JP6936687B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、走行と同時にアクチュエータを駆動可能な作業車両に関する。

従来から、左右の走行部を駆動する２つの走行モータと、２つの油圧ポンプと、２つのアクチュエータと、を備え、走行しながらアクチュエータを駆動することが可能な作業車両が知られている。特許文献１及び２は、この種の作業車両を開示する。

特許文献１が開示する作業機械は、作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと左右の走行モータを備えた油圧アクチュエータ群が、左右いずれか一方の走行モータを含む第１グループと、他方の走行モータを含む第２グループとに分けられるとともに、油圧源としての第１ポンプ及び第２ポンプと、ポンプ吐出油の流路を切り換える走行直進弁と、が設けられた作業機械を開示する。走行直進弁は、走行と作業を同時に操作しない時には、２つのグループに別々のポンプの吐出油を供給する。走行直進弁は、走行と作業の複合操作時には、あるポンプの吐出油を２つの走行モータに供給し、残りのポンプの吐出油を作業アクチュエータに供給する。走行直進弁には、両ポンプラインを連通する連通路と、これを開閉する制御弁が設けられている。制御弁は、走行操作量が大きい走行大操作時において、作業圧力が走行圧力よりも高いときは連通路を開き、低いときは連通路を閉じるように構成されている。

特許文献１は、これにより、以下の効果があるとする。即ち、高速走行中に作業操作が行なわれた場合に、作業圧力が走行圧力よりも高い場合には連通路を介して作業側の油を走行側に供給して、急減速を防止できる。一方で、逆の状況では連通路が閉じられるので、走行側から作業側に油が回ることによる強い急減速を防止できる。

特許文献２が開示する作業車両は、作業用油圧アクチュエータ及び左右一対の走行用油圧モータに、各々の作業用油圧アクチュエータ及び左右一対の走行用油圧モータに対して設けられるパイロット式の方向切換弁を介して作動油を供給する２つの油圧ポンプを有する。作業車両は合流弁を備え、この合流弁は、作業用油圧アクチュエータ及び走行用油圧モータに同時に作動油を供給する場合、２つの油圧ポンプが吐出する作動油を合流させる。作業用アクチュエータに対応する方向切換弁に付与されるパイロット圧は、走行操作具の操作量に基づいて減圧される。

特許文献２は、これにより、以下の効果があるとする。即ち、作業車両が２つの油圧ポンプからの作動油を合流させて左右の走行用油圧モータの駆動により走行している場合に、作業用油圧アクチュエータが駆動されるとき、方向切換弁に付与されるパイロット圧を減圧することで、作業用油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が制限される。そのため、走行用油圧モータに供給される作動油の供給量が急激に減少しなくなり、ひいては作業車両の走行速度が急激に低下しにくくなる。

特開２００６−３２９３４１号公報 特開２０１１−１９６４３６号公報

しかし、上記特許文献１の構成は、作業圧力と走行圧力の高低を比較する必要があり、油圧制御回路が複雑化してしまう。

また、特許文献２の構成は、ステアリング操作を行いつつ作業用油圧アクチュエータが駆動される場合に、２つの走行モータの圧力に偏りが生じても、２つの油圧ポンプが吐出する作動油は合流弁によって合流されているので、両方の油圧ポンプの流量が、いわゆるポンプ馬力制御による制限を受ける。この結果、２つの油圧ポンプが両方とも流量を減少させてしまい、走行速度及び作業用油圧アクチュエータによる作業速度が低下してしまっていた。また、走行操作具の操作量に基づいて作業用油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が制限されるため、作業速度が低下して作業効率を上げることが難しい場合があった。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、左右の走行部を最大速度近傍で走行させながら作業機で作業を行う複合操作が行われた場合でも、作業速度が低下しにくい作業車両を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、以下の構成の作業車両が提供される。即ち、この作業車両は、第１走行部と、第１走行モータと、第１アクチュエータと、第１油圧ポンプと、第１油圧回路と、第１操作部材と、第２走行部と、第２走行モータと、第２アクチュエータと、第２油圧ポンプと、第２油圧回路と、第２操作部材と、切換弁と、を備える。前記第１走行モータは、前記第１走行部を駆動する。前記第１油圧回路は、前記第１油圧ポンプから前記第１走行モータ及び前記第１アクチュエータに作動油を導く。前記第１操作部材は、前記第１走行部の走行速度を指示する。前記第２走行部は、前記第１走行部と左右方向で反対側に配置される。前記第２走行モータは、前記第２走行部を駆動する。前記第２油圧回路は、前記第２油圧ポンプから前記第２走行モータ及び前記第２アクチュエータに作動油を導く。前記第２操作部材は、前記第２走行部の走行速度を指示する。前記切換弁は、前記第１油圧回路と前記第２油圧回路との間を接続する第１状態、及び、前記第１油圧回路と前記第２油圧回路との間を遮断する第２状態の間で切換可能である。前記第１操作部材で指示される前記第１走行部の走行速度に対応する指示信号の値を第１指示速度とし、前記第２操作部材で指示される前記第２走行部の走行速度に対応する指示信号の値を第２指示速度としたときに、前記切換弁は、前記第１指示値と前記第２指示値が何れも閾値以上である場合は、前記第１状態となり、それ以外の場合は、前記第２状態となる。前記第１操作部材及び前記第２操作部材が共に同一進行方向に向けて最大の走行速度を指示した場合、前記切換弁は前記第１状態となる。前記第１走行モータ、前記第１アクチュエータ、前記第２走行モータ及び前記第２アクチュエータのそれぞれに対して、ロードセンシング制御が行われる。

