で詳述する走行直進弁３０も有している。切換弁の一例である走行直進弁３０には、３つの方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２のうち右側走行用方向制御弁３１Ｒを除く２つの方向制御弁３１Ｌ，３２が接続されている。また、走行直進弁３０は、左側ポンプ通路３３Ｌ及び右側ポンプ通路３３Ｒと接続されており、各々のポンプ通路３３Ｌ，３３Ｒを介して２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒと接続されている。即ち、２つの方向制御弁３１Ｌ，３２は、走行直進弁３０を介して各液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒに接続することができる。他方、右側走行用方向制御弁３１Ｒは、走行直進弁３０に並列するように右側液圧ポンプ２１Ｒに接続されている。即ち、右側走行用方向制御弁３１Ｒは、走行直進弁３０を介することなく右側液圧ポンプ２１Ｒに接続されており、以下のように構成されている。

右側走行用方向制御弁３１Ｒは、右側ポンプ通路３３Ｒに接続されていると共にタンク２７及び右側走行用液圧モータ１１Ｒに接続されており、それらの接続状態を切換えることができる。更に詳細に説明すると、右側走行用方向制御弁３１Ｒは、いわゆるスプール弁であり、スプール３１Ｒａを有している。スプール３１Ｒａは、その両端部に異なる２つの電磁比例制御弁３１Ｒｂ，３１Ｒｃから夫々出力されるパイロット圧を夫々受圧しており、受圧する２つのパイロット圧の差圧に応じて中立位置から所定方向一方及び他方に移動する。これにより、右側ポンプ通路３３Ｒ及びタンク２７と右側走行用液圧モータ１１Ｒとの接続状態が切換わる。即ち、右側走行用方向制御弁３１Ｒでは、スプール３１Ｒａが中立位置に位置する際に右側ポンプ通路３３Ｒと右側走行用液圧モータ１１Ｒとの間が遮断される。他方、スプール３１Ｒａが中立位置から所定方向一方及び他方に移動すると、右側ポンプ通路３３Ｒが右側走行用液圧モータ１１Ｒに接続され、右側走行用液圧モータ１１Ｒに作動液が供給される。また、右側走行用方向制御弁３１Ｒでは、スプール３１Ｒａの位置に応じて右側走行用液圧モータ１１Ｒに供給される作動液の流れる方向が切換わり、切換えることによって右側走行用液圧モータ１１Ｒの回転方向を切換えることができる。また、右側走行用方向制御弁３１Ｒは、その開度をスプール３１Ｒａの位置に応じた開度に調整し、開度に応じた流量の作動液を右側走行用液圧モータ１１Ｒに流すことによって右側走行用液圧モータ１１Ｒの速度を制御する。

このように構成されている右側走行用方向制御弁３１Ｒは、前述の通り右側ポンプ通路３３Ｒを介して右側液圧ポンプ２１Ｒに直接接続されている。他方、他の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒは、前述の通り走行直進弁３０を介して２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒに接続されており、走行直進弁３０は、ショベル３の作業状態に応じて方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒに接続される液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒを切換えることができる。このような機能を有する走行直進弁３０は、以下のように構成されている。

走行直進弁３０は、ショベル３を直進走行させつつアクチュエータ等の操作、例えばブーム操作及び旋回操作等を行う際に、左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒに流れる作動液の流量に偏りが生じることを抑制するための弁である。このような機能を達成すべく、走行直進弁３０は、２つの方向制御弁３１Ｌ，３２に夫々接続される液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒを切換えることができる。このように構成されている走行直進弁３０は、前述の通り右側走行用方向制御弁３１Ｒに並列するように右側ポンプ通路３３Ｒに接続され、また左側ポンプ通路３３Ｌにも接続されている。また、走行直進弁３０には、左側及び右側供給通路３４Ｌ，３４Ｒが接続されており、左側供給通路３４Ｌを介して左側走行用方向制御弁３１Ｌが接続され、右側供給通路３４Ｒを介して旋回用方向制御弁３２が接続されている。このように配置される走行直進弁３０は、これら４つの通路３３Ｌ，３３Ｒ，３４Ｌ，３４Ｒの接続状態を切換え、２つの方向制御弁３１Ｌ，３２に夫々接続される液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒを切換える。

更に詳細に説明すると、走行直進弁３０は、いわゆるスプール弁であり、スプール３０ａを有している。スプール３０ａは、その軸線に沿って移動することができ、スプール３０ａが移動することによって走行直進弁３０のファンクションが切換わる。即ち、スプール３０ａは、第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との間で移動することができる。第１位置Ａ１では、左側ポンプ通路３３Ｌが左側供給通路３４Ｌに接続され、また右側ポンプ通路３３Ｒが右側供給通路３４Ｒに接続されている（第１ファンクション）。他方、第２位置Ａ２では、左側ポンプ通路３３Ｌが右側供給通路３４Ｒに接続され、また右側ポンプ通路３３Ｒが左側供給通路３４Ｌに接続されている（第２ファンクション）。また、走行直進弁３０では、スプール３０ａが第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との間に位置する状態において４つの通路３３Ｌ，３３Ｒ，３４Ｌ，３４Ｒの接続状態が以下のように変化する。

即ち、スプール３０ａは、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２の方へと進みにつれて左側ポンプ通路３３Ｌと右側供給通路３４Ｒとの間の開度を増加させる。また、右側ポンプ通路３３Ｒと左側供給通路３４Ｌとの間の開度は、第１位置Ａ１から第２位置Ａ２の方へと進みにつれて増加する。また、走行直進弁３０では、スプール３０ａが第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との間に位置する状態において２つのポンプ通路３３Ｌ，３３Ｒが共に２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒに接続されている（合流ファンクション）。

このように走行直進弁３０は、スプール３０ａの位置を変えることによって４つの通路３３Ｌ，３３Ｒ，３４Ｌ，３４Ｒの接続状態を切換えることができるようになっている。また、スプール３０ａには、その位置を変えるべくばね部材３０ｂが設けられている。ばね部材３０ｂは、スプール３０ａの一端部に設けられており、第１位置Ａ１に位置させるべくスプール３０ａを付勢している。また、スプール３０ａの他端部には、ばね部材３０ｂに抗するように切換指令圧が作用しており、切換指令圧を作用させるべく走行直進弁３０には、切換用電磁比例制御弁３５が接続されている。切換用電磁比例制御弁３５は、そこに入力される切換指令信号に応じた圧力の切換指令圧を出力する。出力された切換指令圧は、前述の通りスプール３０ａの他端部に与えられ、スプール３０ａは切換指令圧に応じた押圧力によって押圧されている。

このようにスプール３０ａの各端部には、互いに抗するようにばね部材３０ｂの付勢力及び切換指令圧に応じた押圧力が作用しており、スプール３０ａは、これらの力が均衡する位置に移動する。即ち、切換指令圧を調整することによってスプール３０ａを第１位置Ａ１と第２位置Ａ２との間で移動させ、２つポンプ通路３３Ｌ，３３Ｒの各々の接続先を供給通路３４Ｌ，３４Ｒの何れかに切換えることができる。このように接続先を切換え可能な左側供給通路３４Ｌには、左側走行用方向制御弁３１Ｌが接続されている。

左側走行用方向制御弁３１Ｌは、左側供給通路３４Ｌの他、左側走行用液圧モータ１１Ｌ及びタンク２７に接続されており、それらの接続状態を切換えることができる。更に詳細に説明すると、左側走行用方向制御弁３１Ｌは、いわゆるスプール弁であり、スプール３１Ｌａを有している。スプール３１Ｌａは、その両端部に異なる２つの電磁比例制御弁３１Ｌｂ，３１Ｌｃから夫々出力されるパイロット圧を夫々受圧しており、受圧する２つのパイロット圧の差圧に応じて中立位置から所定一方及び他方に移動する。これにより、左側供給通路３４Ｌ及びタンク２７と左側走行用液圧モータ１１Ｌとの接続状態が切換わる。即ち、左側走行用方向制御弁３１Ｌでは、スプール３１Ｌａが中立位置に位置する際に左側供給通路３４Ｌと左側走行用液圧モータ１１Ｌとの間が遮断される。他方、スプール３１Ｌａが中立位置から所定方向一方及び他方に移動すると、左側供給通路３４Ｌが左側走行用液圧モータ１１Ｌに接続され、左側供給通路３４Ｌに導かれる作動液を左側走行用液圧モータ１１Ｌに供給することができる。また、左側走行用方向制御弁３１Ｌでは、スプール３１Ｌａの位置に応じて左側走行用液圧モータ１１Ｌに供給される作動液の流れる方向が切換わり、切換えることによって左側走行用液圧モータ１１Ｌの回転方向を切換えることができる。また、左側走行用方向制御弁３１Ｌは、その開度をスプール３１Ｌａの位置に応じて調整し、開度に応じた流量の作動液を左側走行用液圧モータ１１Ｌに流すことによって左側走行用液圧モータ１１Ｌの速度を制御する。このように構成されている左側走行用方向制御弁３１Ｌは、前述の通り左側供給通路３４Ｌに接続されている。他方、右側供給通路３４Ｒには、旋回用方向制御弁３２が接続されている。

旋回用方向制御弁３２は、右側供給通路３４Ｒの他、旋回用液圧モータ１２及びタンク２７に接続されている。なお、右側供給通路３４Ｒと旋回用方向制御弁３２との間には、逆止弁３６が設けられており、逆止弁３６によって旋回用方向制御弁３２から右側供給通路３４Ｒへの作動液の流れが阻止されている。このように配置されている旋回用方向制御弁３２は、右側供給通路３４Ｒ及びタンク２７と旋回用液圧モータ１２との接続状態を切換えることができる。更に詳細に説明すると、旋回用方向制御弁３２は、いわゆるスプール弁であり、スプール３２ａを有している。スプール３２ａは、その両端部に異なる２つの電磁比例制御弁３２ｂ，３２ｃから夫々出力されるパイロット圧を夫々受圧しており、受圧する２つのパイロット圧の差圧に応じて中立位置から一方及び他方に移動する。これにより、右側供給通路３４Ｒ及びタンク２７と旋回用液圧モータ１２との接続状態を切換えることができる。即ち、旋回用方向制御弁３２では、スプール３２ａが中立位置に位置する際に右側供給通路３４Ｒと旋回用液圧モータ１２との間が遮断される。他方、スプール３２ａが中立位置から所定方向一方及び他方に移動すると、右側供給通路３４が旋回用液圧モータ１２に接続され、右側供給通路３４に導かれる作動液を旋回用液圧モータ１２に供給することができる。また、旋回用方向制御弁３２では、スプール３２ａの位置に応じて旋回用液圧モータ１２に供給される作動液の流れる方向が切換わり、切換えることによって旋回用液圧モータ１２の回転方向を切換えることができる。また、旋回用方向制御弁３２は、その開度をスプール３２ａの位置に応じて調整し、開度に応じた流量の作動液を旋回用液圧モータ１２に流すことによって旋回用液圧モータ１２の速度を制御する。

なお、旋回用方向制御弁３２と旋回用液圧モータ１２との間には、以下のような構成が接続されている。即ち、旋回用方向制御弁３２は、２つの旋回用供給通路３７Ｌ，３７Ｒを介して旋回用液圧モータ１２に接続されており、２つの旋回用供給通路３７Ｌ，３７Ｒには、リリーフ弁３８Ｌ，３８Ｒが夫々接続されている。２つのリリーフ弁３８Ｌ，３８Ｒは、接続されている旋回用供給通路３７Ｌ，３７Ｒを流れる作動液の液圧が所定のリリーフ圧を超えると、作動液をタンク２７に排出する。また、２つの旋回用供給通路３７Ｌ，３７Ｒは、逆止弁３９Ｌ，３９Ｒを介してタンク２７に接続されており、作動液が不足する際にタンク２７から作動液を補うことができるようになっている。

また、液圧供給装置２４は、左側供給通路３４Ｌ及び右側ポンプ通路３３Ｒから夫々分岐するバイパス通路４０Ｌ，４０Ｒを有している。これらの２つのバイパス通路４０Ｌ，４０Ｒには、走行用方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒが夫々介在している。具体的に説明すると、一方のバイパス通路である左側バイパス通路４０Ｌには、左側走行用方向制御弁３１Ｌ介在しており、左側走行用方向制御弁３１Ｌの動きに応じて左側バイパス通路４０Ｌの開度が調整される。他方、右側バイパス通路４０Ｒには、右側走行用方向制御弁３１Ｒが介在しており、右側走行用方向制御弁３１Ｒの動きに応じて右側バイパス通路４０Ｒの開度が調整される。

