JP7001574B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械に関する。

下記特許文献１には、ポンプ負荷圧に関わらず必要なポンプ流量が得られるように制御できるアタッチメント付建設機械の制御装置として、アタッチメント用操作器の操作の検出により、エンジンの目標回転数とポンプの目標流量を選択し、ポンプ流量をポンプ負荷圧に関わらず目標流量に固定するように制御する技術が開示されている。

下記特許文献２には、ネガティブコントロ－ルによるポンプ流量制御を行う作業機械であって、可変容量型の油圧ポンプの吐出圧が軽負荷時のポンプ吐出圧で、且つ可変容量型の油圧ポンプが最大容量で、且つネガティブコントロール信号圧が予め設定される設定信号圧以下の場合に、エンジン回転数の上昇制御を行なうことより油圧ポンプの容量を増大させる技術が開示されている。

特開平６－３４６４９０号公報 特開２０１３－１２４７５２号公報

特許文献１は、アタッチメント用操作器の操作の検出により、エンジンの目標回転数とポンプの目標流量を選択することから、アタッチメントの圧油の要求流量をポンプ流量が十分満たすことができるときでも、エンジン回転数を上げ、ポンプ流量を上げようとすることから、燃費が悪化するおそれがある。

特許文献２は、エンジントルクの余裕度（エンジントルクに余裕があるか否か）を油圧ポンプの吐出圧により推定していることから、例えば、高地での作業によりエンジントルクが低下した際には、エンジントルクの余裕度を正確に把握することができないため、エンジントルクに余裕がないところまでエンジン回転数を上昇させてしまい、燃費が下がるという問題が発生する可能性がある。

そこで、本発明は上記課題に鑑み、燃費の悪化を防ぎつつ、油圧アクチュエータの操作に必要なポンプ流量を得ることができる建設機械を提供することを目的とする。

本発明の建設機械は、エンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型ポンプと、前記可変容量型ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータと、前記可変容量型ポンプからの圧油の流量及び方向を制御する方向切換弁が中立の時に前記方向切換弁を通って前記可変容量型ポンプから油タンクに連通するセンターバイパス流路と、前記センターバイパス流路の最下流に配置されたネガコン絞りと、前記ネガコン絞りの上流で発生したネガコン圧に基づき、前記可変容量型ポンプの吐出流量を制御するポンプレギュレータと、前記ポンプレギュレータを制御するコントローラと、前記油圧アクチュエータの操作を検出して検出信号を前記コントローラへ出力する操作検出装置と、前記エンジンの任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出する負荷率算出部とを備え、
前記コントローラは、前記操作検出装置が出力した検出信号を受信すると、前記ネガコン圧の値が予め設定されるネガコン圧基準値より小さく、且つ前記エンジン負荷率の値が予め設定されるエンジン負荷率基準値より小さい場合、前記エンジンの目標回転数を第１目標回転数から前記第１目標回転数より高い第２目標回転数に設定する目標回転数設定部を備えるものである。

本発明では、ネガコン圧の値が所定のネガコン圧基準値よりも小さく、可変容量型ポンプの吐出流量が不足していると判断したとき、エンジン負荷率の値が予め設定されるエンジン負荷率基準値より小さく、エンジンに余裕があると判断したうえで、エンジンの回転数を上昇させて、可変容量型ポンプの吐出流量を増大させるようにしている。その結果、本発明によれば、燃費の悪化を防ぎつつ、油圧アクチュエータの操作に必要なポンプ流量を得ることができる。

本実施形態に係る油圧ショベルを示す側面図である。 本実施形態に係る油圧ショベルの油圧回路を示す図である。 可変容量型ポンプの制御方法の一例を示すフローチャートである。 可変容量型ポンプの制御方法の別例を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

［油圧ショベルの構造］
まず、図１を参照しながら、建設機械の一例としての油圧ショベル１の概略構造について説明する。

下部走行体２は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１，２１及び左右一対の走行モータ２２，２２（図１では右走行モータ２２は図示していない）を備える。油圧モータである左右の走行モータ２２，２２が左右のクローラ２１，２１をそれぞれ駆動することで油圧ショベル１の前後進を可能としている。また、下部走行体２には、ブレード２３、及びブレード２３を上下方向に回動させるための油圧アクチュエータであるブレードシリンダ２４が設けられている。

作業機３は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機３は、ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３を備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３は、それぞれ作業部に相当し、油圧ショベル１は、複数の作業部を有する。