これにより、２つの操作部材での指示速度を異ならせることによりステアリング操作を行った場合は、切換弁が第２状態となるので、２つの油圧回路の間が遮断される。この結果、良好なステアリング性を確保することができる。一方、２つの操作部材によって例えば最大速度近傍での直進操作を行った場合は、切換弁が第１状態となるので、２つの油圧回路の間が接続される。この結果、例えば、当該直進操作と並行してアクチュエータを駆動する操作が行われ、このような複合操作によって当該アクチュエータと同じ側の油圧回路における油圧ポンプの吐出流量が要求に対して不足する場合でも、２つの油圧回路の間で作動油が分配されるので、アクチュエータによる作業速度の低下を抑制しつつ、走行部の速度を左右で均衡させることができる。各走行モータと各アクチュエータとの間で負荷に偏りが生じたとしても、走行及び作業のそれぞれに関する操作量を良好に反映させるような各走行部の速度及び作業速度を実現できる。従って、切換弁が第１状態及び第２状態の何れであっても、各走行部の速度及び各アクチュエータによる作業速度のバランスが良好になり、総合的な操作性の向上を実現することができる。

前記の作業車両においては、前記切換弁は、前記指示信号の値に応じて変化する切換信号に基づいて、前記第１状態及び前記第２状態の間で切り換えられることが好ましい。

これにより、簡便な制御を実現することができる。

本発明の一実施形態に係る旋回作業車の全体的な構成を示す側面図。 旋回作業車の油圧回路を模式的に示す図。 ロードセンシングに係る構成を説明する概念図。 別の実施形態の油圧回路を模式的に示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る旋回作業車１の全体的な構成を示す側面図である。

図１に示す旋回作業車（作業車両）１は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、を備える。

下部走行体１１は、クローラ走行装置２１と、油圧モータ２２と、を備える。クローラ走行装置２１及び油圧モータ２２は、それぞれ左右１対で配置されている。

それぞれのクローラ走行装置２１は、例えばゴムからなる無端状のクローラを備える。このクローラはスプロケットに巻き掛けられており、スプロケットは、クローラ走行装置２１と同じ側に配置された油圧モータ２２の出力軸と連結されている。

それぞれの油圧モータ２２は正逆回転が可能に構成されており、これにより、旋回作業車１を前進及び後進させることができる。油圧モータ２２は左右で個別に駆動可能に構成されており、これにより、旋回作業車１の直進及びステアリング等の走行を実現することができる。

上部旋回体１２は、旋回フレーム３１と、旋回モータ３２と、エンジン３３と、油圧ポンプユニット３４と、操縦部３５と、作業装置１３と、を備える。

旋回フレーム３１は、下部走行体１１の上方に配置され、垂直な軸を中心として回転可能となるように下部走行体１１に支持されている。旋回モータ３２は、旋回フレーム３１を下部走行体１１に対して回転させることができる。エンジン３３は、例えばディーゼルエンジンとして構成されている。油圧ポンプユニット３４は、エンジン３３によって駆動され、旋回作業車１の走行及び作業に必要な油圧力を発生させる。

操縦部３５は、様々な操作部材を備える。この操作部材には、左右１対で配置される走行操作レバー３６及び作業操作レバー３７等が含まれる。オペレータは、上記の操作部材を操作することにより、各種の指示を旋回作業車１に与えることができる。

