JP2024020791A - 旋回制御装置及びこれを備えた旋回式作業機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】旋回モータの減速時における減速トルクの低下を抑制できる旋回制御装置及びこれを備えた旋回式作業機械を提供する。【解決手段】旋回制御装置101は、作動油を吐出する油圧ポンプ21と、作動油が供給されることにより作動する旋回モータ11と、油圧ポンプ21と旋回モータ11との間に介在する旋回制御弁31と、オペレータによる旋回操作を受ける旋回操作器41と、旋回モータ11を減速させるための減速トルクを調節する減速制御を行うコントローラ70と、を備える。旋回制御弁31は、メータアウト通路を開いてメータイン通路を閉じる第1動作範囲とメータアウト通路及びメータイン通路を開く第2動作範囲とを含む範囲において動作することが可能な弁体31Bを有する。コントローラ70は、弁体31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら減速制御を行う。【選択図】図3
Description
本開示は、油圧ショベルなどの旋回式作業機械のための旋回制御装置に関する。
特許文献1は、旋回式作業機械としての油圧ショベルを開示している。この油圧ショベルは、一般に、下部走行体と、下部走行体に旋回可能に支持される上部旋回体と、上部旋回体に支持される作業装置であってブーム及びアームを含む作業装置と、作動油を吐出する油圧ポンプと、上部旋回体を旋回させる油圧モータである旋回モータと、ブームを起伏させる油圧シリンダであるブームシリンダと、アームを回動させる油圧シリンダであるアームシリンダと、を備える。また、特許文献2は、旋回式作業機械としてのクレーンを開示している。
上記のような旋回式作業機械において、旋回モータの減速時には何らかの要因で旋回モータのメータイン圧が上昇して減速トルクが小さくなり、ブレーキの効きが低下することがある。このような課題が生じるケースの具体例を挙げると次の通りである。
例えば油圧ショベルでは、油圧ポンプが吐出する作動油は、旋回モータを作動させるために用いられるだけでなくそれ以外の他の油圧アクチュエータ(例えばブームシリンダ)を作動させるためにも用いられる場合がある。この場合、油圧ポンプは旋回モータへの作動油の供給と前記他の油圧アクチュエータへの作動油の供給とに兼用される。このような場合、旋回モータを動かすための旋回操作と前記他の油圧アクチュエータを動かすための操作とが同時に行われる複合操作時には、前記他の油圧アクチュエータの作動圧の影響を受けて旋回モータのメータイン圧が上昇することがある。以下では、このことを油圧干渉と称する。この油圧干渉が旋回モータの減速時に生じると、旋回モータにおける差圧が小さくなる場合があり、その結果、減速トルクが小さくなり、ブレーキの効きが低下することがある。
また、複合操作時ではなく旋回操作のみが行われる旋回単独操作時であっても、油圧ポンプから吐出される作動油の吐出量が旋回モータの減速時に旋回モータに流入すべき作動油の流量を超えている場合には、油圧ポンプの吐出圧の影響を受けて旋回モータのメータイン圧が必要以上に大きくなることがある。この場合にも、旋回モータにおける差圧が小さくなるので、減速トルクが小さくなり、ブレーキの効きが低下することがある。
本開示は、旋回モータの減速時における減速トルクの低下を抑制できる旋回制御装置及びこれを備えた旋回式作業機械を提供することを目的とする。
提供されるのは、機体と前記機体に旋回可能に支持された上部旋回体と前記上部旋回体に支持された作業装置とを備える旋回式作業機械のための旋回制御装置であって、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油が供給されることにより作動する旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在する旋回制御弁と、オペレータによる旋回操作を受ける旋回操作器と、前記旋回モータを減速させるための減速トルクを調節する減速制御を行うコントローラと、を備え、前記旋回制御弁は、メータアウト通路を開いてメータイン通路を閉じる第1動作範囲と前記メータアウト通路及び前記メータイン通路を開く第2動作範囲とを含む範囲において動作することが可能な弁体を有し、前記コントローラは、前記弁体が前記第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら前記減速制御を行う。
この旋回制御装置では、コントローラは旋回制御弁のメータイン通路が閉じられた状態で減速制御を行うので、旋回モータの減速時には、旋回モータの差圧は、上述したような油圧干渉、油圧ポンプの作動油の吐出量などの変動要因の影響を受けない。従って、旋回モータの減速時には、前記変動要因に起因して旋回モータのメータイン圧が必要以上に上昇することを抑制できる。これにより、前記変動要因に起因する旋回モータの差圧(メータアウト圧-メータイン圧)の減少を抑制することができる。その結果、減速トルクの低下を抑制でき、ブレーキの効きの低下を抑制できる。
前記コントローラは、前記旋回操作の操作量に応じて目標旋回速度を決定し、実際の旋回速度が前記目標旋回速度よりも大きい場合に前記減速制御を行うことが好ましい。この構成では、コントローラは、減速制御を行うか否かの判定を、オペレータによる旋回操作の操作量に応じて決まる目標旋回速度と実際の旋回速度との比較結果に基づいて適切に行うことができる。
前記コントローラは、前記減速制御において、前記減速トルクが前記旋回操作の操作量に応じた大きさになるように前記旋回制御弁の前記メータアウト通路の開口サイズを制御することが好ましい。この構成では、減速制御において、前記変動要因に起因する旋回モータの差圧の減少を抑制しながらオペレータによる旋回操作の操作量に応じた減速トルクを発生させることができる。
前記コントローラは、前記上部旋回体及び前記作業装置を含む回転体の基準姿勢における旋回軸回りの慣性モーメントである基準慣性モーメントを予め記憶しており、前記回転体の実際の姿勢における前記旋回軸回りの慣性モーメントである実慣性モーメントを演算し、前記実慣性モーメントと前記基準慣性モーメントとの比較結果を用いて前記減速トルクを調節することが好ましい。この構成では、コントローラは、作業装置の姿勢の変化に応じて変わる実慣性モーメントを考慮に入れて前記減速トルクを調節するので、作業装置の姿勢にかかわらず、旋回操作の操作量に応じた所望の加速度で旋回モータを減速させることができる。
提供される旋回式作業機械は、上述した旋回制御装置と、前記機体と、前記上部旋回体と、前記作業装置と、を備える。この旋回式作業機械は、前記変動要因に起因する旋回モータの差圧の減少を抑制することができるので、旋回モータの減速時における減速トルクの低下を抑制することができる。
本開示によれば、旋回モータの減速時における減速トルクの低下を抑制できる旋回制御装置及びこれを備えた旋回式作業機械が提供される。
本開示の実施形態を図面を参照しながら説明する。
図1に示す旋回式作業機械100は、油圧ショベルである。図1及び図2に示すように、この旋回式作業機械100は、下部走行体1と、上部旋回体2と、作業装置3と、複数の油圧ポンプと、複数の油圧アクチュエータと、複数の制御弁と、複数の操作器と、複数のパイロット圧調節弁と、複数の検出器と、コントローラ70と、を備える。
下部走行体1は、左右一対のクローラ走行装置と、これらのクローラ走行装置に支持される下部フレームと、を備える。上部旋回体2は、旋回軸Zの回りに旋回可能に下部走行体1に支持される。旋回軸Zは上下方向に沿って延びる軸である。上部旋回体2は、下部フレームに支持される上部フレームと、上部フレームの前部に支持されるキャブと、を備える。下部走行体1は機体の一例である。
作業装置3は、上部旋回体2に起伏可能に支持されるブーム4と、ブーム4に回動可能に支持されるアーム5と、アーム5に回動可能に支持される先端アタッチメントと、を含む。本実施形態では、先端アタッチメントはバケット6である。ブーム4は、上部旋回体2に回動可能に取り付けられたブーム基端部と、その反対側のブーム先端部と、を有する。アーム5は、ブーム先端部に回動可能に取り付けられたアーム基端部と、その反対側のアーム先端部と、を有する。バケット6は、アーム先端部に回動可能に取り付けられた基端部を有する。
複数の油圧ポンプのそれぞれは、エンジンなどの駆動源(図示省略)によって駆動されることにより作動油を吐出する。図1及び図2に示すように、複数の油圧ポンプは、第1ポンプ21と、パイロットポンプ24と、を含む。第1ポンプ21は、複数の油圧アクチュエータの少なくとも一つに作動油を供給する。パイロットポンプ24は、複数の制御弁のそれぞれにパイロット圧を供給する。なお、複数の油圧ポンプは、複数の油圧アクチュエータの少なくとも一つに作動油を供給する図略の第2ポンプをさらに含んでいてもよい。
第1ポンプ21は、コントローラ70からのポンプ容量指令に応じて容量を変えることが可能な可変容量型の油圧ポンプである。具体的には、第1ポンプ21は、容量制御用の図略のレギュレータを備え、コントローラ70からのポンプ容量指令がレギュレータに入力されると、当該ポンプ容量指令に応じて第1ポンプ21の傾転角度が変わる。これにより、第1ポンプ21の容量(押しのけ容積)が変わり、第1ポンプ21から吐出される作動油の吐出量が変わる。
複数の油圧アクチュエータのそれぞれは、第1ポンプ21及び前記第2ポンプの少なくとも一つからの作動油が供給されることにより作動する。図1及び図2に示すように、複数の油圧アクチュエータは、上部旋回体2を旋回させるための旋回モータ11と、ブーム4を起伏させるためのブームシリンダ7と、アーム5を回動させるためのアームシリンダ8と、バケット6を回動させるためのバケットシリンダ9と、を含む。図2では、アームシリンダ8及びバケットシリンダ9の図示は省略されている。
