JP2023117113A - 油圧駆動装置及びこれを備えた建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】速度センサを取り付けることが困難な油圧アクチュエータが複合操作による制御対象に含まれる場合であっても、複合操作による制御対象の油圧アクチュエータの実際の動作速度を目標速度にそれぞれ追従させることが可能な建設機械の油圧駆動装置を提供する。
【解決手段】油圧駆動装置のコントローラ７０は、複合操作時において、ポンプ装置の吐出量を第１操作及び第２操作に基づいて調節し、ポンプ装置の吐出圧を第１アクチュエータのメータイン圧力に近づけ且つ第１アクチュエータの動作速度である第１動作速度を第１アクチュエータの目標速度である第１目標速度に近づけるように第２制御弁の開度を絞る。
【選択図】図４

Description

本開示は、油圧駆動装置及びこれを備えた建設機械に関するものである。

一般に、油圧ショベルなどの建設機械は、作動油を吐出する少なくとも一つの油圧ポンプと、当該油圧ポンプから作動油の供給を受けることにより作動する複数の油圧アクチュエータと、複数の油圧アクチュエータを動かすための操作が与えられる複数の操作装置と、を備える。このような建設機械において、二つ以上の油圧アクチュエータを動かすための複数の操作が同時に行われる複合操作時には、作動圧の高い油圧アクチュエータに供給される作動油が少なくなる圧力干渉が生じる場合がある。このような圧力干渉が生じると、作動圧の高い油圧アクチュエータの動作が極端に緩慢になって作業性が著しく低下することがあるため、圧力干渉が生じることを抑制するための技術が提案されている（例えば特許文献１）。

特許文献１は、走行モータと作業アクチュエータとの間の圧力干渉を抑制するための油圧制御装置を開示している。具体的に、この油圧制御装置は、走行操作と作業操作（例えばブーム上げ操作）が同時に行われる複合操作時に、二つの油圧ポンプのポンプラインを連通路によって連通させるとともに、当該連通路の開口量をエンジン回転数に応じて制御する。これにより、走行操作と作業操作の複合操作時に圧力干渉が抑制されるので、作動圧が高い作業アクチュエータの動作が極端に緩慢になることを防止できる。

特開２００７－２１８０２８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の油圧制御装置では、複合操作における走行操作の操作量及び作業操作の操作量に応じた目標速度通りに走行モータ及び作業アクチュエータを動かすこと、すなわち複合操作による制御対象の油圧アクチュエータの動作速度を目標速度にそれぞれ追従させること、までは考慮されていない。

油圧アクチュエータの動作速度を目標速度に調節するためには、例えば当該油圧アクチュエータの実際の動作速度を検出する速度センサを当該油圧アクチュエータ又はその近傍に取り付け、コントローラが速度センサによる検出結果に基づいて当該油圧アクチュエータの動作速度を制御することが考えられる。しかし、建設機械が備える複数の油圧アクチュエータの中には、速度センサを取り付けることが困難な油圧アクチュエータが含まれる場合もある。速度センサの取り付けが難しい油圧アクチュエータが複合操作による制御対象に含まれる場合、コントローラは、当該油圧アクチュエータの動作速度を速度センサによる検出結果に基づいて制御することができない。

本開示は、速度センサを取り付けることが困難な油圧アクチュエータが複合操作による制御対象に含まれる場合であっても、複合操作による制御対象の油圧アクチュエータの実際の動作速度を目標速度にそれぞれ追従させることが可能な油圧駆動装置及びこれを備えた建設機械を提供することを目的とする。

提供されるのは、建設機械の油圧駆動装置であって、作動油を吐出するポンプ装置と、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに供給される前記作動油の流量をそれぞれ制御する第１制御弁及び第２制御弁と、前記第１アクチュエータの目標速度である第１目標速度を決める第１操作が与えられる第１操作装置と、第２操作が与えられる第２操作装置と、前記第１アクチュエータの動作速度である第１動作速度を検出する第１検出器と、前記第１操作と前記第２操作の複合操作時に、前記ポンプ装置の吐出量を前記第１操作及び前記第２操作に基づいて調節し、前記ポンプ装置の吐出圧を前記第１アクチュエータのメータイン圧力に近づけ且つ前記第１動作速度を前記第１目標速度に近づけるように前記第２制御弁の開度を絞る制御指令を与えるコントローラと、を備える。

この油圧駆動装置では、前記複合操作時において、コントローラは、前記ポンプ装置の吐出量を前記第１操作及び前記第２操作に基づいて調節することで、当該ポンプ吐出量を、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに供給されるべき作動油の総量に調節する。また、コントローラは、第２制御弁の開度を絞ることで、第２制御弁における圧力損失を大きくしてポンプ装置の吐出圧を第１アクチュエータのメータイン圧力に近づけ、これにより、例えば第１アクチュエータに供給される作動油が少なくなる圧力干渉の発生を抑制しつつ、第１検出器により検出される第１動作速度を第１目標速度に調節する。第１動作速度が第１目標速度に調節された状態では、第１アクチュエータには第１操作に応じて決まる流量の作動油が供給され、残りの作動油は、第２アクチュエータに供給される。このとき、ポンプ吐出量は第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに供給されるべき作動油の総量に調節されているので、第２アクチュエータに供給される前記残りの作動油の流量は、必然的に、第２操作に応じて決まる流量になる。これにより、前記ポンプ吐出量を第１アクチュエータと第２アクチュエータに適正に分配することができる。従って、この油圧駆動装置は、第２アクチュエータ又はその近傍に当該第２アクチュエータの実際の動作速度を検出するための速度センサを取り付けることが困難である場合でも、複合操作による制御対象である第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの実際の動作速度を第１操作に応じた第１目標速度及び第２操作に応じた第２目標速度にそれぞれ追従させることができる。

前記コントローラは、前記複合操作時において、前記第１アクチュエータの前記メータイン圧力が前記第２アクチュエータのメータイン圧力よりも大きい場合に、前記制御指令を与えるように構成されていることが好ましい。この構成では、コントローラは、必要な時にだけ、すなわち第１アクチュエータのメータイン圧力である第１メータイン圧力が第２アクチュエータのメータイン圧力である第２メータイン圧力よりも大きい時にだけ、第２制御弁の開度を絞る制御指令を与えることができる。具体的には、コントローラは、第２制御弁の開度を絞ることで、第２制御弁における圧力損失を大きくしてポンプ装置の吐出圧を第２メータイン圧力から第１メータイン圧力まで上昇させ、これにより、作動圧の高い第１アクチュエータに供給される作動油が少なくなる圧力干渉の発生を抑制しつつ、第１動作速度を第１目標速度に調節することができる。

前記油圧駆動装置は、前記建設機械の走行速度を検出する走行速度検出器をさらに備え、前記ポンプ装置は可変容量型の油圧ポンプを含み、前記第２アクチュエータは走行モータであり、前記コントローラは、前記複合操作時において、前記走行速度の検出結果に基づいて前記第２アクチュエータの動作速度である第２動作速度を演算し、前記第２動作速度を前記第２操作に応じて決まる第２目標速度に近づけるように前記油圧ポンプの容量を制御することが好ましい。この構成では、例えば、コントローラによる容量指令に対応する理想的なポンプ吐出量と実際のポンプ吐出量との間に誤差が生じている場合であっても、コントローラは、走行速度検出器が検出する検出結果（すなわち建設機械の実際の走行速度）に基づいて第２アクチュエータの実際の動作速度（第２動作速度）を演算し、第２動作速度を第２目標速度に近づけるように油圧ポンプの容量を制御して前記誤差を小さくすることができる。これにより、複合操作による制御対象である第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの実際の動作速度を目標速度により正確に追従させることができる。

前記コントローラは、前記複合操作時において、前記第１動作速度を前記第１目標速度に近づけるように前記第１制御弁を制御することが好ましい。この構成では、コントローラは、第１動作速度を第１目標速度に近づけるように第２制御弁を制御するだけでなく、第１動作速度を第１目標速度に近づけるように第１制御弁も制御するので、複合操作による制御対象である第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの実際の動作速度を目標速度に迅速に追従させることができる。

