CN111757964B - 作业机械 - Google Patents

Abstract

提供一种作业机械，在操作员进行手动操作的情况下确保很高的操作性，并且在利用控制器的指令输入对车身进行自动控制的情况下与负荷变动无关地向执行机构准确地供给目标流量，由此能够更迅速且更准确地驱动执行机构。控制器在利用机器操纵控制开关解除了机器操纵功能的情况下，解除由辅助流量控制装置对向多个方向控制阀供给的液压油的流量限制，在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，由所述辅助流量控制装置对向所述多个方向控制阀供给的液压油的流量进行限制。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等的作业机械。

背景技术

液压挖掘机等的作业机械具有包括旋转体在内的车身、和安装于旋转体的作业装置(前部装置)，作业装置包括可在上下方向上转动地连接于旋转体的动臂(前部部件)、可在上下方向上转动地连接于该动臂的前端的斗杆(前部部件)、驱动动臂的动臂液压缸(执行机构)、驱动斗杆的斗杆液压缸(执行机构)、可转动地连接于斗杆的前端的铲斗和驱动铲斗的铲斗液压缸(执行机构)。通过作业机械的前部部件各自的手动操作杆对这些前部部件分别进行操作来对规定的区域进行挖掘并非是容易的，需要操作员具有熟练的操作技术。于是提出了为了使这种作业变容易的技术(专利文献1、2)。

专利文献1记载的工程机械的区域限制挖掘控制装置具备：检测前部装置的位置的检测手段；控制器，其具有利用来自该检测手段的信号对前部装置的位置进行运算的运算部、禁止前部装置进入的不可侵入区域的设定部、和根据不可侵入区域和前部装置的位置来算出操作杆信号的控制增益的运算部；以及根据计算出的控制增益来控制执行机构的动作的执行机构控制手段。根据这种构成，与到不可侵入区域的边界线为止的距离对应地控制杆操作信号，因此，即使操作员错误地要将铲斗前端移动至不可侵入区域，也自动地以使铲斗前端的轨迹沿着边界上的方式进行控制。由此，不会被操作员的操作技术的熟练度左右，谁都能够高精度地进行稳定的作业。

另一方面，在专利文献2记载的液压驱动装置中，将对各执行机构的方向控制阀各自进行压力补偿的压力补偿阀与各方向控制阀串联配置。由此，操作员能够不受负荷变动影响地将与杆操作量对应的流量供给至执行机构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开WO95/30059号公报

专利文献2：JP特开平10－89304号公报

发明内容

在专利文献1记载的工程机械中，在设定根据作业内容而切换操作员手动操作作业装置的手动操作功能和基于车身的控制器的自动控制功能的情况下，存在以下的课题。

在根据来自控制器的指令进行前部装置的自动控制的情况下，前部装置的前端沿成为目标的轨迹准确地移动是尤为重要的，为此，需要向执行机构准确地供给目标流量。然而，在专利文献1的区域限制挖掘控制装置中，与杆操作量对应地进行控制的对象为方向切换阀的开口量，因此，有时因伴随执行机构的负荷变动引起的阀的前后压差的变化，而使向执行机构的流量供给变得不稳定。

另一方面，在专利文献2的技术中，不仅相对于操作杆的输入量控制方向切换阀的开口量，还通过压力补偿阀控制方向切换阀的前后压差，由此，能够不依赖于执行机构的负荷地向执行机构准确供给流量。因此，可认为通过将专利文献2的技术应用于专利文献1的区域限制挖掘控制装置，在自动控制下也能够与负荷变动无关地向执行机构准确地流通目标流量。

然而，执行机构的动作因负荷变动而变化为操作员借助操作杆操作车身的基础上的重要判断材料之一。安装如上述那样能够与负荷变动无关地向执行机构准确地流通目标流量的功能意味着丧失伴随负荷变动的执行机构的动作变化。因此，操作员会对车身的操作感觉感到强烈的违和感，有可能招致车身的操作性下降。