旋回モータ11は、第1ポンプ21から吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータである。旋回モータ11は、一対のポートを有する。一対のポートは、上部旋回体2を右旋回させるときに作動油が供給される右旋回ポートと、上部旋回体2を左旋回させるときに作動油が供給される左旋回ポートと、を含む。ブームシリンダ7は、第1ポンプ21から吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧シリンダである。アームシリンダ8及びバケットシリンダ9のそれぞれは、第1ポンプ21及び第2ポンプの何れかのポンプから吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧シリンダである。
図2に示す具体例では、旋回モータ11及びブームシリンダ7は、第1ポンプ21に対して並列に接続されている。第1ポンプ21は、旋回モータ11への作動油の供給とブームシリンダ7への作動油の供給とに兼用される。第1ポンプ21が吐出する作動油は、旋回モータ11を作動させるために用いられるだけでなくブームシリンダ7を作動させるためにも用いられる。ただし、第1ポンプ21からの作動油の供給対象は、図2の具体例に限られない。例えば、第1ポンプ21は、旋回モータ11への作動油の供給とアームシリンダ8への作動油の供給とに兼用されてもよく、旋回モータ11への作動油の供給とバケットシリンダ9への作動油の供給とに兼用されてもよい。
複数の制御弁は、旋回制御弁31と、ブーム制御弁32と、アーム制御弁と、バケット制御弁と、を含む。図2では、アーム制御弁及びバケット制御弁の図示は省略されている。
複数の制御弁のそれぞれは、メータイン通路の開口サイズ及びメータアウト通路の開口サイズを調節するスプールと、パイロットポンプ24からのパイロット圧を受ける一対のパイロットポートと、を有する。スプールは弁体の一例である。複数の制御弁のそれぞれでは、一対のパイロットポートの何れかがパイロット圧を受けると、スプールは、パイロット圧を受けたパイロットポートに対応する方向にパイロット圧の大きさに対応する変位量で中立位置から変位する。これにより、メータイン通路の開口サイズ(開口面積)及びメータアウト通路の開口サイズ(開口面積)が調節される。
旋回制御弁31は、第1ポンプ21と旋回モータ11との間に介在し、第1ポンプ21から旋回モータ11に供給される作動油の方向及び流量を調節するように開閉作動する。第1ポンプ21と旋回制御弁31は供給管路92により接続され、旋回制御弁31とタンク99は戻り管路93により接続されている。
旋回制御弁31の一対のパイロットポートは、右旋回パイロットポート及び左旋回パイロットポートを含む。旋回制御弁31と旋回モータ11の右旋回ポートは右旋回管路85により接続されている。旋回制御弁31と旋回モータ11の左旋回ポートは左旋回管路86により接続されている。
旋回制御弁31は、ケース31Aと、当該ケース31A内に配置されたスプール31Bと、を有する。スプール31Bは、右旋回パイロットポート及び左旋回パイロットポートの何れかに供給されるパイロット圧に応じてケース31A内において当該ケース31Aに対して変位する。旋回制御弁31のスプール31Bは、第1動作範囲(減速領域)と第2動作範囲(加速等速領域)とを含む動作範囲内において動作することが可能なように構成されている。第1動作範囲は、旋回制御弁31においてメータアウト通路を開いてメータイン通路を閉じるような範囲である。第2動作範囲は、旋回制御弁31においてメータアウト通路及びメータイン通路を両方とも開くような範囲である。第1動作範囲は、旋回モータ11を減速させるときに用いられ、第2動作範囲は、旋回モータ11の回転を加速させるとき及び旋回モータ11を等速で回転させるときに用いられる。
スプール31Bが第2動作範囲内に配置された状態、すなわち、メータイン通路が開き、メータアウト通路が開いた状態では、旋回制御弁31は、第1ポンプ21からの作動油が旋回モータ11に供給されることを許容し、旋回モータ11から排出された作動油がタンク99に戻ることを許容する。スプール31Bが第1動作範囲に配置された状態、すなわち、メータアウト通路が開き、メータイン通路が閉じた状態では、旋回制御弁31は、旋回モータ11から排出された作動油がタンク99に戻ることを許容するが、第1ポンプ21からの作動油が旋回モータ11に供給されることを阻止する。
図3は、旋回制御弁31の特性を示すグラフである。図3は、パイロット圧とバルブ開度との関係を示している。パイロット圧は、旋回制御弁31のパイロットポート(右旋回パイロットポート又は左旋回パイロットポート)に供給される圧力である。パイロット圧が右旋回パイロットポートに供給される場合及びパイロット圧が左旋回パイロットポートに供給される場合の何れにおいても、旋回制御弁31は、図3に示すような特性で作動する。
旋回制御弁31では、パイロットポートに供給されるパイロット圧が大きくなるのに伴って中立位置からのスプール31Bの変位量が大きくなる。従って、図3の横軸は、パイロットポートに供給されるパイロット圧の大きさを表すとともに、中立位置からのスプール31Bの変位量も間接的に表している。
図3に示すように、パイロットポートにパイロット圧が供給されていない場合又はパイロットポートに第1圧力P1以下のパイロット圧が供給されている場合、スプール31Bは、中立位置又は中立位置の近傍の位置に配置される。この場合、バルブ開度、すなわち、メータイン通路の開口サイズ(M/I開口の開度)及びメータアウト通路の開口サイズ(M/O開口の開度)は何れもゼロである。
パイロットポートに供給されるパイロット圧が第1圧力P1より大きく第2圧力P2以下である場合、スプール31Bは、第1動作範囲内に配置される。この場合、メータアウト通路が開いている一方でメータイン通路は閉じている。メータアウト通路の開口サイズは、パイロット圧が第1圧力P1から第2圧力まで増加するのに伴って次第に大きくなる。
パイロットポートに供給されるパイロット圧が第2圧力P2より大きい場合、スプール31Bは、第2動作範囲内に配置され、メータアウト通路及びメータイン通路の両方が開いている。メータアウト通路の開口サイズ及びメータイン通路の開口サイズのそれぞれは、パイロット圧が第2圧力P2から増加するのに伴って次第に大きくなる。メータアウト通路の開口サイズは、パイロット圧が第1圧力P1から第3圧力P3まで増加するのに伴って次第に大きくなる。第3圧力P3は第2圧力P2より大きな値である。メータイン通路の開口サイズは、パイロット圧が第2圧力P2から第3圧力P3まで増加するのに伴って次第に大きくなる。
ブーム制御弁32は、第1ポンプ21とブームシリンダ7との間に介在し、第1ポンプ21からブームシリンダ7に供給される作動油の方向及び流量を調節するように開閉作動する。前記アーム制御弁は、第1ポンプ21及び第2ポンプの何れかとアームシリンダ8との間に介在し、当該ポンプからアームシリンダ8に供給される作動油の方向及び流量を調節するように開閉作動する。前記バケット制御弁は、第1ポンプ21及び第2ポンプの何れかとバケットシリンダ9との間に介在し、当該ポンプからバケットシリンダ9に供給される作動油の方向及び流量を調節するように開閉作動する。
複数の操作器は、旋回操作器41と、ブーム操作器と、アーム操作器と、バケット操作器と、を含む。図2では、ブーム操作器、アーム操作器及びバケット操作器の図示が省略されている。
旋回操作器41は、旋回操作レバー41Aと、出力器41Bと、を備える。旋回操作器41の旋回操作レバー41Aは、右旋回動作を上部旋回体2に行わせるためのオペレータによる右旋回操作、及び左旋回動作を上部旋回体2に行わせるためのオペレータによる左旋回操作を受けることが可能である。旋回操作器41の出力器41Bは、右旋回操作がオペレータによって旋回操作レバー41Aに与えられると、右旋回操作のレバー操作量に対応する旋回操作信号(右旋回操作信号)をコントローラ70に出力する。旋回操作器41の出力器41Bは、左旋回操作がオペレータによって旋回操作レバー41Aに与えられると、左旋回操作のレバー操作量に対応する旋回操作信号(左旋回操作信号)をコントローラ70に出力する。
同様に、前記ブーム操作器は、ブームシリンダ7を作動させるためのブーム操作がオペレータによって与えられる操作レバーと、当該操作レバーに与えられた操作の方向及び操作量に対応する信号であるブーム操作信号をコントローラ70に出力する出力器と、を備える。前記アーム操作器は、アームシリンダ8を作動させるためのアーム操作がオペレータによって与えられる操作レバーと、当該操作レバーに与えられた操作の方向及び操作量に対応する信号であるアーム操作信号をコントローラ70に出力する出力器と、を備える。前記バケット操作器は、バケットシリンダ9を作動させるためのバケット操作がオペレータによって与えられる操作レバーと、当該操作レバーに与えられた操作の方向及び操作量に対応する信号であるバケット操作信号をコントローラ70に出力する出力器と、を備える。これらの操作器の出力器のそれぞれから出力された操作信号は、コントローラ70に入力される。なお、1つの操作レバーが2つの操作器のために兼用されてもよい。
複数のパイロット圧調節弁のそれぞれは、パイロットポンプ24と何れかの制御弁の何れか一方のパイロットポートとの間に介在する。複数のパイロット圧調節弁のそれぞれは、コントローラ70から入力される制御指令に応じてパイロットポンプ24の圧油を減圧した二次圧を出力し、当該二次圧は、当該パイロット圧調節弁に対応する制御弁の前記パイロットポートに供給される。本実施形態では、複数のパイロット圧調節弁のそれぞれは、例えば電磁比例弁などの比例弁により構成されている。具体的には、複数のパイロット圧調節弁は、一対の旋回比例弁51,51(一対の旋回パイロット圧調節弁51,51)と、一対のブーム比例弁と、一対のアーム比例弁と、一対のバケット比例弁と、を含む。図2では、一対のブーム比例弁、一対のアーム比例弁、及び一対のバケット比例弁の図示は省略されている。