前記第１アクチュエータは油圧シリンダであり、前記油圧駆動装置は、前記油圧シリンダがストロークエンドに達したか否かを検出するストロークエンド検出器をさらに備え、前記コントローラは、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに達した場合に、前記ポンプ装置の前記吐出量を前記第２操作に基づいて調節することが好ましい。この構成では、油圧シリンダ（第１アクチュエータ）がストロークエンドに達して作動できない状態になった場合、コントローラは、ポンプ装置の吐出量を第２操作に基づいて調節することで、当該ポンプ吐出量を、第２アクチュエータに供給されるべき作動油の量に調節する。これにより、第２アクチュエータの実際の動作速度と目標速度とのずれが大きくなることが抑制される。

提供される建設機械は、上述した油圧駆動装置と、前記第１アクチュエータにより動かされることが可能な第１可動部と、第２アクチュエータにより動かされることが可能な第２可動部と、を備える。この建設機械では、速度センサを取り付けることが困難な油圧アクチュエータが複合操作による制御対象に含まれる場合であっても、複合操作による制御対象の油圧アクチュエータの実際の動作速度を目標速度にそれぞれ追従させることができる。

本開示によれば、速度センサを取り付けることが困難な油圧アクチュエータが複合操作による制御対象に含まれる場合であっても、複合操作による制御対象の油圧アクチュエータの実際の動作速度を目標速度にそれぞれ追従させることが可能な油圧駆動装置及びこれを備えた建設機械が提供される。

本開示の実施形態に係る建設機械を示す側面図である。 本開示の実施形態に係る油圧駆動装置を示す図である。 前記油圧駆動装置の操作装置に与えられる操作の操作量と目標速度との関係の一例を示すマップである。 前記油圧駆動装置のコントローラによる演算処理の一例を示すフローチャートである。 前記コントローラによる演算処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態に係る油圧駆動装置及びこれを備えた建設機械について図面を参照して説明する。

図１は、本開示の実施形態に係る建設機械１００を示す側面図であり、図２は、本開示の実施形態に係る油圧駆動装置を示す図である。本実施形態に係る建設機械１００は、油圧ショベルである。この建設機械１００は、下部走行体１と、上下に延びるＺ軸回りに下部走行体１に対して旋回可能なように下部走行体１に支持される上部旋回体２と、上部旋回体２に支持されるアタッチメント３と、を備える。

下部走行体１は、左右に間隔をおいて配置され、地盤Ｇ上において建設機械１００を走行させるための左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒと、これらの走行装置１Ｌ，１Ｒを連結する下部フレームと、を備える。走行装置１Ｌ，１Ｒのそれぞれは、前後方向に延びるような形状を有するクローラ走行装置である。走行装置１Ｌ，１Ｒのそれぞれは、前後方向に延びる走行フレーム１Ａと、走行フレーム１Ａの前端部及び後端部に回転可能に支持されたホイール１Ｂ及びホイール１Ｃと、ホイール１Ｂとホイール１Ｃに輪状に架け渡されるエンドレスベルトであるクローラベルト１Ｄと、を含む。なお、図１において、右走行装置１Ｒは、左走行装置１Ｌの奥側に位置している。

上部旋回体２は、下部フレームに対して旋回可能なように下部フレームに支持される上部フレームと、上部フレームに支持されるキャビン及び機械室と、を備える。キャビンには、オペレータが座る運転席などが配置され、機械室には、エンジンなどの種々の機器が配置されている。上部旋回体２は可動部の一例である。

アタッチメント３は、ブーム４、アーム５及び先端アタッチメントを含む。ブーム４は、上部旋回体２に対してブーム４が水平軸回りに回動可能となるように上部旋回体２の上部フレームの前部に支持される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。アーム５は、ブーム４に対してアーム５が水平軸回りに回動可能となるようにブーム４の先端部に取り付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有する。先端アタッチメントは、図１に示すバケット６であってもよく、フォーク、グラップル、ブレーカ、圧砕機（破砕機）などの他の先端アタッチメントであってもよい。バケット６は、アーム５に対してバケット６が水平軸回りに回動可能となるようにアーム５の先端部に取り付けられる基端部と、土砂を収容して保持可能な部分である収容部と、バケット６の先端部と、を有する。バケット６の先端部は、掘削用のツースにより構成される。ブーム４、アーム５及び先端アタッチメントのそれぞれは可動部の一例である。また、ブーム４は第１可動部の一例である。

図２に示す本実施形態に係る油圧駆動装置は、少なくとも一つの可変容量型の油圧ポンプ２１を含むポンプ装置と、パイロットポンプ２２と、複数の油圧アクチュエータと、複数の制御弁と、複数の操作装置と、複数の比例弁と、複数の検出器と、コントローラ７０と、を備える。

油圧ポンプ２１は、図略のエンジンなどの駆動源により駆動されることにより作動油を吐出するポンプ本体と、レギュレータと、を含む。前記ポンプ本体は、可変のポンプ容量（押しのけ容積）を有する。前記レギュレータは、コントローラ７０からの容量指令信号の入力を受けることにより、ポンプ容量が当該容量指令信号に対応した容量になるように前記ポンプ本体を操作する。前記ポンプ装置は、油圧ポンプ２１と、図略の油圧ポンプ（以下、第２油圧ポンプと称することがある。）と、を含んでいてもよい。

パイロットポンプ２２は、前記エンジンなどの駆動源により駆動されることにより作動油を吐出する。パイロットポンプ２２は、エンジンにより駆動されることで複数の制御弁のそれぞれにパイロット圧を供給する。

複数の油圧アクチュエータのそれぞれは、前記ポンプ装置から吐出される作動油の供給を受けることにより作動して当該油圧アクチュエータに対応する可動部を動かす。具体的には、図１及び図２に示すように、複数の油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７と、アームシリンダ８と、バケットシリンダ９と、旋回モータ１１と、左右一対の走行モータ１２と、を含む。

ブームシリンダ７は、前記ポンプ装置の油圧ポンプ２１から吐出される作動油の供給を受けることにより伸縮動作をして当該伸縮動作の方向に対応する方向にブーム４を上部旋回体２に対して起伏動作させる。アームシリンダ８は、前記ポンプ装置から吐出される作動油の供給を受けることにより伸縮動作をして当該伸縮動作の方向に対応する方向にアーム５をブーム４に対して回動させる。バケットシリンダ９は、前記ポンプ装置から吐出される作動油の供給を受けることにより伸縮動作をして当該伸縮動作の方向に対応する方向にバケット６をアーム５に対して回動させる。旋回モータ１１は、前記ポンプ装置から吐出される作動油の供給を受けることにより回転して当該回転の方向に対応する方向に上部旋回体２を下部走行体１に対して旋回させる。

左右の走行モータ１２のそれぞれは、一対のポートを有する。一対のポートの何れか一方に作動油が供給され、一対のポートの他方から作動油が排出されることで、左右の走行モータ１２のそれぞれが回転する。左右の走行モータ１２の一方は、前記ポンプ装置の油圧ポンプ２１から吐出される作動油の供給を受けることにより回転して当該回転の方向に対応する方向に走行装置のホイール１Ｃを回転させる。左右の走行モータ１２の他方は、前記ポンプ装置（油圧ポンプ２１又は前記第２油圧ポンプ）から吐出される作動油の供給を受けることにより回転して当該回転の方向に対応する方向に走行装置のホイール１Ｃを回転させる。図２では、左右の走行モータ１２の他方の図示は省略されている。本実施形態では、ホイール１Ｃは第２可動部の一例である。また、図２に示す本実施形態では、ブームシリンダ７は、第１アクチュエータの一例であり、左右の走行モータ１２の一方（例えば左走行モータ１２）は、第２アクチュエータの一例である。

