JP6964059B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械に関する。

下記特許文献１には、ネガティブコントロ−ルによるポンプ流量制御を行う作業機械であって、可変容量型の油圧ポンプの吐出圧が軽負荷時のポンプ吐出圧で、且つ可変容量型の油圧ポンプが最大容量で、且つネガティブコントロール信号圧が予め設定される設定信号圧以下の場合に、エンジン回転数の上昇制御を行なうことより油圧ポンプの容量を増大させる技術が開示されている。

下記特許文献２には、ネガティブコントロ−ルによるポンプ流量制御を行う液圧ポンプにおいて、エンジンの実回転数の減速度が予め定められた制御開始閾値未満になると、ポンプ出力をネガティブコントロ−ルによるポンプ流量の制御の目標出力より低くする技術が開示されている。

特開２０１３−１２４７５２号公報 特開２０１６−１７５９４号公報

特許文献１は、エンジン回転数の上昇とは無関係にネガティブコントロ−ル信号圧が可変容量型ポンプの吐出流量を制限するため、ネガティブコントロ−ル制御による可変容量型ポンプと固定容量型ポンプの両方を同時にエンジンで駆動させる場合、固定容量型ポンプの吐出流量を増やすべくエンジン回転数を上昇させると、可変容量型ポンプの吐出流量も同時に増えてしまい、速度を上げたい固定容量型ポンプを油圧源とするアクチュエータだけでなく、速度を上げる必要のない可変容量型ポンプを油圧源とするアクチュエータの速度も上げてしまうことから操作性を損なうという問題がある。

特許文献２は、実エンジン回転数の減速度をフィードバックする制御であることから、例えば現在操作中のアクチュエータに対して別のアクチュエータを操作した場合に発生する外乱の影響を最小にすることができないという問題がある。

そこで、本発明は上記課題に鑑み、可変容量型ポンプと固定容量型ポンプの両方をエンジンで同時に駆動させる場合、固定容量型ポンプを油圧源とする作業機アクチュエータの速度を上げつつ、可変容量型ポンプを油圧源とする走行モータの速度の上昇を抑制できる建設機械を提供することを目的とする。

本発明の建設機械は、原動機と、前記原動機によって駆動される可変容量型ポンプ及び固定容量型ポンプと、前記可変容量型ポンプの第１吐出ポートを油圧源とする第１走行モータと、前記可変容量型ポンプの第２吐出ポートを油圧源とする第２走行モータと、前記固定容量型ポンプを油圧源とする作業機アクチュエータと、前記第１走行モータと前記第２走行モータの操作を検知し走行検知信号を発信する走行検知装置と、前記作業機アクチュエータの操作を検知し作業機検知信号を発信する作業機検知装置と、前記可変容量型ポンプの吐出流量を制御するポンプレギュレータと、前記ポンプレギュレータに入力される圧力信号を生成する圧力信号生成装置と、前記圧力信号生成装置に入力される制御指令を発信するコントローラと、前記第１走行モータと前記第２走行モータの要求流量に応じた電気信号を生成して前記コントローラへ出力する電気信号生成装置とを備え、
前記コントローラは、前記原動機の目標回転数を設定する目標回転数設定部と、前記電気信号にゲインを乗じて前記制御指令を生成する制御指令生成部とを有しており、
前記コントローラに前記走行検知信号及び前記作業機検知信号が入力されると、前記目標回転数設定部は、前記目標回転数を第１目標回転数から前記第１目標回転数より高い第２目標回転数に変更し、前記制御指令生成部は、前記制御指令が前記可変容量型ポンプの吐出流量を減少させる指令となるように前記ゲインを変更するものである。

本発明によれば、原動機の目標回転数を上昇させて固定容量型ポンプの吐出流量を増大させつつ、第１走行モータと第２走行モータの要求流量に応じて可変容量型ポンプの吐出流量を電気的に制御するためのゲインを変更して可変容量型ポンプの吐出流量の増大を抑えることで、作業機アクチュエータの速度を上げつつ、第１走行モータと第２走行モータの速度の上昇を抑制できる。