更に、液圧供給装置２４では、パラレル通路４８及び右側供給通路３４Ｒの各々における作動液の流量が不足した際、それらに作動液を補給すべく第１補給通路４１及び第２補給通路４２が形成されている。第１補給通路４１は、左側バイパス通路４０Ｌとパラレル通路４８とに架け渡すように形成され、第２補給通路４２は、右側バイパス通路４０Ｒと右側供給通路３４Ｒとに架け渡すように形成されている。また、第１補給通路４１には、逆止弁４３が介在している。逆止弁４３は、左側バイパス通路４０Ｌからパラレル通路４８へ作動液を導き、その逆方向の作動液の流れを阻止する。即ち、逆止弁４３は、パラレル通路４８における作動液の流量が不足すると左側バイパス通路４０Ｌからパラレル通路４８へ作動液を導く。他方、第２補給通路４２にも逆止弁４４が介在している。バイパス用逆止弁の一例である逆止弁４４は、右側バイパス通路４０Ｒから右側供給通路３４Ｒへ作動液を導き、その逆方向の作動液の流れを阻止する。即ち、逆止弁４４は、右側供給通路３４Ｒにおける作動液の流量が不足すると、右側バイパス通路４０Ｒから右側供給通路３４Ｒへ作動液を導く。また、２つのポンプ通路３３Ｌ，３３Ｒには、２つのアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒが夫々対応させて接続されており、２つのポンプ通路３３Ｌ，３３Ｒは、対応するアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒを介してタンク２７に接続されている。

２つのアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒは、例えばスプール弁であり、スプール４５Ｌａ，４５Ｒａを有している。２つのアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒは、そのスプール４５Ｌａ，４５Ｒａをストロークさせることによって対応するポンプ通路３３Ｌ，３３Ｒとタンク２７とを繋ぐタンク通路４６Ｌ，４６Ｒの開度を調整し、供給通路３４Ｌ，３４Ｒに流れる作動液の流量を制御することができる（即ち、ブリードオフ制御）。このようにアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒでは、スプール４５Ｌａ，４５Ｒａをストロークさせる、即ち位置を変えることによってタンク通路４６Ｌ，４６Ｒの開度を調整することができるようになっており、その位置を変えるべくばね部材４５Ｌｂ，４５Ｒｂを有している。

ばね部材４５Ｌｂ，４５Ｒｂは、スプール４５Ｌａ，４５Ｒａの一端部に設けられており、タンク通路４６Ｌ，４６Ｒを閉じるべくスプール４５Ｌａ，４５Ｒａを付勢している。また、スプール４５Ｌａ，４５Ｒａの他端部には、ばね部材３０ｂに抗するように左側及び右側アンロード指令圧が夫々作用しており、左側及び右側アンロード指令圧を出力させるべくアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒには、電磁比例制御弁４５Ｌｃ，４５Ｒｃが接続されている。電磁比例制御弁４５Ｌｃ，４５Ｒｃは、そこに入力されるアンロード指令信号に応じた圧力のアンロード指令圧を出力する。出力されたアンロード指令圧は、前述の通りスプール４５Ｌａ，４５Ｒａの他端部に与えられ、スプール４５Ｌａ，４５Ｒａはアンロード指令圧に応じた押圧力によって押圧されている。

このようにスプール４５Ｌａ，４５Ｒａの各端部には、互いに抗するようにばね部材４５Ｌｂ，４５Ｒｂの付勢力及びアンロード指令圧に応じた押圧力が作用しており、スプール４５Ｌａ，４５Ｒａは、これらの力が均衡する位置に移動する。それ故、アンロード指令圧を調整することによってタンク通路４６Ｌ，４６Ｒの開度を調整してタンク通路４６Ｌ，４６Ｒを閉じることができる。

このように構成されている液圧駆動システム１は、更に制御ユニット５０を有しており、レギュレータ２３Ｌ，２３Ｒ、走行直進弁３０、方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２、及びアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒの動きが制御ユニット５０によって制御されている。また、制御装置である制御ユニット５０には、旋回用操作装置５１、及び走行用操作装置５２が電気的に接続されており、それらの操作装置５１，５２によって液圧供給装置２４の動作に関する指令を与えることができる。これらの操作装置５１，５２は、旋回用液圧モータ１２、及び一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒを作動させるべくショベル３（より詳しくは、運転席６ａ）に備えられており、例えば電気ジョイスティック又はリモートコントロール弁等によって構成されている。

更に詳細に説明すると、旋回用操作装置５１は、旋回用液圧モータ１２を作動させるべくショベル３の運転席６ａに設けられており、旋回用操作レバー５１ａを有している。また、旋回用操作レバー５１ａは、傾倒可能に構成されており、旋回用操作レバー５１ａが傾倒されると旋回用操作装置５１は制御ユニット５０に信号を出力する。他方、走行用操作装置５２は、左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒを作動させるべくショベル３の運転席６ａに設けられている。このように配置されている走行用操作装置５２は、左右一対のフットペダル５２ａ，５２ｂを有しており、各フットペダル５２ａ，５２ｂは、左側走行用液圧モータ１１Ｌ及び右側走行用液圧モータ１１Ｒに夫々対応させて設けられている。また、各フットペダル５２ａ，５２ｂは、足で踏みつける等して操作することができ、操作されると走行用操作装置５２が制御ユニット５０に信号を出力する。

制御ユニット５０は、操作装置５１，５２から出力される信号に応じて各方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２の動きを制御するようになっており、方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２の動きを制御すべく以下のように構成されている。即ち、制御ユニット５０は、方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２に設けられている各電磁比例制御弁３１Ｌｂ，３１Ｌｃ，３１Ｒｂ，３１Ｒｃ，３２ｂ，３２ｃに夫々電気的に接続されており、操作装置５１，５２から出力される信号に応じて電磁比例制御弁３１Ｌｂ，３１Ｌｃ，３１Ｒｂ，３１Ｒｃ，３２ｂ，３２ｃに指令信号を出力する。また、制御ユニット５０は、走行直進弁３０に設けられる切換用電磁比例制御弁３５にも電気的に接続されており、走行用操作装置５２からの出力信号等に応じて切換用電磁比例制御弁３５に切換指令信号を出力する。更に、制御ユニット５０は、アンロード弁４５Ｌ，４５Ｒに接続される電磁比例制御弁４５Ｌｃ，４５Ｒｃにも電気的に接続されており、操作装置５１，５２からの出力信号に応じて電磁比例制御弁４５Ｌｃ，４５Ｒｃにアンロード指令信号を出力する。

また、液圧駆動システム１は、以下のような構成を更に備えている。即ち、液圧駆動システム１は、ジャイロセンサ６０を備えている。流量検出装置であるジャイロセンサ６０は、例えば３軸ジャイロセンサであり、制御ユニット５０に電気的に接続されている。ジャイロセンサ６０は、予め定められたｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸まわりの角速度に応じた信号を制御ユニット５０に出力し、制御ユニット５０は、ジャイロセンサ６０からの信号に基づいて各軸の角速度を算出する。このように構成されているジャイロセンサ６０は、図１に示すような制御ユニット５０の筐体５０ａに収められて旋回体６に設けられている、即ち制御ユニット５０に内蔵されている。このように配置されているジャイロセンサ６０は、旋回体６が旋回する際に旋回体６と共に旋回するようになっており、制御ユニット５０は、ジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を算出することができる。

また液圧駆動システム１は、２つの圧力センサ６２Ｌ，６２Ｒも備えている。２つの圧力センサ６２Ｌ，６２Ｒのうちの一方である左側圧力センサ６２Ｌは、左側ポンプ通路３３Ｌに接続され、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧に応じた信号を制御ユニット５０に出力する。また、他方の圧力センサ６２Ｒである右側圧力センサ６２Ｒは、右側ポンプ通路３３Ｒに接続されており、右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧に応じた信号を制御ユニット５０に出力する。そして、制御ユニット５０は、２つの圧力センサ６２Ｌ，６２Ｒから出力される信号に基づいて２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出圧を検出する。その他、制御ユニット５０は、種々の演算を行うと共に種々の情報を記憶している。

［液圧駆動システムの動作について］
このように構成されている液圧駆動システム１では、操作装置５１，５２に行われる操作に応じて制御ユニット５０が液圧供給装置２４の動きを制御し、液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２を作動させる。以下では、液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２を作動させる際の制御ユニット５０の動作について説明する。即ち、制御ユニット５０は、旋回用操作レバー５１ａが操作されて旋回用操作装置５１から信号が出力されると、まず右側アンロード弁４５Ｒを作動させて右側タンク通路４６Ｒを閉じる。また、制御ユニット５０は、旋回用操作装置５１の信号に応じた旋回指令信号を電磁比例制御弁３２ｂ（又は電磁比例制御弁３２ｃ）に出力して旋回用方向制御弁３２を作動させる。この際、走行直進弁３０のスプール３０ａは第１位置Ａ１に位置しており、旋回用方向制御弁３２が右側ポンプ通路３３Ｒ及び右側供給通路３４Ｒを介して右側液圧ポンプ２１Ｒと繋がっている。それ故、右側液圧ポンプ２１Ｒからの作動液が旋回用液圧モータ１２に供給され、この作動液によって旋回用液圧モータ１２が回転する。また、旋回用方向制御弁３２では、旋回用操作レバー５１ａの操作量に応じた位置にスプール３２ａが移動し、旋回用操作レバー５１ａの操作量に応じた開度にて旋回用方向制御弁３２が開口する。これにより、その開度に応じた流量の作動液が旋回用液圧モータ１２に供給され、旋回用操作レバー５１ａの操作量に応じた旋回速度にて旋回体６を旋回させることができる。

次に、一対のフットペダル５２ａ，５２ｂのうち一方だけ、例えば左側のフットペダル５２ａが操作されて走行用操作装置５２から信号が出力されると、制御ユニット５０は、まず左側アンロード弁４５Ｌを作動させて左側タンク通路４６Ｌを閉じる。また、制御ユニット５０は、走行用操作装置５２からの信号に応じた走行指令信号を電磁比例制御弁３１Ｌｂ（又は電磁比例制御弁３１Ｌｃ）に出力し、左側走行用方向制御弁３１Ｌを作動させる。また、一対のフットペダル５２ａ，５２ｂのうち一方だけが操作される場合、走行直進弁３０のスプール３０ａは第１位置Ａ１に位置しており、左側走行用方向制御弁３１Ｌが左側ポンプ通路３３Ｌ及び左側供給通路３４Ｌを介して左側液圧ポンプ２１Ｌと繋がっている。それ故、左側液圧ポンプ２１Ｌからの作動液が左側走行用方向制御弁３１Ｌに供給され、この作動液によって左側走行用液圧モータ１１Ｌが作動する。また、左側走行用方向制御弁３１Ｌでは、左側のフットペダル５２ａの操作量に応じた位置にスプール３１Ｌａが移動し、左側のフットペダル５２ａの操作量に応じた開度にて左側走行用方向制御弁３１Ｌが開口する。これにより、その開度に応じた流量の作動液が左側走行用液圧モータ１１Ｌに供給され、左側のフットペダル５２ａの操作量に応じた回転速度にて左側走行用液圧モータ１１Ｌを回転させることができる。即ち、左側のフットペダル５２ａの操作量に応じた速度にて左側クローラ５Ｌを動かすことができる。

また、右側のフットペダル５２ｂだけを操作した場合、制御ユニット５０は、まず右側アンロード弁４５Ｒを作動させて右側タンク通路４６Ｒを閉じる。また、制御ユニット５０は、走行指令信号を電磁比例制御弁３１Ｌｂ（又は電磁比例制御弁３１Ｌｃ）に出力して左側走行用方向制御弁３１Ｌを作動させる。これにより、右側のフットペダル５２ｂの操作量に応じた速度にて右側走行用液圧モータ１１Ｒが回転する、即ち右側のフットペダル５２ｂの操作量に応じた速度にて右側クローラ５Ｒを動かすことができる。他方、例えばブーム又は旋回体等を動かしつつショベル３を直進走行させる場合、即ち、例えばブーム操作及び旋回操作を行いつつフットペダル５２ａ，５２ｂの両方が操作された場合、制御ユニット５０は以下のように動作する。