一対の旋回比例弁51,51は、パイロットポンプ24と旋回制御弁31の右旋回パイロットポートとの間に介在する右旋回比例弁51と、パイロットポンプ24と旋回制御弁31の左旋回パイロットポートとの間に介在する左旋回比例弁51と、を含む。
旋回操作器41の旋回操作レバー41Aが右旋回操作を受けると、旋回操作器41の出力器41Bは右旋回操作信号をコントローラ70に入力し、コントローラ70は、右旋回比例弁51に右旋回制御指令を入力する。右旋回比例弁51は、右旋回制御指令に応じた二次圧であるパイロット圧を生成し、生成されたパイロット圧は、旋回制御弁31の右旋回パイロットポートに供給される。旋回制御弁31のスプール31Bは、供給されたパイロット圧に対応する変位量で中立位置から右旋回操作に対応する方向に変位する。これにより、旋回制御弁31のバルブ開度、すなわち、旋回制御弁31のメータイン通路の開口サイズ及びメータアウト通路の開口サイズのそれぞれは、図3に示される特性に従ってスプール31Bの変位量に対応する大きさに調節される。
同様に、旋回操作器41の旋回操作レバー41Aが左旋回操作を受けると、旋回操作器41の出力器41Bは左旋回操作信号をコントローラ70に入力し、コントローラ70は、左旋回比例弁51に左旋回制御指令を入力する。左旋回比例弁51は、左旋回制御指令に応じた二次圧であるパイロット圧を生成し、生成されたパイロット圧は、旋回制御弁31の左旋回パイロットポートに供給される。旋回制御弁31のスプール31Bは、供給されたパイロット圧に対応する変位量で中立位置から左旋回操作に対応する方向に変位する。これにより、旋回制御弁31のバルブ開度、すなわち、旋回制御弁31のメータイン通路の開口サイズ及びメータアウト通路の開口サイズのそれぞれは、図3に示される特性に従ってスプール31Bの変位量に対応する大きさに調節される。
一対のブーム比例弁は、パイロットポンプ24とブーム制御弁のブーム上げパイロットポートとの間に介在するブーム上げ比例弁と、パイロットポンプ24とブーム制御弁のブーム下げパイロットポートとの間に介在するブーム下げ比例弁と、を含む。
ブーム操作器の操作レバーがブーム上げ操作又はブーム下げ操作を受けると、ブーム操作器の出力器は当該操作に対応する操作信号をコントローラ70に入力し、コントローラ70は、ブーム上げ比例弁及びブーム下げ比例弁のうち前記操作に対応する比例弁に制御指令を入力する。当該比例弁は、前記制御指令に応じた二次圧であるパイロット圧を生成し、生成されたパイロット圧は、ブーム制御弁32の一対のパイロットポートのうち前記操作に対応するパイロットポートに供給される。ブーム制御弁32のスプールは、供給されたパイロット圧に対応する変位量で中立位置から前記操作に対応する方向に変位する。これにより、ブーム制御弁32の開度、すなわち、ブーム制御弁32のメータイン通路の開口サイズ及びメータアウト通路の開口サイズのそれぞれは、スプールの変位量に対応する大きさに調節される。これにより、第1ポンプ21から吐出される作動油がブームシリンダ7に供給され、ブームシリンダ7が作動してブーム4が起伏動作する。
一対のアーム比例弁の動作及びこれに伴うアーム5の回動動作は、上述した一対のブーム比例弁の動作及びこれに伴うブーム4の起伏動作と同様であり、一対のバケット比例弁の動作及びこれに伴うバケット6の回動動作は、上述した一対のブーム比例弁の動作及びこれに伴うブーム4の起伏動作と同様である。従って、これらの詳細な説明は省略する。
複数の検出器は、旋回速度検出器62と、差圧検出器65と、ブーム保持圧検出器66と、姿勢検出器67と、を含む。複数の検出器のそれぞれは、検出した検出結果に対応する検出信号をコントローラ70に入力する。
旋回速度検出器62は、旋回モータ11の動作速度(例えば角速度)又はこれに相関する速度(例えば上部旋回体2の旋回速度)を検出する。差圧検出器65は、旋回モータ11における差圧を検出する。具体的には、差圧検出器65は、旋回モータ11のメータイン圧及びメータアウト圧の一方を検出する第1圧力センサ65Aと、旋回モータ11のメータイン圧及びメータアウト圧の他方を検出する第2圧力センサ65Bと、を含む。ブーム保持圧検出器66は、ブームシリンダ7のヘッド室の圧力(保持圧)を検出する圧力センサである。
姿勢検出器67は、作業装置3の姿勢を検出する。具体的には、本実施形態では、姿勢検出器67は、ブーム4の姿勢を検出するブーム姿勢センサ67Aと、アーム5の姿勢を検出するアーム姿勢センサ67Bと、バケット6の姿勢を検出するバケット姿勢センサ67Cと、を含む(図1参照)。
ブーム姿勢センサ67Aは、例えば、水平面(水平線)に対するブーム4の角度を検出するブーム角度センサであってもよく、上部旋回体2に対するブーム4の角度を検出するブーム角度センサであってよく、ブームシリンダ7の動作を検出するストロークセンサであってもよく、他のセンサであってもよい。ブーム角度センサとしては、例えば、レゾルバ、ロータリーエンコーダ、ポテンショメータ、IMU(慣性計測装置)などを例示できる。ストロークセンサは、油圧シリンダのシリンダ長さを検出するものであってもよく、シリンダチューブに対するピストンロッドの位置を検出するものであってもよい。
アーム姿勢センサ67Bは、例えば、水平面(水平線)に対するアーム5の角度を検出するアーム角度センサであってもよく、ブーム4に対するアーム5の角度を検出するアーム角度センサであってもよく、アームシリンダ8の動作を検出するストロークセンサであってもよく、他のセンサであってもよい。バケット姿勢センサ67Cは、水平面(水平線)に対するバケット6の角度を検出するバケット角度センサであってもよく、アーム5に対するバケット6の角度を検出するバケット角度センサであってもよく、バケットシリンダ9の動作を検出するストロークセンサであってもよく、他のセンサであってもよい。アーム角度センサ及びバケット角度センサとしては、上述したブーム角度センサと同様のものを採用可能である。
姿勢検出器67は、旋回体姿勢センサ67Dをさらに含んでいてもよい(図1参照)。旋回体姿勢センサ67Dは、上部旋回体2の姿勢を検出するためのセンサである。旋回体姿勢センサ67Dは、例えば、水平面に対する上部旋回体2の傾き(姿勢)を検出するセンサであってもよい。また、旋回体姿勢センサ67Dは、例えば、下部走行体1に対する上部旋回体2の角度(旋回角度)を検出する旋回角度センサであってもよく、下部走行体1に対する上部旋回体2の角速度(旋回角速度)を検出するジャイロセンサなどのセンサであってもよく、他のセンサであってもよい。
コントローラ70は、CPU、MPUなどの演算処理装置と、メモリと、を備える。コントローラ70は、複数の検出器から入力される検出信号に基づいて、旋回式作業機械100の動作を制御する。
旋回式作業機械100は、旋回の減速時に旋回モータ11から排出されてメータアウト側管路(右旋回管路85及び左旋回管路86の一方)を流れる作動油をメータイン側管路(右旋回管路85及び左旋回管路86の他方)に戻してリリーフ弁による油圧ブレーキ作用を生じさせる油圧ブレーキ回路を備える。図2に示すように、油圧ブレーキ回路は、リリーフ弁回路81と、チェック弁回路82と、連通路83と、メイクアップライン84と、を含む。
リリーフ弁回路81は、旋回モータ11をバイパスして右旋回管路85と左旋回管路86とを互いに接続する。リリーフ弁回路81は、旋回リリーフ弁87と旋回リリーフ弁88とを含む。旋回リリーフ弁87及び旋回リリーフ弁88は、旋回リリーフ弁87の入口ポートが左旋回管路86に接続され、旋回リリーフ弁88の入口ポートが右旋回管路85に接続され、旋回リリーフ弁87及び旋回リリーフ弁88の出口ポートが互いに接続されるように、配置されている。
チェック弁回路82は、旋回モータ11をバイパスして右旋回管路85と左旋回管路86とを互いに接続する。具体的には、例えば、チェック弁回路82は、リリーフ弁回路81よりも旋回モータ11に近い位置で右旋回管路85と左旋回管路86を接続する。このチェック弁回路82は、旋回チェック弁89と旋回チェック弁90とを含む。旋回チェック弁89は、右旋回管路85からの作動油の流入を阻止する向きに配置され、旋回チェック弁90は、左旋回管路86からの作動油の流入を阻止する向きに配置されている。
連通路83は、リリーフ弁回路81のうち旋回リリーフ弁87と旋回リリーフ弁88の間の部位と、チェック弁回路82のうち旋回チェック弁89と旋回チェック弁90の間の部位と、を接続する。メイクアップライン84は、連通路83とタンク99とを接続する。メイクアップライン84には、当該メイクアップラインに所定の背圧を立てる背圧弁91が設けられている。この背圧弁91によって背圧が発生することにより、メータイン側管路が負圧になったときにメイクアップライン84を通じてメータイン側管路に作動油が吸い上げられ、これにより、キャビテーションが防止される。
図4に示すように、旋回の減速には主に2つのケースがある。第1のケースでは、図4の左図に示すように旋回操作レバー41Aに対して旋回操作(右旋回操作又は左旋回操作)が与えられている状態から旋回操作レバー41Aが中立位置に戻された場合に、コントローラ70は、油圧ブレーキ回路において油圧ブレーキ作用を生じさせて旋回を減速させる。第2のケースは、旋回操作レバー41Aが中立位置に戻される第1のケースとは異なり、旋回操作レバー41Aに対して旋回操作が与えられている状態で旋回を減速させるようなケースである。第2のケースでは、旋回操作レバー41Aに対して旋回操作が与えられている状態で、旋回操作の操作量に対応する目標旋回速度よりも実際の旋回速度が大きい場合に、コントローラ70は、油圧ブレーキ作用を生じさせて旋回を減速させる。この第2のケースの具体例として図4の右図に示すように、旋回操作レバー41Aに対する旋回操作の操作量が減少することで、減少後の操作量に対応する目標旋回速度よりも実際の旋回速度が大きくなった場合に、コントローラ70は、油圧ブレーキ作用を生じさせて旋回を減速させる。