本実施形態に係る油圧ショベルを示す側面図である。 第１実施形態に係る油圧ショベルの油圧回路を示す図である。 第２実施形態に係る油圧ショベルの油圧回路を示す図である。

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

［油圧ショベルの構造］
まず、図１を参照しながら、建設機械の一例としての油圧ショベル１の概略構造について説明する。

下部走行体２は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１，２１及び左右一対の走行モータ２２，２２（図１では右走行モータ２２は図示していない）を備える。油圧モータである左右の走行モータ２２，２２が左右のクローラ２１，２１をそれぞれ駆動することで油圧ショベル１の前後進を可能としている。また、下部走行体２には、ブレード２３、及びブレード２３を上下方向に回動させるための油圧アクチュエータであるブレードシリンダ２４が設けられている。

作業機３は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機３は、ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３を備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３は、それぞれ作業部に相当し、油圧ショベル１は、複数の作業部を有する。

ブーム３１は、基端部が上部旋回体４の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ３１ａによって回動される。また、アーム３２は、基端部がブーム３１の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ３２ａによって回動される。そして、バケット３３は、基端部がアーム３２の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ３３ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａは、作業部を駆動する油圧アクチュエータに相当する。

バケット３３は、作業機３の先端に設けられ、掘削作業を行うためのツメを備えた容器状の部材である。バケット３３は、アーム３２の先端にピン３４を介して回動可能に取り付けられている。さらに、バケット３３は、リンク機構３５を介してバケットシリンダ３３ａと連結されている。

上部旋回体４は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体４には、操縦部４１、エンジン４２、旋回台４３、旋回モータ４４等が配置されている。油圧モータである旋回モータ４４の駆動力で上部旋回体４が旋回ベアリングを介して旋回する。また、上部旋回体４には、エンジン４２により駆動される複数の油圧ポンプ（図１では図示していない）が配設される。これらの油圧ポンプが、走行モータ２２，２２、旋回モータ４４、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａ等に圧油を供給する。

操縦部４１には、操縦席４１１が配置されている。操縦席４１１の左右に一対の作業操作レバー４１２，４１２、前方に一対の走行レバー４１３，４１３が配置されている。作業者は、操縦席４１１に着座して作業操作レバー４１２，４１２、走行レバー４１３，４１３等を操作することによって、エンジン４２、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。

［油圧回路の構成］
［第１実施形態］
図２を用いて、油圧ショベル１が有する油圧回路５について説明する。油圧回路５は、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ（左走行モータ２２、右走行モータ２２のいずれか）、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ（ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａのいずれか）、旋回モータ４４と、可変容量型ポンプ５１と、固定容量型ポンプ５２と、パイロットポンプ５３と、コントローラ７０とを有する。

可変容量型ポンプ５１及び固定容量型ポンプ５２は、エンジン４２によって駆動され、油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ４４）へ供給される圧油を吐出する。可変容量型ポンプ５１は、第１走行用モータ２２ａ、及び第２走行用モータ２２ｂに圧油を供給して駆動する。固定容量型ポンプ５２は、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、及び旋回モータ４４に圧油を供給して駆動する。

可変容量型ポンプ５１は、ポンプレギュレータ５１ａの駆動により可動斜板５１ｂの傾斜角度を変更することで圧油の吐出流量を制御可能としている。ポンプレギュレータ５１ａは、パイロットポンプ５３から吐出されたパイロット油の圧力（パイロット圧）により駆動される。

ポンプレギュレータ５１ａとパイロットポンプ５３との間の油路５３ａには、電磁比例弁５１ｃ（圧力信号生成装置に相当）が設けられている。電磁比例弁５１ｃは、ポンプレギュレータ５１ａに入力される圧力信号（パイロット信号圧）を生成する。電磁比例弁５１ｃは、コントローラ７０からの制御指令によりパイロット信号圧を調圧可能となっている。

可変容量型ポンプ５１は、第１吐出ポートＰ１と第２吐出ポートＰ２を備える、いわゆるスプリットフロータイプの油圧ポンプである。第１吐出ポートＰ１から吐出された圧油は、第１センターバイパス油路５１ｄを介して後述する第１走行用方向切換弁５５ｄへ供給され、第２吐出ポートＰ２から吐出された圧油は、第２センターバイパス油路５１ｅを介して後述する第２走行用方向切換弁５５ｅへ供給される。