即ち、制御ユニット５０は、フットペダル５２ａ，５２ｂの両方が操作された状態において走行用操作装置５２からの信号が出力されると、走行直進弁３０に接続される切換用電磁比例制御弁３５に切換指令信号を出力し、スプール３０ａを第２位置Ａ２へと移動させる。これにより、走行直進弁３０のファンクションが第２ファンクションに切換わる。即ち、左側ポンプ通路３３Ｌが右側供給通路３４Ｒに接続され、右側ポンプ通路３３Ｒが左側供給通路３４Ｌに接続される。これにより、左側及び右側走行用方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒが共に右側液圧ポンプ２１Ｒに接続され、旋回用方向制御弁３２が左側液圧ポンプ２１Ｌに接続される。また、左側及び右側走行用方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒの各々は、各フットペダル５２ａ，５２ｂの操作量に応じた開度にて開口し、各液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒには、各フットペダル５２ａ，５２ｂの操作量に応じた流量の作動液が導かれる。これにより、各フットペダル５２ａ，５２ｂの操作量に応じた速度にて各液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒを回転させることができる、即ちフットペダル５２ａ，５２ｂの操作量に応じた速度にてショベル３を直進走行させることができる。

このように直進走行時において左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒの両方を１つの液圧ポンプ２１Ｒに接続することによって以下のような利点がある。即ち、左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒが別々の液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒに接続されている場合、走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒと共に旋回用液圧モータ１２を作動させると、左側液圧ポンプ２１Ｌの作動液が旋回用液圧モータ１２にも導かれる。そうすると、左側走行用液圧モータ１１Ｌに供給すべき作動油が不足して、所望の流量の作動液を走行用液圧モータ１１Ｒに導くことができない。それ故、直進走行させるべく２つのフットペダル５２ａ，５２ｂの両方を操作した際に、走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒに供給される作動液の流量に偏りが生じて、液圧ショベルの直進性が低下する。これに対して１つの液圧ポンプ２１Ｒに左右一対の走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒの両方が接続されている場合、旋回用液圧モータ１２の作動の有無に関わらず右側液圧ポンプ２１Ｒから走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒに作動液が略等分配されて供給される。それ故、走行用液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒに供給される作動液の流量に偏りが生じることを抑制することができ、ショベル３の直進走行時における直進性を高めることができる。なお、旋回体６以外、ブーム７、アーム８、及びバケット４を同時操作する際も同様にョベル３の直進走行時における直進性を高めることができる。

このように液圧駆動システム１では、操作装置５１，５２に行われる操作に応じて制御ユニット５０が液圧供給装置２４の動きを制御し、液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２を作動させる。また、制御ユニット５０は、操作装置５１，５２に対する操作量に応じた速度で各液圧アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ，１２を作動させる（例えば、旋回用操作レバー５１ａの操作量に応じた速度で旋回体６を作動させる）べく、以下のように動作する。即ち、制御ユニット５０は、方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ，３２の開度を制御すると共に、レギュレータ２３Ｌ，２３Ｒを介して液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を制御する。更に詳細に説明すると、液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒは、図３に示すような流量特性を有している。ここで流量特性は、吐出流量と傾転角（即ち、流量指令信号）との関係を示すものであり、図３では、横軸が流量指令信号（電流）、縦軸が吐出流量を示している。図３に示すように、液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量は、流量指令信号がＩｍｉｎ以下において最小流量Ｑｍｉｎとなり、Ｉｍｉｎを超えると流量指令信号に比例するように増加する。そして流量指令信号がＩｍａｘ以上にて液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量が最大流量Ｑｍａｘとなる。

制御ユニット５０は、このような流量特性（図３の実線）が予め設定されて記憶しており、記憶される流量特性、即ち基準特性に基づいてレギュレータ２３Ｌ，２３Ｒに出力する流量指令信号を演算して液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒに操作量に応じた流量の作動液を吐出させる。他方、基準特性は、様々な要因により実際の流量特性と異なっていることがある。較正装置を有する制御ユニット５０は、それらの間の差を埋めるべく、記憶される基準特性を較正する機能を有している。以下では、第１液圧アクチュエータの一例である旋回用液圧モータ１２を使用して行われる液圧ポンプ流量較正処理について説明する。

［液圧ポンプ流量較正処理］
液圧ポンプ流量較正システムである液圧駆動システム１では、まず制御ユニット５０が予め定められる較正条件を充足するか否かを判断する。較正条件とは、例えばショベル３の電源スイッチが操作されて制御ユニット５０に電力が供給されたり、図示しない較正スイッチが操作されて制御ユニット５０に較正指令が入力されたりすることである。また、較正条件は、操作装置５１，５２が操作されていない状態において予め定められた時間が経過することであってもよい。このような較正条件を充足すると、制御ユニット５０は、図４に示すような流量較正処理を開始し、ステップＳ１に移行する。

第１供給状態切換工程であるステップＳ１では、第１液圧ポンプである右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるような第１供給状態に液圧駆動システム１の状態が切換えられる。具体的に説明すると、制御ユニット５０は、各弁３０，３１Ｌ，３１Ｒ，３２，４５Ｌ，４５Ｒに対して信号を出力し、それらの動作を以下のように制御する。即ち、制御ユニット５０は、右側アンロード弁４５Ｒによって右側タンク通路４６Ｒを閉じて右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される作動液がブリードオフされないようにする。他方、左側タンク通路４６Ｌは、左側アンロード弁４５Ｌによって全開放されており、左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液の全量がタンク２７に戻される。同時に、制御ユニット５０は、走行直進弁３０のスプール３０ａの位置を第１位置Ａ１に位置させ、右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される作動液が走行直進弁３０を介して右側供給通路３４Ｒに導かれるようにする。

更に、制御ユニット５０は、旋回用方向制御弁３２を作動させる、即ち旋回用方向制御弁３２のスプール３２ａをストロークさせて右側供給通路３４Ｒに導かれた作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるようにする。この際、旋回用方向制御弁３２の開度が全開となるように、スプール３２ａをストロークさせる。他方、旋回用方向制御弁３２以外の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ（ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びバケットシリンダ１５等に対応する各種方向制御弁を含む）については、それらのスプール３１Ｌａ，３１Ｒａ（前記各種方向弁のスプールを含む）を中立位置に位置させ、左側走行用液圧モータ１１Ｌ（第２液圧アクチュエータ）及び右側走行用液圧モータ１１Ｒ等の他の液圧アクチュエータに作動液が流れないようにする。このようにして旋回用方向制御弁３２のスプール３２ａだけをストロークさせ、右側液圧ポンプ２１Ｒの作動液の全てが旋回用液圧モータ１２だけに供給されるようにする。このようにして、右側液圧ポンプ２１Ｒの作動液の全てが旋回用液圧モータ１２だけに供給される第１供給状態に液圧供給装置２４の状態を切換えると、ステップＳ２に移行する。

指令電流設定工程であるステップＳ２では、予め記憶される流量特性に基づいて設定される所定の流量指令信号Ｉ１（例えば、第１流量指令信号）が右側液圧ポンプ２１Ｒ（例えば、第１液圧ポンプ）に設けられる右側レギュレータ２３Ｒ（例えば、第１レギュレータ）に出力される。ここで流量指令信号Ｉ１は、右側液圧ポンプ２１Ｒの前述する基準特性、即ち第１基準特性（図３の実線参照）に基づいてＩｍｉｎ≦Ｉ１≦Ｉｍａｘとなるように事前に設定され、設定された流量指令信号Ｉ１が右側レギュレータ２３Ｒに出力される。これにより、右側液圧ポンプ２１Ｒの斜板２２Ｒが流量指令信号Ｉ１に応じた傾転角に傾転し、流量指令信号Ｉ１に応じた流量の作動液が右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される。そして、その作動液の全量が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給されると、ステップＳ３に移行する。

旋回速度検出工程であるステップＳ３では、旋回体６の旋回速度が検出される。即ち、制御ユニット５０は、ジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を検出する。なお、本実施形態では、ジャイロセンサ６０がそのｚ軸が旋回体６の旋回軸と略平行になるように旋回体６に搭載されており、ｚ軸まわりの角速度を検出することによって、制御ユニット５０は、旋回体６の旋回速度を算出している。但し、旋回体６の旋回速度は前述する算出方法に限定されず、ジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて検出される２軸又は３軸の角速度に基づいて旋回速度を算出してもよい。このように旋回体６の旋回速度が検出されると、ステップＳ４に移行する。

旋回流量算出工程であるステップＳ４では、旋回時において旋回用液圧モータ１２に供給された作動液の流量、即ち旋回流量が算出される。即ち、制御ユニット５０は、旋回用液圧モータ１２の押しのけ容積（吸入容量）及び旋回用液圧モータ１２と旋回体６との間の減速比を予め記憶しており、この押しのけ容積とステップＳ３で算出した旋回速度とに基づいて旋回流量を算出する。具体的に説明すると、ステップＳ３で算出される旋回速度に押しのけ容積を乗算することによって旋回流量が算出される。旋回流量が算出されると、ステップＳ５に移行する。

第１較正点取得工程であるステップＳ５では、右側液圧ポンプ２１Ｒの実際の吐出流量が算出され、その実際の吐出流量に基づいて右側液圧ポンプ２１Ｒの較正点が取得される。即ち、制御ユニット５０は、ステップＳ４で算出した旋回流量に基づいて右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出流量を算出するが、そのためにまず旋回用液圧モータ１２における作動液の漏れ量、即ちモータリーク量を算出する。モータリーク量は、旋回用液圧モータ１２に供給される作動液の吐出圧に応じて変化する量であり、制御ユニット５０は、右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧と旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性とに基づいて算出する。ここで、右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧は、右側圧力センサ６２Ｒからの信号に基づいて検出され、旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性（供給される流量の使用率に関し、圧力に応じて変化する特性）は、制御ユニット５０に予め記憶されている。制御ユニット５０は、モータリーク量を算出すると、算出されたモータリーク量を旋回流量に加算する。これにより、吐出流量（＝旋回流量＋モータリーク量）が算出される。

なお、モータリーク量は、必ずしも右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧に基づいて算出する必要はなく、旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性に基づいて一定値としてもよい。更に、吐出流量を算出する上で、必ずしもモータリーク量を参照する必要はなく、吐出流量＝旋回流量としてもよい。これら２つの場合（即ち、圧力及びモータリーク量を夫々参照しない場合）は、より正確な吐出流量に基づいて流量特性を較正する必要がない場合において好適であり、より正確な吐出流量に基づいて第１基準特性を較正することが好ましい場合には、前述の通り、モータリーク量を吐出圧とモータ効率特性に基づいて算出することが好ましい。後述する左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出する際も同様である。

制御ユニット５０は、吐出流量を算出すると、その吐出流量をステップＳ２にて設定した流量指令信号Ｉ１と対応付けて記憶する。例えば、図３に示すように第１基準特性（図３の実線）に比べて流量指令信号Ｉ１に対して吐出される吐出流量が大きい場合、較正点７１が取得される。このように１つ目の較正点７１が算出されると、ステップＳ６に移行する。

較正点数確認工程であるステップＳ６では、第１基準特性に対する較正を行うに際して２点以上の較正点を取得したか否かが判断される。なお、取得する較正点の数は、３点以上であってもよい。取得した較正点が１つであると判断されると、ステップＳ２に戻り、流量指令信号Ｉ１と異なる値の流量指令信号Ｉ２（第１流量指令信号）に対して右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される吐出流量が算出される。即ち、制御ユニット５０は、ステップＳ２において流量指令信号Ｉ１と異なる値の流量指令信号Ｉ２（Ｉｍｉｎ≦Ｉ２≦Ｉｍａｘ）を右側レギュレータ２３Ｒに出力する。制御ユニット５０は、設定される流量指令信号Ｉ２を右側レギュレータ２３Ｒに出力すると、次に旋回速度を検出し（ステップＳ３）、更にステップＳ３で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ４）。更に、制御ユニット５０は、ステップＳ４で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ２とを対応付けて記憶する。このようにして２つ目の較正点７２が取得されると（図３参照）、ステップＳ７に移行する。

第１ポンプ流量較正工程であるステップＳ７では、ステップＳ５にて取得した２つの較正点７１，７２に基づいて第１基準特性が較正される。即ち、流量ＱがＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲において、２つの較正点７１，７２を通る直線（図３の一点鎖線参照）が右側液圧ポンプ２１Ｒの実際の流量特性である第１実測特性として算出される。更に詳細に説明すると、制御ユニット５０は、２つの較正点７１，７２に基づいて第１実測特性のＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲における傾き及び切片を演算し、第１実測特性を算出し、算出された第１実測特性が新たな第１基準特性として設定される。このように第１実測特性に基づいた第１基準特性の較正が行われると、ステップＳ８に移行する。