複数の制御弁のそれぞれは、当該制御弁に対応する油圧アクチュエータ（以下、対応油圧アクチュエータと称することがある。）と、前記ポンプ装置の油圧ポンプ２１及び前記第２油圧ポンプの一方と、の間に介在し、前記対応油圧アクチュエータに供給される作動油の方向及び流量を制御する。具体的には、複数の制御弁は、ブーム制御弁４１と、アーム制御弁と、バケット制御弁と、旋回制御弁と、左右の走行制御弁４２と、を含む。図２では、複数の制御弁のうち、ブーム制御弁４１と、左右の走行制御弁４２の一方と、が図示され、前記アーム制御弁、前記バケット制御弁、前記旋回制御弁、及び左右の走行制御弁４２の他方の図示が省略されている。本実施形態では、複数の制御弁は、共通のバルブユニットに組み込まれているが、互いに独立して構成されていてもよい。

図２に示す本実施形態では、ブーム制御弁４１は、第１制御弁の一例であり、左右の走行制御弁４２の一方（例えば左走行制御弁４２）は、第２制御弁の一例である。ブーム制御弁４１は、油圧ポンプ２１とブームシリンダ７との間に介在し、ブームシリンダ７に供給される作動油の方向及び流量を制御する。図２に示す走行制御弁４２は、油圧ポンプ２１と走行モータ１２との間に介在し、走行モータ１２に供給される作動油の方向及び流量を制御する。ブーム制御弁４１（第１制御弁）及び走行制御弁４２（第２制御弁）は、油圧ポンプ２１に対してパラレルに接続されている。

複数の制御弁のそれぞれは、例えばパイロット操作式の３位置方向切換弁により構成されていてもよい。この場合、複数の制御弁のそれぞれは、パイロット圧の入力を受けることが可能な一対のパイロットポートを有する。複数の制御弁のそれぞれの構成を、ブーム制御弁４１及び走行制御弁４２を例に挙げて具体的に説明すると以下の通りである。

ブーム制御弁４１は、一対のパイロットポートの何れにもパイロット圧が入力されないときは中立位置に保たれて油圧ポンプ２１とブームシリンダ７との間を遮断する、すなわち、油圧ポンプ２１からブームシリンダ７への作動油の供給を遮断するように閉弁する。同様に、走行制御弁４２は、一対のパイロットポートの何れにもパイロット圧が入力されないときは中立位置に保たれて油圧ポンプ２１と走行モータ１２との間を遮断する、すなわち、油圧ポンプ２１から走行モータ１２への作動油の供給を遮断するように閉弁する。

ブーム制御弁４１及び走行制御弁４２のそれぞれは、一対のパイロットポートのうちの一方のパイロットポートに作動油が供給されると前記中立位置から前記パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記一方のパイロットポートに対応する方向にシフトされる。これにより、ブーム制御弁４１は、油圧ポンプ２１から吐出される作動油がブームシリンダ７のヘッド側室及びロッド側室の一方に供給されることを許容する油路と、ブームシリンダ７のヘッド側室及びロッド側室の他方から排出される作動油がタンクに戻るのを許容する油路と、を形成する。同様に、走行制御弁４２は、油圧ポンプ２１から吐出される作動油が走行モータ１２の一方のポートに供給されることを許容する油路と、走行モータ１２の他方のポートから排出される作動油がタンクに戻るのを許容する油路と、を形成する。

複数の操作装置のそれぞれは、当該操作装置に対応する油圧アクチュエータを動かすためのオペレータによる操作を受ける操作レバー又は操作ペダルと、当該操作の方向及び操作量に対応した操作信号をコントローラ７０に入力する操作信号出力部と、を有する。複数の操作装置は、ブーム操作装置５１と、アーム操作装置と、バケット操作装置と、旋回操作装置と、左右一対の走行操作装置５２と、を含む。図２では、複数の操作装置のうち、ブーム操作装置５１と、左右の走行操作装置５２の一方と、が図示され、前記アーム操作装置、前記バケット操作装置、前記旋回操作装置、及び左右の走行操作装置５２の他方の図示が省略されている。図２に示す本実施形態では、ブーム操作装置５１は、第１操作装置の一例であり、左右の走行操作装置５２の一方（例えば左走行操作装置５２）は、第２操作装置の一例である。

一つの操作レバーが複数の操作レバーの機能を兼ねるようなレバー構造を有していてもよい。例えば、オペレータが着座する運転席の右側前方に配置された右側操作レバーは、前後方向に操作された場合にブーム操作装置５１の操作レバーとして機能し、左右方向に操作された場合にバケット操作装置の操作レバーとして機能してもよい。また、運転席の左側前方に配置された左側操作レバーは、前後方向に操作された場合にアーム操作装置の操作レバーとして機能し、左右方向に操作された場合に旋回操作装置の操作レバーとして機能してもよい。レバー構造は、複数の操作レバーを兼ねる組み合わせをオペレータの指示によって任意に変更可能なように構成されていてもよい。左右の走行操作装置５２のそれぞれは、操作ペダル及び操作レバーの両方を有していてもよい。複数の操作装置のそれぞれの構成を、ブーム操作装置５１及び走行操作装置５２を例に挙げて具体的に説明すると以下の通りである。

ブーム操作装置５１の操作レバーは、ブーム上げ方向にブーム４を動かすためのオペレータによる操作であるブーム上げ操作と、ブーム下げ方向にブーム４を動かすためのオペレータによる操作であるブーム下げ操作と、を受けることが可能なように構成される。ブーム操作装置５１は、その操作レバーにブーム上げ操作又はブーム下げ操作が与えられると、当該操作の大きさ及び当該操作の方向に対応するブーム操作信号をコントローラ７０に入力する。ブーム上げ方向は、ブーム４の先端部が地盤から遠ざかる方向であり、ブーム下げ方向は、ブーム４の先端部が地盤に近づく方向である。

走行操作装置５２の操作レバー又は操作ペダルは、走行装置のホイール１Ｃを一方の方向に回転させるためのオペレータによる走行操作と、走行装置のホイール１Ｃを他方の方向に回転させるためのオペレータによる走行操作と、を受けることが可能なように構成される。図２に示す本実施形態では、ブーム上げ操作は、第１操作の一例であり、左右の走行操作装置５２の一方（例えば左走行操作装置５２）に与えられる走行操作は、第２操作の一例である。

複数の比例弁は、一対のブーム電磁比例弁８１と、一対のアーム電磁比例弁と、一対のバケット電磁比例弁と、一対の旋回電磁比例弁と、一対の左走行電磁比例弁８２と、一対の右走行電磁比例弁と、を含む。複数の比例弁のそれぞれは、パイロットポンプ２２が吐出するパイロット油（作動油）の圧力をコントローラ７０から入力される制御指令に応じて減圧するとともに、減圧された圧力であるパイロット圧が当該比例弁に対応する制御弁のパイロットポートに供給されるように開閉作動する。これにより、複数の制御弁のそれぞれは、パイロット圧が供給されるパイロットポートに対応する方向に、前記パイロット圧の大きさに対応するストロークで開弁する。その結果、ポンプ装置からの作動油が、前記ストロークに対応する流量で当該制御弁に対応する油圧アクチュエータに供給される。

図２では、一対のブーム電磁比例弁８１のうち、ブーム上げ操作に対応するブーム電磁比例弁８１のみが図示され、ブーム下げ操作に対応するブーム電磁比例弁８１の図示は省略されている。また、図２では、一対の左走行電磁比例弁８２のうち、走行装置のホイール１Ｃを一方の方向に回転させるためのオペレータによる走行操作に対応する左走行電磁比例弁８２のみが図示され、走行装置のホイール１Ｃを他方の方向に回転させるためのオペレータによる走行操作に対応する左走行電磁比例弁８２の図示は省略されている。また、図２では、一対のアーム電磁比例弁、一対のバケット電磁比例弁、一対の旋回電磁比例弁、及び一対の右走行電磁比例弁の図示は省略されている。