作業装置１３は、ブーム４１と、アーム４２と、バケット４３と、ブームシリンダ４４と、アームシリンダ４５と、バケットシリンダ４６と、を備える。

ブーム４１は細長い部材として構成されており、その端部が、旋回フレーム３１の前部に回転可能に支持されている。ブーム４１にはブームシリンダ４４が取り付けられており、ブームシリンダ４４が伸縮することでブーム４１を回転させることができる。

アーム４２は細長い部材として構成されており、その端部が、ブーム４１の先端部に回転可能に支持されている。アーム４２にはアームシリンダ４５が取り付けられており、アームシリンダ４５が伸縮することでアーム４２を回転させることができる。

バケット４３は、容器状に形成された部材として構成されており、その端部が、アーム４２の先端部に回転可能に支持されている。バケット４３にはバケットシリンダ４６が取り付けられており、バケットシリンダ４６が伸縮することでバケット４３を回転させて、すくい動作／ダンプ動作を行うことができる。

次に、旋回作業車１が備える油圧回路を説明する。図２は、旋回作業車１の油圧回路を模式的に示す図である。

以下の説明では、左右のクローラ走行装置２１、油圧モータ２２及び走行操作レバー３６を特定するために、符号２１Ｌ，２１Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒ，３６Ｌ，３６Ｒを用いることがある。また、以下の説明で、第１作業機８６、第２作業機８７、第３作業機８８、及び第４作業機８９は、ブームシリンダ４４、アームシリンダ４５、バケットシリンダ４６、及び、図略のブームスイングシリンダのうち何れかを意味している。

本実施形態の旋回作業車１において、クローラ走行装置２１Ｌが第１走行部に相当し、クローラ走行装置２１Ｒが第２走行部に相当する。油圧モータ２２Ｌが第１走行モータに相当し、油圧モータ２２Ｒが第２走行モータに相当する。

前述の油圧ポンプユニット３４は、２つの可変容量型の油圧ポンプ３４ａ，３４ｂを含んで構成されている。旋回作業車１は、第１油圧回路５０ａと、第２油圧回路５０ｂと、を備える。後述の合流弁７０が合流状態になった場合を除いて、第１油圧回路５０ａには一側の油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）３４ａから作動油が供給され、第２油圧回路５０ｂには他側の油圧ポンプ（第２油圧ポンプ）３４ｂから作動油が供給される。

第１油圧回路５０ａには、左側の油圧モータ２２Ｌ、第１作業機８６、及び第２作業機８７が接続される。第１作業機８６及び第２作業機８７は、第１アクチュエータに相当する。油圧ポンプ３４ａの吐出ポートと、油圧モータ２２Ｌ、第１作業機８６及び第２作業機８７と、の間には、それぞれ方向切換弁５１Ｌ，５２，５３が配置されている。

第２油圧回路５０ｂには、右側の油圧モータ２２Ｒ、第３作業機８８、旋回モータ３２、及び第４作業機８９が接続される。第３作業機８８、旋回モータ３２及び第４作業機８９は、第２アクチュエータに相当する。油圧ポンプ３４ｂの吐出ポートと、油圧モータ２２Ｒ、第３作業機８８、旋回モータ３２及び第４作業機８９と、の間には、それぞれ方向切換弁５１Ｒ，５４，５５，５６が配置されている。

左右の油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒに接続される方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒのそれぞれにおいて、スプールは、圧油の供給を停止する中立位置から、一側に移動することで油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒを正転させ、他側に移動することで逆転させる。油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒの回転速度は、中立位置からのスプールの変位量に応じて変化する。

１対の走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒのそれぞれは、左右のクローラ走行装置２１Ｌ，２１Ｒの前進、後進及び停止を個別に指示することができる。走行操作レバー３６Ｌが第１操作部材に相当し、走行操作レバー３６Ｒが第２操作部材に相当する。オペレータは、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒを中立位置から前側に倒すことで前進を指示し、後側に倒すことで後進を指示する。走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒを前進側に倒したときに指示可能な最大の走行速度と、後進側に倒したときに指示可能な最大の走行速度と、は一致している。