まず、第1のケースについて説明する。図4の左図において二点鎖線で示すように旋回操作レバー41Aに対して例えば右旋回操作が与えられることで上部旋回体2が右旋回しているときに、図4の左図において実線で示すように旋回操作レバー41Aが中立位置に戻されると、旋回制御弁31のスプール31Bが右旋回位置から中立位置に復帰する。これにより、旋回制御弁31は、右旋回管路85及び左旋回管路86と、供給管路92及び戻り管路93と、の間を遮断するので、第1ポンプ21から旋回モータ11への作動油の供給及び旋回モータ11からタンク99への作動油の戻りが停止する。このとき、旋回モータ11は、上部旋回体2の慣性によって右旋回方向の回転を続ける。このため、メータアウト側管路である左旋回管路86の圧力が上昇する。当該圧力が旋回リリーフ弁87の設定圧に達すると、旋回リリーフ弁87が開弁して左旋回管路86の作動油が旋回リリーフ弁87、連通路83、旋回チェック弁89及び右旋回管路85を通じて旋回モータ11に流入する。このことは、前記慣性により回転を続ける旋回モータ11にリリーフ弁87の作用によるブレーキ力を与え、これにより旋回モータ11を減速させ、停止させる。また、メイクアップライン84は、メータイン側管路が負圧になったときに当該メイクアップライン84から連通路83及びメータイン側管路に作動油が吸い上げられることを許容してキャビテーションを防止する。左旋回中に旋回操作レバー41Aが中立位置に戻された場合も上記と同様である。
次に、第2のケースについて説明する。例えば図4の右図において二点鎖線で示すように旋回操作レバー41Aに対して第1レバー操作量(例えば最大操作量)の右旋回操作が与えられることで上部旋回体2が右旋回しているときに、旋回操作レバー41Aに対する操作量が第1レバー操作量から図4の右図において実線で示す第2レバー操作量(例えば最大操作量の半分の操作量)に減少すると、その時点における実際の旋回速度は、第2レバー操作量に対応する目標旋回速度よりも大きくなる。このような場合、コントローラ70は、後述する減速制御を行うことで油圧ブレーキ作用を生じさせて旋回を減速させる。
旋回式作業機械100は、図2に示す旋回制御装置101を備える。旋回制御装置101は、前記第1ポンプ21と、前記パイロットポンプ24と、前記旋回モータ11と、前記旋回制御弁31と、前記旋回操作器41と、前記一対の比例弁51,51と、前記旋回速度検出器62と、前記差圧検出器65と、前記ブーム保持圧検出器66と、前記姿勢検出器67と、前記油圧ブレーキ回路と、前記コントローラ70と、を含む。
コントローラ70は、減速制御と、加速等速制御(非減速制御)と、を行う。減速制御は、旋回モータ11を減速させるための減速トルクを調節する制御である。言い換えると、減速制御は、旋回モータ11を減速させるための旋回モータ11の差圧である旋回差圧(メータアウト圧-メータイン圧)を調節する制御である。加速等速制御は、旋回モータ11の回転を加速させる又は旋回モータ11を等速で動作させるための制御である。コントローラ70は、旋回制御弁31のスプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら前記減速制御を行う。コントローラ70は、旋回制御弁31のスプール31Bが第2動作範囲内に配置された状態を維持しながら前記加速等速制御を行う。
コントローラ70は、実際の旋回速度である実旋回速度が目標旋回速度以下である場合に旋回動作の状態が加速等速状態(加速状態又は等速状態)であると判定し、前記加速等速制御を行う。コントローラ70は、実旋回速度が目標旋回速度よりも大きい場合に旋回動作の状態が減速状態であると判定し、前記減速制御を行う。
旋回動作の状態が加速等速状態であると判定された場合、コントローラ70は、第2動作範囲内において(加速等速領域内において)旋回制御弁31のスプール31Bの位置を制御して上部旋回体2の旋回を加速させる又は上部旋回体2を等速で動作させる。この加速等速制御では、第1ポンプ21から吐出された作動油は、旋回制御弁31のメータイン通路を経由して旋回モータ11に供給され、旋回モータ11から排出された作動油は、旋回制御弁31のメータアウト通路を経由してタンク99に戻る。
旋回動作の状態が減速状態であると判定された場合、コントローラ70は、第1動作範囲内において(減速領域内において)旋回制御弁31のスプール31Bの位置を制御して上部旋回体2を減速させる減速制御を行う。この減速制御では、旋回制御弁31のメータイン通路が閉じられているので、第1ポンプ21から吐出された作動油が旋回制御弁31を経由して旋回モータ11に供給されることが阻止される。これにより、旋回モータ11の減速時には、旋回モータ11の差圧は、前記変動要因の影響、すなわち、第1ポンプ21から吐出される作動油の吐出量の影響及び油圧干渉の影響を受けない。従って、旋回モータ11の減速時には、前記変動要因に起因して旋回モータ11のメータイン圧が必要以上に上昇することを抑制できる。これにより、前記変動要因に起因する旋回モータ11の差圧(メータアウト圧-メータイン圧)の減少を抑制することができる。その結果、旋回モータ11の減速時において、減速トルクの減少を抑制でき、ブレーキの効きの低下を抑制できる。
コントローラ70は、この減速制御において、減速トルクが旋回操作のレバー操作量に応じた大きさになるように旋回制御弁31のメータアウト通路の開口サイズを制御する。
具体的には、旋回モータ11が例えば右旋回方向の回転をしているときに減速制御が行われる場合、旋回モータ11から排出された作動油は、メータアウト側管路である左旋回管路86、旋回制御弁31のメータアウト通路、戻り管路93を通ってタンク99に戻る。この場合、旋回モータ11からタンク99へ戻る作動油の圧力は、コントローラ70により制御されるメータアウト通路の開口サイズに応じて調節される。これにより、メータアウト側管路(左旋回管路86)の圧力が上昇し、上部旋回体2の慣性により回転を続ける旋回モータ11にブレーキ力を与え、これにより旋回モータ11を減速させる。また、メータアウト側管路の圧力が旋回リリーフ弁87の設定圧に達すると、旋回リリーフ弁87が開弁して左旋回管路86の作動油が旋回リリーフ弁87、連通路83、旋回チェック弁89及び右旋回管路85を通じて旋回モータ11に流入する。これにより、旋回モータ11にリリーフ弁87の作用によるブレーキ力を与え、旋回モータ11を減速させる。また、メイクアップライン84は、右旋回管路85が負圧になったときに当該メイクアップライン84から連通路83及び右旋回管路85に作動油が吸い上げられることを許容してキャビテーションを防止する。旋回モータ11が左旋回方向の回転をしているときに減速制御が行われる場合も上記と同様である。
図5は、コントローラ70による減速制御において用いられるマップの一例を示す図である。図6は、コントローラ70による加速等速制御において用いられるマップの一例を示す図である。図5は、メータイン通路を閉じた状態でメータアウト通路の開口サイズを制御して旋回モータ11の減速時における減速トルクを調節するために予め用意されたマップである。図6は、メータイン通路の開口サイズ及びメータアウト通路の開口サイズを制御して旋回モータ11の回転を加速させる又は旋回モータ11を等速で回転させるために予め用意されたマップである。
図5及び図6のそれぞれにおいて、グラフの横軸はバルブ開度であり、グラフの縦軸は電流値である。図5におけるバルブ開度は、メータアウト通路の開口サイズである。図6におけるバルブ開度は、メータイン通路の開口サイズであってもよく、メータアウト通路の開口サイズであってもよい。
コントローラ70は、減速制御を行うときには図5に示すマップを用いて電流値を決定し、決定された電流値の電流を比例弁51に入力する。これにより、旋回制御弁31のスプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら、旋回モータ11を減速させるための減速トルクを調節することができる。
コントローラ70は、加速等速制御を行うときには図6に示すマップを用いて電流値を決定し、決定された電流値の電流を比例弁51に入力する。これにより、旋回制御弁31のスプール31Bが第2動作範囲内に配置された状態を維持しながら、ポンプ21からの作動油を旋回モータ11に供給して旋回モータ11の回転を加速させる又は旋回モータ11を等速で動作させることができる。
図7は、本実施形態に係る旋回制御装置101のコントローラ70が行う演算処理の一例を示すフローチャートである。図7に示すフローチャートは、制御モードを決定するための演算処理を示している。制御モードは、加速等速制御モードと、減速制御モードと、を含む。
コントローラ70は、旋回操作器41の旋回操作レバー41Aに旋回操作が与えられているか否かを判定する(ステップS11)。具体的には、例えば、コントローラ70は、旋回操作器41の出力器41Bから入力される操作信号に基づいて旋回操作レバー41Aに旋回操作が与えられているか否かを判定することができる。
なお、コントローラ70は、旋回操作レバー41Aに旋回操作が与えられているか否かの判定の代わりに、ステップS11において旋回速度がゼロより大きいか否かの判定を行ってもよい。この場合、コントローラ70は、旋回速度検出器62から入力される検出信号に基づいて旋回速度がゼロより大きいか否か、言い換えると、上部旋回体2が旋回中であるか否か(旋回モータ11が回転しているか否か)を判定することができる。