複数の検出器は、第１圧力センサ６１と、一対の第２圧力センサ６２と、吐出圧センサ６３と、第１速度センサ６４と、を含む。複数の検出器のそれぞれは、検出結果に対応する信号である検出信号をコントローラ７０に入力する。図２では、一対の第２圧力センサ６２のうちの一方のみが図示され、他方の図示は省略されている。

第１圧力センサ６１は、ブームシリンダ７のメータイン圧力である第１圧力を検出することが可能な圧力センサである。メータイン圧力は、ブーム制御弁４１から出る作動油をブームシリンダ７に導くメータイン油路の圧力である。メータアウト圧力は、ブームシリンダ７から排出される作動油をブーム制御弁４１に導くメータアウト油路の圧力である。本実施形態では、第１圧力センサ６１は、ブームシリンダ７のヘッド側室に接続される油路の圧力を検出可能なように配置されている。ブームシリンダ７のヘッド側室に接続される油路の圧力は、ブーム操作装置５１の操作レバーにブーム上げ操作が与えられたときのブームシリンダ７のメータイン圧力に対応する。

一対の第２圧力センサ６２は、左右の走行モータ１２の一方（例えば左走行モータ１２）のメータイン圧力及びメータアウト圧力を検出することが可能な圧力センサである。メータイン圧力は、走行制御弁４２から出る作動油を走行モータ１２に導くメータイン油路の圧力である第２圧力である。メータアウト圧力は、走行モータ１２から排出される作動油を走行制御弁４２に導くメータアウト油路の圧力である。

吐出圧センサ６３は、油圧ポンプ２１のポンプ圧を検出することが可能な圧力センサである。吐出圧センサ６３は、例えば、油圧ポンプ２１から作動油が吐出される油路の圧力を検出するように構成されていてもよい。

第１速度センサ６４は、ブームシリンダ７の実際の動作速度である第１動作速度を検出することが可能な速度センサである。第１速度センサ６４は、第１検出器の一例である。ただし、第１動作速度は、ブームシリンダ７の実際の動作速度に関する他の物理量で代替されることが可能である。前記他の物理量は、例えば、ブームシリンダ７に実際に流入する作動油の流量である流入量であってもよく、ブームシリンダ７から実際に流出する作動油の流量である流出量であってもよく、ブーム４の実際の動作速度であってもよい。前記流入量、前記流出量及び前記ブーム４の動作速度のそれぞれは、ブームシリンダ７の実際の動作速度との相関性が高いので、ブームシリンダ７の実際の動作速度を代替する物理量として用いられることが可能である。

コントローラ７０は、例えば、ＭＰＵなどの演算処理装置と、メモリと、を含むコンピュータを備える。コントローラ７０は、操作判定部と、圧力判定部と、目標値決定部と、ポンプ容量制御部と、弁制御部と、を含む。操作判定部、圧力判定部、目標値決定部、ポンプ容量制御部及び弁制御部のそれぞれは、前記演算処理装置がプログラムを実行することにより実現される。

操作判定部は、複数の操作装置のそれぞれからコントローラ７０に入力される操作信号に基づいて、複合操作が行われているか否かを判定する。本実施形態では、複合操作は、ブーム上げ操作と走行操作の両方を含むものである。従って、操作判定部は、ブーム操作装置５１からコントローラ７０に入力される操作信号であるブーム操作信号と、走行操作装置５２からコントローラ７０に入力される操作信号である走行操作信号と、に基づいて、ブーム上げ操作と走行操作とが同時に行われているか否かを判定する。

圧力判定部は、第１圧力センサ６１からコントローラ７０に入力される第１圧力と、第２圧力センサ６２からコントローラ７０に入力される第２圧力と、に基づいて、最大圧力を判定する。本実施形態では、最大圧力は、第１圧力と第２圧力のうちの大きい方の圧力である。

目標値決定部は、ブームシリンダ７の動作速度の目標である第１目標速度と、走行モータ１２の動作速度の目標である第２目標速度と、を決定する。目標値決定部は、ブーム操作装置５１からコントローラ７０に入力される前記ブーム操作信号に基づいて第１目標速度を決定し、走行操作装置５２からコントローラ７０に入力される前記走行操作信号に基づいて第２目標速度を決定する。具体的に、本実施形態では、目標値決定部は、ブーム上げ操作の操作量に応じて第１目標速度を決定する。また、目標値決定部は、走行操作、具体的には例えば左走行操作装置５２に与えられる走行操作の操作量に応じて第２目標速度を決定する。

図３は、本実施形態に係る油圧駆動装置の操作装置に与えられる操作の操作量と目標速度（目標値）との関係の一例を示すマップである。コントローラ７０のメモリは、第１目標速度を決定するための図３のようなマップと、第２目標速度を決定するための図３のようなマップと、を予め個別に記憶している。目標決定部は、前記ブーム操作信号に含まれるブーム上げ操作の操作量に関する情報と、前記マップと、に基づいて、第１目標速度を決定する。また、目標値決定部は、前記走行操作信号に含まれる走行操作の操作量に関する情報と、前記マップと、に基づいて、第２目標速度を決定する。

本実施形態では、第１目標速度は、ブームシリンダ７の目標速度（ブームシリンダ目標速度）である。ただし、第１目標速度は、ブームシリンダ７の目標速度に関する他の物理量で代替されることが可能である。前記他の物理量は、例えば、ブームシリンダ７に流入する作動油の流量の目標である目標流量（目標流入量）であってもよく、ブームシリンダ７から流出する作動油の流量の目標である目標流量（目標流出量）であってもよく、ブーム４の動作速度の目標である目標速度（ブーム目標速度）であってもよい。前記目標流入量、前記目標流出量及び前記ブーム目標速度のそれぞれは、ブームシリンダ目標速度との相関性が高いので、ブームシリンダ目標速度を代替する物理量として用いられることが可能である。

また、本実施形態では、第２目標速度は、走行モータ１２の目標速度（走行モータ目標速度）である。ただし、第２目標速度は、走行モータ１２の目標速度に関する他の物理量で代替されることが可能である。前記他の物理量は、例えば、走行モータ１２に流入する作動油の流量の目標である目標流量（目標流入量）であってもよく、走行モータ１２から流出する作動油の流量の目標である目標流量（目標流出量）であってもよく、ホイール１Ｂ及びホイール１Ｃの何れか一方の動作速度の目標である目標速度（ホイール目標速度）であってもよい。前記目標流入量、前記目標流出量及び前記ホイール目標速度のそれぞれは、走行モータ目標速度との相関性が高いので、走行モータ目標速度を代替する物理量として用いられることが可能である。

ポンプ容量制御部は、油圧ポンプ２１のレギュレータに容量指令信号を入力する。これにより、油圧ポンプ２１のポンプ容量は、前記容量指令信号に対応した容量に調節される。本実施形態では、ポンプ容量制御部は、前記複合操作時で、かつ、第１圧力が第２圧力よりも大きい場合に、油圧ポンプ２１の吐出量が第１目標速度と第２目標速度の合計値に対応する値に調節されるような容量指令信号、すなわち、油圧ポンプ２１の吐出量がブームシリンダ７を第１目標速度で動作させるために必要な作動油の流量と走行モータ１２を第２目標速度で動作させるために必要な作動油の流量との合計値に調節されるような容量指令信号を油圧ポンプ２１のレギュレータに入力する。

弁制御部は、複数の制御弁のそれぞれの開度を調節するための制御指令を当該制御弁に対応する比例弁に入力する。具体的には、例えば、弁制御部は、第１圧力と油圧ポンプ２１の吐出圧（ポンプ圧）との偏差である圧力偏差をゼロに近づけるとともに第１目標速度と第１動作速度との偏差である第１偏差をゼロに近づけるように走行制御弁４２の開度を絞るための制御指令を走行電磁比例弁８２（例えば左走行電磁比例弁８２）に入力する。