第１センターバイパス油路５１ｄの最下流には、第１ネガコン絞り５１ｆが設けられている。第１ネガコン絞り５１ｆは、第１センターバイパス油路５１ｄを流れる圧油の流れを制限して第１ネガコン絞り５１ｆの上流で第１ネガコン圧を発生させる。同様に、第２センターバイパス油路５１ｅの最下流には、第２ネガコン絞り５１ｇが設けられている。第２ネガコン絞り５１ｇは、第２センターバイパス油路５１ｅを流れる圧油の流れを制限して第２ネガコン絞り５１ｇの上流で第２ネガコン圧を発生させる。

圧力センサ５１ｈ（電気信号生成装置に相当）は、第１ネガコン圧と第２ネガコン圧のうち低圧側のネガコン圧を検出し、検出した値を電気信号に変換し、電気的なネガコン圧としてコントローラ７０に対して出力する。

ここで、圧力センサ５１ｈで検出される第１ネガコン圧と第２ネガコン圧は、第１センターバイパス油路５１ｄと第２センターバイパス油路５１ｅを流れる圧油の流量に依存し、言い換えると第１走行用方向切換弁５５ｄと第２走行用方向切換弁５５ｅを介して第１走行用モータ２２ａと第２走行用モータ２２ｂに供給される圧油の流量に依存する。よって、圧力センサ５１ｈは、第１走行用モータ２２ａと第２走行用モータ２２ｂの要求流量に応じた電気信号を生成することができる。

固定容量型ポンプ５２から吐出された圧油は、第３センターバイパス油路５２ａを介して後述する第１作業機用方向切換弁５５ａ、第２作業機用方向切換弁５５ｂ、第３作業機用方向切換弁５５ｃ、及び旋回用方向切換弁５５ｆへと供給される。

油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ４４）には、それぞれ対応する方向切換弁５５が設けられ、方向切換弁５５は、可変容量型ポンプ５１及び固定容量型ポンプ５２から油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と容量を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁である。方向切換弁５５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。方向切換弁５５の２つのパイロットポートのいずれにもパイロット信号圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、方向切換弁５５は中立位置に保持される。方向切換弁５５が中立位置にある場合、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給されず、第１センターバイパス油路５１ｄ、第２センターバイパス油路５１ｅ、及び第３センターバイパス油路５２ａを通って油タンクに流れる。一方、方向切換弁５５の何れかのパイロットポートにパイロット信号圧が付与された場合、方向切換弁５５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給される。

本実施形態においては、第１作業機アクチュエータ３０ａに対応する第１作業機用方向切換弁５５ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂに対応する第２作業機用方向切換弁５５ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃに対応する第３作業機用方向切換弁５５ｃ、第１走行用モータ２２ａに対応する第１走行用方向切換弁５５ｄ、第２走行用モータ２２ｂに対応する第２走行用方向切換弁５５ｅ、旋回モータ４４に対応する旋回用方向切換弁５５ｆが設けられている。これらの方向切換弁は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。

パイロットポンプ５３は、主に方向切換弁５５へ入力される指令としてのパイロット油を吐出する。ただし、図２ではパイロットポンプ５３から方向切換弁５５に至る油路は記載していない。パイロットポンプ５３は、エンジン４２によって駆動され、圧油を吐出することにより、油路内にパイロット信号圧を発生させる。

パイロットポンプ５３とポンプレギュレータ５１ａとの間の油路５３ａは、走行検出油路５３ｂに分岐され、さらに走行検出油路５３ｂは作業機検出油路５３ｃに分岐されている。走行検出油路５３ｂは、第１走行用方向切換弁５５ｄに連動して動く第１走行検出用方向切換弁５６ｄ、及び第２走行用方向切換弁５５ｅに連動して動く第２走行検出用方向切換弁５６ｅを通って油タンクに至る。作業機検出油路５３ｃは、第１作業機用方向切換弁５５ａに連動して動く第１作業機検出用方向切換弁５６ａ、第２作業機用方向切換弁５５ｂに連動して動く第２作業機検出用方向切換弁５６ｂ、第３作業機用方向切換弁５５ｃに連動して動く第３作業機検出用方向切換弁５６ｃ、旋回用方向切換弁５５ｆに連動して動く旋回検出用方向切換弁５６ｆを通って油タンクに戻る。