旋回操作レバー41Aに旋回操作が与えられていない場合(ステップS11においてNO)、コントローラ70は、加速等速フラグをOFFに設定し、減速フラグをOFFに設定する(ステップS17)。
旋回操作レバー41Aに旋回操作が与えられている場合(ステップS11においてYES)、コントローラ70は、旋回操作レバー41Aに与えられる旋回操作の操作量であるレバー操作量に基づいて、目標旋回速度を演算する(ステップS12)。なお、旋回速度は旋回モータ11に供給される作動油の流量に相関する値である。従って、ステップS12において、コントローラ70は、目標旋回速度を演算する代わりに、レバー操作量に基づいて、旋回モータ11に供給する作動油の流量の目標である目標旋回流量を演算してもよい。
コントローラ70は、例えば図8に示すような旋回操作のレバー操作量と目標旋回速度(又は目標旋回流量)との関係を表すマップを予め記憶している。コントローラ70は、旋回操作器41の出力器41Bから入力される旋回操作信号に基づいて旋回操作のレバー操作量を取得することができる。コントローラ70は、図8に示すマップとレバー操作量とを用いて目標旋回速度(又は目標旋回流量)を演算することができる。コントローラ70は、例えば予め設定された換算式を用いて、目標旋回流量を目標旋回速度に換算してもよく、目標旋回速度を目標旋回流量に換算してもよい。
コントローラ70は、その時点における実際の旋回速度である実旋回速度を取得する(ステップS13)。具体的には、コントローラ70には旋回速度検出器62から周期的に検出信号が入力されるので、コントローラ70はその時点における実旋回速度を取得することができる。
コントローラ70は、実旋回速度が目標旋回速度より大きいか否かを判定する(ステップS14)。
実旋回速度が目標旋回速度よりも大きい場合(ステップS14においてYES)、コントローラ70は、加速等速フラグをOFFに設定し、減速フラグをONに設定する(ステップS15)。このフラグの設定の組み合わせは、制御モードが減速制御モードであることを表す。
実旋回速度が目標旋回速度以下である場合(ステップS14においてNO)、コントローラ70は、加速等速フラグをONに設定し、減速フラグをOFFに設定する(ステップS16)。このフラグの設定の組み合わせは、制御モードが加速等速制御モードであることを表す。
コントローラ70は、以上のように図7に示す演算処理を行うことで制御モードを表すフラグの設定を行うこと、すなわち制御モードを決定することができる。
次に、コントローラ70は、フラグの設定に応じた制御(制御モードに応じた制御)を、例えば図9に示すフローチャートに沿って行う。
コントローラ70は、旋回操作器41の出力器41Bから入力される旋回操作信号に基づいて旋回操作レバー41Aに与えられる旋回操作のレバー操作量を取得する(ステップS31)。
コントローラ70は、取得されたレバー操作量と図8に示すマップとを用いて、目標旋回流量(又は目標旋回速度)を演算する(ステップS32)。
コントローラ70は、加速等速フラグがONに設定されているか否かを判定する(ステップS33)。加速等速フラグがONに設定されている場合(ステップS33においてYES)、すなわち制御モードが加速等速制御モードである場合、コントローラ70は、加速等速制御を行う(ステップS35)。コントローラ70は、例えば図10に示すフローチャートに沿って加速等速制御を行う。
加速等速フラグがOFFに設定されている場合(ステップS33においてNO)、コントローラ70は、減速フラグがONに設定されているか否かを判定する(ステップS34)。減速フラグがONに設定されている場合(ステップS34においてYES)、すなわち制御モードが減速制御モードである場合、コントローラ70は、減速制御を行う(ステップS36)。コントローラ70は、例えば図11に示すフローチャートに沿って減速制御を行う。
減速フラグがOFFに設定されている場合(ステップS34においてNO)、コントローラ70は、中立制御を行う(ステップS37)。コントローラ70は、例えば図12に示すフローチャートに沿って中立制御を行う。
以下、加速等速制御、減速制御及び中立制御のそれぞれについて具体的に説明する。
[加速等速制御]
図10は、コントローラ70が行う加速等速制御に関する演算処理を示すフローチャートである。加速等速制御は、実旋回速度がレバー操作量に応じて決まる目標旋回速度以下である場合(図7のステップS14においてNO)に行われる。
図10は、コントローラ70が行う加速等速制御に関する演算処理を示すフローチャートである。加速等速制御は、実旋回速度がレバー操作量に応じて決まる目標旋回速度以下である場合(図7のステップS14においてNO)に行われる。
図10に示すように、コントローラ70は、旋回速度検出器62から入力される検出信号を用いてその時点における実旋回速度を取得する(ステップS41)。
コントローラ70は、旋回モータ11に実際に供給される作動油の流量である実旋回流量を演算する(ステップS42)。具体的には、例えば、コントローラ70は、取得された実旋回速度と旋回モータ11の容量と次の式(1)とを用いて実旋回流量を演算する。
Qsw=qsw×N/1000 ・・・(1)
式(1)において、Qswは、実旋回流量であり、qswは、旋回モータ11の容量であり、Nは、実旋回速度である。
式(1)において、Qswは、実旋回流量であり、qswは、旋回モータ11の容量であり、Nは、実旋回速度である。
コントローラ70は、旋回制御弁31のバルブ開度の目標である目標バルブ開度を演算する(ステップS43)。この目標バルブ開度は、旋回制御弁31のバルブ開度をフィードフォワード制御(FF制御)により調節するための値である。
図13は、目標旋回流量(又は目標旋回速度)と旋回制御弁31のバルブ開度との関係を示すマップである。コントローラ70は、図9のステップS32の処理で演算された目標旋回流量(又は目標旋回速度)と図13に示すマップとを用いて、目標バルブ開度を演算することができる。
コントローラ70は、旋回制御弁31のバルブ開度を目標バルブ開度に調節するためのバルブ指令電流値(FF制御のためのバルブ指令電流値)を演算する(ステップS44)。コントローラ70は、加速等速制御のために予め用意された図6に示すマップと、上記のように演算された目標バルブ開度と、を用いてバルブ指令電流値を演算する。
コントローラ70は、第1ポンプ21から吐出される作動油の流量の目標である目標ポンプ流量を演算する(ステップS45)。具体的には、例えば、コントローラ70は、上記のように演算された実旋回流量(Qsw)と、次の式(2)と、を用いて目標ポンプ流量を演算する。
Qpump=Qsw+α ・・・(2)
式(2)において、Qpumpは、目標ポンプ流量であり、αは、第1ポンプ21から不可避的に生じる作動油の漏れを補償するためのリーク補償流量、リリーフ弁を通じてタンク99に戻される作動油を補償するためのリリーフ補償流量などを含む値である。
式(2)において、Qpumpは、目標ポンプ流量であり、αは、第1ポンプ21から不可避的に生じる作動油の漏れを補償するためのリーク補償流量、リリーフ弁を通じてタンク99に戻される作動油を補償するためのリリーフ補償流量などを含む値である。
コントローラ70は、第1ポンプ21から吐出される作動油の流量を目標ポンプ流量(Qpump)に調節するためのポンプ指令電流値を演算する(ステップS46)。図14は、ポンプ流量とポンプ指令電流値との関係を示すマップである。コントローラ70は、演算された目標ポンプ流量(Qpump)と、図14に示すマップと、を用いてポンプ指令電流値を演算する。
コントローラ70は、演算されたバルブ指令電流値の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令(右旋回制御指令又は左旋回制御指令)を出力し、演算されたポンプ指令電流値の電流が第1ポンプ21のレギュレータに供給されるようにポンプ指令(ポンプ容量指令)を出力する(ステップS47)。
この加速等速制御では、コントローラ70は、図6に示すマップを用いて電流値を決定し、決定された電流値の電流を比例弁51に入力するので、旋回制御弁31のスプール31Bが第2動作範囲内に配置された状態を維持しながら、ポンプ21からの作動油を旋回モータ11に供給して旋回モータ11の回転を加速させる又は旋回モータ11を等速で動作させることができる。これにより、上部旋回体2は、旋回モータ11によって加速しながら旋回し又は等速で旋回する。
実旋回速度が目標旋回速度以下である場合に、上記のように図10のステップS41-S47の処理を含む加速等速制御が行われることにより、実旋回速度が目標旋回速度に近づけられ、又は実旋回速度が目標旋回速度に維持される。
[減速制御]
図11は、コントローラ70が行う減速制御に関する演算処理を示すフローチャートである。減速制御は、実旋回速度がレバー操作量に応じて決まる目標旋回速度よりも大きい場合(図7のステップS14においてYES)に行われる。
図11は、コントローラ70が行う減速制御に関する演算処理を示すフローチャートである。減速制御は、実旋回速度がレバー操作量に応じて決まる目標旋回速度よりも大きい場合(図7のステップS14においてYES)に行われる。
図11に示すように、コントローラ70は、旋回速度検出器62から入力される検出信号を用いてその時点における実旋回速度を取得し、差圧検出器65から入力される検出信号を用いてその時点における旋回モータ11の差圧である旋回差圧(実旋回差圧)を取得する(ステップS61)。
コントローラ70は、レバー操作量に応じた目標旋回差圧(ΔPtgt)を演算する(ステップS62)。目標旋回差圧(ΔPtgt)の演算方法の具体例については後述する。コントローラ70は、演算された目標旋回差圧(ΔPtgt)に旋回モータ11の実旋回差圧を近づける制御を、例えば以下のように行うことができる。