次に、コントローラ７０が行う演算制御動作を、図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。

オペレータがエンジンを始動させるための操作を行うと、コントローラ７０は、当該エンジンを始動させる（ステップＳ１）。エンジン始動後のアイドリング状態では、複数の制御弁は、中立位置に保たれて閉弁している（ステップＳ２）。

コントローラ７０の操作判定部は、複数の操作装置の少なくとも一つにオペレータによる操作が与えられたか否かを判定する（ステップＳ３）。オペレータによる操作が与えられていない場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、アイドリング状態が維持される（ステップＳ２）。オペレータによる操作が与えられた場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、操作判定部は、予め定められた特定の複合操作が行われているか否か、具体的には、ブーム上げ操作と走行操作とが同時に行われているか否かを判定する（ステップＳ４）。操作判定部は、ブーム操作装置５１からコントローラ７０に入力される操作信号であるブーム操作信号と、走行操作装置５２からコントローラ７０に入力される操作信号である走行操作信号と、に基づいて、ブーム上げ操作と走行操作とが同時に行われているか否かを判定する。前記特定の複合操作が行われていない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、コントローラ７０は、図５に示すフローチャートの処理を実行する。図５については後述する。

一方、前記特定の複合操作が行われている場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、コントローラ７０の目標値決定部は、第１目標速度及び第２目標速度を決定する（ステップＳ５）。具体的には、目標値決定部は、ブーム操作装置５１に与えられるブーム上げ操作の操作量に応じて第１目標速度、すなわちブームシリンダ７の目標速度を算出し、走行操作装置５２に与えられる走行操作の操作量に応じて第２目標速度、すなわち走行モータ１２の目標速度を算出する。なお、第１目標速度及び第２目標速度のそれぞれは、上述した目標流量で代替されてもよい。

コントローラ７０は、第１速度センサ６４により検出されたブームシリンダ７の実際の動作速度である実速度（第１実速度）に関する検出信号の入力を受ける（ステップＳ６）。なお、第１実速度に関する検出信号は、ブームシリンダ７に実際に流入する作動油の流量（実流量）で代替されてもよい。

コントローラ７０のポンプ容量制御部は、第１目標速度と第１実速度との偏差である第１偏差をゼロに近づけるように油圧ポンプ２１のポンプ容量を調節するためのフィードバック制御値を演算する（ステップＳ７）。具体的には、例えば、ポンプ容量制御部は、下記の式（１）と、前記第１偏差と、を用いて第１容量指令値（第１容量指令信号）を演算する。下記式（１）において、「ｕ」は、第１容量指令値であり、「Ｋｐ」、「Ｋｉ」、「Ｋｄ」は、ＰＩＤゲイン（比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲイン）であり、「ｅ」は、第１偏差である。

コントローラ７０の弁制御部は、第１目標速度と第１実速度との偏差である第１偏差をゼロに近づけるようにブーム制御弁４１の開度を調節するためのフィードバック制御値を演算する（ステップＳ８）。具体的には、例えば、弁制御部は、上記の式（１）と、前記第１偏差と、を用いて第１開度指令値（第１開度指令信号）を演算する。そして、弁制御部は、当該第１開度指令値をブーム電磁比例弁８１に入力する。上記式（１）において、「ｕ」は、第１開度指令値であり、ＰＩＤゲインは、ポンプ容量のフィードバック制御のためのＰＩＤゲインとは異なる値であり、ブーム制御弁４１の開度に関するフィードバック制御のために調整された値である。

コントローラ７０のポンプ容量制御部は、走行操作装置５２に与えられる走行操作の操作量に応じて油圧ポンプ２１のポンプ容量を増減させる（ステップＳ９）。具体的には、例えば、ポンプ容量制御部は、コントローラ７０のメモリに予め記憶されたマップに基づいて、ポンプ容量のうちの走行操作の操作量に対応する容量（第２容量指令値）を決定する。当該マップは、例えば走行操作の操作量と、走行操作の操作量に対応する容量と、の関係を表すものである。ポンプ容量制御部は、第１容量指令値と、第２容量指令値と、を合計した合計容量指令値を演算し、当該合計容量指令値を油圧ポンプ２１のレギュレータに入力する。これにより、油圧ポンプ２１の吐出量が前記第１目標速度と前記第２目標速度の合計値に対応する値、すなわちブームシリンダ７及び走行モータ１２に供給されるべき作動油の総量に調節される。

コントローラ７０は、第１圧力センサ６１により検出された第１圧力及び第２圧力センサ６２により検出された第２圧力に関する検出信号の入力を受ける（ステップＳ１０）。

コントローラ７０の圧力判定部は、第１圧力センサ６１からコントローラ７０に入力される第１圧力と、第２圧力センサ６２からコントローラ７０に入力される第２圧力と、に基づいて、最大圧力（最大メータイン圧力値）を判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、最大圧力は、第１圧力と第２圧力のうちの大きい方の圧力である。

第１圧力が最大圧力である場合（ステップＳ１１：第１圧力＞第２圧力）、コントローラ７０は、吐出圧センサ６３により検出された油圧ポンプ２１のポンプ圧（吐出圧）に関する検出信号の入力を受ける（ステップＳ１２）。

コントローラ７０の弁制御部は、第１圧力と油圧ポンプ２１のポンプ圧との偏差である圧力偏差をゼロに近づけるとともに第１目標速度と第１実速度との偏差である第１偏差をゼロに近づけるように走行制御弁４２の開度を絞る（ステップＳ１３～Ｓ１６）。具体的には次の通りである。

弁制御部は、前記圧力偏差をゼロに近づけるように走行制御弁４２の開度を調節するための圧力に関するフィードバック制御値である圧力フィードバック制御値を演算する（ステップＳ１３）。具体的には、例えば、弁制御部は、上記の式（１）と、前記圧力偏差と、を用いて圧力フィードバック制御値を演算する。上記式（１）において、「ｕ」は、圧力フィードバック制御値であり、ＰＩＤゲインは、上述したＰＩＤゲインとは異なる値であり、圧力に関するフィードバック制御のために調整された値である。

次に、弁制御部は、前記第１偏差をゼロに近づけるように走行制御弁４２の開度を調節するための速度に関するフィードバック制御値である速度フィードバック制御値を演算する（ステップＳ１４）。具体的には、例えば、弁制御部は、上記の式（１）と、前記第１偏差と、を用いて速度フィードバック制御値を演算する。上記式（１）において、「ｕ」は、速度フィードバック制御値であり、ＰＩＤゲインは、上述したＰＩＤゲインとは異なる値であり、速度に関するフィードバック制御のために調整された値である。

次に、弁制御部は、圧力フィードバック制御値と速度フィードバック制御値とを合計した合計値である第２開度指令値を演算する（ステップＳ１５）。そして、弁制御部は、演算された第２開度指令値を出力する（ステップＳ１６）。すなわち、弁制御部は、当該第１開度指令値を走行電磁比例弁８２に入力する。コントローラ７０は、上述したステップＳ３以降の処理を繰り返し実行する（ステップＳ１７）。

コントローラ７０がステップＳ１３～Ｓ１６の処理を行って走行制御弁４２の開度が絞られることで、走行制御弁４２における圧力損失を大きくして油圧ポンプ２１の吐出圧を第２圧力から第１圧力まで上昇させ、これにより、作動圧の高いブームシリンダ７に供給される作動油が少なくなる圧力干渉の発生を抑制しつつ、第１実速度を第１目標速度に調節する。第１実速度が第１目標速度に調節された状態では、ブームシリンダ７にはブーム上げ操作の操作量に応じて決まる流量の作動油が供給され、残りの作動油は、走行モータ１２に供給される。このとき、油圧ポンプ２１の吐出量は前記合計値に対応する値に調節されているので、走行モータ１２に供給される前記残りの作動油の流量は、必然的に、走行操作の操作量に応じて決まる流量になる。これにより、油圧ポンプ２１の吐出量をブームシリンダ７と走行モータ１２に適正に分配することができる。従って、本実施形態に係る油圧駆動装置は、走行モータ１２又はその近傍に当該走行モータ１２の実際の動作速度を検出するための速度センサを取り付けることが困難である場合でも、複合操作による制御対象であるブームシリンダ７及び走行モータ１２の実際の動作速度をブーム上げ操作の操作量に応じた目標速度（第１目標速度）及び走行操作の操作量に応じた目標速度（第２目標速度）にそれぞれ追従させることができる。