ブーム３１は、基端部が上部旋回体４の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ３１ａによって回動される。また、アーム３２は、基端部がブーム３１の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ３２ａによって回動される。そして、バケット３３は、基端部がアーム３２の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ３３ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａは、作業部を駆動する油圧アクチュエータに相当する。

バケット３３は、作業機３の先端に設けられ、掘削作業を行うためのツメを備えた容器状の部材である。バケット３３は、アーム３２の先端にピン３４を介して回動可能に取り付けられている。さらに、バケット３３は、リンク機構３５を介してバケットシリンダ３３ａと連結されている。

上部旋回体４は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体４には、操縦部４１、エンジン４２、旋回台４３、旋回モータ４４等が配置されている。油圧モータである旋回モータ４４の駆動力で上部旋回体４が旋回ベアリングを介して旋回する。また、上部旋回体４には、エンジン４２により駆動される複数の油圧ポンプ（図１では図示していない）が配設される。これらの油圧ポンプが、走行モータ２２，２２、旋回モータ４４、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａ等に圧油を供給する。

操縦部４１には、操縦席４１１が配置されている。操縦席４１１の左右に一対の作業操作レバー４１２，４１２、前方に一対の走行レバー４１３，４１３が配置されている。作業者は、操縦席４１１に着座して作業操作レバー４１２，４１２、走行レバー４１３，４１３等を操作することによって、エンジン４２、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。

［油圧回路の構成］
図２を用いて、油圧ショベル１が有する油圧回路５について説明する。油圧回路５は、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ（左走行モータ２２、右走行モータ２２のいずれか）、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ（ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａのいずれか）、油圧作業アタッチメント（油圧ハンマ等）のアタッチメント用アクチュエータ３０ｄ、旋回モータ４４と、可変容量型ポンプ５１と、固定容量型ポンプ５２と、パイロットポンプ５３と、コントローラ７０とを有する。

可変容量型ポンプ５１及び固定容量型ポンプ５２は、エンジン４２によって駆動され、油圧アクチュエータ（第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄ、旋回モータ４４）へ供給される圧油を吐出する。可変容量型ポンプ５１は、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、及びアタッチメント用アクチュエータ３０ｄに圧油を供給して駆動する。固定容量型ポンプ５２は、旋回モータ４４に圧油を供給して駆動する。

可変容量型ポンプ５１は、ポンプレギュレータ５１ａの駆動により可動斜板５１ｂの傾斜角度を変更することで圧油の吐出流量を制御可能としている。ポンプレギュレータ５１ａは、パイロットポンプ５３から吐出されたパイロット油の圧力（パイロット圧）により駆動される。

ポンプレギュレータ５１ａとパイロットポンプ５３との間の油路５３ａには、電磁比例弁５１ｃ（圧力信号生成装置に相当）が設けられている。電磁比例弁５１ｃは、ポンプレギュレータ５１ａに入力される圧力信号（パイロット信号圧）を生成する。電磁比例弁５１ｃは、コントローラ７０からの制御指令によりパイロット信号圧を調圧可能となっている。

可変容量型ポンプ５１は、第１吐出ポートＰ１と第２吐出ポートＰ２を備える、いわゆるスプリットフロータイプの油圧ポンプである。第１吐出ポートＰ１から吐出された圧油は、第１センターバイパス油路５１ｄを介して後述する第１走行用方向切換弁５５ｅ及びアタッチメント用方向切換弁５５ｄへ供給され、第２吐出ポートＰ２から吐出された圧油は、第２センターバイパス油路５１ｅを介して後述する第１作業機用方向切換弁５５ａ、第２作業機用方向切換弁５５ｂ、第３作業機用方向切換弁５５ｃ、及び第２走行用方向切換弁５５ｆへ供給される。

第１センターバイパス油路５１ｄの最下流には、第１ネガコン絞り５１ｆが設けられている。第１ネガコン絞り５１ｆは、第１センターバイパス油路５１ｄを流れる圧油の流れを制限して第１ネガコン絞り５１ｆの上流で第１ネガコン圧を発生させる。同様に、第２センターバイパス油路５１ｅの最下流には、第２ネガコン絞り５１ｇが設けられている。第２ネガコン絞り５１ｇは、第２センターバイパス油路５１ｅを流れる圧油の流れを制限して第２ネガコン絞り５１ｇの上流で第２ネガコン圧を発生させる。