像这样，就液压挖掘机等的作业机械的操作员的手动操作功能和车身的自动控制功能而言，所要求的性能不同，与其相适应的液压系统结构也不同。因此，即使在一个作业机械的液压系统中可切换这两个功能，也很难使各自的功能所要求的性能两立。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种作业机械，在操作员进行手动操作的情况下确保很高的操作性，并且在利用控制器的指令输入对车身进行自动控制的情况下与负荷变动无关地向执行机构准确地供给目标流量，由此能够更迅速且更准确地驱动执行机构。

为了达成上述目的，本发明提供一种作业机械，其具备：车身；安装于所述车身的作业装置；驱动所述车身或者所述作业装置的多个液压执行机构；液压泵；多个方向控制阀，其并联连接于所述液压泵的排出管线，对从所述液压泵向所述多个液压执行机构供给的液压油的流动进行调整；用于指示所述多个液压执行机构的动作的操作杆；机器操纵控制开关，其用于指示机器操纵功能的启用或者禁用，所述机器操纵功能用来防止所述作业装置向预先设定的区域侵入；以及控制器，其在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下执行所述机器操纵功能，所述作业机械还具备辅助流量控制装置，该辅助流量控制装置配置在所述多个方向控制阀各自的上游，与所述多个液压执行机构的压力变动对应地对从所述液压泵向所述多个方向控制阀供给的液压油的流量进行限制，所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，解除由所述辅助流量控制装置对向所述方向控制阀供给的液压油的流量限制，在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，由所述辅助流量控制装置对向所述方向控制阀供给的液压油的流量进行限制。

根据以上述方式构成的本发明，在解除了机器操纵功能的情况下，使辅助流量控制装置的先导管线的流量控制无效，辅助流量控制装置维持与操作员的操作输入量对应的开口，向多个执行机构进行分流。在该情况下，操作员更易于感受到与执行机构的负荷变动对应的执行机构动作的变化，因此，可确保操作员操作时的作业机械的操作性。另一方面，在选择了机器操纵功能的情况下，辅助流量控制不依赖于执行机构的负荷变动，而能够按照控制器所指令的目标流量将流量高响应且可靠地向执行机构供给，从而能够提高执行机构的自动控制精度。由此，在操作员的手动操作时和基于控制器的自动控制时的两种操作方式下，通过向适应于各操作方式的液压系统特性切换，能够使在各操作方式下请求的性能两立。

发明效果

根据本发明，在液压挖掘机等的作业机械中，在操作员进行手动操作的情况下确保很高的操作性，并且在利用控制器的指令输入对车身进行自动控制的情况下与负荷变动无关地向执行机构准确地供给目标流量，由此能够更迅速且更准确地驱动执行机构。

附图说明

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的侧视图。

图2A是本发明的第一实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图2B是本发明的第一实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图3是图2A示出的切换阀单元的构成图。

图4是图2A示出的比例电磁阀单元的构成图。

图5是图2B示出的控制器的功能框图。

图6A是表示图2B示出的控制器的运算处理的流程图(1/3)。

图6B是表示图2B示出的控制器的运算处理的流程图(2/3)。

图6C是表示图2B示出的控制器的运算处理的流程图(3/3)。

图7A是本发明的第二实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图7B是本发明的第二实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图8A是本发明的第三实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图8B是本发明的第三实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图9A是表示本发明的第四实施例中的控制器的运算处理的流程图(1/3)。

图9B是表示本发明的第四实施例中的控制器的运算处理的流程图(2/3)。

图9C是表示本发明的第四实施例中的控制器的运算处理的流程图(3/3)。

图10A是本发明的第四实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图10B是本发明的第四实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图11A是本发明的第五实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图11B是本发明的第五实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图12A是本发明的第六实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图12B是本发明的第六实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图13A是本发明的第七实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图13B是本发明的第七实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