旋回作業車１は、１対の走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒに対応して配置されたリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒを備える。それぞれのリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒは２つの出力ポートを有しており、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの操作方向（前進／後進）に応じたポートに、操作量に応じた圧力の作動油を送ることができる。上記の方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒのパイロットポートには、このリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒが出力するパイロット圧力が導かれている。言い換えれば、リモコン弁６１Ｌ，６１Ｒは、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの操作に応じて作動油を指示信号として送り、その作動油の圧力（パイロット圧力）が、当該指示信号の値を意味する。従って、方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒのスプールは、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒで指示される走行方向及び走行速度に応じた方向及び量だけ変位し、これにより、油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒを、オペレータの指示に基づく方向及び速度で回転させることができる。

図示しないが、他の方向切換弁５２〜５６のそれぞれについても、上記の方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒと同様にリモコン弁が接続されている。上記の作業操作レバー３７等の操作部材をオペレータが操作することによって、リモコン弁が出力するパイロット圧力が変化し、これにより、方向切換弁５２〜５６のスプールが変位して作動油の供給／停止を切り換える。これにより、第１作業機８６、第２作業機８７、第３作業機８８、旋回モータ３２、及び第４作業機８９を、オペレータの指示により駆動することができる。

第１油圧回路５０ａと第２油圧回路５０ｂとは、合流弁（切換弁）７０によって互いに接続されている。この合流弁７０は、第１油圧回路５０ａと第２油圧回路５０ｂとを相互に接続して作動油を合流させる合流状態（第１状態）と、遮断する遮断状態（第２状態）と、の間で切換可能に構成されている。

走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒに対応して配置されたリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒには、それぞれシャトル弁６２Ｌ，６２Ｒが接続されている。それぞれのシャトル弁６２Ｌ，６２Ｒは、各リモコン弁６１Ｌ，６１Ｒが有する上述の２つの出力ポートのうち圧力が高い側を、合流弁７０のパイロットポートと接続する。

合流弁７０のスプールは、前記合流状態に対応する合流位置と、遮断状態に対応する遮断位置と、の間で移動可能である。２つのリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒから合流弁７０にそれぞれ導かれた作動油は、合流弁７０のスプールを、何れも合流位置側へ押す。一方、合流弁７０には、当該スプールを遮断位置側へ付勢するバネ（付勢部材）が配置されている。

従って、合流弁７０は、左右の走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒで指示する走行速度に対応するパイロット圧力が何れも、前記バネによって定まる所定の閾値Ｐｔ以上である場合に、合流状態となり、それ以外の場合は、遮断状態となるということができる。この閾値Ｐｔは、左右の走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの一方を単独で前進方向又は後進方向に限界まで操作したときのパイロット圧力と比較して小さいが、その近傍の値となるように定められている。

この構成で、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの両方を、その操作ストロークの範囲で前進又は後進の方向に限界まで操作した場合、合流弁７０は合流状態に切り換えられる。即ち、最大速度での前進、最大速度での後進、又は最大速度でのスピンターンが指示された場合、第１油圧回路５０ａと第２油圧回路５０ｂの間で、２つの油圧ポンプ３４ａ，３４ｂが吐出する作動油が合流する。

例えばオペレータが最大速度での前進を指示しているときに、更に第３作業機８８の駆動を指示したために、油圧モータ２２Ｒと第３作業機８８による作動油の合計要求量が油圧ポンプ３４ｂの最大吐出流量を上回ったとする。この場合でも、本実施形態によれば、合流状態に切り換えられた合流弁７０を通じて、残りの油圧ポンプ３４ａから第２油圧回路５０ｂ側へ作動油を吐出することができる。従って、走行の直進性を確保することができる。

一方で、例えばオペレータが、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの一方を前進側へ操作ストロークの限界まで操作し、他方を前進側へ操作ストロークの半分程度操作し、これによりステアリングを指示したとする。この場合は、指示される２つの走行速度に対応するパイロット圧力のうち片方が閾値Ｐｔを下回るので、合流弁７０は遮断状態となる。従って、同時に例えば第３作業機８８を駆動する場合でも、走行のステアリング性を確保することができる。

次に、例えばオペレータが、２つの走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの両方を、互いに等しい量だけ前進側へ、操作ストロークの半分程度操作した場合を考える。この場合、指示される２つの走行速度に対応するパイロット圧力の両方が閾値Ｐｔを下回るので、合流弁７０は遮断状態となる。指示される走行速度が低いため、油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒの要求流量は左右とも少ない。従って、上記の走行と同時に例えば第３作業機８８を駆動する場合でも、合計の要求流量に対して片側の油圧ポンプ３４ｂだけで対応することができ、走行の直進性を確保することができる。