第２供給状態切換工程であるステップＳ８では、第２液圧ポンプである左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるような第２供給状態に液圧駆動システム１の状態を切換える。具体的に説明すると、制御ユニット５０は、各弁３０，３１Ｌ，３１Ｒ，３２，４５Ｌ，４５Ｒに対して信号を出力し、それらの動作を以下のように制御する。即ち、制御ユニット５０は、左側アンロード弁４５Ｌによって左側タンク通路４６Ｌを閉じて左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液がブリードオフされないようにする。他方、右側タンク通路４６Ｒは、右側アンロード弁４５Ｒによって全開放されており、右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される作動液の全量がタンク２７に戻される。同時に、制御ユニット５０は、走行直進弁３０のスプール３０ａの位置を第２位置Ａ２に位置させ、左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液が走行直進弁３０を介して右側供給通路３４Ｒに導かれるようにする。また、制御ユニット５０は、左側液圧ポンプ２１Ｌの作動液の全てが旋回用液圧モータ１２だけに供給されるようにすべく、ステップＳ２と同様に旋回用方向制御弁３２のスプール３２ａだけをストロークさせる。なお、旋回用方向制御弁３２以外の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ（ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びバケットシリンダ１５等に対応する各種方向制御弁を含む）については、それらのスプール３１Ｌａ，３１Ｒａ（前記各種方向弁のスプールを含む）を中立位置に位置させ、左側走行用液圧モータ１１Ｌ（第２液圧アクチュエータ）及び右側走行用液圧モータ１１Ｒ等の他の液圧アクチュエータに作動液が流れないようにする。このようにして、左側液圧ポンプ２１Ｌの作動液の全てが旋回用液圧モータ１２だけに供給される第２供給状態に液圧供給装置２４の状態が切換えられると、ステップＳ９に移行する。

指令電流設定工程であるステップＳ９では、予め記憶される流量特性に基づいて設定される所定の流量指令信号Ｉ３（例えば、第２流量指令信号）が左側液圧ポンプ２１Ｌ（例えば、第２液圧ポンプ）に設けられる左側レギュレータ２３Ｌ（例えば、第２レギュレータ）に出力される。ここで流量指令信号Ｉ３は、前述する流量指令信号Ｉ１と同様に、左側液圧ポンプ２１Ｌの基準特性である第２基準特性（図３の実線参照）に基づいてＩｍｉｎ≦Ｉ３≦Ｉｍａｘとなるように事前に設定され、設定された流量指令信号Ｉ３が左側レギュレータ２３Ｌに出力される。なお、本実施形態では、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒに対して同一の基準特性が予め設定されているが、必ずしも同一である必要はなく異なる基準特性が予め設定されていてもよい。また、本実施形態では、流量指令信号Ｉ３が流量指令信号Ｉ１と異なる値に設定されているが、量指令信号Ｉ１と同じ値に設定されてもよい。流量指令信号Ｉ３が左側レギュレータ２３Ｌに出力されることにより、左側液圧ポンプ２１Ｌの斜板２２Ｌが流量指令信号Ｉ３に応じた傾転角に傾転し、流量指令信号Ｉ３に応じた流量の作動液が左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される。そして、その作動液の全量が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給されると、ステップＳ１０に移行する。

旋回速度検出工程であるステップＳ１０では、ステップＳ３と同様に旋回体６の旋回速度が検出される。即ち、制御ユニット５０がジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を検出し、旋回体６の旋回速度が算出されるとステップＳ１１に移行する。また、旋回流量算出工程であるステップＳ１１では、ステップＳ４と同様に旋回時における旋回用液圧モータ１２の旋回流量が算出される。即ち、制御ユニット５０は、予め記憶されている旋回用液圧モータ１２の押しのけ容積（吸入容量）及び旋回用液圧モータ１２と旋回体６との間の減速比とステップＳ１０で算出した旋回速度とに基づいて旋回流量を算出し、旋回流量が算出されるとステップＳ１２に移行する。

第２較正点取得工程であるステップＳ１２では、左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の吐出流量が算出されると共に、その実際の吐出流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの較正点が取得される。即ち、制御ユニット５０は、ステップＳ１１で算出した旋回流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出するが、そのためにまず左側圧力センサ６２Ｌからの信号に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧を検出する。そして、制御ユニット５０は、検出される左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧と旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性とに基づいて旋回用液圧モータ１２のモータリーク量を算出する。最後に、制御ユニット５０は、算出されたモータリーク量を旋回流量に加算して吐出流量を算出する。制御ユニット５０は、吐出流量が算出されると、その吐出流量をステップＳ９にて設定した流量指令信号Ｉ３と対応付けて記憶する。例えば、図３に示すように第２基準特性（図３の実線）に比べて流量指令信号Ｉ３に対して吐出される吐出流量が小さい場合、較正点７３が取得される。このようにして１つ目の較正点７３が取得されると、ステップＳ１３に移行する。

較正点数確認工程であるステップＳ１３では、第２基準特性に対する較正を行うに際して２点以上の較正点を取得したか否かが判断される。なお、取得する較正点の数は、３点以上であってもよい。取得した較正点が１つであると判断されると、ステップＳ９に戻り、流量指令信号Ｉ３と異なる値の流量指令信号Ｉ４（第２流量指令信号）に対して左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される吐出流量が算出される。即ち、制御ユニット５０は、ステップＳ９において流量指令信号Ｉ３と異なる値の流量指令信号Ｉ４（Ｉｍｉｎ≦Ｉ４≦Ｉｍａｘ）を左側レギュレータ２３Ｌに出力する。なお、本実施形態では、流量指令信号Ｉ４が流量指令信号Ｉ２と異なる値に設定されているが、量指令信号Ｉ１と同じ値に設定されてもよい。制御ユニット５０は、設定される流量指令信号Ｉ４を左側レギュレータ２３Ｌに出力すると、次に旋回速度を検出し（ステップＳ１０）、更にステップＳ１０で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ１１）。更に、制御ユニット５０は、ステップＳ１１で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ４とを対応付けて記憶する。このようにして２つ目の較正点７４が取得されると（図３参照）、ステップＳ１３からステップＳ１４に移行する。

第２ポンプ流量較正工程であるステップＳ１４では、ステップＳ１２にて取得した２つの較正点７３，７４に基づいて第２基準特性が較正される。即ち、流量ＱがＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲において、２つの較正点７３，７４を通る直線（図３の二点鎖線参照）が左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の流量特性である第２実測特性として算出される。更に詳細に説明すると、制御ユニット５０は、２つの較正点７３，７４に基づいて第２実測特性のＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲における傾き及び切片を演算して第２実測特性を算出し、算出された第２実測特性が新たな第２基準特性として設定される。このように第２実測特性に基づいた第２基準特性の較正が行われると、流量較正処理が終了する。

このように液圧駆動システム１では、前述するような流量較正処理を実行し、ショベル３において搭載された状態で２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性を較正することができる。それ故、液圧駆動システム１が搭載されるショベル３において、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を高い精度にて制御することができる。また、液圧駆動システム１は、ジャイロセンサ６０によって検出される旋回速度に基づいて２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を算出し、それに基づいて流量特性を較正することができる。即ち、液圧駆動システム１では、新たに流量センサを備えずとも２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性の較正を行うことができ、部品点数が較正を行うべく増加することを抑制することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、図５に示すように第１実施形態の液圧駆動システム１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａの構成については、第１実施形態の液圧駆動システム１と異なる点について主に説明し、同じ構成については同一の符号を付してその説明を省略する。

第２実施形態の液圧駆動システム１Ａの液圧供給装置２４Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１の液圧供給装置２４の構成に加えて補給部４７を更に備えており、補給部４７は、以下のような機能を有している。即ち、補給部４７は、右側ポンプ通路３３Ｒに流れる作動液の流量が不足すると右側供給通路３４Ｒから右側ポンプ通路３３Ｒに作動液を導いて補充する。更に詳細に説明すると、補給部４７は、補給通路４７ａと、絞り４７ｂと、逆止弁４７ｃとを有している。補給通路４７ａは、右側供給通路３４Ｒと右側ポンプ通路３３Ｒとに架け渡すように形成されている。また、補給通路４７ａには、絞り４７ｂ及び逆止弁４７ｃが介在しており、絞り４７ｂ及び逆止弁４７ｃは、補給通路４７ａにおいて右側供給通路３４Ｒ側からその順番で並んでいる。このように配置される逆止弁４７ｃは、右側供給通路３４Ｒから右側ポンプ通路３３Ｒへの作動液の流れを許容し、その逆方向の流れを阻止する。

このように構成されている液圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と略同様に動作するが、以下の点で異なっている。即ち、例えばブーム操作及び旋回操作を行いつつフットペダル５２ａ，５２ｂの両方が操作された場合、２つの液圧モータ１１Ｌ、１１Ｒが共に右側液圧ポンプ２１Ｒと接続される。即ち、右側液圧ポンプ２１Ｒから２つの液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒに作動液が供給される。それ故、フットペダル５２ａ，５２ｂの操作量が共に大きい場合、２つの液圧モータ１１Ｌ，１１Ｒの両方に作動液を供給するに際して右側液圧ポンプ２１Ｒからの吐出流量だけでは不足する場合がある。液圧駆動システム１Ａは、このような場合において補給部４７を介して右側供給通路３４Ｒから右側ポンプ通路３３Ｒに作動液を補給し、不足する流量を補うことができる。

このような機能を有する液圧駆動システム１Ａでは、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様の流量較正処理で２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性を較正することも可能である。しかし、補給部４７を備えるが故に、ステップＳ９〜Ｓ１１において左側液圧ポンプ２１Ｌから旋回用液圧モータ１２に作動液を供給する際、左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液の一部分が補給部４７からタンク２７に戻され、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を正確に算出することができない。そこで、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を正確に算出し、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性をより精度高く構成するべく液圧駆動システム１Ａの制御ユニット５０Ａは、以下のような流量較正処理を実行する。即ち、制御ユニット５０Ａが予め定められる較正条件を充足するか否かを判断し、較正条件を充足すると図６に示すような流量較正処理を実行する。流量較正処理が実行されるとステップＳ１に移行し、その後、制御ユニット５０Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様にステップＳ１〜Ｓ５を実行して第１液圧ポンプである右側液圧ポンプ２１Ｒの流量を較正する。

即ち、流量較正処理が開始されると、まず液圧駆動システム１の状態を第１供給状態に切換え（ステップＳ１）、その後、流量指令信号Ｉ１を設定して右側レギュレータ２３Ｒに出力する（ステップＳ２）。出力した後、旋回速度が検出され（ステップＳ３）、ステップＳ３で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ４）。更に、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ４で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ１とを対応付けて記憶する、即ち較正点７１を取得する（図３参照）（ステップＳ５）。また、取得された較正点が１つ目であるので、ステップＳ６からステップＳ２に戻って流量指令信号Ｉ２が右側レギュレータ２３Ｒに出力され、２つ目の較正点７２が取得される（ステップＳ３〜Ｓ５）。そして、２つの較正点７１，７２が取得されたと判定されると（ステップＳ６）、２つの較正点７１，７２に基づいて第１実測特性が算出され、算出された第１実測特性が新たな第１基準特性として設定される（ステップＳ７）。このように第１実測特性に基づいた第１基準特性の較正が行われるとステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、図７に示すような第２ポンプ較正処理が実行され、ステップＳ２１に移行する。

最小傾転角切換工程であるステップＳ２１では、右側液圧ポンプ２１Ｒの斜板２２Ｒが最小傾転角まで傾転させられる。即ち、制御ユニット５０Ａは、斜板２２Ｒの傾転角が最小傾転角になるように第１基準特性に基づいて流量指令信号Ｉ５（≦Ｉｍｉｎ）を設定し、その流量指令信号Ｉ５を右側レギュレータ２３Ｒに出力する。これにより、右側液圧ポンプ２１Ｒの斜板２２Ｒが最小傾転角まで傾転し、最小流量Ｑｍｉｎの作動液が右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出される。そして、その作動液の全量が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給されると、ステップＳ２２に移行する。

旋回速度検出工程であるステップＳ２２では、ステップＳ３等と同様に旋回体６の旋回速度が検出される。即ち、制御ユニット５０Ａはジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を検出し、旋回体６の旋回速度が算出されるとステップＳ２３に移行する。また、旋回流量算出工程であるステップＳ２３では、ステップＳ４等と同様に旋回時における旋回用液圧モータ１２の旋回流量が算出される。即ち、制御ユニット５０Ａは、予め記憶されている旋回用液圧モータ１２の押しのけ容積及び旋回用液圧モータ１２と旋回体６との間の減速比とステップＳ２２で算出した旋回速度とに基づいて旋回流量を算出し、旋回流量が算出されるとステップＳ２４に移行する。

第１ポンプ最小流量演算工程であるステップＳ２４では、右側液圧ポンプ２１Ｒの最小流量Ｑｍｉｎが算出される。即ち、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ５等と同様に、ステップＳ２３で算出した旋回流量に基づいて右側液圧ポンプ２１Ｒの最小流量Ｑｍｉｎを算出するが、そのためにまず右側圧力センサ６２Ｒからの信号に基づいて右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧を検出する。そして、制御ユニット５０Ａは、検出される左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧と旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性とに基づいて旋回用液圧モータ１２のモータリーク量を算出する。最後に、制御ユニット５０Ａは、算出されたモータリーク量を旋回流量に加算して最小流量Ｑｍｉｎを算出する。最小流量Ｑｍｉｎが算出されると、ステップＳ２５に移行する。