速度センサを取り付けることが困難な理由は次の通りである。例えば、走行モータ１２は地面に近い位置に設置されるので、この走行モータ１２又はその近傍に当該走行モータ１２の動作速度を検出するための速度センサを設置する場合、当該速度センサの防水を確保することが難しい。

また、この実施形態では、外力の影響によるアクチュエータに対する負荷の変動にも対応できる。前記外力としては、例えば、先端アタッチメントがバケット６から別の先端アタッチメントに交換された場合にブームシリンダ７に作用する圧力の増減量を挙げることができる。また、前記外力としては、例えば走行時に先端アタッチメントが地面などに接したときにブームシリンダ７に作用する圧力の増減量を挙げることができる。このような外力によるアクチュエータに対する負荷の変動が生じた場合であっても、本実施形態に係る油圧駆動装置は、複合操作による制御対象である第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの実際の動作速度を第１操作に応じた目標速度及び第２操作に応じた目標速度にそれぞれ追従させることができる。

一方で、第２圧力が最大圧力である場合（ステップＳ１１：第２圧力＞第１圧力）には、油圧ポンプ２１のポンプ圧（吐出圧）の検出（ステップＳ１２）および走行制御弁４２の開度を調節するためのフィードバック制御値の演算（ステップＳ１３）は行われない。その理由は、走行制御弁４２における圧力損失を大きくして油圧ポンプ２１の吐出圧を上昇させなくとも、ブームシリンダ７に作動油を供給できるからである。また、フィードバック制御値の演算（ステップＳ１３）が行われないことに伴って、コントローラ７０はステップＳ１４～Ｓ１６の制御も行わない。

この場合、ブームシリンダ７に供給されるべき作動油の量は、ステップＳ８において、第１開度指令値がブーム電磁比例弁８１に入力される段階でコントローラ７０によって調節（管理）される。さらに、走行モータ１２に供給されるべき作動油の量は、ステップＳ９において、油圧ポンプ２１の吐出量が前記第１目標速度と前記第２目標速度の合計値に対応する値、すなわちブームシリンダ７及び走行モータ１２に供給されるべき作動油の総量に調節されることで、コントローラ７０によって調節（管理）される。したがって、第２圧力が最大圧力である場合においても、複合操作による制御対象である第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの実際の動作速度を第１操作に応じた目標速度及び第２操作に応じた目標速度にそれぞれ追従させることができる。

次に、図５に示すフローチャートについて説明する。ステップＳ４において、操作判定部が前記特定の複合操作が行われていないと判定すると（ステップＳ４においてＮＯ）、コントローラ７０は、図５に示すフローチャートの処理を実行する。

コントローラ７０の操作判定部は、ブーム上げ操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ２１）。コントローラ７０は、ブーム上げ操作が行われている場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ２２～Ｓ２７の処理を実行し、ブーム上げ操作が行われていない場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ３１～Ｓ３８の処理を実行する。

ブーム上げ操作が行われている場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、コントローラ７０の目標値決定部は、第１目標速度を決定する（ステップＳ２２）。具体的には、目標値決定部は、ブーム操作装置５１に与えられるブーム上げ操作の操作量に応じて第１目標速度、すなわちブームシリンダ７の目標速度を算出する。なお、第１目標速度は、上述した目標流量で代替されてもよい。

コントローラ７０は、第１速度センサ６４により検出されたブームシリンダ７の実際の動作速度である実速度（第１実速度）に関する検出信号の入力を受ける（ステップＳ２３）。なお、第１実速度に関する検出信号は、ブームシリンダ７に実際に流入する作動油の流量（実流量）で代替されてもよい。

コントローラ７０のポンプ容量制御部は、第１目標速度と第１実速度との偏差である第１偏差をゼロに近づけるように油圧ポンプ２１のポンプ容量を調節するためのフィードバック制御値を演算する（ステップＳ２４）。このステップＳ２４の処理は、上述したステップＳ７の処理と同様である。

コントローラ７０の弁制御部は、第１目標速度と第１実速度との偏差である第１偏差をゼロに近づけるようにブーム制御弁４１の開度を調節するためのフィードバック制御値を演算する（ステップＳ２５）。具体的には、例えば、弁制御部は、上述したステップＳ８の処理と同様に第１開度指令値（第１開度指令信号）を演算する。そして、弁制御部は、当該第１開度指令値をブーム電磁比例弁８１に入力する（ステップＳ２６）。コントローラ７０は、上述したステップＳ３以降の処理を繰り返し実行する（ステップＳ２７）。

一方、ブーム上げ操作が行われておらず走行操作が行われている場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、コントローラ７０の目標値決定部は、第２目標速度を決定する（ステップＳ３１）。具体的には、目標値決定部は、走行操作装置５２に与えられる走行操作の操作量に応じて第２目標速度、すなわち走行モータ１２の目標速度を算出する。なお、第２目標速度は、上述した目標流量で代替されてもよい。

コントローラ７０のポンプ容量制御部は、走行操作装置５２に与えられる走行操作の操作量に応じて油圧ポンプ２１のポンプ容量を増減させる（ステップＳ３２）。具体的には、例えば、ポンプ容量制御部は、上述したステップＳ９の処理と同様に、コントローラ７０のメモリに予め記憶されたマップに基づいて、走行操作の操作量に対応するポンプ容量（第２容量指令値）を決定する。ポンプ容量制御部は、第２容量指令値を油圧ポンプ２１のレギュレータに入力する。これにより、油圧ポンプ２１の吐出量が前記第２目標速度に対応する値、すなわち走行モータ１２に供給されるべき作動油の流量に調節される。

コントローラ７０は、第２圧力センサ６２により検出された第２圧力に関する検出信号の入力を受ける（ステップＳ３３）。

コントローラ７０の圧力判定部は、第２圧力センサ６２からコントローラ７０に入力される第２圧力に基づいて、最大圧力（最大メータイン圧力値）を判定する（ステップＳ３４）。この場合、最大圧力は、第２圧力である。

コントローラ７０は、吐出圧センサ６３により検出された油圧ポンプ２１のポンプ圧（吐出圧）に関する検出信号の入力を受ける（ステップＳ３５）。

コントローラ７０の弁制御部は、第２圧力と油圧ポンプ２１のポンプ圧との偏差である第２圧力偏差をゼロに近づけるように走行制御弁４２の開度を調節する（ステップＳ３６，Ｓ３７）。具体的には次の通りである。

弁制御部は、前記第２圧力偏差をゼロに近づけるように走行制御弁４２の開度を調節するためのフィードバック制御値である第２圧力フィードバック制御値を演算する（ステップＳ３６）。具体的には、例えば、弁制御部は、上記の式（１）と、前記第２圧力偏差と、を用いて第２圧力フィードバック制御値を演算する。上記式（１）において、「ｕ」は、第２圧力フィードバック制御値であり、ＰＩＤゲインは、上述したＰＩＤゲインとは異なる値であり、このフィードバック制御のために調整された値である。

次に、弁制御部は、第２圧力フィードバック制御値を第２開度指令値として出力する（ステップＳ３７）。すなわち、弁制御部は、当該第２開度指令値を走行電磁比例弁８２に入力する。コントローラ７０は、上述したステップＳ３以降の処理を繰り返し実行する（ステップＳ３８）。

なお、本実施形態に係る油圧駆動装置は、図略のアンロード弁をさらに備えていてもよい。このアンロード弁は、図２において油圧ポンプ２１から吐出される作動油が制御弁４１，４２及びアクチュエータ７，１２をバイパスしてタンクに直接戻ることを許容するアンロードラインに設けられたバルブである。このアンロード弁は、開弁することによりその開度に対応した流量で前記作動油が前記アンロードラインを流れることを可能にする。図４のフローチャートのステップＳ４の処理において、前記特定の複合操作が行われている場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、コントローラ７０は、前記アンロード弁を閉じる制御（アンロード弁閉制御）を行うことが好ましい。