次に、図３を参照して、ロードセンシング制御について説明する。図３は、ロードセンシングに係る構成を説明する概念図である。

図３に示す油圧回路は、旋回作業車１が備える油圧回路について、主にロードセンシングシステムに関する部分に着目して示したものである。このロードセンシングシステムは公知であり、例えば特許文献２に詳細に開示されているので、ここでは簡単に説明する。

図３は、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒ等が操作されることにより、方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒ，５４が開弁状態となっている２つの油圧回路５０ａ，油圧回路５０ｂを示している。２つの油圧回路５０ａ，５０ｂのうち、閉弁状態の方向切換弁に関連する部分は、説明を簡単にするため、図３では描かれていない。

各方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒ，５２〜５６においては、スプールの変位量に応じて、対応する油圧アクチュエータに作動油を供給するメータイン通路の通路面積が変化し、これにより、走行速度又は作業速度が変化する。図３では、このようにメータイン通路の通路面積が変化することを、可変絞りの記号で表している。図３には、当該可変絞りのうち、開弁状態の方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒ，５４に関するものが示されている。

第１油圧回路５０ａにおいて、方向切換弁５１Ｌ，５２，５３と、対応する油圧アクチュエータ（油圧モータ２２Ｌ、第１作業機８６、及び第２作業機８７）の間には、上記の可変絞りの下流側の圧力を所定値となるように補償する圧力補償弁６５が配置されている。この圧力補償弁６５は、第２油圧回路５０ｂにおいて、方向切換弁５１Ｒ，５４，５５，５６と、対応する油圧アクチュエータ（油圧モータ２２Ｒ、第３作業機８８、旋回モータ３２及び第４作業機８９）の間にも同様に配置されている。

それぞれの油圧回路５０ａ，５０ｂは、上記した油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出経路６７ａ，６７ｂを備える。第１油圧回路５０ａにおいて、各圧力補償弁６５の下流側は、逆止弁６６を介して負荷検出経路６７ａに接続される。第２油圧回路５０ｂにおいて、各圧力補償弁６５の下流側は、逆止弁６６を介して負荷検出経路６７ｂに接続される。第１油圧回路５０ａの各圧力補償弁６５には、負荷検出経路６７ａが接続され、第２油圧回路５０ｂの各圧力補償弁６５には、負荷検出経路６７ｂが接続される。

合流弁７０が遮断状態となっているとき、第１油圧回路５０ａに配置されるそれぞれの圧力補償弁６５には、油圧モータ２２Ｌ、第１作業機８６、及び第２作業機８７に発生している負荷圧力のうち最大の負荷圧力（以下、第１油圧回路５０ａの最大負荷圧力と呼ぶことがある。）が、負荷検出経路６７ａを介して導かれる。また、第２油圧回路５０ｂに配置されるそれぞれの圧力補償弁６５には、油圧モータ２２Ｒ、第３作業機８８、旋回モータ３２及び第４作業機８９に発生している負荷圧力のうち最大の負荷圧力（以下、第２油圧回路５０ｂの最大負荷圧力と呼ぶことがある。）が、負荷検出経路６７ｂを介して導かれる。

合流弁７０が合流状態となると、２つの油圧回路５０ａ，５０ｂの接続が行われるのと同時に、２つの負荷検出経路６７ａ，６７ｂ同士も互いに接続される。従って、このときは、２つの油圧回路５０ａ，５０ｂの何れを問わず、それぞれの圧力補償弁６５に対して、油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒ、第１作業機８６、第２作業機８７、第３作業機８８、旋回モータ３２及び第４作業機８９に発生している負荷圧力のうち最大の負荷圧力が導かれることになる。

２つの油圧ポンプ３４ａ，３４ｂは、何れもロードセンシングポンプとして構成されている。合流弁７０が遮断状態となっているとき、油圧ポンプ３４ａの吐出圧力は、第１油圧回路５０ａの最大負荷圧力に対して所定の圧力差だけ高くなるように制御される。また、油圧ポンプ３４ｂの吐出圧力は、第２油圧回路５０ｂの最大負荷圧力に対して所定の圧力差だけ高くなるように制御される。一方、合流弁７０が合流状態となっているときは、２つの油圧ポンプ３４ａ，３４ｂの吐出圧力は何れも、第１油圧回路５０ａの最大負荷圧力と第２油圧回路５０ｂの最大負荷圧力のうち、大きい方の圧力に対して上記の圧力差だけ高くなるように制御される。