第２供給状態切換工程であるステップＳ２５では、第２液圧ポンプである左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるような第２供給状態に液圧駆動システム１の状態を切換える。即ち、制御ユニット５０Ａは、左側アンロード弁４５Ｌによって左側タンク通路４６Ｌを閉じ、同時に右側アンロード弁４５Ｒによって右側タンク通路４６Ｒを閉じる。同時に、制御ユニット５０Ａは、走行直進弁３０のスプール３０ａの位置を第２位置Ａ２に位置させる。このようにして液圧供給装置２４の状態が第２供給状態に切換えられると、ステップＳ２６に移行する。

指令電流設定工程であるステップＳ２６では、ステップＳ８と同様に予め記憶される流量特性に基づいて設定される所定の流量指令信号Ｉ３が左側レギュレータ２３Ｌに出力される。左側液圧ポンプ２１Ｌの斜板２２Ｌが流量指令信号Ｉ３に応じた傾転角に傾転し、流量指令信号Ｉ３に応じた流量の作動液が左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される。そして、その作動液が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給される。また、制御ユニット５０Ａは、右側レギュレータ２３Ｒに流量指令信号Ｉ５を出力し、ステップＳ２４にて算出される吐出流量、即ち最小流量Ｑｍｉｎを右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出させる。このようにして右側液圧ポンプ２１Ｒから吐出された作動液は、右側タンク通路４６Ｒが閉じられているので、バイパス通路４０Ｒ及び補給通路４２を介して右側供給通路３４Ｒに導かれ、そこで左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液と合流し、その作動液と共に旋回用液圧モータ１２に供給される。このようにして合流した作動液が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給されると、ステップＳ２７に移行する。

旋回速度検出工程であるステップＳ２７では、ステップＳ９と同様に旋回体６の旋回速度が検出される。即ち、制御ユニット５０Ａがジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を検出し、旋回体６の旋回速度が検出されるとステップＳ２８に移行する。また、旋回流量算出工程であるステップＳ２８では、ステップＳ１０と同様に旋回時における旋回用液圧モータ１２の旋回流量が算出される。即ち、制御ユニット５０Ａは、予め記憶されている旋回用液圧モータ１２の押しのけ容積及び旋回用液圧モータ１２と旋回体６との間の減速比とステップＳ２７で検出した旋回速度とに基づいて旋回流量を算出し、旋回流量が算出されるとステップＳ２９に移行する。

第２較正点取得工程であるステップＳ２９では、左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の吐出流量が算出されると共に、その実際の吐出流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの較正点が取得される。即ち、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ２８で算出した旋回流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出するが、そのためにまず左側圧力センサ６２Ｌからの信号に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧を検出する。そして、制御ユニット５０Ａは、検出される左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧と旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性とに基づいて旋回用液圧モータ１２のモータリーク量を算出する。そして、算出されたモータリーク量を旋回流量に加算して吐出流量を算出するが、このようにして算出された吐出流量は、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量の総和、即ち総流量である。そこで、左側液圧ポンプ２１Ｌからの吐出流量を算出すべく、総流量から右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出流量が減算される。即ち、ステップＳ２６では、右側液圧ポンプ２１Ｒが予め定められた吐出流量、即ち最小流量Ｑｍｉｎを吐出するように右側レギュレータ２３Ｒに流量指令信号Ｉ５を出力しており、右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出流量がステップＳ２４において既知である。それ故、制御ユニット５０Ａは、この既知の吐出流量である最小流量Ｑｍｉｎ（補正流量）を総流量から減算することによって左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量（＝旋回流量＋モータリーク量−最小流量Ｑｍｉｎ）を算出する。制御ユニット５０Ａは、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量が算出されると、その吐出流量をステップＳ２６にて設定した流量指令信号Ｉ３と対応付けて記憶する、即ち較正点７３を取得する（図３参照）。このようにして１つ目の較正点７３が取得されると、ステップＳ３０に移行する。

較正点数確認工程であるステップＳ３０では、第２基準特性に対する較正を行うに際して２点以上の較正点を取得したか否かが判断される。なお、取得する較正点の数は、３点以上であってもよい。取得した較正点が１つであると判断されると、ステップＳ２６に戻って流量指令信号Ｉ４が左側レギュレータ２３Ｌに出力され、次に旋回速度を検出し（ステップＳ２７）、更にステップＳ２７で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ２８）。更に、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ２８で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ４とを対応付けて記憶する（ステップＳ２９）。このようにして２つ目の較正点７４が取得されると（図３参照）、ステップＳ３０からステップＳ３１に移行する。

第２ポンプ流量較正工程であるステップＳ３１では、第１実施形態のステップＳ１４と同様に、ステップＳ２９にて取得した２つの較正点７３，７４に基づいて第２基準特性が較正される。即ち、流量ＱがＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲において、２つの較正点７３，７４を通る直線（図３の二点鎖線参照）が左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の流量特性である第２実測特性として算出される。更に詳細に説明すると、制御ユニット５０Ａは、２つの較正点７３，７４に基づいて第２実測特性のＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲における傾き及び切片を演算して第２実測特性を算出し、算出された第２実測特性が新たな第２基準特性として設定される。このように第２実測特性に基づいた第２基準特性の較正が行われると第２ポンプ較正処理が終了し、また流量較正処理も終了する。

このように液圧駆動システム１Ａでは、前述するような流量較正処理を実行することによって、補給部４７を備えている場合において２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性をより高い精度にて較正することができる。それ故、液圧駆動システム１Ａが搭載されるショベル３において、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を高い精度にて制御することができる。

その他、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様の作用効果を奏する。

＜第３実施形態＞
第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂは、図５に示すように第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと全く同じ構成を有している。他方、液圧駆動システム１Ｂの制御ユニット５０Ｂが実行する流量較正処理における第２ポンプ較正処理が第２実施形態の液圧駆動システム１Ａの制御ユニット５０Ａが実施するそれと異なっている。以下では、制御ユニット５０Ｂが実行する第２ポンプ構成処理について詳しく説明する。即ち、制御ユニット５０Ｂは、図６に示すように流量較正処理のステップＳ１〜Ｓ７を実行して右側液圧ポンプ２１Ｒの流量特性、即ち第１基準特性の較正が終了すると、ステップＳ４０に移行して図８に示すような第２ポンプ構成処理が実行され、ステップＳ４１に移行する。

第２供給状態切換工程であるステップＳ４１では、第２液圧ポンプである左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるような第２供給状態に液圧駆動システム１の状態を切換える。即ち、制御ユニット５０Ｂは、排出弁の一例である右側アンロード弁４５Ｒによって右側タンク通路４６Ｒを全開放すると共に、左側アンロード弁４５Ｌによって左側タンク通路４６Ｌを閉じる。また、制御ユニット５０Ｂは、走行直進弁３０のスプール３０ａの位置を第２位置Ａ２に位置させると共に旋回用方向制御弁３２を作動させ、右側液圧ポンプ２１Ｒの作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるようにする。このようにして液圧供給装置２４の状態が第２供給状態に切換えられると、ステップＳ４２に移行する。

指令電流設定工程であるステップＳ４２では、ステップＳ２６と同様に予め記憶される流量特性に基づいて設定される所定の流量指令信号Ｉ３が左側レギュレータ２３Ｌに出力される。左側液圧ポンプ２１Ｌの斜板２２Ｌが流量指令信号Ｉ３に応じた傾転角に傾転し、流量指令信号Ｉ３に応じた流量の作動液が左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される。そして、その作動液が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給されると、ステップＳ４３に移行する。旋回速度検出工程であるステップＳ４３では、ステップＳ２７と同様に旋回体６の旋回速度が検出される。即ち、制御ユニット５０Ｂがジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を検出し、旋回体６の旋回速度が検出されるとステップＳ４４に移行する。また、旋回流量算出工程であるステップＳ４４では、ステップＳ２８と同様に旋回時における旋回用液圧モータ１２の旋回流量が算出される。即ち、制御ユニット５０Ｂは、予め記憶されている旋回用液圧モータ１２の押しのけ容積及び旋回用液圧モータ１２と旋回体６との間の減速比とステップＳ４３で検出した旋回速度とに基づいて旋回流量を算出し、旋回流量が算出されるとステップＳ４５に移行する。

第２較正点取得工程であるステップＳ４５では、左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の吐出流量が算出されると共に、その実際の吐出流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの較正点が取得される。即ち、制御ユニット５０Ｂは、ステップＳ４５で算出した旋回流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出するが、そのためにまず左側圧力センサ６２Ｌからの信号に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧を検出する。そして、制御ユニット５０Ｂは、検出される左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧と旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性とに基づいて旋回用液圧モータ１２のモータリーク量を算出する。そして、算出されたモータリーク量及び旋回流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出するが、以下のようにして吐出流量が算出される。

即ち、液圧駆動システム１Ｂでは、補給部４７が備わっており且つ右側タンク通路４６Ｒが全開放されている。それ故、左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液の一部分が補給部４７、右側ポンプ通路３３Ｒ、及びタンク通路４６Ｒを介してタンク２７に流出しており、制御ユニット５０Ｂは、モータリーク量に加えてタンク２７に流出する流出流量Ｑａを算出する。具体的に説明すると、制御ユニット５０Ｂは、右側圧力センサ６２Ｒ（第１圧力センサ）からの信号に基づいて右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧を検出し、その吐出圧と左側圧力センサ６２Ｌ（第２圧力センサ）で検出される吐出圧とに基づいて流出流量Ｑａを算出する。即ち、制御ユニット５０Ｂは、以下の式（１）に基づいて流出流量Ｑａを算出する。

式１

ここで、Ｃは流量係数、ｄは絞り４７ｂの絞り径、Ｐ１は右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出圧、Ｐ２は左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出圧、ρは作動液の液密度であり、流量計数Ｃ、絞り径ｄ、及び液密度ρは、制御ユニット５０Ｂによって予め記憶されている。制御ユニット５０Ｂは、２つの吐出圧Ｐ１，Ｐ２を検出すると、それらと式（１）とに基づいて流出流量Ｑａを算出する。即ち、制御ユニット５０Ｂは、２つの圧力センサ６２Ｌ，６２Ｒと共に流出流量検出装置を構成しており、２つの圧力センサ６２Ｌ，６２Ｒから信号に基づいて検出される吐出圧Ｐ１，Ｐ２に基づいて流出流量を算出する。そして、制御ユニット５０Ｂは、算出されたモータリーク量及び流出流量Ｑａを旋回流量に加算することによって左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出する。制御ユニット５０Ｂは、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量が算出されると、その吐出流量をステップＳ４２にて設定した流量指令信号Ｉ３と対応付けて記憶する、即ち較正点７３を取得する（図３参照）。このようにして１つ目の較正点７３が取得されると、ステップＳ４６に移行する。

較正点数確認工程であるステップＳ４６では、第２基準特性に対する較正を行うに際して２点以上の較正点を取得したか否かが判断される。なお、取得する較正点の数は、３点以上であってもよい。取得した較正点が１つであると判断されると、ステップＳ４２に戻って流量指令信号Ｉ４が左側レギュレータ２３Ｌに出力され、次に旋回速度を検出し（ステップＳ４３）、更にステップＳ４３で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ４４）。更に、制御ユニット５０Ｂは、ステップＳ４４で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ４とを対応付けて記憶する（ステップＳ４５）。このようにして２つ目の較正点７４が取得されると（図３参照）、ステップＳ４６からステップＳ４７に移行する。

第２ポンプ流量較正工程であるステップＳ４７では、第１実施形態のステップＳ１４と同様に、ステップＳ４５にて取得した２つの較正点７３，７４に基づいて第２基準特性が較正される。即ち、流量ＱがＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲において、２つの較正点７３，７４を通る直線（図３の二点鎖線参照）が左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の流量特性である第２実測特性として算出される。更に詳細に説明すると、制御ユニット５０Ｂは、２つの較正点７３，７４に基づいて第２実測特性のＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲における傾き及び切片を演算して第２実測特性を算出し、算出された第２実測特性が新たな第２基準特性として設定される。このように第２実測特性に基づいた第２基準特性の較正が行われると第２ポンプ較正処理が終了し、また流量較正処理も終了する。