コントローラ70は、旋回モータ11に実際に供給される作動油の流量である実旋回流量を演算する(ステップS63)。この実旋回流量の演算方法は、上述した図10のステップS42と同様である。すなわち、コントローラ70は、取得された実旋回速度と旋回モータ11の容量と上記の式(1)とを用いて実旋回流量を演算する。
コントローラ70は、旋回制御弁31のバルブ開度の目標である目標バルブ開度を演算する(ステップS64)。この目標バルブ開度は、旋回制御弁31のバルブ開度をフィードフォワード制御(FF制御)により調節するための値である。
具体的には、例えば、コントローラ70は、実旋回流量(Qsw)と目標旋回差圧(ΔPtgt)と次の式(3)とを用いて目標バルブ開度(Aff)を演算することができる。
Aff=Qsw/(C×√(ΔPtgt)) ・・・(3)
式(3)において、「C」は予め設定された係数である。
式(3)において、「C」は予め設定された係数である。
コントローラ70は、旋回制御弁31のバルブ開度を目標バルブ開度(Aff)に調節するためのバルブ指令電流値(FF制御のためのバルブ指令値)を演算する(ステップS65)。コントローラ70は、減速制御のために予め用意された図5に示すマップと、上記のように演算された目標バルブ開度と、を用いてバルブ指令電流値を演算する。
コントローラ70は、第1ポンプ21から吐出される作動油の流量の目標である目標ポンプ流量を演算する(ステップS66)。この目標ポンプ流量の演算方法は、上述した図10のステップS45と同様である。すなわち、コントローラ70は、上記のように演算された実旋回流量(Qsw)と、上記の式(2)と、を用いて目標ポンプ流量を演算する。
コントローラ70は、第1ポンプ21から吐出される作動油の流量を目標ポンプ流量(Qpump)に調節するためのポンプ指令電流値を演算する(ステップS67)。このポンプ指令電流値の演算方法は、上述した図10のステップS46と同様である。すなわち、コントローラ70は、演算された目標ポンプ流量(Qpump)と、図14に示すマップと、を用いてポンプ指令電流値を演算する。
コントローラ70は、演算されたバルブ指令電流値の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令(右旋回制御指令又は左旋回制御指令)を出力し、演算されたポンプ指令電流値の電流が第1ポンプ21のレギュレータに供給されるようにポンプ指令(ポンプ容量指令)を出力する(ステップS68)。
実旋回速度が目標旋回速度より大きい場合に、上記のように図11のステップS61-S68の処理を含む減速制御が行われることにより、旋回制御弁31のメータイン通路が閉じられた状態で減速制御が行われる。これにより、旋回モータ11の減速時には、旋回モータ11の差圧は、上述したような油圧干渉、油圧ポンプの作動油の吐出量などの変動要因の影響を受けない。従って、旋回モータ11の減速時には、前記変動要因に起因して旋回モータ11のメータイン圧が必要以上に上昇することを抑制できる。これにより、前記変動要因に起因する旋回モータ11の差圧(メータアウト圧-メータイン圧)の減少を抑制することができる。その結果、減速トルクの低下を抑制でき、ブレーキの効きの低下を抑制できる。
ここで、目標旋回差圧(ΔPtgt)の演算方法の具体例について説明する。図15は、目標旋回差圧を演算するためにコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。
図15に示すように、コントローラ70は、上部旋回体2及び作業装置3を含む回転体の慣性モーメント(I)を演算するために、複数の検出器から種々の情報を取得する(ステップS91,S92)。
コントローラ70は、姿勢検出器67から入力される検出結果を用いて、旋回式作業機械100の姿勢に関する姿勢情報を取得する(ステップS91)。当該姿勢情報は、ブーム4の姿勢情報、アーム5の姿勢情報、及びバケット6の姿勢情報を含む。当該姿勢情報は、上部旋回体2の姿勢情報をさらに含んでいてもよい。
コントローラ70は、ブーム保持圧検出器66から入力される検出結果を用いて、ブームシリンダ7のヘッド室の圧力(保持圧)を取得する(ステップS92)。バケット6に保持された土砂などの保持物の重量は、前記保持圧と、作業装置3の姿勢と、に相関する。従って、コントローラ70は、取得された保持圧と、作業装置3の姿勢情報、すなわちブーム4の姿勢情報、アーム5の姿勢情報及びバケット6の姿勢情報と、を用いて、保持物の重量を演算することができる。
コントローラ70は、作業装置3の特性値、すなわち、ブーム4、アーム5及びバケット6のそれぞれの特性値(例えば寸法、重量、重心位置など)を予め記憶している。従って、コントローラ70は、作業装置3の姿勢情報と、保持物の重量と、前記特性値と、を用いて、作業装置3の重心位置を演算することができる。
コントローラ70は、上部旋回体2の特性値(例えば上部旋回体2の重量、重心位置など)を予め記憶している。従って、コントローラ70は、上部旋回体2の重心と作業装置3の重心とを合成することにより旋回軸Zの回りの回転体の合成重心の位置と、回転体の合成重心重量(m)を演算することができる。当該回転体は、上部旋回体2、作業装置3及び保持物を含む。コントローラ70は、合成重心の位置と旋回軸Zの位置を用いて、合成重心距離(r)、すなわち旋回軸Zと合成重心との距離を演算することができる。そして、コントローラ70は、合成重心距離(r)と、合成重心重量(m)、式「I=mr2」と、を用いて、上部旋回体2、作業装置3及び保持物を含む回転体の慣性モーメント(I)を演算する(ステップS93)。
コントローラ70は、目標旋回減速トルク(T)を演算する(ステップS94)。具体的には、目標旋回減速トルク(T)は、式「T=mr2×dω/dt」で表される。この式において「ω」は角速度である。旋回軸Z回りの慣性モーメント(I)は上記のように式「I=mr2」で表される。従って、コントローラは、目標旋回減速トルク(T)を、式「T=I×dω/dt」を用いて演算することができる。この式において、「dω/dt」は、目標旋回加速度(目標角加速度)である。
コントローラ70は、目標旋回加速度を例えば次のように決定することができる。コントローラ70は、旋回操作器41の旋回操作レバー41Aに与えられる旋回操作のレバー操作量と目標旋回加速度との関係を表すマップを予め記憶している。図16は、当該マップの一例を示すグラフである。コントローラ70は、その時点における旋回操作のレバー操作量と前記マップとに基づいて目標旋回加速度を決定する。そして、コントローラ70は、目標旋回加速度(dω/dt)と慣性モーメント(I)とを用いて目標旋回減速トルク(T)を演算する(ステップS94)。
コントローラ70は、目標旋回差圧(ΔPtgt)を演算する(ステップS95)。コントローラは、目標旋回差圧(ΔPtgt)を、例えば式「ΔPtgt=2π×I/q×dω/dt」を用いて演算することができる。この式において、「I×dω/dt」の部分は、上記のように演算された目標旋回トルク(T)に相当する。また、この式において、「q」は、旋回モータ等価容量である。旋回モータ等価容量(q)は、減速比も含めたモータ容量である(q=モータ容量×減速比)。コントローラ70は、旋回モータ等価容量(q)を記憶している。従って、目標旋回差圧(ΔPtgt)は、式「ΔPtgt=2π×T/q」を用いて演算することができる。
なお、目標旋回差圧(ΔPtgt)の演算方法は、上記の具体例に限られず、例えば次のような変形例に係る演算方法であってもよい。
この変形例では、コントローラ70は、上部旋回体2及び作業装置3を含む回転体の基準姿勢における旋回軸Z回りの慣性モーメントである基準慣性モーメントを予め記憶しており、前記回転体の実際の姿勢における旋回軸Z回りの慣性モーメントである実慣性モーメントを演算し、実慣性モーメントと基準慣性モーメントとの比較結果を用いて旋回モータ11における減速トルクを調節する。
具体的には、この変形例に係る演算方法では、図15のステップS94において、目標旋回減速トルクを演算することに代えて、慣性モーメント比(Ir)を演算し、この慣性モーメント比(Ir)を用いて減速トルクを調節する。慣性モーメント比(Ir)は、前記比較結果の一例である。
慣性モーメント比(Ir)は、予め決められた基準姿勢における慣性モーメント(基準慣性モーメント)と、現在の姿勢における慣性モーメント(実慣性モーメント)との比である(Ir=実慣性モーメント/基準慣性モーメント)。コントローラ70は、ステップS94において、この慣性モーメント比(Ir)を演算する。そして、コントローラ70は、目標旋回差圧基準値(P0)と、式「ΔPtgt=Ir×P0」と、を用いて、現在の姿勢での目標旋回差圧(ΔPtgt)を演算することができる(ステップS95)。
目標旋回差圧基準値(P0)は、基準姿勢における目標旋回差圧であり、予め設定されてコントローラ70に記憶されている。基準慣性モーメントは、予めコントローラ70に記憶されている。実慣性モーメントは、上述したように図15のステップS93のように演算される慣性モーメント(I)である。実慣性モーメントが大きくなると必要とされる旋回減速トルク(必要とされる差圧)が大きくなる。従って、例えば、実慣性モーメントが基準慣性モーメントよりも大きい場合には、慣性モーメントの比(Ir)は1より大きくなり、目標旋回差圧(ΔPtgt)は目標旋回差圧基準値(P0)よりも大きくなる。