このロードセンシングポンプの構成は様々に考えられるが、例えば特許文献２に示すように、ポンプを可動斜板型の可変容量ポンプとして構成するとともに、可動斜板の傾斜角度を適宜のアクチュエータで制御し、このアクチュエータにポンプの圧力及び最大負荷圧力を導くとともに、当該アクチュエータに、上記の圧力差を定めるためのバネを配置することで実現することができる。

以上によりロードセンシング制御が実現される結果、油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒ、第１作業機８６、第２作業機８７、第３作業機８８、旋回モータ３２及び第４作業機８９に供給される作動油の供給量は、方向切換弁５１Ｌ，５１Ｒ，５２〜５６におけるスプールの変位量によって定まり、それぞれの負荷の大小による影響を受けないようにすることができる。この結果、合流弁７０が遮断状態にあるときは、ステアリング操作時の操作性の向上を確実に実現することができる。また、合流弁７０が合流状態にあるときは、例えば最大速度での前進走行とアーム４２の操作を同時に行った場合に、走行による負荷とアーム４２の動作による負荷との間で不均衡があったとしても、それぞれの操作量を良好に反映させるような走行速度及び作業速度を実現できる。従って、クローラ走行装置２１Ｌ，２１Ｒの走行速度と、アーム４２の動作速度と、を良好にバランスさせて動作させることができる。

以上に説明したように、本実施形態の旋回作業車１は、クローラ走行装置２１Ｌと、油圧モータ２２Ｌと、上記の第１アクチュエータ（例えば第１作業機８６）と、油圧ポンプ３４ａと、第１油圧回路５０ａと、走行操作レバー３６Ｌと、クローラ走行装置２１Ｒと、油圧モータ２２Ｒと、上記の第２アクチュエータ（例えば第３作業機８８）と、油圧ポンプ３４ｂと、第２油圧回路５０ｂと、走行操作レバー３６Ｒと、合流弁７０と、を備える。油圧モータ２２Ｌは、クローラ走行装置２１Ｌを駆動する。第１油圧回路５０ａは、油圧ポンプ３４ａから油圧モータ２２Ｌ及び前記第１アクチュエータに作動油を導く。走行操作レバー３６Ｌは、クローラ走行装置２１Ｌの走行速度を指示する。クローラ走行装置２１Ｒは、クローラ走行装置２１Ｌと左右方向で反対側に配置される。油圧モータ２２Ｒは、クローラ走行装置２１Ｒを駆動する。第２油圧回路５０ｂは、油圧ポンプ３４ｂから油圧モータ２２Ｒ及び前記第２アクチュエータに作動油を導く。走行操作レバー３６Ｒは、クローラ走行装置２１Ｒの走行速度を指示する。合流弁７０は、第１油圧回路５０ａと第２油圧回路５０ｂとの間を接続する合流状態、及び、第１油圧回路５０ａと第２油圧回路５０ｂとの間を遮断する遮断状態の間で切換可能である。走行操作レバー３６Ｌで指示されるクローラ走行装置２１Ｌの走行速度に対応する指示信号の値を第１指示値とし、走行操作レバー３６Ｒで指示されるクローラ走行装置２１Ｒの走行速度に対応する指示信号の値を第２指示値としたときに、合流弁７０は、第１指示値及び第２指示値が何れも閾値Ｐｔ以上である場合は、合流状態となり、それ以外の場合は、遮断状態となる。

これにより、２つの走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒでの指示速度をある程度異ならせることによりステアリング操作を行った場合は、少なくとも片方の指示速度に対応する指示値が閾値Ｐｔを下回って合流弁７０が遮断状態となるので、２つの油圧回路５０ａ，５０ｂの間が遮断される。この結果、良好なステアリング性を確保することができる。一方、２つの走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒによって例えば最大速度近傍での直進操作を行った場合は、両方の指示速度に対応する指示値が閾値Ｐｔ以上になって合流弁７０が合流状態となるので、２つの油圧回路５０ａ，５０ｂの間が接続される。この結果、例えば、当該直進操作と並行してアクチュエータ（例えば、油圧回路５０ｂにおける第３作業機８８）を駆動する操作が行われ、このような複合操作によって当該アクチュエータと同じ側の油圧回路５０ｂにおける油圧ポンプ３４ｂの吐出流量が要求に対して不足する場合でも、２つの油圧回路５０ａ，５０ｂの間で作動油が分配されるので、作業速度の低下を抑制しつつクローラ走行装置２１Ｌ，２１Ｒの速度を左右で均衡させることができる。