第１走行検出用方向切換弁５６ｄは、第１走行用方向切換弁５５ｄに一体化されており、第１走行用方向切換弁５５ｄと連動して動く。第１走行検出用方向切換弁５６ｄは、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第１走行用方向切換弁５５ｄが中立位置に保持されている場合、第１走行検出用方向切換弁５６ｄも中立位置に保持される。第１走行用方向切換弁５５ｄが中立位置から他のポジションに切り換えられた場合、これに連動して第１走行検出用方向切換弁５６ｄも中立位置から他のポジションに切り換えられる。

第１走行検出用方向切換弁５６ｄが中立位置にある場合、第１走行検出用方向切換弁５６ｄは、走行検出油路５３ｂを閉塞することがない。そのため、圧油は、走行検出油路５３ｂを介して流通することができる。一方、第１走行検出用方向切換弁５６ｄが中立位置以外のポジションにある場合、第１走行検出用方向切換弁５６ｄは、走行検出油路５３ｂを閉塞する。

同様に、第２走行検出用方向切換弁５６ｅは、走行検出油路５３ｂを連通させる連通位置又は走行検出油路５３ｂを遮断する遮断位置に切り換わることができる。また、同様に、第１作業機検出用方向切換弁５６ａ、第２作業機検出用方向切換弁５６ｂ、第３作業機検出用方向切換弁５６ｃ、旋回検出用方向切換弁５６ｆは、作業機検出油路５３ｃを連通させる連通位置又は作業機検出油路５３ｃを遮断する遮断位置に切り換わることができる。

走行検出油路５３ｂは、第１走行検出用方向切換弁５６ｄよりも上流側で信号用油路５３ｄに分岐されている。信号用油路５３ｄは、圧力センサ５３ｅに接続されている。走行レバー４１３，４１３が操作され、第１走行用方向切換弁５５ｄと連動する第１走行検出用方向切換弁５６ｄ又は第２走行用方向切換弁５５ｅに連動する第２走行検出用方向切換弁５６ｅが中立位置から中立位置以外のポジションとなることにより、走行検出油路５３ｂが閉塞されて絞り５３ｆの下流に圧が立ち、この圧が信号用油路５３ｄを介して圧力センサ５３ｅに入力される。圧力センサ５３ｅは、入力された信号圧を電気信号に変換し、走行検知信号としてコントローラ７０に出力する。

同様に、作業機検出油路５３ｃは、第１作業機検出用方向切換弁５６ａよりも上流側で信号用油路５３ｇに分岐されている。信号用油路５３ｇは、圧力センサ５３ｈに接続されている。作業操作レバー４１２，４１２が操作され、第１作業機用方向切換弁５５ａと連動する第１作業機検出用方向切換弁５６ａ、第２作業機用方向切換弁５５ｂに連動する第２作業機検出用方向切換弁５６ｂ、第３作業機用方向切換弁５５ｃに連動する第３作業機検出用方向切換弁５６ｃ、又は旋回用方向切換弁５５ｆに連動する旋回検出用方向切換弁５６ｆが中立位置から中立位置以外のポジションとなることにより、作業機検出油路５３ｃが閉塞されて絞り５３ｉの下流に圧が立ち、この圧が信号用油路５３ｇを介して圧力センサ５３ｈに入力される。圧力センサ５３ｈは、入力された信号圧を電気信号に変換し、作業機検知信号としてコントローラ７０に出力する。

コントローラ７０は、電磁比例弁５１ｃに制御指令を発信する。電磁比例弁５１ｃは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電流値の大きさに応じて、ポンプレギュレータ５１ａに対するパイロット信号圧を調圧することができる。すなわち、制御指令は、例えば制御電流値である。