上述した式「ΔPtgt=2π×I/q×dω/dt」からわかるように、旋回モータ等価容量(q)及び目標旋回加速度(dω/dt)が一定値である場合、旋回差圧はその時点における慣性モーメント(I)である実慣性モーメントに比例する。従って、目標旋回差圧基準値(P0)と基準姿勢と現在の姿勢の慣性モーメントの比(Ir)とが決まると、コントローラ70は、現在の姿勢での目標旋回差圧(ΔPtgt)を、上記の式「ΔPtgt=Ir×P0」を用いて演算することができる。コントローラ70は、上記のような演算処理を行うことにより、現在の姿勢において必要とされる目標旋回差圧(ΔPtgt)を演算することができる。この場合、コントローラ70は、作業装置3の姿勢の変化に応じて変わる実慣性モーメントを考慮に入れて前記減速トルクを調節するので、作業装置3の姿勢が変わったとしても、レバー操作量に応じた減速の加速度で旋回モータ11を減速させることができる。
[中立制御]
図12は、コントローラ70が行う中立制御に関する演算処理を示すフローチャートである。中立制御は、旋回操作が旋回操作器41の旋回操作レバー41Aに与えられていない場合(図7のステップS11においてNO)に行われる。
図12は、コントローラ70が行う中立制御に関する演算処理を示すフローチャートである。中立制御は、旋回操作が旋回操作器41の旋回操作レバー41Aに与えられていない場合(図7のステップS11においてNO)に行われる。
旋回操作が旋回操作レバー41Aに与えられていない場合、すなわち、旋回操作レバー41Aが中立位置に配置されている場合、コントローラ70は、旋回制御弁31のスプール31Bが中立位置に配置されるようにバルブ指令電流値(中立電流値)を決定する(ステップS81)。また、この場合、旋回制御弁31に第1ポンプ21からの作動油を供給する必要がないので、コントローラ70は、旋回制御弁31への作動油の供給量がゼロになるようにポンプ指令電流値(中立電流値)を決定する(ステップS82)。
コントローラ70は、決定されたバルブ指令電流値の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令を出力し、決定されたポンプ指令電流値の電流が第1ポンプ21のレギュレータに供給されるようにポンプ指令(ポンプ容量指令)を出力する(ステップS83)。
この中立制御が開始された時点で上部旋回体2の慣性によって旋回モータ11が回転している場合には、ステップS83においてバルブ指令が出力されて旋回制御弁31のスプール31Bが中立位置に配置されると、旋回モータ11にリリーフ弁87又はリリーフ弁88の作用によるブレーキ力が与えられる。これにより、旋回モータ11の回転が減速し、その後、旋回モータ11が停止する。中立制御が開始された時点で旋回モータ11がすでに停止している場合には、ステップS83において出力されるバルブ指令により旋回制御弁31のスプール31Bが中立位置に維持される。これにより、旋回モータ11が停止した状態が維持される。
コントローラ70は、中立制御において次のような過渡特性に基づいた制御を行うことで旋回の停止時におけるショックを緩和することが好ましい。すなわち、旋回モータ11が回転しているときに旋回操作レバー41Aがあるレバー操作量から中立位置に戻された場合、コントローラ70は、旋回比例弁51に供給されるバルブ指令が、前記レバー操作量に対応するバルブ指令電流値から前記中立電流値に緩やかに到達するように制御することが好ましい。
図17は、コントローラ70が行う減速制御の変形例を示すフローチャートである。図17に示すフローチャートは、ステップS71,S72,S73をさらに含む点で、図11に示すフローチャートと異なる。図17におけるその他のステップS61-S68は、図11におけるステップS61-S68と同様である。
図17の変形例に係る減速制御では、ステップS65において、コントローラ70は、図11の減速制御と同様に、旋回制御弁31のバルブ開度を目標バルブ開度(Aff)に調節するためのバルブ指令電流値(FF制御のためのバルブ指令値)を演算する(ステップS65)。以下では、このFF制御のためのバルブ指令電流値を「Iff」で表す。コントローラ70は、減速制御のために予め用意された図5に示すマップと、上記のように演算された目標バルブ開度と、を用いてFF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)を演算する。
この変形例では、コントローラ70は、次のようなステップS71、S72,S73の演算処理を行う。ステップS71,S72は、旋回制御弁31のバルブ開度をフィードバック制御(FB制御)により調節するためのバルブ指令電流値(Ifb)を演算するための処理である。ステップS73は、FF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)と、FB制御のためのバルブ指令電流値(Ifb)と、を用いて、最終的なバルブ指令電流値(Iout)を演算するための処理である。具体的には以下の通りである。
ステップS71において、コントローラ70は、その時点における目標旋回差圧(ΔPtgt_n)と、その時点における実際の旋回差圧である実旋回差圧(ΔP_n)と、の差である偏差量を下記の式(4)を用いて演算する。
e(n)=ΔPtgt_n-ΔP_n ・・・(4)
上記の式(4)において、「e(n)」は、前記偏差量である。
上記の式(4)において、「e(n)」は、前記偏差量である。
次に、ステップS72において、コントローラ70は、前記偏差量(e(n))と、次の式(5)と、を用いて、FB制御のためのバルブ指令電流値(Ifb)を演算する。
Ifb=Kp×e(n)+Ki×Σe(n)+Kd×(e(n)-e(n-1)) ・・・(5)
上記の式(5)において、「Kp」、「Ki」、「Kd」は、PIDゲイン(比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲイン)であり、「e(n)」は、その時点における前記偏差量であり、「e(n-1)」は、一周期前のステップS72の処理における前記偏差量である。PIDゲインは、減速制御のために予め設定されたものであり、コントローラ70に記憶されている。
上記の式(5)において、「Kp」、「Ki」、「Kd」は、PIDゲイン(比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲイン)であり、「e(n)」は、その時点における前記偏差量であり、「e(n-1)」は、一周期前のステップS72の処理における前記偏差量である。PIDゲインは、減速制御のために予め設定されたものであり、コントローラ70に記憶されている。
次に、ステップS73において、コントローラ70は、FF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)と、FB制御のためのバルブ指令電流値(Ifb)と、次の式(6)と、を用いて、最終的なバルブ指令電流値(Iout)を演算する。
Iout=Iff+Ifb ・・・(6)
最終的なバルブ指令電流値(Iout)は、旋回比例弁51に入力される旋回制御指令である。
最終的なバルブ指令電流値(Iout)は、旋回比例弁51に入力される旋回制御指令である。
そして、コントローラ70は、演算された最終的なバルブ指令電流値(Iout)の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令(右旋回制御指令又は左旋回制御指令)を出力し、ステップS67において演算されたポンプ指令電流値の電流が第1ポンプ21のレギュレータに供給されるようにポンプ指令(ポンプ容量指令)を出力する(ステップS68)。
この変形例では、実旋回速度が目標旋回速度より大きい場合に、上記のように図17のステップS61-S68の処理だけでなく、ステップS71-S73の処理をさらに含む減速制御が行われる。この変形例では、旋回制御弁31のメータイン通路が閉じられた状態で減速制御が行われ、しかも、この減速制御では、フィードフォワード制御だけでなく、上記のようなフィードバック制御も含む。従って、レバー操作量に応じて決まる目標旋回減速トルクに実際の旋回減速トルクをより精度よく調節することができる。
なお、この変形例では、コントローラ70は、指令電流上限値(Ilmt_u)を予め記憶していることが好ましい。指令電流上限値(Ilmt_u)は、旋回比例弁51に供給されるバルブ指令電流値の上限であり、この変形例の減速制御においてスプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持するために設定されたバルブ指令電流値の上限である。そして、コントローラ70は、予め設定された指令電流上限値(Ilmt_u)と、図17のステップS65において演算されたFF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)と、次の式(7)と、を用いて、FB指令電流上限値(Ifb_u)を演算することが好ましい。
FB指令電流上限値(Ifb_u)=指令電流上限値(Ilmt_u)-バルブ指令電流値(Iff) ・・・(7)
式(7)におけるFB指令電流上限値(Ifb_u)は、バルブ指令電流値(Iff)の大きさに応じて変わる値であり、変形例の減速制御においてスプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持するために演算される閾値である。
式(7)におけるFB指令電流上限値(Ifb_u)は、バルブ指令電流値(Iff)の大きさに応じて変わる値であり、変形例の減速制御においてスプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持するために演算される閾値である。
コントローラ70は、ステップS72において演算したFB制御のためのバルブ指令電流値(Ifb)がFB指令電流上限値(Ifb_u)を超えている場合には、バルブ指令電流値(Ifb)をFB指令電流上限値(Ifb_u)に補正することが好ましい。この場合、コントローラ70は、ステップS73において、FF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)と、補正されたバルブ指令電流値(すなわちFB指令電流上限値(Ifb_u))と、次の式(6’)と、を用いて、最終的なバルブ指令電流値(Iout)を演算する。