また、本実施形態の旋回作業車１において、前記指示信号の値がパイロット圧力である。

これにより、パイロット圧力に基づく簡便な制御を実現することができる。

また、本実施形態の旋回作業車１においては、油圧モータ２２Ｌ、前記第１アクチュエータ、油圧モータ２２Ｒ及び前記第２アクチュエータのそれぞれに対して、ロードセンシング制御が行われる。

これにより、各油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒと各アクチュエータとの間で負荷に偏りが生じたとしても、走行及び作業のそれぞれに関する操作量を良好に反映させるような各クローラ走行装置２１Ｌ，２１Ｒの速度及び作業速度を実現できる。従って、合流弁７０が合流状態及び遮断状態の何れであっても、各クローラ走行装置２１Ｌ，２１Ｒの速度及び各アクチュエータによる作業速度のバランスが良好になり、総合的な操作性の向上を実現することができる。

次に、別の実施形態について説明する。図４は、別の実施形態の油圧回路を模式的に示す図である。なお、本実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

図４に示す実施形態では、それぞれのリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒにおいて、２つの前記出力ポートの両方に圧力センサ７５が配置されている。それぞれの圧力センサ７５は、旋回作業車１が備えるコントローラ７６に電気的に接続されている。従って、圧力センサ７５は、走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの操作に応じて電気信号を指示信号として送り、その圧力検出値（例えば、電圧）ＱＬ，ＱＲが、当該指示信号の値を意味する。

本実施形態において、合流弁７０は電磁弁として構成されており、コントローラ７６に電気的に接続されている。

コントローラ７６は公知のコンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える。ＲＯＭには、合流弁７０の切換制御を行うための適宜のプログラムが記憶されている。

コントローラ７６は、それぞれのリモコン弁６１Ｌ，６１Ｒの前進側の出力ポートの圧力の検出値、及び、後進側の出力ポートの圧力の検出値を監視する。そして、コントローラ７６は、前進側の出力ポートの圧力検出値が何れも閾値Ｑｔ以上である場合、又は、後進側の出力ポートの圧力検出値が何れも閾値Ｑｔ以上である場合に、開弁信号を合流弁７０に出力して開弁させ、これにより合流弁７０を合流状態へ切り換えるように制御する。この閾値Ｑｔは、左右の走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの一方を単独で前進方向又は後進方向に限界まで操作したときの圧力検出値と比較して小さいが、その近傍の値となるように定められている。本実施形態では、コントローラ７６が出力する開弁信号が、切換信号に相当する。この切換信号は、指示信号の値である圧力検出値に応じて切り換わることになる。

これにより、最大速度近傍の速度での前進又は後進をオペレータが指示した場合に、合流弁７０が合流状態となる。従って、図２に示す実施形態と同様に、前進又は後進の直進性を確保することができる。ただし、本実施形態は図２とは異なり、最大速度近傍の速度でのスピンターンが指示された場合は、合流弁７０は合流状態とならない。

また、本実施形態では、コントローラ７６に設定される圧力検出値の閾値Ｑｔをソフトウェア的に変更することができる。従って、様々な状況に柔軟に対応することができる。

以上に説明したように、本実施形態の旋回作業車１において、合流弁７０は、指示信号の値に応じて変化する切換信号に基づいて、合流状態及び遮断状態の間で切り換えられる。

これにより、簡便な制御を実現することができる。

また、本実施形態の旋回作業車１において、走行操作レバー３６Ｌは、クローラ走行装置２１Ｌの走行速度及び走行方向（前進／後進）を指示可能に構成される。走行操作レバー３６Ｒは、クローラ走行装置２１Ｒの走行速度及び走行方向（前進／後進）を指示可能に構成される。合流弁７０は、走行操作レバー３６Ｌで指示されるクローラ走行装置２１Ｌの走行速度及び走行方向を第１指示速度及び第１指示方向とし、走行操作レバー３６Ｒで指示されるクローラ走行装置２１Ｒの走行速度及び走行方向を第２指示速度及び第２指示方向とし、第１指示速度に対応する指示信号の値を第１指示値とし、第２指示速度に対応する指示信号の値を第２指示値としたときに、第１指示値及び第２指示値が何れも閾値Ｑｔ以上であり、かつ、第１指示方向と第２指示方向が一致する場合は、合流状態となり、それ以外の場合は、遮断状態となる。