圧力センサ５１ｈ（電気信号生成装置に相当）は、第１ネガコン圧と第２ネガコン圧のうち低圧側のネガコン圧を検出し、検出した値を電気信号（以後、ネガコン信号ともいう）に変換し、電気的なネガコン圧としてコントローラ７０に対して出力する。

固定容量型ポンプ５２から吐出された圧油は、第３センターバイパス油路５２ａを介して後述する旋回用方向切換弁５５ｇへと供給される。

油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ４４）には、それぞれ対応する方向切換弁５５が設けられ、方向切換弁５５は、可変容量型ポンプ５１及び固定容量型ポンプ５２から油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と容量を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁である。方向切換弁５５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。方向切換弁５５の２つのパイロットポートのいずれにもパイロット信号圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、方向切換弁５５は中立位置に保持される。方向切換弁５５が中立位置にある場合、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給されず、第１センターバイパス油路５１ｄ、第２センターバイパス油路５１ｅ、及び第３センターバイパス油路５２ａを通って油タンクに流れる。一方、方向切換弁５５の何れかのパイロットポートにパイロット信号圧が付与された場合、方向切換弁５５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給される。

本実施形態においては、第１作業機アクチュエータ３０ａに対応する第１作業機用方向切換弁５５ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂに対応する第２作業機用方向切換弁５５ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃに対応する第３作業機用方向切換弁５５ｃ、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄに対応するアタッチメント用方向切換弁５５ｄ、第１走行用モータ２２ａに対応する第１走行用方向切換弁５５ｅ、第２走行用モータ２２ｂに対応する第２走行用方向切換弁５５ｆ、旋回モータ４４に対応する旋回用方向切換弁５５ｇが設けられている。これらの方向切換弁は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。

パイロットポンプ５３は、主に方向切換弁５５へ入力される指令としてのパイロット油を吐出する。なお、図２では、パイロットポンプ５３から方向切換弁５５に至る油路は、一部のみしか記載していない。パイロットポンプ５３は、エンジン４２によって駆動され、圧油を吐出することにより、油路内にパイロット信号圧を発生させる。

また、油圧回路５には、操作装置５６が接続されている。本実施形態では、操作装置５６は、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄを操作するためのものである。ただし、操作装置５６は、その他の油圧アクチュエータを操作するためのものでもよい。操作装置５６は、アタッチメント用方向切換弁５５ｄに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるためのアタッチメント用リモコン弁５６ａを有する。アタッチメント用リモコン弁５６ａには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。アタッチメント用リモコン弁５６ａは、油路５３ａから分岐される油路５３ｂに接続される。

アタッチメント用リモコン弁５６ａは、油路５６ｂ及び油路５６ｃを介してアタッチメント用方向切換弁５５ｄの２つのパイロットポートにそれぞれ接続される。アタッチメント用リモコン弁５６ａは、油路５３ａ及び油路５３ｂを介してパイロットポンプ５３から供給される圧油を、パイロット用の圧油としてアタッチメント用方向切換弁５５ｄに供給する。操作装置５６を操作することにより、アタッチメント用方向切換弁５５ｄを切り換え、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄへ圧送する圧油の方向と容量を切り換えることができる。

アタッチメント用リモコン弁５６ａとアタッチメント用方向切換弁５５ｄとの間の油路５６ｂ及び油路５６ｃの中途部には、それぞれ圧力センサ５６ｄ、圧力センサ５６ｅが配置されている。圧力センサ５６ｄ及び圧力センサ５６ｅは、それぞれ油路５６ｂ及び油路５６ｃのパイロット圧を検出し、検出した値を電気信号に変換して検出信号としてコントローラ７０に対して出力する。これにより、コントローラ７０は、操作装置５６によりアタッチメント用アクチュエータ３０ｄの操作が行われたか否かを検出することができる。すなわち、圧力センサ５６ｄ及び圧力センサ５６ｅは、本発明の操作検出装置に相当する。

エンジン４２は、エンジンＥＣＵ４２ａを備える。エンジンＥＣＵ４２ａは、エンジン回転数の制御やその他種々の制御を行うためのものである。エンジンＥＣＵ４２ａには、通常、不図示のアクセルダイヤルが電気的に接続されており、アクセルダイヤルから入力された電気信号に基づいて制御信号を作成する。さらに、エンジンＥＣＵ４２ａには、コントローラ７０が接続されており、コントローラ７０から入力された電気信号に基づいて制御信号を生成する。また、エンジンＥＣＵ４２ａは、エンジン４２の実際の回転数（実エンジン回転数という）を検出できる。