コントローラ７０は、制御指令生成部７１を備えている。制御指令生成部７１は、圧力センサ５１ｈから入力された電気信号にゲインを乗じて制御指令を生成する。ゲインの大きさを調整して制御指令を調整することで、ポンプレギュレータ５１ａに付与されるパイロット信号圧を調整することができる。本実施形態では、ゲインの大きさを小さくして制御指令を小さくすることで、電磁比例弁５１ｃはポンプレギュレータ５１ａに供給されるパイロット圧油の流量を増大させる（ポンプレギュレータ５１ａに付与されるパイロット信号圧を高くする）。このとき、ポンプレギュレータ５１ａは、可変容量型ポンプ５１の吐出流量を減少させる。

また、コントローラ７０は、エンジン４２の目標回転数を設定する目標回転数設定部７２を備えている。コントローラ７０は、目標回転数設定部７２で設定された目標回転数となるようにエンジン４２の回転数を制御する。

コントローラ７０は、圧力センサ５３ｅからの走行検知信号及び圧力センサ５３ｈからの作業機検知信号が入力されていない場合、もしくは一方のみが入力されている場合、エンジン４２の目標回転数は、作業者等によって指示された第１目標回転数に設定され、圧力センサ５１ｈから入力された電気信号に乗じるゲインは、予め規定された第１ゲインに設定される。一方、コントローラ７０は、圧力センサ５３ｅからの走行検知信号と圧力センサ５３ｈからの作業機検知信号が入力されると、目標回転数設定部７２が、目標回転数を第１目標回転数から第１目標回転数より高い第２目標回転数に変更し、制御指令生成部７１が、制御指令が可変容量型ポンプ５１の吐出流量を減少させる指令となるようにゲインを変更するように構成されている。本実施形態では、制御指令生成部７１は、ゲインを第１ゲインから第１ゲインより低い第２ゲインに変更するように構成されている。

可変容量型ポンプ５１を油圧源とする走行モータ（第１走行用モータ２２ａ及び第２走行用モータ２２ｂ）と、固定容量型ポンプ５２を油圧源とする作業機アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、旋回モータ４４）とを同時に駆動する場合、エンジン４２の目標回転数を上昇させて固定容量型ポンプ５２の吐出流量を増大させることで、作業機アクチュエータの速度を上げることができる。エンジン４２の目標回転数を上昇させると可変容量型ポンプ５１の吐出流量も増大し、走行モータの速度も上がろうとするが、走行モータの要求流量に応じて可変容量型ポンプ５１の吐出流量を電気的に制御するためのゲインを小さくして可変容量型ポンプ５１の吐出流量の増大を抑えることで、走行モータの速度（走行速度）の上昇を抑制できる。よって、可変容量型ポンプ５１と固定容量型ポンプ５２の両方をエンジン４２で同時に駆動させる場合、固定容量型ポンプ５２を油圧源とする作業機アクチュエータの速度を上げつつ、可変容量型ポンプ５１を油圧源とする走行モータの速度の上昇を抑制できる。

［第２実施形態］
第１実施形態では、可変容量型ポンプ５１の吐出流量がネガティブコントロール方式で制御される例を示したが、第２実施形態では、可変容量型ポンプ５１の吐出流量がポジティブコントロール方式で制御される例を示す。

ここでは、第２実施形態の油圧回路５について、第１実施形態の油圧回路５と異なる点についてのみ説明を行う。第２実施形態では、第１走行用モータ２２ａと第２走行用モータ２２ｂの要求流量に応じた電気信号として、左右の走行レバー４１３，４１３の操作に応じて左右の走行用リモコン弁４１３ａ，４１３ａで生成されたパイロット信号圧を圧力センサ４１３ｂで検出し、検出した値を電気信号に変換したものを用いている。なお、圧力センサ４１３ｂは、複数のシャトル弁を介して左右の走行用リモコン弁４１３ａ，４１３ａと接続されており、圧力センサ４１３ｂは、左右の走行用リモコン弁４１３ａ，４１３ａから供給されるパイロット信号圧のうち高い方（左右の走行レバー４１３，４１３のうち操作量の大きい方）のパイロット信号圧を検出している。