图14A是本发明的第八实施例中的液压驱动装置的回路图(1/2)。

图14B是本发明的第八实施例中的液压驱动装置的回路图(2/2)。

具体实施方式

以下，作为本发明的实施方式的作业机械，以液压挖掘机为例参照附图进行说明。此外，在各图中，对同样的部件标注同一附图标记并适当省略重复说明。

图1是本实施方式的液压挖掘机的侧视图。

如图1所示，液压挖掘机300具备行使体201、配置在该行使体201上且构成车身的旋转体202、和安装于该旋转体202且进行沙土的挖掘作业等的作业装置203。作业装置203包括：可在上下方向上转动地安装于旋转体202的动臂204；可在上下方向上转动地安装于该动臂204的前端的斗杆205；可在上下方向上转动地安装于该斗杆205的前端的铲斗206；驱动动臂204的动臂液压缸204a；驱动斗杆205的斗杆液压缸205a；和驱动铲斗206的铲斗液压缸206a。在旋转体202上的前侧位置设置驾驶室207，在后侧位置设置确保重量平衡的配重209。在驾驶室207与配重209之间设置收容有引擎以及液压泵等的机械室208，在机械室208设置有控制阀210。

在本实施方式的液压挖掘机300搭载有在以下的实施例中说明的液压驱动装置。

【实施例1】

图2A以及图2B是本发明的第一实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图2所示，第一实施例中的液压驱动装置400具备由未图示的引擎驱动的三个主液压泵、和例如分别由可变容量型液压泵构成的第1液压泵1、第2液压泵2、以及第3液压泵3。另外，具有由未图示的引擎驱动的先导泵4，并且具有向第1～第3液压泵1～3、以及先导泵4供油的动作油油箱5。

第1液压泵1的倾转角通过附设于该第1液压泵1的调节器来控制。该第1液压泵1的调节器包括流量控制指令压端口1a、第1液压泵自压端口1b、和第2液压泵自压端口1c。同样地，第2液压泵2的倾转角通过附设于第2液压泵2的调节器来控制。该第2液压泵2的调节器包括流量控制指令压端口2a、第2液压泵自压端口2b、和第1液压泵自压端口2c。另外，同样地，第3液压泵3的倾转角通过附设于该第3液压泵3的调节器来控制。该第3液压泵3的调节器包括流量控制指令压端口3a、和第3液压泵自压端口3b。

在最上游将对驱动行使体201的一对行使马达中的未图示的右行使马达的驱动进行控制的右行使用方向控制阀6连接于第1液压泵1。在该右行使用方向控制阀6的下游连接有与铲斗液压缸206a连接且控制液压油的流动的铲斗用方向控制阀7、对供给至斗杆液压缸205a的液压油的流动进行控制的第2斗杆用方向控制阀8、对供给至动臂液压缸204a的液压油的流动进行控制的第1动臂用方向控制阀9。这些铲斗用方向控制阀7、第2斗杆用方向控制阀8、以及第1动臂用方向控制阀9经由与右行使用方向控制阀连接的管路45以及与该管路45连接的管路46、47、48而彼此并联连接。

第2液压泵2连接有：对供给至动臂液压缸204a的液压油的流动进行控制的第2动臂用方向控制阀10；对供给至斗杆液压缸205a的液压油的流动进行控制的第1斗杆用方向控制阀11；第1附属装置用方向控制阀12，其对供给至未图示的第1执行机构的液压油的流动进行控制，该第1执行机构用于对例如代替铲斗206而设置的破碎机等的第1特殊附属装置进行驱动；和对驱动行使体201的一对行使马达中的未图示的左行使马达的驱动进行控制的左行使用方向控制阀13。这些第2动臂用方向控制阀10、第1斗杆用方向控制阀11、第1附属装置用方向控制阀12、以及左行使用方向控制阀13经由与第2液压泵2连接的管路49以及与该管路49连接的管路50、51、52、53而彼此并联连接。另外，管路53经由合流阀77与管路45连接。