また、エンジンＥＣＵ４２ａは、エンジン４２の任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出することができる。すなわち、エンジンＥＣＵ４２ａは、本発明の負荷率算出部として機能する。可変容量型ポンプ５１と固定容量型ポンプ５２はエンジン４２で駆動されているため、通常、作業内容によってエンジン負荷率は変動する。エンジン負荷率は、種々の方法によって算出され得るが、例えば、エンジン回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。エンジン負荷率は、例えば、エンジンＥＣＵ４２ａの記憶部に予め記憶しているエンジン回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。即ち、エンジンＥＣＵ４２ａは、実エンジン回転数及び前記エンジン回転数と燃料噴射量との関係から、当該実エンジン回転数における最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量を得る。そして、エンジンＥＣＵ４２ａは、最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差に対する、実際の燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差の比率を、エンジン負荷率として算出することができる。

コントローラ７０は、電磁比例弁５１ｃに制御指令を発信する。電磁比例弁５１ｃは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電流値の大きさに応じて、ポンプレギュレータ５１ａに対するパイロット信号圧を調圧することができる。すなわち、制御指令は、例えば制御電流値である。

コントローラ７０は、制御指令生成部７１を備えている。制御指令生成部７１は、圧力センサ５１ｈから入力されたネガコン信号にゲインを乗じて制御指令を生成する。制御指令生成部７１は、ゲインの大きさを調整して制御指令を調整することで、ポンプレギュレータ５１ａに付与されるパイロット信号圧を調整することができる。本実施形態では、比例式の電磁比例弁５１ｃを用いており、ゲインの大きさを小さくして制御指令を小さくすることで、電磁比例弁５１ｃはポンプレギュレータ５１ａに供給されるパイロット圧油の流量を減少させる（ポンプレギュレータ５１ａに付与されるパイロット信号圧を低くする）。このとき、ポンプレギュレータ５１ａは、可変容量型ポンプ５１の吐出流量を増大させる。

また、コントローラ７０は、エンジン４２の目標回転数を設定する目標回転数設定部７２を備えている。コントローラ７０は、目標回転数設定部７２で設定された目標回転数をエンジンＥＣＵ４２ａへ入力する。

また、コントローラ７０は、ネガコン圧、エンジン負荷率の判定を行う判定部７３を備えている。判定部７３には、圧力センサ５１ｈからネガコン信号が入力され、エンジンＥＣＵ４２ａからエンジン負荷率が入力される。判定部７３は、入力されたネガコン信号の値に対応するネガコン圧の値を予め設定されるネガコン圧基準値と比較し、また、入力されたエンジン負荷率の値を予め設定されるエンジン負荷率基準値と比較する。判定部７３は、ネガコン圧の値が予め設定されるネガコン圧基準値より小さく、且つエンジン負荷率の値が予め設定されるエンジン負荷率基準値より小さい場合、目標回転数設定部７２に目標回転数を変更するように指令を発信する。目標回転数設定部７２は、エンジン４２の目標回転数を第１目標回転数Ｎ１から第１目標回転数Ｎ１より高い第２目標回転数Ｎ２に設定するようにエンジンＥＣＵ４２ａに指令を発信する。なお、第１目標回転数Ｎ１は、エンジン４２の仕様に基づいた定格エンジン回転数である。

ところで、油圧アクチュエータに多くの圧油が供給されると、ネガコン圧が小さくなるため、ネガコン圧の値が所定のネガコン圧基準値よりも小さいと、油圧アクチュエータの要求流量に対して可変容量型ポンプ５１の吐出流量が不足していると判断できる。また、エンジン負荷率の値が所定のエンジン負荷率基準値よりも小さいと、エンジン４２にまだ余裕があると判断できる。よって、判定部７３は、ネガコン圧の値が予め設定されるネガコン圧基準値より小さく、可変容量型ポンプ５１の吐出流量が不足していると判断したとき、エンジン負荷率の値が予め設定されるエンジン負荷率基準値より小さく、エンジン４２に余裕があると判断したうえで、エンジン４２の回転数を上昇させて、可変容量型ポンプ５１の吐出流量を増大させるようにしている。これにより、燃費の悪化を防ぎつつ、油圧アクチュエータの操作に必要なポンプ流量を得ることができる。