［他の実施形態］
前述の実施形態では、可変容量型ポンプを、第１吐出ポートＰ１と第２吐出ポートＰ２を備えるスプリットフロータイプの可変容量型ポンプ５１としているが、これに限定されない。例えば、可変容量型ポンプを、第１吐出ポートＰ１を備える第１の可変容量型ポンプと、第２吐出ポートＰ２を備える第２の可変容量型ポンプとで構成されるタンデムタイプの可変容量型ポンプとしてもよい。また、タンデムタイプの可変容量型ポンプにおいて、２つの可変容量型ポンプの吐出流量は、一つのポンプレギュレータで制御されてもよく、別々のポンプレギュレータで制御されてもよい。

前述の実施形態では、走行検知装置、作業機検知装置として、走行検出油路５３ｂ、作業機検出油路５３ｃ、圧力センサ５３ｅ、圧力センサ５３ｈ等を用いた例を示したが、これに限定されない。走行検知装置、作業機検知装置としては、油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ４４）の圧力を圧力センサ等で計測して検知する方法でもよい。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 作業機
４ 上部旋回体
５ 油圧回路
２２ａ 第１走行用モータ
２２ｂ 第２走行用モータ
３０ａ 第１作業機アクチュエータ
３０ｂ 第２作業機アクチュエータ
３０ｃ 第３作業機アクチュエータ
４２ エンジン
４４ 旋回モータ
５１ 可変容量型ポンプ
５１ａ ポンプレギュレータ
５１ｃ 電磁比例弁
５２ 固定容量型ポンプ
５３ パイロットポンプ
５５ 方向切換弁
７０ コントローラ
７１ 制御指令生成部
７２ 目標回転数設定部

Claims (2)

1. 原動機と、前記原動機によって駆動される可変容量型ポンプ及び固定容量型ポンプと、前記可変容量型ポンプの第１吐出ポートを油圧源とする第１走行モータと、前記可変容量型ポンプの第２吐出ポートを油圧源とする第２走行モータと、前記固定容量型ポンプを油圧源とする作業機アクチュエータと、前記第１走行モータと前記第２走行モータの操作を検知し走行検知信号を発信する走行検知装置と、前記作業機アクチュエータの操作を検知し作業機検知信号を発信する作業機検知装置と、前記可変容量型ポンプの吐出流量を制御するポンプレギュレータと、前記ポンプレギュレータに入力される圧力信号を生成する圧力信号生成装置と、前記圧力信号生成装置に入力される制御指令を発信するコントローラと、前記第１走行モータと前記第２走行モータの要求流量に応じた電気信号を生成して前記コントローラへ出力する電気信号生成装置とを備え、
   前記コントローラは、前記原動機の目標回転数を設定する目標回転数設定部と、前記電気信号にゲインを乗じて前記制御指令を生成する制御指令生成部とを有しており、
   前記コントローラに前記走行検知信号及び前記作業機検知信号が入力されると、前記目標回転数設定部は、前記目標回転数を第１目標回転数から前記第１目標回転数より高い第２目標回転数に変更し、前記制御指令生成部は、前記制御指令が前記可変容量型ポンプの吐出流量を減少させる指令となるように前記ゲインを変更する、建設機械。
2. 前記第１吐出ポートからの圧油の流量及び方向を制御する第１の方向切換弁が中立のときに前記第１の方向切換弁を通って前記第１吐出ポートから油タンクに連通する第１センターバイパス流路と、前記第１センターバイパス流路の最下流に配置された第１ネガコン絞りと、前記第２吐出ポートからの圧油の流量及び方向を制御する第２の方向切換弁が中立のときに前記第２の方向切換弁を通って前記第２吐出ポートから油タンクに連通する第２センターバイパス流路と、前記第２センターバイパス流路の最下流に配置された第２ネガコン絞りとを備えており、
   前記電気信号生成装置は、前記第１ネガコン絞りと前記第２ネガコン絞りとから発生する圧力を比較し低圧側を選択して電気信号に変換する、請求項１に記載の建設機械。
   
   
   

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