第3液压泵3连接有：对供给至驱动旋转体202的未图示的旋转马达的液压油的流动进行控制的旋转用方向控制阀14；对供给至动臂液压缸204a的液压油的流动进行控制的第3动臂用方向控制阀15；以及第2附属装置用方向控制阀16，其在第1特殊附属装置的基础上进一步设置第2特殊附属装置或者代替第1特殊执行机构而安装有具有第1执行机构和第2执行机构这两个液压执行机构的第2特殊附属装置时，对供给至未图示的第2执行机构的液压油的流动进行控制。

旋转用方向控制阀14、第3动臂用方向控制阀15、第2附属装置用方向控制阀16经由与第3液压泵3连接的管路54、以及与该管路54连接的管路55、56、57而彼此并联连接。

在动臂液压缸204a设有检测缸底侧的压力的压力传感器71a、和检测活塞杆侧的压力的压力传感器71b。同样地，在斗杆液压缸205a设有检测缸底侧的压力的压力传感器72a、和检测活塞杆侧的压力的压力传感器72b。另外，同样地在铲斗液压缸206a设有检测铲斗侧的压力的压力传感器73a、和检测活塞杆侧的压力的压力传感器73b。另外，出于获取车身的动作状态的目的，而设有检测动臂液压缸204a的行程量的行程传感器74、检测斗杆液压缸205a的行程量的行程传感器75、以及检测铲斗液压缸206a的行程量的行程传感器76。此外，获取车身的动作状态的手段为倾斜传感器、旋转角传感器、IMU等多种多样的手段，不限于上述的行程传感器。

在向铲斗用方向控制阀7连接的管路46、向第2斗杆用方向控制阀8连接的管路47、以及向第1动臂用方向控制阀9连接的管路48分别设有辅助流量控制装置24～26，辅助流量控制装置24～26限制在复合操作时从第1液压泵1向各方向控制阀供给的液压油的流量。

在向第2动臂用方向控制阀10连接的管路50、以及向第1斗杆用方向控制阀11连接的管路51分别设有辅助流量控制装置27、28，辅助流量控制装置27、28限制在复合操作时从第2液压泵2向各方向控制阀供给的液压油的流量。在第一实施例中，辅助流量控制装置27由如下阀构成：形成辅助可变节流阀的提升型的主阀31；设于主阀31的阀芯31a的作为控制可变节流阀的反馈节流阀31b，其与阀芯31a的移动量对应地使开口面积变化；作为先导可变节流阀的液压可变节流阀33；以及压力补偿阀32。内置有主阀31的壳体具有：形成于主阀31和管路50的连接部的第1压力室31c；形成于主阀31和第2动臂用方向控制阀10间的管路58的连接部的第2压力室31d；以及以经由反馈节流阀31b与第1压力室31c连通的方式形成的第3压力室31e。第3压力室31e和压力补偿阀32用管路59a连接，压力补偿阀32和液压可变节流阀33用管路59b连接，液压可变节流阀33和管路58用管路59c连接，这些管路59a、59b、59c形成先导管线59。

就压力补偿阀32而言，使管路49的第2液压泵排出压力作用于使力向压力补偿阀滑阀打开油路的方向作用一侧的压力信号端口32e，使管路59c的压力作用于压力信号端口32c，使从电磁切换阀39经由管路66传递的功能切换信号压作用于压力信号端口32d，使管路59b的压力作用于使力向压力补偿阀滑阀关闭油路的方向作用一侧的压力信号端口32b，使从铲斗用方向控制阀7检测出的铲斗液压缸206a的负荷压力、从第1动臂用方向控制阀9、第2动臂用方向控制阀10以及第3动臂用方向控制阀15检测出的动臂液压缸204a的负荷压力、从第1斗杆用方向控制阀11以及第2斗杆用方向控制阀8检测出的斗杆液压缸205a的负荷压力、和旋转用方向控制阀14的负荷压力中的由高压选择阀40选择的最高负荷压力作用于压力信号端口32a。