これにより、２つの走行操作レバー３６Ｌ，３６Ｒで例えば最大速度近傍での前進／後進操作を行った場合に、走行直進性を確保することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

油圧ポンプ３４ａ，３４ｂで駆動される油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒ以外のアクチュエータ（第１アクチュエータ及び第２アクチュエータ）は、作業に用いられるものである限り、任意の構成とすることができる。当該アクチュエータを２つの油圧回路５０ａ，５０ｂのうち何れに配置するかについても、要求流量等を考慮して任意に定めて良い。

図４に示す実施形態において、例えば最大速度でのスピンターンが指示された場合でも、コントローラ７６が合流弁７０を合流状態に切り換えるように制御しても良い。例えば、以下のように制御することが考えられる。即ち、コントローラ７６は、一方のリモコン弁６１Ｌの各出力ポートに接続された圧力センサ７５の検出値のうち大きい方と、他方のリモコン弁６１Ｒの各出力ポートに接続された２つの圧力センサ７５の検出値のうち大きい方と、が何れも上記の閾値Ｑｔ以上である場合に、開弁信号を合流弁７０に出力して開弁させる。

図４に示す実施形態では、切換信号は、電磁弁である合流弁７０を開閉させるための電気信号とされている。しかしながら、切換信号として作動油が送られても良い。

本発明は、旋回作業車だけでなく、他の様々な構成及び用途の作業車両に適用することができる。例えば、走行部として、クローラに代えてホイールで走行する走行装置を採用することもできる。

１ 旋回作業車（作業車両）
２１Ｌ クローラ走行装置（第１走行部）
２１Ｒ クローラ走行装置（第２走行部）
２２Ｌ 油圧モータ（第１走行モータ）
２２Ｒ 油圧モータ（第２走行モータ）
３２ 旋回モータ（第２アクチュエータの一例）
３４ａ 油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）
３４ｂ 油圧ポンプ（第２油圧ポンプ）
３６Ｌ 走行操作レバー（第１操作部材）
３６Ｒ 走行操作レバー（第２操作部材）
５０ａ 第１油圧回路
５０ｂ 第２油圧回路
７０ 合流弁（切換弁）
８６ 第１作業機（第１アクチュエータの一例）
８７ 第２作業機（第１アクチュエータの一例）
８８ 第３作業機（第２アクチュエータの一例）
８９ 第４作業機（第２アクチュエータの一例）

Claims (2)

1. 第１走行部と、
   前記第１走行部を駆動する第１走行モータと、
   第１アクチュエータと、
   第１油圧ポンプと、
   前記第１油圧ポンプから前記第１走行モータ及び前記第１アクチュエータに作動油を導く第１油圧回路と、
   前記第１走行部の走行速度を指示する第１操作部材と、
   前記第１走行部と左右方向で反対側に配置される第２走行部と、
   前記第２走行部を駆動する第２走行モータと、
   第２アクチュエータと、
   第２油圧ポンプと、
   前記第２油圧ポンプから前記第２走行モータ及び前記第２アクチュエータに作動油を導く第２油圧回路と、
   前記第２走行部の走行速度を指示する第２操作部材と、
   前記第１油圧回路と前記第２油圧回路との間を接続する第１状態、及び、前記第１油圧回路と前記第２油圧回路との間を遮断する第２状態の間で切換可能な切換弁と、
   を備え、
   前記第１操作部材で指示される前記第１走行部の走行速度に対応する指示信号の値を第１指示値とし、前記第２操作部材で指示される前記第２走行部の走行速度に対応する指示信号の値を第２指示値としたときに、前記切換弁は、前記第１指示値及び前記第２指示値が何れも閾値以上である場合は、前記第１状態となり、それ以外の場合は、前記第２状態となり、
   前記第１操作部材及び前記第２操作部材が共に同一進行方向に向けて最大の走行速度を指示した場合、前記切換弁は前記第１状態となり、前記第１走行モータ、前記第１アクチュエータ、前記第２走行モータ及び前記第２アクチュエータのそれぞれに対して、ロードセンシング制御が行われることを特徴とする作業車両。
2. 請求項１に記載の作業車両であって、
   前記切換弁は、前記指示信号の値に応じて変化する切換信号に基づいて、前記第１状態及び前記第２状態の間で切り換えられることを特徴とする作業車両。

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