このように液圧駆動システム１Ｂでは、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと異なる手順の流量較正処理を実行することによって、液圧駆動システム１Ａと同じく２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性をより高い精度にて較正することができる。それ故、液圧駆動システム１Ｂが搭載されるショベル３において、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を高い精度にて制御することができる。
その他、第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂは、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと同様の作用効果を奏する。

＜第４実施形態＞
第４実施形態の液圧駆動システム１Ｃは、図５に示すように第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと全く同じ構成を有している。他方、液圧駆動システム１Ｃの制御ユニット５０Ｃが実行する流量較正処理における第２ポンプ較正処理が第２及び第３実施形態の液圧駆動システム１Ａ，１Ｂと全く異なっている。以下では、制御ユニット５０Ｃが実施する第２ポンプ較正処理について説明する。即ち、制御ユニット５０Ｃは、図６に示すように流量較正処理のステップＳ１〜Ｓ５を実行して右側液圧ポンプ２１Ｒの流量特性の較正が終了すると、ステップＳ５０に移行して図９に示すような第２ポンプ構成処理が実行され、ステップＳ５１に移行する。ステップＳ５１に移行する。

第３供給状態切換工程であるステップＳ５１では、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒから吐出される作動液が旋回用液圧モータ１２に供給されるような第３供給状態に液圧駆動システム１Ｃの状態が切換えられる。具体的に説明すると、制御ユニット５０Ｃは、各弁３０，３１Ｌ，３１Ｒ，３２，４５Ｌ，４５Ｒに対して信号を出力し、それらの動作を以下のように制御する。即ち、制御ユニット５０Ｃは、左側アンロード弁４５Ｌによって左側タンク通路４６Ｌを閉じ、また右側アンロード弁４５Ｒによって右側タンク通路４６Ｒを閉じる。更に、制御ユニット５０Ｃは、走行直進弁３０のスプール３０ａを合流ファンクションへと移動させ、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒから吐出される作動液を走行直進弁３０にて合流させて右側供給通路３４Ｒに導かれるようにする。

制御ユニット５０Ｃは、旋回用方向制御弁３２を作動させる、即ち旋回用方向制御弁３２のスプール３２ａをストロークさせる。これにより、右側供給通路３４Ｒに導かれた作動液が旋回用液圧モータ１２に供給される。この際、旋回用方向制御弁３２の開度が全開となるように、スプール３２ａをストロークさせる。他方、旋回用方向制御弁３２以外の方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒ（ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４、及びバケットシリンダ１５等に対応する各種方向制御弁を含む）については、それらのスプール３１Ｌａ，３１Ｒａ（前記各種方向弁のスプールを含む）を中立位置に位置させ、左側走行用液圧モータ１１Ｌ（第２液圧アクチュエータ）及び右側走行用液圧モータ１１Ｒ等の他の液圧アクチュエータに作動液が流れないようにする。このようにして旋回用方向制御弁３２のスプール３２ａだけをストロークさせ、２つの液圧ポンプ２１Ｌ、２１Ｒの作動液の全てが旋回用液圧モータ１２だけに供給されるようにする。このようにして、２つの液圧ポンプ２１Ｌ、２１Ｒの作動液の全てが旋回用液圧モータ１２だけに供給される第３供給状態に液圧供給装置２４の状態を切換えると、ステップＳ５２に移行する。

指令電流設定工程であるステップＳ５２では、ステップＳ２６，Ｓ４２と同様に予め記憶される流量特性に基づいて設定される所定の流量指令信号Ｉ３が左側レギュレータ２３Ｌに出力される。左側液圧ポンプ２１Ｌの斜板２２Ｌが流量指令信号Ｉ３に応じた傾転角に傾転し、流量指令信号Ｉ３に応じた流量の作動液が左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される。他方、右側レギュレータ２３Ｒにも所定の流量指令信号、本実施形態では流量指令信号Ｉ５（≦Ｉｍｉｎ）が出力される。左側液圧ポンプ２１Ｌの斜板２２Ｌが最小傾転角まで傾転し、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を最小流量Ｑｍｉｎにする。このようにして２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒから吐出される作動液は、その全量が走行直進弁３０及び旋回用方向制御弁３２を介して旋回用液圧モータ１２に供給される。このようにして作動液が供給されると、ステップＳ５３に移行する。

旋回速度検出工程であるステップＳ５３では、ステップＳ３等と同様に旋回体６の旋回速度が検出される。即ち、制御ユニット５０Ｃはジャイロセンサ６０から出力される信号に基づいて旋回体６の旋回速度を検出し、旋回体６の旋回速度が算出されるとステップＳ５４に移行する。また、旋回流量算出工程であるステップＳ５４では、ステップＳ４等と同様に旋回時における旋回用液圧モータ１２の旋回流量が算出される。即ち、制御ユニット５０Ｃは、予め記憶されている旋回用液圧モータ１２の押しのけ容積及び旋回用液圧モータ１２と旋回体６との間の減速比とステップＳ５３で算出した旋回速度とに基づいて旋回流量を算出し、旋回流量が算出されるとステップＳ５５に移行する。

第２較正点取得工程であるステップＳ５５では、左側液圧ポンプ２１Ｌの実際の吐出流量が算出されると共に、その実際の吐出流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの較正点が取得される。即ち、制御ユニット５０Ｃは、ステップＳ５４で算出した旋回流量に基づいて左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量を算出するが、そのためにまず圧力センサ６２Ｌ、６２Ｒからの信号に基づいて２つの液圧ポンプ２１Ｌ、２１Ｒの吐出圧の少なくとも一方を検出する。そして、制御ユニット５０Ａは、検出される吐出圧と旋回用液圧モータ１２のモータ効率特性とに基づいて旋回用液圧モータ１２のモータリーク量を算出する。そして、算出されたモータリーク量を旋回流量に加算して吐出流量を算出するが、このようにして算出された吐出流量は、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量の総和、即ち総流量である。そこで、左側液圧ポンプ２１Ｌからの吐出流量を算出すべく、総流量から右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出流量が減算される。

即ち、ステップＳ５５では、右側液圧ポンプ２１Ｒが予め定められた吐出流量、即ち最小流量Ｑｍｉｎを吐出するように右側レギュレータ２３Ｒに流量指令信号Ｉ５が出力されている。右側液圧ポンプ２１Ｒの流量特性、即ち第１基準特性は、ステップＳ７において較正されており、第１基準特性と流量指令信号Ｉ５とに基づいて右側液圧ポンプ２１Ｒの吐出流量を算出することができる。それ故、制御ユニット５０Ｃは、この算出される吐出流量である最小流量Ｑｍｉｎ（補正流量）を総流量から減算することによって左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量（＝旋回流量＋モータリーク量−最小流量Ｑｍｉｎ）を算出する。制御ユニット５０Ｃは、左側液圧ポンプ２１Ｌの吐出流量が算出されると、その吐出流量をステップＳ５２にて設定した流量指令信号Ｉ３と対応付けて記憶する、即ち較正点７３を取得する（図３参照）。このようにして１つ目の較正点７４が取得されると、ステップＳ５６に移行する。

較正点数確認工程であるステップＳ５６では、第２実施形態のステップＳ３０と同様に第２基準特性に対する較正を行うに際して２点以上の較正点を取得したか否かが判断される。なお、取得する較正点の数は、３点以上であってもよい。取得した較正点が１つであると判断されると、ステップＳ５２に戻って流量指令信号Ｉ４が左側レギュレータ２３Ｌに出力され、次に旋回速度を検出し（ステップＳ５３）、更にステップＳ５３で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ５４）。更に、制御ユニット５０Ｃは、ステップＳ５４で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ４とを対応付けて記憶する（ステップＳ５５）。このようにして２つ目の較正点７４が取得されると（図３参照）、ステップＳ５６からステップＳ５７に移行する。

第２ポンプ流量較正工程であるステップＳ５７では、第２実施形態のステップＳ３１と同様に、ステップＳ５５にて取得した２つの較正点７３，７４に基づいて第２基準特性が較正される。即ち、制御ユニット５０Ｃは、２つの較正点７３，７４に基づいて第２実測特性を算出し、算出された第２実測特性が新たな第２基準特性として設定される。このように第２実測特性に基づいた第２基準特性の較正が行われると第２ポンプ較正処理が終了し、また流量較正処理も終了する。

このように液圧駆動システム１Ｃでは、前述するような流量較正処理を実行することによって、補給部４７を備えている場合において２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの流量特性をより高い精度にて較正することができる。それ故、液圧駆動システム１Ｃが搭載されるショベル３において、２つの液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒの吐出流量を高い精度にて制御することができる。

＜第５実施形態＞
ポンプ流量較正システムは、以下に示す第５実施形態の液圧駆動システム１Ｄであってもよい。即ち、第５実施形態の液圧駆動システム１Ｄは、図１０に示すように液圧モータ１２Ｄに作動液を供給してそれを駆動させるシステムであり、液圧ポンプ２１Ｄと、レギュレータ２３Ｄと、液圧供給装置２４Ｄを備えている。液圧ポンプ２１Ｄは、いわゆる可変容量型の斜板ポンプであり、斜板２２Ｄを有している。液圧ポンプ２１Ｄは、斜板２２Ｄを傾転させることによって吐出流量を変えることができ、斜板２２Ｄを傾転させるべく液圧ポンプ２１Ｄにはレギュレータ２３Ｄが設けられている。レギュレータ２３Ｄは、そこに入力される流量指令信号に応じて斜板２２Ｄの傾転角を調整し、液圧ポンプ２１Ｄの吐出流量を制御する。このように構成されている液圧ポンプ２１Ｄには、吐出した作動液を液圧モータ１２Ｄに供給すべく液圧供給装置２４Ｄが接続されている。

液圧供給装置２４Ｄは、方向制御弁３２Ｄを有しており、液圧モータ１２Ｄに対する作動液の流れ及び流量を制御することができる。更に詳細に説明すると、方向制御弁３２Ｄは、液圧ポンプ２１Ｄの他、液圧モータ１２及びタンク２７に接続されており、液圧ポンプ２１Ｄ及びタンク２７と液圧モータ１２Ｄとの接続状態を切換えることができる。即ち、方向制御弁３２Ｄは、スプール３２Ｄａを有しており、スプール３２Ｄａの位置を変えることで前記接続状態を切換える。また、スプール３２Ｄａは、その両端部に異なる２つの電磁比例制御弁３２Ｄｂ，３２Ｄｃから夫々出力されるパイロット圧を夫々受圧しており、受圧する２つのパイロット圧の差圧に応じて中立位置から一方及び他方に移動する。これにより、液圧ポンプ２１Ｄ及びタンク２７と液圧モータ１２Ｄとの接続状態を切換えることができ、接続状態を切換えて作動液の流れる方向を変えることによって液圧モータ１２Ｄの回転方向を変えることができる。また、スプール３２Ｄａは、２つのパイロット圧の差圧に応じた位置に移動することによって、その位置に応じた開度へと方向制御弁３２Ｄの開度が調整される。

なお、方向制御弁３２Ｄと液圧モータ１２Ｄとの間には、以下のような構成が接続されている。即ち、方向制御弁３２Ｄは、２つの旋回用供給通路３７ＤＬ，３７ＤＲを介して液圧モータ１２にＤ接続されており、２つの旋回用供給通路３７ＤＬ，３７ＤＲには、リリーフ弁３８ＤＬ，３８ＤＲが夫々接続されている。２つのリリーフ弁３８ＤＬ，３８ＤＲは、接続されている旋回用供給通路３７ＤＬ，３７ＤＲを流れる作動液の液圧が所定のリリーフ圧を超えると、作動液をタンク２７に排出する。また、２つの旋回用供給通路３７ＤＬ，３７ＤＲは、逆止弁３９ＤＬ，３９ＤＲを介してタンク２７に接続されており、作動液が不足する際にタンク２７から作動液を補うことができるようになっている。

このように構成されている液圧駆動システム１Ｄは、更に制御ユニット５０Ｄを有しており、レギュレータ２３Ｄ及び方向制御弁３２Ｄの動きが制御ユニット５０Ｄによって制御されている。また、制御ユニット５０Ｄには、液圧供給装置２４Ｄの動作に関する指令を与えるべく操作装置５１Ｄが電気的に接続されている。操作装置５１Ｄは、例えば電気ジョイスティック又はリモートコントロール弁等によって構成されている。即ち、操作装置５１Ｄは、操作レバー５１Ｄａを有しており、操作レバー５１Ｄａが傾倒されると、その傾倒量に応じた信号を制御ユニット５０Ｄに出力する。