また、コントローラ７０は、第２目標回転数Ｎ２を記憶する記憶部７４を備えている。具体的には、記憶部７４は、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄに応じた第２目標回転数と第２ゲイン（後述する）とを関連付けたテーブルを記憶している。目標回転数設定部７２は、圧力センサ５６ｄ及び圧力センサ５６ｅによりアタッチメント用アクチュエータ３０ｄの操作が検出されると、エンジン４２の目標回転数を第１目標回転数Ｎ１から、記憶部７４に記憶されているアタッチメント用アクチュエータ３０ｄに応じた第２目標回転数Ｎ２に設定する。

また、制御指令生成部７１は、圧力センサ５６ｄ及び圧力センサ５６ｅによりアタッチメント用アクチュエータ３０ｄの操作が検出されると、制御指令が可変容量型ポンプ５１の吐出流量を増大させる指令となるようにゲインを変更する。より具体的には、制御指令生成部７１は、ゲインを第１ゲインＫ１から、記憶部７４に記憶されているアタッチメント用アクチュエータ３０ｄに応じた第２ゲインＫ２に変更する。本実施形態では、第２ゲインＫ２の値は、第１ゲインＫ１の値よりも小さくなっている。なお、第１ゲインＫ１は、定格エンジン回転数に基づき決められた本機の仕様に基づくゲインの定格値である。

目標回転数を第１目標回転数Ｎ１から第２目標回転数Ｎ２とすることでエンジン４２の回転数を上昇させると、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄが消費できる圧油の流量を増やすことができるが、センターバイパス油路５１ｄを介して油タンクに流れる油量も増加するため、ネガコン圧も大きくなり、可変容量型ポンプ５１の吐出流量が低下する方向に制御されるという問題が発生する。そこで、ネガコン信号に乗じるゲインの大きさを調整して、ポンプレギュレータ５１ａへ付与されるパイロット信号圧を調整することで、可変容量型ポンプ５１の吐出流量を増大させる方向に制御することができる。

図３は、可変容量型ポンプ５１の制御方法の一例を示すフローチャートである。まず、油圧アクチュエータの操作が行われる（ステップＳ１）。本実施形態では、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄの操作が行われる。アタッチメント用アクチュエータ３０ｄが操作されると、圧力センサ５６ｄ又は圧力センサ５６ｅがアタッチメント用アクチュエータ３０ｄの操作を検出して検出信号をコントローラ７０に出力する。

次いで、コントローラ７０は、圧力センサ５６ｄ又は圧力センサ５６ｅからの検出信号を受信すると、ネガコン圧の値がネガコン圧基準値より小さく、且つエンジン負荷率がエンジン負荷率基準値より小さいか否かを判定する（ステップＳ２）。

ネガコン圧の値がネガコン圧基準値より大きい、又はエンジン負荷率がエンジン負荷率基準値より大きい場合（ステップＳ２においてＮＯ）、エンジン４２の目標回転数は、第１目標回転数Ｎ１のままとする（ステップＳ３）。

ネガコン圧の値がネガコン圧基準値より小さく、且つエンジン負荷率がエンジン負荷率基準値より小さい場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、エンジン４２の目標回転数を第１目標回転数Ｎ１から第２目標回転数Ｎ２に変更する（ステップＳ４）。これにより、燃費の悪化を防ぎつつ、エンジン４２の回転数を上昇させて、アタッチメント用アクチュエータ３０ｄの操作に必要なポンプ流量を得ることができる。

次いで、ゲインを第１ゲインＫ１から第２ゲインＫ２に変更する（ステップＳ５）。次いで、コントローラ７０は、圧力センサ５１ｈから入力されたネガコン信号に第２ゲインＫ２を乗じた流量制御信号Ａ１を制御指令として電磁比例弁５１ｃに発信する。ゲインを第１ゲインＫ１よりも小さい第２ゲインＫ２に設定することで、可変容量型ポンプ５１は、吐出流量が増大する方向に制御される。これにより、ステップＳ４により、エンジン４２の回転数を上昇させた際に、可変容量型ポンプ５１の吐出流量が低下する方向に制御されるという問題を防止できる。