［変形例］
以上、本開示の実施形態に係る油圧駆動装置について説明したが、本開示は、上記の実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例を含む。

（Ａ）変形例１
前記油圧駆動装置は、建設機械１００の実際の走行速度を検出することが可能な走行速度検出器６５（図１参照）をさらに備えていてもよい。この変形例１では、前記実施形態と同様に、第２アクチュエータは、建設機械１００の走行に用いられる走行モータ１２である。コントローラ７０は、前記複合操作時において、走行速度検出器６５が検出する検出結果に基づいて走行モータ１２の実際の動作速度である第２実速度を演算する。そして、コントローラ７０のポンプ容量制御部は、前記第２目標速度と前記第２実速度との偏差である第２偏差をゼロに近づけるように油圧ポンプ２１の容量を制御する。

この変形例１では、例えば、コントローラ７０による容量指令に対応する理想的なポンプ吐出量と実際のポンプ吐出量との間に誤差が生じている場合であっても、コントローラ７０は、走行速度検出器６５が検出する検出結果（すなわち建設機械の実際の走行速度）に基づいて走行モータ１２の実際の動作速度である第２動作速度（第２実速度）を演算し、第２目標速度と第２実速度との第２偏差をゼロに近づけるように油圧ポンプ２１の容量を制御して前記誤差を小さくすることができる。これにより、複合操作による制御対象である第１アクチュエータ（例えばブームシリンダ７）及び第２アクチュエータ（走行モータ１２）の実際の動作速度を目標速度により正確に追従させることができる。

走行速度検出器６５は、建設機械１００の実際の走行速度を検出することが可能なものであればよく、具体的な構造は特に限定されない。走行速度検出器６５は、例えば、建設機械１００の位置を測定するための測位システムを用いて建設機械１００の実際の走行速度を検出することが可能なセンサであってもよい。測位システムとしては、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの衛生測位システムを挙げることができるが、測位システムは、衛生測位システム以外のものであってもよい。走行速度検出器６５は、前記測位システムからの信号を受信することが可能なセンサにより構成される。また、走行速度検出器６５は、加速度センサにより構成されていてもよく、この場合、コントローラ７０は、加速度センサから入力される検出結果（加速度）を時間で積分することにより建設機械１００の走行速度を演算することができる。

（Ｂ）変形例２
前記油圧駆動装置は、第１アクチュエータとしての油圧シリンダがストロークエンドに達したか否かを検出可能なストロークエンド検出器６６（図２参照）をさらに備えていてもよい。この変形例２では、コントローラ７０は、複合操作時において、油圧シリンダ（例えばブームシリンダ７）がストロークエンドに達した場合に、油圧ポンプ２１の吐出量を第２目標速度に対応する値に調節する。この変形例２では、複合操作時において、油圧シリンダがストロークエンドに達して作動できない状態になった場合、油圧ポンプ２１の吐出量が第２目標速度に対応する値に調節されるので、第２アクチュエータ（例えば走行モータ１２）の実際の動作速度と目標速度とのずれが大きくなることが抑制される。

また、この変形例２では、コントローラ７０は、複合操作時において、油圧シリンダがストロークエンドに達した場合に、前記アンロード弁閉制御をオフにすることが好ましい。言い換えると、コントローラ７０は、複合操作時において、油圧シリンダがストロークエンドに達した場合に、前記アンロード弁が閉じた状態からアンロード弁を開く制御を行うことが好ましい。

（Ｃ）建設機械について
本開示に係る建設機械は、必ずしも油圧ショベルに限られず、クレーン、ブルドーザーなどの建設機械であってもよい。

（Ｄ）制御弁について
本開示に係る制御弁は、操作装置に与えられる操作に応じて開弁動作をすることが可能なものであればよく、３位置のパイロット切換弁、に限定されない。本開示に係る制御弁は、例えば、２位置切換弁であってもよく、また、電磁切換弁であってもよい。

（Ｅ）操作装置について
前記実施形態では、操作装置が電気式の操作装置により構成される場合の回路構成を示している。また、操作装置のそれぞれは、リモコン弁を備えた操作装置（図示省略）により構成されていてもよい。この場合、リモコン弁の２次圧（パイロット圧）を検出する圧力センサからパイロット圧に関する操作信号がコントローラ７０に入力される。

（Ｆ）第１アクチュエータ及び第２アクチュエータについて
前記実施形態では、第１アクチュエータがブームシリンダであり、第２アクチュエータが走行モータであるが、第１アクチュエータと第２アクチュエータの組み合わせは、前記実施形態に限られず、第１アクチュエータは、ブームシリンダ以外の油圧アクチュエータであってもよく、第２アクチュエータは、走行モータ以外の油圧アクチュエータであってもよい。具体的には、第２アクチュエータは、バケット６以外の先端アタッチメント、具体的には例えばフォーク、グラップル、圧砕機（破砕機）などのオプション先端アタッチメントを動かすためのものであってもよい。これらのオプション先端アタッチメントを動かすためのアクチュエータ又はその近傍には、速度センサを取り付けることが困難である。具体的には次の通りである。アーム５の先端に取り付けられる先端アタッチメントがバケット６である場合、このバケット６はアーム５に対して比較的狭い角度範囲内で回動する動作を行うだけであるので、バケットシリンダ９の動作速度を検出するための速度センサをバケット６又はその近傍に設置することは可能である。しかし、先端アタッチメントが例えばフォークのようにアーム５の長手方向に沿った回転軸の回りに回転可能なものである場合、速度センサのためのケーブルを、相対的に回転動作する部材に配線することが難しい。

（Ｇ）３つ以上の操作を含む複合操作について
前記実施形態では、コントローラは、第１操作及び第２操作が同時に行われる複合操作時において、第１アクチュエータのメータイン圧力が第２アクチュエータのメータイン圧力よりも大きい場合に、ポンプ装置の吐出量を第１操作及び第２操作に基づいて調節し、ポンプ装置の吐出圧を第１アクチュエータのメータイン圧力に近づけ且つ第１実速度を第１目標速度に近づけるように第２制御弁の開度を絞るが、複合操作は、第１操作及び第２操作を含む３つ以上の操作が同時に行われるものであってもよい。

以下では、複合操作による制御対象が３つの油圧アクチュエータである変形例について具体的に説明する。すなわち、この変形例は、複合操作としてオペレータにより３つの操作が同時に与えられるケースである。前記３つの油圧アクチュエータのそれぞれは、前記ポンプ装置から吐出される作動油の供給を受けることにより作動して当該アクチュエータに対応する可動部を動かす。前記ポンプ装置は、少なくとも油圧ポンプ２１を含み、油圧ポンプ２１と前記第２油圧ポンプとを含んでいてもよい。

前記３つの油圧アクチュエータは、速度センサを取り付けることが可能な２つの油圧アクチュエータと、速度センサを取り付けることが困難な１つの油圧アクチュエータと、を含む。以下では、速度センサを取り付けることが可能な油圧アクチュエータのことを取付可能アクチュエータと称し、速度センサを取り付けることが困難な油圧アクチュエータのことを取付不可アクチュエータと称する。２つの取付可能アクチュエータの一方は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９又は旋回モータ１１であってもよい。２つの取付可能アクチュエータの他方は、２つの取付可能アクチュエータの一方とは異なるアクチュエータであり、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９又は旋回モータ１１であってもよい。取付不可アクチュエータは、例えば、走行モータ１２であってもよく、バケット６以外の先端アタッチメント（例えばフォーク、グラップル、圧砕機などのオプション先端アタッチメント）を動かすための油圧アクチュエータであってもよい。