Iout=Iff+Ifb_u ・・・(6’)
そして、コントローラ70は、演算された最終的なバルブ指令電流値(Iout)の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令を出力する。これにより、図17に示す減速制御において旋回比例弁51に供給されるバルブ指令電流値が指令電流上限値(Ilmt_u)を超えることが抑制されるので、コントローラ70は、スプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら減速制御を行うことができる。
そして、コントローラ70は、演算された最終的なバルブ指令電流値(Iout)の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令を出力する。これにより、図17に示す減速制御において旋回比例弁51に供給されるバルブ指令電流値が指令電流上限値(Ilmt_u)を超えることが抑制されるので、コントローラ70は、スプール31Bが第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら減速制御を行うことができる。
また、この変形例では、コントローラ70は、指令電流下限値(Ilmt_l)を予め記憶していることがより好ましい。指令電流下限値(Ilmt_l)は、旋回比例弁51に供給されるバルブ指令電流値の下限である。コントローラ70は、指令電流下限値(Ilmt_l)と、図17のステップS65において演算されたFF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)と、次の式(8)と、を用いて、FB指令電流下限値(Ifb_l)を演算することが好ましい。
FB指令電流下限値(Ifb_l)=指令電流下限値(Ilmt_l)-バルブ指令電流値(Iff) ・・・(8)
式(8)におけるFB指令電流下限値(Ifb_l)は、バルブ指令電流値(Iff)の大きさに応じて変わる値(閾値)である。
式(8)におけるFB指令電流下限値(Ifb_l)は、バルブ指令電流値(Iff)の大きさに応じて変わる値(閾値)である。
コントローラ70は、ステップS72において演算したFB制御のためのバルブ指令電流値(Ifb)がFB指令電流下限値(Ifb_l)未満である場合には、バルブ指令電流値(Ifb)をFB指令電流下限値(Ifb_l)に補正することが好ましい。この場合、コントローラ70は、ステップS73において、FF制御のためのバルブ指令電流値(Iff)と、補正されたバルブ指令電流値(すなわちFB指令電流下限値(Ifb_l))と、次の式(6’’)と、を用いて、最終的なバルブ指令電流値(Iout)を演算する。
Iout=Iff+Ifb_l ・・・(6’’)
そして、コントローラ70は、演算された最終的なバルブ指令電流値(Iout)の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令を出力する。
そして、コントローラ70は、演算された最終的なバルブ指令電流値(Iout)の電流が旋回比例弁51に供給されるようにバルブ指令を出力する。
[変形例]
以上、本開示の実施形態に係る旋回式作業機械について説明したが、本開示は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例を含む。
以上、本開示の実施形態に係る旋回式作業機械について説明したが、本開示は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例を含む。
(A)慣性モーメントについて
前記実施形態では、旋回軸Z回りの慣性モーメント(I)は上記の式「I=mr2」を用いて演算されるが、慣性モーメントの演算方法(演算式)は、前記実施形態で説明した具体例に限られない。
前記実施形態では、旋回軸Z回りの慣性モーメント(I)は上記の式「I=mr2」を用いて演算されるが、慣性モーメントの演算方法(演算式)は、前記実施形態で説明した具体例に限られない。
(B)旋回式作業機械について
前記実施形態では、旋回式作業機械が油圧ショベルであるが、本開示に係る旋回式作業機械は、機体に旋回可能に支持された上部旋回体を備える他の作業機械(例えばクレーンなど)であってもよい。
前記実施形態では、旋回式作業機械が油圧ショベルであるが、本開示に係る旋回式作業機械は、機体に旋回可能に支持された上部旋回体を備える他の作業機械(例えばクレーンなど)であってもよい。
(C)旋回操作器について
前記実施形態では、旋回操作器41は、いわゆる電気レバーにより構成され、旋回操作器41の出力器41Bは、旋回操作レバー41Aに与えられる旋回操作のレバー操作量に対応する旋回操作信号をコントローラ70に出力する。ただし、本開示に係る旋回操作器41は、電気レバーに限られない。例えば、旋回操作器41は、リモコン弁を備えたものであってもよく、この場合、旋回操作器41の出力器41Bは、前記レバー操作量に対応する二次圧を出力する前記リモコン弁と、前記二次圧を検出する圧力センサと、を含み、当該圧力センサは、前記二次圧に対応する検出信号、すなわち、レバー操作量に対応する旋回操作信号をコントローラ70に出力する。
前記実施形態では、旋回操作器41は、いわゆる電気レバーにより構成され、旋回操作器41の出力器41Bは、旋回操作レバー41Aに与えられる旋回操作のレバー操作量に対応する旋回操作信号をコントローラ70に出力する。ただし、本開示に係る旋回操作器41は、電気レバーに限られない。例えば、旋回操作器41は、リモコン弁を備えたものであってもよく、この場合、旋回操作器41の出力器41Bは、前記レバー操作量に対応する二次圧を出力する前記リモコン弁と、前記二次圧を検出する圧力センサと、を含み、当該圧力センサは、前記二次圧に対応する検出信号、すなわち、レバー操作量に対応する旋回操作信号をコントローラ70に出力する。
(D)パイロット圧調節弁について
前記実施形態では、複数のパイロット圧調節弁のそれぞれは、電磁比例弁により構成されるが、パイロット圧調節弁のそれぞれは、コントローラ70から入力される制御指令に応じてパイロットポンプ24の圧油を減圧した二次圧を出力するものであればよく、電磁比例弁に限られない。
前記実施形態では、複数のパイロット圧調節弁のそれぞれは、電磁比例弁により構成されるが、パイロット圧調節弁のそれぞれは、コントローラ70から入力される制御指令に応じてパイロットポンプ24の圧油を減圧した二次圧を出力するものであればよく、電磁比例弁に限られない。
1 :下部走行体(機体の一例)
2 :上部旋回体
3 :作業装置
11 :旋回モータ
21 :第1ポンプ(油圧ポンプ)
31 :旋回制御弁
31B :旋回制御弁のスプール(弁体の一例)
41 :旋回操作器
51 :比例弁(パイロット圧調節弁の一例)
62 :旋回速度検出器
65 :差圧検出器
66 :ブーム保持圧検出器
67 :姿勢検出器
70 :コントローラ
100 :旋回式作業機械
101 :旋回制御装置
Z :旋回軸
2 :上部旋回体
3 :作業装置
11 :旋回モータ
21 :第1ポンプ(油圧ポンプ)
31 :旋回制御弁
31B :旋回制御弁のスプール(弁体の一例)
41 :旋回操作器
51 :比例弁(パイロット圧調節弁の一例)
62 :旋回速度検出器
65 :差圧検出器
66 :ブーム保持圧検出器
67 :姿勢検出器
70 :コントローラ
100 :旋回式作業機械
101 :旋回制御装置
Z :旋回軸
Claims (5)
- 機体と前記機体に旋回可能に支持された上部旋回体と前記上部旋回体に支持された作業装置とを備える旋回式作業機械のための旋回制御装置であって、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記作動油が供給されることにより作動する旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在する旋回制御弁と、
オペレータによる旋回操作を受ける旋回操作器と、
前記旋回モータを減速させるための減速トルクを調節する減速制御を行うコントローラと、を備え、
前記旋回制御弁は、メータアウト通路を開いてメータイン通路を閉じる第1動作範囲と前記メータアウト通路及び前記メータイン通路を開く第2動作範囲とを含む範囲において動作することが可能な弁体を有し、
前記コントローラは、前記弁体が前記第1動作範囲内に配置された状態を維持しながら前記減速制御を行う、旋回制御装置。 - 前記コントローラは、前記旋回操作の操作量に応じて目標旋回速度を決定し、実際の旋回速度が前記目標旋回速度よりも大きい場合に前記減速制御を行う、請求項1に記載の旋回制御装置。
- 前記コントローラは、前記減速制御において、前記減速トルクが前記旋回操作の操作量に応じた大きさになるように前記旋回制御弁の前記メータアウト通路の開口サイズを制御する、請求項1に記載の旋回制御装置。
- 前記コントローラは、前記上部旋回体及び前記作業装置を含む回転体の基準姿勢における旋回軸回りの慣性モーメントである基準慣性モーメントを予め記憶しており、前記回転体の実際の姿勢における前記旋回軸回りの慣性モーメントである実慣性モーメントを演算し、前記実慣性モーメントと前記基準慣性モーメントとの比較結果を用いて前記減速トルクを調節する、請求項3に記載の旋回制御装置。
- 請求項1~4の何れか1項に記載の旋回制御装置と、前記機体と、前記上部旋回体と、前記作業装置と、を備える旋回式作業機械。
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