制御ユニット５０Ｄは、操作装置５１Ｄから出力される信号に応じて方向制御弁３２Ｄの動きを制御するようになっており、方向制御弁３２Ｄの動きを制御すべく以下のように構成されている。即ち、制御ユニット５０Ｄは、方向制御弁３２Ｄに設けられている各電磁比例制御弁３２Ｄｂ，３２Ｄｃに夫々電気的に接続されており、操作装置５１Ｄから出力される信号に応じて電磁比例制御弁３２Ｄｂ，３２Ｄｃに指令信号を出力する。そうすると、電磁比例制御弁３２Ｄｂ，３２Ｄｃは指令信号に応じたパイロット圧を出力し、スプール３２Ｄａが２つのパイロット圧の差圧に応じた位置へと移動する。これにより、方向制御弁３２が操作レバー５１Ｄａの操作量に応じた開度にて開口し、操作レバー５１Ｄａの操作量に応じた流量の作動液が液圧モータ１２Ｄに供給される。

また、液圧駆動システム１Ｄは、回転センサ６０Ｄ及び圧力センサ６２Ｄを備えている。回転センサ６０Ｄは、液圧モータ１２Ｄの出力軸１２ａに設けられており、制御ユニット５０に電気的に接続されている。また、回転センサ６０Ｄは、出力軸１２ａの回転数に応じた信号を制御ユニット５０Ｄに出力し、制御ユニット５０Ｄは、回転センサ６０Ｄからの信号に基づいて液圧モータ１２Ｄの回転数を検出する。また、圧力センサ６２Ｄは、液圧ポンプ２１Ｄに接続され、また制御ユニット５０Ｄに電気的に接続されている。このように配置されている圧力センサ６２Ｄは、液圧ポンプ２１Ｄの吐出圧力に応じた信号を制御ユニット５０に出力し、制御ユニット５０Ｄは、圧力センサ６２Ｄからの出力される信号に基づいて液圧ポンプ２１Ｄの吐出圧を検出する。その他、制御ユニット５０Ｄは、種々の演算を行うと共に種々の情報を記憶している。

このように構成されている液圧駆動システム１Ｄでは、操作装置５１Ｄに行われる操作に応じて制御ユニット５０Ｄが液圧供給装置２４Ｄの動きを制御し、液圧アクチュエータ１２Ｄを作動させる。即ち、制御ユニット５０Ｄは、操作レバー５１Ｄａが操作されて操作装置５１Ｄから信号が出力されると、その信号に応じた回転指令信号を電磁比例制御弁３２Ｄｂ（又は電磁比例制御弁３２Ｄｃ）に出力して方向制御弁３２Ｄを作動させる。これにより、液圧ポンプ２１Ｄからの作動液が液圧モータ１２Ｄに供給され、この作動液によって液圧モータ１２Ｄが回転する。また、制御ユニット５０Ｄは、方向制御弁３２Ｄを操作レバー５１Ｄａの操作量に応じた開度にて開口させ、且つ操作レバー５１Ｄａの操作量に応じてレギュレータ２３Ｄを介して液圧ポンプ２１Ｄの吐出流量を制御する。これにより、操作レバー５１Ｄａの操作量に応じた回転数にて液圧モータ１２Ｄを回転させることができる。

このような機能を有する制御ユニット５０Ｄは、第１乃至第３実施形態の制御ユニット５０，５０Ａ，５０Ｂと同様に、液圧ポンプ２１Ｄの基準特性を予め設定しており、設定される流量特性に対して較正を行う。以下では、制御ユニット５０Ｄが実行する液圧ポンプ流量較正処理について説明する。即ち、制御ユニット５０Ｄは、予め定められる較正条件を充足するか否かを判断し、較正条件を充足すると図１０に示すような流量較正処理を実行する。流量較正処理が実行されるとステップＳ６１に移行する。

供給状態切換工程であるステップＳ６１では、液圧ポンプ２１Ｄから吐出される作動液が液圧モータ１２Ｄに供給されるような供給状態に液圧駆動システム１Ｄの状態が切換えられる。具体的に説明すると、制御ユニット５０Ｄは、方向制御弁３２Ｄの電磁比例制御弁３２Ｄｂ（又は電磁比例制御弁３２Ｄｃ）に信号を出力して方向制御弁３２Ｄのスプール３２Ｄａを作動させ、液圧ポンプ２１Ｄ及びタンク２７を液圧モータ１２Ｄに接続させる。この際、液圧ポンプ２１Ｄの作動液の全量が液圧モータ１２Ｄに供給されるようにすべく、方向制御弁３２Ｄの開度が全開となるようにスプール３２Ｄａをストロークさせる。このようにスプール３２Ｄａがストロークして液圧供給装置２４Ｄの状態が供給状態に切換わると、ステップＳ６２に移行する。

指令電流設定工程であるステップＳ６２では、前述するステップＳ２と同様に、基準特性に基づいて設定される所定の流量指令信号Ｉ１がレギュレータ２３Ｄに出力される。これにより、液圧ポンプ２１Ｄの斜板２２Ｄが流量指令信号Ｉ１に応じた傾転角に傾転し、流量指令信号Ｉ１に応じた流量の作動液が液圧ポンプ２１Ｄから吐出される。そして、その作動液の全量が方向制御弁３２Ｄを介して液圧モータ１２Ｄに供給されると、ステップＳ６３に移行する。回転数検出工程であるステップＳ６３では、液圧モータ１２Ｄの回転数が検出される。即ち、制御ユニット５０は、回転センサ６０Ｄから出力される信号に基づいて液圧モータ１２Ｄの回転数を検出する。そして、液圧モータ１２Ｄの回転数が検出されると、ステップＳ６４に移行する。

供給流量算出工程であるステップＳ６４では、液圧モータ１２Ｄが回転している際に液圧モータ１２Ｄに供給された作動液の流量、即ち供給流量が算出される。即ち、制御ユニット５０は、液圧モータ１２Ｄの押しのけ容積を予め記憶しており、この押しのけ容積とステップＳ６３で検出した回転数とに基づいて供給流量を算出する。具体的に説明すると、ステップＳ６３で算出される回転数に押しのけ容積を乗算することによって供給流量が算出される。供給流量が算出されると、ステップＳ６５に移行する。

較正点取得工程であるステップＳ６５では、液圧ポンプ２１Ｄの実際の吐出流量が算出されると共に、その実際の吐出流量に基づいて液圧ポンプ２１Ｄの較正点が取得される。即ち、制御ユニット５０Ｄは、ステップＳ６４で算出した供給流量に基づいて液圧ポンプ２１Ｄの吐出流量を算出するが、そのためにまず圧力センサ６２Ｄからの信号に基づいて液圧ポンプ２１Ｄの吐出圧を検出する。そして、制御ユニット５０Ｄは、検出された吐出圧に基づいて液圧モータ１２Ｄのモータリーク量を算出し、更に算出されたモータリーク量を旋回流量に加算する。これにより、液圧モータ１２Ｄの吐出流量（＝旋回流量＋モータリーク量）が算出される。制御ユニット５０Ｄは、吐出流量を算出すると、その吐出流量をステップＳ６２にて設定した流量指令信号Ｉ１と対応付けて記憶する。例えば、図３に示すように基準特性（図３の実線）に比べて流量指令信号Ｉ１に対して吐出される吐出流量が大きい場合、較正点７１が取得される。このようにして１つ目の較正点７１が取得されると、ステップＳ６６に移行する。

較正点数確認工程であるステップＳ６６では、基準特性に対する較正を行うに際して２点以上の較正点を取得したか否かが判断される。なお、取得する較正点の数は、３点以上であってもよい。取得した較正点が１つであると判断されると、ステップＳ６２に戻って流量指令信号Ｉ２がレギュレータ２３Ｄに出力され、次に旋回速度を検出し（ステップＳ６３）、更にステップＳ６３で検出され旋回速度に基づいて旋回流量を算出する（ステップＳ６４）。更に、制御ユニット５０Ｄは、ステップＳ６４で検出される旋回流量に基づいて吐出流量を算出すると共に、算出された吐出流量と流量指令信号Ｉ２とを対応付けて記憶する（ステップＳ６５）。このようにして２つ目の較正点７４が取得されると（図３参照）、ステップＳ６７に移行する。

ポンプ流量較正工程であるステップＳ６７では、第１実施形態のステップＳ１４と同様に、ステップＳ６５にて取得した２つの較正点７１，７２に基づいて基準特性が較正される。即ち、流量ＱがＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲において、２つの較正点７１，７２を通る直線（図３の二点鎖線参照）が液圧ポンプ２１Ｄの実際の流量特性である実測特性として算出される。更に詳細に説明すると、制御ユニット５０Ｄは、２つの較正点７１，７２に基づいて実測特性のＱｍｉｎ≦Ｑ≦Ｑｍａｘの範囲における傾き及び切片を演算して実測特性を算出し、算出された第２実測特性が新たな第２基準特性として設定される。このように、実測特性に基づいた基準特性の較正が行われると、流量較正処理が終了する。

このように液圧駆動システム１Ｄでは、前述するような流量較正処理を実行することによって、液圧ポンプ２１Ｄを液圧駆動システム１Ｄに備えた状態で、液圧ポンプ２１Ｄの吐出流量を較正することができる。即ち、液圧駆動システム１Ｄにおいて液圧ポンプ２１Ｄの吐出流量を高い精度にて制御することができる。また、液圧駆動システム１は、回転センサ６０Ｄによって検出される液圧モータの回転数に基づいて液圧ポンプ２１Ｄの吐出流量を算出し、それに基づいて流量特性を較正することができる。即ち、液圧駆動システム１では、新たに流量センサを備えずとも液圧ポンプ２１Ｄの流量特性の構成を行うことができ、較正を行うべく部品点数が増加することを抑制することができる。

＜その他の実施形態＞
第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、主にショベル３に搭載されている場合について説明しているが、必ずしもショベル３に限定されず他の建設機械、例えばクレーン及びホイルローダ等であってもよい。また、必ずしも建設機械に限定されず、液圧駆動式のロボットに適用されてもよく、その際には作動液として生理食塩水等の水が使用されてもよい。

なお、クレーンの場合、旋回モータに代えてクレーンの巻上装置に備わる巻上モータを使用して液圧ポンプ流量較正処理が実行されてもよい。また、ホイルローダ等の場合には、旋回モータに代えて走行用モータ使用して液圧ポンプ流量較正処理が実行されてもよい。更に、液圧モータに代えてシリンダを使用して液圧ポンプ流量較正処理が実行されてもよい。即ち、シリンダのロッドのストローク量によって液圧アクチュエータへの供給流量が算出され、それに基づいて液圧ポンプ流量較正処理が実行されればよい。この際、ストロークセンサが流量検出装置として機能する。また、流量検出装置は、必ずしもジャイロセンサ６０やストロークセンサである必要なく、各液圧アクチュエータに接続される通路に流量計等であってよい。更に、第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、ジャイロセンサ６０として３軸のジャイロセンサが採用されているが、２軸のジャイロセンサを採用してもよい。

更に、第１乃至第４実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ〜１Ｃでは、走行用方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒが電磁比例弁３１Ｌｂ，３１Ｌｃ，３１Ｒｂ，３１Ｌｃから出力されるパイロット圧に基づいて作動するように構成されているが、必ずしもこのような構成である必要はない。即ち、走行用操作装置５２が油圧式のリモートコントロール弁で構成され、走行用方向制御弁３１Ｌ，３１Ｒは、リモートコントロール弁から出力されるパイロット圧によって駆動するような油圧駆動式の方向制御弁であってもよい。この場合、リモートコントロール弁から出力されるパイロット圧の圧力センサなどによって検出することで、走行用操作装置５２に対する操作の有無が検出される。

また、第１乃至第５実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ〜１Ｄでは、２つ以上の較正点に基づいて各基準特性の較正が行われているが、必ずしも２つ以上である必要はない。即ち、各液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒ，２１Ｄにおける最小流量Ｑｍｉｍからの変化点７５は、製品毎のばらつきが最大流量Ｑｍａｘの変化点７６それに比べて小さく、略定点とみなすことができる。それ故、この変化点７５と算出される１つの較正点に基づいて実測特性を算出し、算出された実測特性に基づいて基準特性の構成を行うことができる。また、液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒ，２１Ｄの基準特性においてヒステリシスがある場合、流量増加時及び減少時において２つの較正点を夫々算出し、流量増加時及び減少時のそれぞれの場合に対して基準特性を較正するようにしてもよい。更に、基準特性に含まれる最小傾転角及び最大傾転角における流量、即ち液圧ポンプ２１Ｌ，２１Ｒ，２１Ｄの最小流量Ｑｍｉｎ及び最大流量Ｑｍａｘを前述する方法にて較正するようにしてもよい。