この変形例に係る油圧駆動装置は、３つの圧力センサと、２つの速度センサと、を備える。３つの圧力センサは、２つの取付可能アクチュエータのメータイン圧力を検出する２つの圧力センサと、取付不可アクチュエータのメータイン圧力を検出する圧力センサと、を含む。２つの速度センサは、２つの取付可能アクチュエータの一方の実際の動作速度を検出することが可能なセンサと、２つの取付可能アクチュエータの他方の実際の動作速度を検出することが可能なセンサと、を含む。

この変形例では、コントローラ７０の圧力判定部は、前記３つの圧力センサから入力される検出結果に基づいて、前記実施形態と同様に最大圧力の判定を行う。この変形例では、最大圧力は、３つの圧力センサにより検出される３つの圧力のうち最も大きい圧力である。

まず、２つの取付可能アクチュエータの何れかのメータイン圧力が最大である第１のケースについて説明する。この第１のケースにおいて、メータイン圧力が最大である取付可能アクチュエータのことを最大圧アクチュエータと称し、２つの取付可能アクチュエータのうちメータイン圧力が低い方のアクチュエータのことを低圧アクチュエータ（第３アクチュエータ）と称する。この第１のケースでは、最大圧アクチュエータは、前記実施形態における第１アクチュエータ（例えば、図２のブームシリンダ７）に相当するアクチュエータであり、取付不可アクチュエータは、前記実施形態における第２アクチュエータ（例えば、図２の走行モータ１２）に相当するアクチュエータである。

コントローラ７０のポンプ容量制御部は、３つの操作が同時に行われる複合操作時に、ポンプ装置の吐出量を３つの操作に基づいて調節する。すなわち、ポンプ容量制御部は、ポンプ装置の吐出量を、最大圧アクチュエータ（第１アクチュエータ）、取付不可アクチュエータ（第２アクチュエータ）及び低圧アクチュエータ（第３アクチュエータ）に供給されるべき作動油の総量に調節する。

また、コントローラ７０の弁制御部は、例えば図４のステップＳ８の処理と同様に、最大圧アクチュエータ（第１アクチュエータ）の第１目標速度と実際の動作速度である第１実速度との第１偏差をゼロに近づけるように最大圧アクチュエータに対応する制御弁の開度を調節するためのフィードバック制御値を演算し、そのフィードバック制御値を最大圧アクチュエータに対応する電磁比例弁に入力する。最大圧アクチュエータの第１実速度が第１目標速度に調節された状態では、最大圧アクチュエータにはその操作装置に与えられる第１操作に応じて決まる流量の作動油が供給され、残りの作動油の流量は、取付不可アクチュエータ（第２アクチュエータ）に供給される作動油の流量と、低圧アクチュエータ（第３アクチュエータ）に供給される作動油の流量と、を足した値になる。

また、コントローラ７０の弁制御部は、低圧アクチュエータ（第３アクチュエータ）の目標速度である第３目標速度と実際の動作速度である第３実速度との第３偏差をゼロに近づけるように低圧アクチュエータに対応する制御弁の開度を調節するためのフィードバック制御値を演算し、そのフィードバック制御値を低圧アクチュエータに対応する電磁比例弁に入力する。低圧アクチュエータの第３実速度が第３目標速度に調節された状態では、低圧アクチュエータにはその操作装置に与えられる操作に応じて決まる流量の作動油が供給され、残りの作動油は、取付不可アクチュエータ（第２アクチュエータ）に供給される。これにより、取付不可アクチュエータには、その操作装置に与えられる操作に応じて決まる流量の作動油が供給される。

次に、取付不可アクチュエータ（第２アクチュエータ）のメータイン圧力が最大である第２のケースについて説明する。この第２のケースにおいても、コントローラ７０のポンプ容量制御部は、３つの操作が同時に行われる複合操作時に、ポンプ装置の吐出量を３つの操作に基づいて調節する。すなわち、ポンプ容量制御部は、ポンプ装置の吐出量を、２つの取付可能アクチュエータ及び１つの取付不可アクチュエータに供給されるべき作動油の総量に調節する。

この第２のケースでは、コントローラ７０の弁制御部は、２つの取付可能アクチュエータのうちメータイン圧力の低い方のアクチュエータ（低圧アクチュエータ）についてその動作速度（実速度）が目標速度になるように、例えば図４のステップＳ８の処理と同様のフィードバック制御を行う。これにより、低圧アクチュエータの実速度が目標速度に調節される。次いで、弁制御部は、２つの取付可能アクチュエータのうちメータイン圧力の高い方のアクチュエータ（高圧アクチュエータ）についてその動作速度（実速度）が目標速度になるように、例えば図４のステップＳ８の処理と同様のフィードバック制御を行う。２つの取付可能アクチュエータの動作速度（実速度）が目標速度にそれぞれ調節された状態では、２つの取付可能アクチュエータのそれぞれには、操作に応じて決まる流量の作動油が供給され、残りの作動油は、取付不可アクチュエータ（第２アクチュエータ）に供給される。これにより、取付不可アクチュエータには、その操作装置に与えられる操作に応じて決まる流量の作動油が供給される。

７ ：ブームシリンダ
１２ ：走行モータ
２１ ：油圧ポンプ
４１ ：ブーム制御弁
４２ ：走行制御弁
５１ ：ブーム操作装置
５２ ：走行操作装置
６１ ：第１圧力センサ
６２ ：第２圧力センサ
６３ ：吐出圧センサ
６４ ：第１速度センサ
６５ ：走行速度検出器
６６ ：ストロークエンド検出器
７０ ：コントローラ
１００ ：建設機械

Claims (6)

1. 作動油を吐出するポンプ装置と、
   第１アクチュエータ及び第２アクチュエータと、
   前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに供給される前記作動油の流量をそれぞれ制御する第１制御弁及び第２制御弁と、
   前記第１アクチュエータの目標速度である第１目標速度を決める第１操作が与えられる第１操作装置と、
   第２操作が与えられる第２操作装置と、
   前記第１アクチュエータの動作速度である第１動作速度を検出する第１検出器と、
   前記第１操作と前記第２操作の複合操作時に、前記ポンプ装置の吐出量を前記第１操作及び前記第２操作に基づいて調節し、前記ポンプ装置の吐出圧を前記第１アクチュエータのメータイン圧力に近づけ且つ前記第１動作速度を前記第１目標速度に近づけるように前記第２制御弁の開度を絞る制御指令を与えるコントローラと、を備える、建設機械の油圧駆動装置。
2. 前記コントローラは、前記複合操作時において、前記第１アクチュエータの前記メータイン圧力が前記第２アクチュエータのメータイン圧力よりも大きい場合に、前記制御指令を与える、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置。
3. 前記建設機械の走行速度を検出する走行速度検出器をさらに備え、
   前記ポンプ装置は可変容量型の油圧ポンプを含み、
   前記第２アクチュエータは走行モータであり、
   前記コントローラは、前記複合操作時において、前記走行速度の検出結果に基づいて前記第２アクチュエータの動作速度である第２動作速度を演算し、前記第２動作速度を前記第２操作に応じて決まる第２目標速度に近づけるように前記油圧ポンプの容量を制御する、請求項１又は２に記載の建設機械の油圧駆動装置。
4. 前記コントローラは、前記複合操作時において、前記第１動作速度を前記第１目標速度に近づけるように前記第１制御弁を制御する、請求項１～３の何れか１項に記載の建設機械の油圧駆動装置。
5. 前記第１アクチュエータは、油圧シリンダであり、
   前記油圧駆動装置は、前記油圧シリンダがストロークエンドに達したか否かを検出するストロークエンド検出器をさらに備え、
   前記コントローラは、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに達した場合に、前記ポンプ装置の前記吐出量を前記第２操作に基づいて調節する、請求項１～４の何れか１項に記載の建設機械の油圧駆動装置。
6. 請求項１～５の何れか１項に記載の前記油圧駆動装置と、前記第１アクチュエータにより動かされることが可能な第１可動部と、第２アクチュエータにより動かされることが可能な第２可動部と、を備えた建設機械。
   

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