［他の実施形態］
記憶部７４は、各油圧アクチュエータ（アタッチメント用アクチュエータ３０ｄ、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ等）に応じた第２目標回転数と第２ゲインとを関連付けたテーブルを記憶していてもよい。図４は、可変容量型ポンプ５１の制御方法の別例を示すフローチャートである。この例では、ステップＳ２の後に、記憶部７４を参照して記憶部７４に記憶されたアタッチメント用アクチュエータ３０ｄに応じた目標回転数Ｎ２とゲインＫ２を取得する（ステップＳ７）。コントローラ７０は、取得した目標回転数Ｎ２及びゲインＫ２を前述の第２目標回転数と第２ゲインとして利用する（ステップＳ４及びステップＳ５）。

同様に、ブームシリンダ３１ａの操作が行われ、ブームシリンダ３１ａの操作が検出された検出信号を受信すると、コントローラ７０は、記憶部７４を参照して記憶部７４に記憶されたブームシリンダ３１ａに応じた目標回転数Ｎ３とゲインＫ３を取得し、取得した目標回転数Ｎ３及びゲインＫ３を前述の第２目標回転数と第２ゲインとして利用する。アームシリンダ３２ａについても同様である。

この実施形態によれば、操作される油圧アクチュエータ毎に第２目標回転数と第２ゲインを設定することにより、操作される油圧アクチュエータに最適なポンプ流量を設定することができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 作業機
４ 上部旋回体
５ 油圧回路
２２ａ 第１走行用モータ
２２ｂ 第２走行用モータ
３０ａ 第１作業機アクチュエータ
３０ｂ 第２作業機アクチュエータ
３０ｃ 第３作業機アクチュエータ
３０ｄ アタッチメント用アクチュエータ
４２ エンジン
４２ａ エンジンＥＣＵ
４４ 旋回モータ
５１ 可変容量型ポンプ
５１ａ ポンプレギュレータ
５１ｃ 電磁比例弁
５１ｄ センターバイパス油路
５１ｅ センターバイパス油路
５１ｆ 第１ネガコン絞り
５１ｇ 第２ネガコン絞り
５１ｈ 圧力センサ
５２ 固定容量型ポンプ
５３ パイロットポンプ
５５ 方向切換弁
５６ 操作装置
５６ｄ 圧力センサ
５６ｅ 圧力センサ
７０ コントローラ
７１ 制御指令生成部
７２ 目標回転数設定部
７３ 判定部

Claims (3)

1. エンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型ポンプと、前記可変容量型ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータと、前記可変容量型ポンプからの圧油の流量及び方向を制御する方向切換弁が中立の時に前記方向切換弁を通って前記可変容量型ポンプから油タンクに連通するセンターバイパス流路と、前記センターバイパス流路の最下流に配置されたネガコン絞りと、前記ネガコン絞りの上流で発生したネガコン圧に基づき、前記可変容量型ポンプの吐出流量を制御するポンプレギュレータと、前記ポンプレギュレータを制御するコントローラと、前記油圧アクチュエータの操作を検出して検出信号を前記コントローラへ出力する操作検出装置と、前記エンジンの任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出する負荷率算出部とを備え、
   前記コントローラは、前記操作検出装置が出力した検出信号を受信すると、前記ネガコン圧の値が予め設定されるネガコン圧基準値より小さく、且つ前記エンジン負荷率の値が予め設定されるエンジン負荷率基準値より小さい場合、前記エンジンの目標回転数を第１目標回転数から前記第１目標回転数より高い第２目標回転数に設定する目標回転数設定部を備える、建設機械。
2. 前記ポンプレギュレータに入力される圧力信号を生成する圧力信号生成装置と、前記ネガコン圧を電気信号に変換して前記コントローラへ出力する電気信号生成装置とを備え、
   前記コントローラは、前記電気信号にゲインを乗じることで、前記圧力信号生成装置へ入力する制御指令を生成する制御指令生成部を備えており、
   前記エンジンの目標回転数が前記第２目標回転数に設定されると、前記制御指令生成部は、前記制御指令が前記可変容量型ポンプの吐出流量を増大させる指令となるように前記ゲインを変更する、請求項１に記載の建設機械。
3. 前記油圧アクチュエータが複数備えられており、
   前記コントローラは、各油圧アクチュエータに応じた前記第２目標回転数を記憶する記憶部を備え、前記エンジンの目標回転数を前記第１目標回転数から、前記操作検出装置によって検出された前記油圧アクチュエータに応じた前記第２目標回転数に設定する、請求項１又は２に記載の建設機械。
   
   
   
   
   

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