また、第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂは、アンロード弁４５Ｌ，４５Ｒを備えているが、必ずしも備えている必要はなく、図１２に示すような液圧駆動システム１Ｅであってもよい。即ち、液圧駆動システム１Ｅの左側バイパス通路４０Ｌには、バイパスカット弁４９Ｌが介在しており、左側バイパス通路４０Ｌは、バイパスカット弁４９Ｌを介してタンク２７に接続されている。また、左側バイパス通路４０Ｌには、バイパスカット弁４９Ｌの上流側であって左側走行用方向制御弁３１Ｌの下流側に図示しない方向制御弁（例えば、バケット用方向制御弁及び第１ブーム用方向制御弁等）が介在しており、方向制御弁３１Ｌを含む各方向制御弁のスプールの位置に応じて左側バイパス通路４０Ｌの開度が調整される。他方、右側バイパス通路４０Ｒにも、バイパスカット弁４９Ｒが介在しており、右側バイパス通路４０Ｒは、バイパスカット弁４９Ｒを介してタンク２７に接続されている。また、右側バイパス通路４０Ｒには、バイパスカット弁４９Ｒの上流側であって右側走行用方向制御弁３１Ｒの下流側に旋回用方向制御弁３２や図示しない方向制御弁（例えば、アーム用方向制御弁、及び第２ブーム用方向制御弁等）が介在しており、方向制御弁３２を含む各方向制御弁のスプールの位置に応じて右側バイパス通路４０Ｒの開度が調整される。

このように構成されている液圧駆動システムでは、バイパスカット弁４９Ｌ，４９Ｒを排出弁として用いて液圧ポンプ流量較正処理が実行される。即ちステップＳ１において、バイパスカット弁４９Ｌを開くことによって左側供給通路３４Ｌが左側バイパス通路４０Ｌを介してタンク２７に繋がれ、左側液圧ポンプ２１Ｌから吐出される作動液の全量がタンク２７に戻される。他方、右側バイパス通路４０Ｒは、バイパスカット弁４９Ｒの開閉にかかわらず、旋回用方向制御弁３２Ｅのスプール３２ａによって閉じられている。また、ステップＳ７では、バイパスカット弁４９Ｌを閉じることによって左側供給通路３４Ｌがタンク２７に戻されないようにする。このようにバイパス通路４０Ｌに介在するバイパスカット弁４９Ｌを用いることによって、アンロード弁４５Ｌ，４５Ｒがなくても液圧ポンプ流量較正処理を実現することができる。なお、アンロード弁４５Ｌ，４５Ｒを備えている場合であっても、同様の方法によってアンロード弁４５Ｌ，４５Ｒを作動させることなく液圧ポンプ流量較正処理を実行することができる。

また、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａでは、補正流量として最小流量Ｑｍｉｎが採用されているが、必ずしもそうである必要はなく、採用される流量は既知の流量であればよい。更に、流出流量は、必ずしも前述する式（１）を用いて算出する必要はなく、補給通路４７ａに流量センサを接続して直接検出するようにしてもよい。

１，１Ａ〜１Ｅ 液圧駆動システム（液圧ポンプ流量構成システム）
１１Ｌ 左側走行用液圧モータ
１２ 旋回用液圧モータ
１３ ブームシリンダ
１４ アームシリンダ
１５ バケットシリンダ
２１Ｌ 左側液圧ポンプ
２１Ｒ 右側液圧ポンプ
２３Ｄ，２３Ｌ，２３Ｒ レギュレータ
２７ タンク
３０ 走行直進弁（切換弁）
３２Ｅ 旋回用方向制御弁３２（排出弁）
３３Ｒ 右側ポンプ通路
３４Ｒ 右側供給通路
４０Ｒ 右側バイパス通路
４４ 逆止弁（バイパス用逆止弁）
４５Ｒ 右側アンロード弁（排出弁）
４７ 補給部
４７ｂ 絞り
５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ 制御ユニット（制御装置、較正装置）
６０ ジャイロセンサ
６０Ｄ 回転センサ
６２Ｄ 圧力センサ
６２Ｒ 右側圧力センサ
６２Ｌ 左側圧力センサ

Claims (16)

1. 供給される作動液の流量に応じた速度にて作動する液圧アクチュエータに接続され、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量型の液圧ポンプと、
   入力される流量指令信号に応じて前記液圧ポンプの吐出流量を変更するレギュレータと、
   前記液圧アクチュエータに供給される作動液の流量を検出する流量検出装置と、
   前記レギュレータに流量指令信号を出力して前記レギュレータを制御する制御装置と、
   流量指令信号に対する前記吐出流量の実測特性を算出し、予め設定された基準特性に対して実測特性に基づいた較正を行う較正装置とを備え、
   実測特性は、前記制御装置から前記レギュレータに所定の流量指令信号を出力する際に、前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出される、液圧ポンプ流量較正システム。
2. 前記液圧アクチュエータは、液圧モータであり、
   前記流量検出装置は、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値を検出する回転センサを有し、前記回転センサの検出結果と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出する、請求項１に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
3. 前記液圧モータは、構造体に対して旋回可能に設けられている旋回体を旋回させ、
   前記回転センサは、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値として前記旋回体の旋回速度を検出し、
   前記流量検出装置は、検出される旋回速度と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出する、請求項２に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
4. 前記較正装置を有し、前記旋回体に設けられる制御ユニットを備え、
   前記回転センサは、ジャイロセンサであって、前記制御ユニットに内蔵されている、請求項３に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
5. 供給される作動液の流量に応じた速度にて作動する液圧アクチュエータに接続され、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する可変容量型の第１液圧ポンプと、
   前記液圧アクチュエータに接続され、前記液圧アクチュエータに作動液を供給する第２液圧ポンプと、
   入力される第１流量指令信号に応じて前記第１液圧ポンプの吐出流量を変更する第１レギュレータと、
   前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプ並びに前記液圧アクチュエータに接続され、前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプのうち何れかを前記液圧アクチュエータと接続する切換弁と、
   前記液圧アクチュエータに供給される作動液の流量を検出する流量検出装置と、
   前記第１レギュレータに第１流量指令信号を出力して前記第１レギュレータを制御する制御装置と、
   第１流量指令信号に対する前記第１液圧ポンプの吐出流量の第１実測特性を算出し、予め設定された第１基準特性に対して当該第１実測特性に基づいた較正を行う較正装置と、を更に備え、
   前記第１実測特性は、前記制御装置から前記第１レギュレータに所定の第１流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第１液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとを接続して前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出される、液圧ポンプ流量較正システム。
6. 前記液圧アクチュエータは、液圧モータであり、
   前記流量検出装置は、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値を検出する回転センサを有し、前記回転センサの検出結果と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出する、請求項５に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
7. 前記液圧モータは、構造体に対して旋回可能に設けられている旋回体を旋回させ、
   前記回転センサは、前記液圧モータの出力軸の回転速度に応じた値として前記旋回体の旋回速度を検出し、
   前記流量検出装置は、検出される旋回速度と前記液圧モータの吸入容量とに基づいて前記液圧モータに供給される流量を検出する、請求項６に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
8. 前記較正装置を有し、前記旋回体に設けられる制御ユニットを備え、
   前記回転センサは、ジャイロセンサであって、前記制御ユニットに内蔵されている、請求項７に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
9. 入力される第２流量指令信号に応じて、可変容量型である前記第２液圧ポンプの吐出流量を変更する第２レギュレータを更に備え、
   前記制御装置は、前記第２レギュレータに第２流量指令信号を出力して前記第２レギュレータを制御し、
   前記較正装置は、第２流量指令信号に対する前記第２液圧ポンプの吐出流量の第２実測特性を算出し、予め定められた第２基準特性に対して当該第２実測特性に基づいた較正を行い、
   前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第２液圧ポンプと前記液圧アクチュエータとを接続して前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出される、請求項５乃至８の何れか１つに記載の液圧ポンプ流量較正システム。
10. 前記液圧アクチュエータである第１液圧アクチュエータと前記切換弁との間に形成される供給通路及び前記第１液圧ポンプと前記切換弁との間のポンプ通路とに夫々接続される補給部と、
    前記ポンプ通路に接続され且つ開閉可能に構成され、開くことで前記ポンプ通路を流れる作動液をタンクに排出する排出弁と、
    前記補給部を流れる作動液の流量を検出する流出流量検出装置とを更に備え、
    前記切換弁は、前記第１液圧アクチュエータと異なる第２液圧アクチュエータに更に接続され、前記第１液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第２液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、前記第２液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第１液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、
    前記補給部は、前記切換弁によって前記第２液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第２液圧ポンプから吐出される作動液を前記第２液圧アクチュエータに補給すべく前記供給通路側から前記ポンプ通路側への流れを許容すると共に、その逆方向の流れを阻止し、
    前記第１実測特性は、前記制御装置から前記第１レギュレータに所定の第１流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第１液圧ポンプと前記第１液圧アクチュエータとを接続すると共に前記排出弁を閉じて前記第１液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出することにより算出され、
    前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記切換弁によって前記第２液圧ポンプと前記第１液圧アクチュエータとを接続すると共に前記排出弁を開いて前記第１液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出し、前記流量検出装置で検出される流量と前記流出流量検出装置で検出される流出流量とに基づいて算出される、請求項９に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
11. 前記補給部は、絞りを有し、
    前記流出流量検出装置は、前記第１液圧ポンプの吐出圧を検出する第１圧力センサと、前記第２液圧ポンプの吐出圧を検出する第２圧力センサとを有し、前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサの差圧に基づいて前記流出流量を演算する、請求項１０に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
12. 入力される第２流量指令信号に応じて、可変容量型である前記第２液圧ポンプの吐出流量を変更する第２レギュレータと、
    前記液圧アクチュエータである第１液圧アクチュエータと前記切換弁との間に形成される供給通路と前記第１液圧ポンプと前記切換弁との間に形成されるポンプ通路を繋ぎ、前記供給通路側から前記ポンプ通路側への流れを阻止するバイパス用逆止弁が介在するバイパス通路と、
    前記切換弁は、前記第１液圧アクチュエータと異なる第２液圧アクチュエータに更に接続され、前記第１液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第２液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、前記第２液圧ポンプが前記第１液圧アクチュエータに接続されている際に前記第１液圧ポンプを前記第２液圧アクチュエータに接続し、
    前記制御装置は、前記第２レギュレータに第２流量指令信号を出力して前記第２レギュレータを制御し、
    前記較正装置は、第２流量指令信号に対する前記第２液圧ポンプの吐出流量の第２実測特性を算出し、予め定められた第２基準特性に対して当該第２実測特性に基づいた較正を行い、
    前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第２液圧ポンプを前記第１液圧アクチュエータに接続し、前記第１液圧ポンプから吐出される作動液を前記バイパス通路を介して前記第１液圧アクチュエータに供給すると共に前記第２液圧ポンプから吐出される作動油を前記切換弁を介して前記第１液圧アクチュエータに供給して前記第１液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出し、前記流量検出装置で検出される検出流量と補正流量とに基づいて算出され、
    前記補正流量は、前記制御装置から前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第１液圧ポンプを前記第１液圧アクチュエータに接続した際に前記流量検出装置で検出される流量である、請求項５乃至８の何れか１つに記載の液圧ポンプ流量較正システム。
13. 前記切換弁は、前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプの両方を前記液圧アクチュエータと接続可能であり、
    前記較正装置は、第２流量指令信号に対する前記第２液圧ポンプの吐出流量の第２実測特性を算出し、予め定められた第２基準特性に対して当該第２実測特性に基づいた較正を行い、
    前記第２実測特性は、前記第２レギュレータに所定の第２流量指令信号を出力する際に、前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第１液圧ポンプ及び前記第２液圧ポンプの両方を前記液圧アクチュエータに接続して前記液圧アクチュエータに供給される流量を前記流量検出装置で検出し、前記流量検出装置で検出される検出流量と補正流量とに基づいて算出され、
    前記補正流量は、前記制御装置から前記第１レギュレータに基準となる第１流量指令信号を出力すると共に前記切換弁によって前記第１液圧ポンプを前記液圧アクチュエータに接続した際に前記液圧アクチュエータに流れる流量である、請求項９に記載の液圧ポンプ流量較正システム。
14. 前記較正装置は、前記流量検出装置で検出される流量を前記液圧アクチュエータの漏れ量に基づいて補正し、補正された流量に基づいて実測特性を算出する、請求項１乃至１３の何れか１つに記載の液圧ポンプ流量較正システム。
15. 実測特性は、互いに異なる複数の流量指令信号を出力し、それらを出力した際に前記流量検出装置によって夫々検出される複数の流量に基づいて算出される、請求項１乃至１３の何れか１つに記載の液圧ポンプ流量較正システム。
16. 前記較正装置は、予め定められる条件を充足すると、実測特性を算出する、請求項１乃至１４の何れか１つに記載の液圧ポンプ流量較正システム。
    

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