电磁切换阀39的供给端口与先导泵4连接，油箱端口与动作油油箱5连接。

液压可变节流阀33的压力信号端口33a与电磁比例减压阀37的输出端口连接，电磁比例减压阀37的供给端口与先导泵4连接，油箱端口与动作油油箱5连接。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。

该第一实施例中的液压驱动装置400具备：能够对第1动臂用方向控制阀9、第2动臂用方向控制阀10、第3动臂用方向控制阀15、以及铲斗用方向控制阀7分别进行切换操作的操作杆17a以及先导阀18a；和能够对第1斗杆用方向控制阀11、第2斗杆用方向控制阀8分别进行切换操作的操作杆17b以及先导阀18b。在将该操作杆17a、17b的先导阀18a、18b和切换阀单元19连接的管路41设有检测动臂204、斗杆205、铲斗206被操作的压力传感器70。此外，由于说明繁杂，所以针对对旋转用方向控制阀14进行切换操作的旋转用操作装置、对右行使用方向控制阀6进行切换操作的右行使用操作装置、对左行使用方向控制阀13进行切换操作的左行使用操作装置、对第1附属装置用方向控制阀12进行切换操作的第1附属装置用操作装置、对第2附属装置用方向控制阀16进行切换操作的第2附属装置用操作装置省略图示。

切换阀单元19通过管路43与各方向控制阀的先导端口连接，通过管路42与第1～第3液压泵1～3的流量控制指令端口连接，并且还通过管路44、45与比例电磁阀单元20连接。

图3是切换阀单元19的构成图。如图3所示，切换阀单元19内置有根据来自控制器21的指令而被进行切换控制的多个电磁切换阀19a。若通过机器操纵控制开关22将机器操纵功能解除则电磁切换阀19a切换至图示A位置，若选择机器操纵功能则切换至图示B位置。在电磁切换阀19a位于图示A位置时，从管路41输入的先导压力信号经由管路42、43输出至第1～第3液压泵1～3的流量控制指令压端口3a、3b、3c或者各方向控制阀的先导端口。另一方面，在电磁切换阀19a位于B位置时，从管路41输入的先导压力信号经由管路44而输出至比例电磁阀单元20。同时，经由管路45从比例电磁阀单元20输入的先导压力信号经由管路42、43而输出至第1～第3液压泵1～3的流量控制指令压端口3a、3b、3c或者各方向控制阀的先导端口。

图4是比例电磁阀单元20的构成图。如图4所示，比例电磁阀单元20内置有根据来自控制器21的指令而被控制开口量的多个电磁比例减压阀20a。从管路44输入的先导压力信号由电磁比例减压阀20a修正，经由管路45输出至切换阀单元19。

第一实施例中的液压驱动装置具有控制器21，压力传感器70、71a、71b、72a、72b、73a、73b的输出值、行程传感器74、75、76的输出值、以及机器操纵控制开关22的指令值被向控制器21输入。另外，控制器21向切换阀单元19所具有的切换阀、比例电磁阀单元20所具有的各电磁阀、电磁比例减压阀37、38(以及未图示的电磁比例减压阀)，电磁切换阀39输出指令。

图5是控制器21的功能框图。在图5中，控制器21具有输入部21a、控制启用判断部21b、车身姿势运算部21c、请求流量运算部21d、目标流量运算部21e、压力状态判断部21f、压差减少率运算部21g、修正目标流量运算部21h、当前流量运算部21i和输出部21j。

输入部21a获取机器操纵控制开关22的信号以及传感器输出值。控制启用判断部21b以机器操纵控制开关22的信号为基础判断将区域限制控制设为有效还是无效。车身姿势运算部21c以传感器输出值为基础来运算车身202以及作业装置203的姿势。请求流量运算部21d以传感器输出值为基础来运算执行机构的请求流量。目标流量运算部21e以车身的姿势以及请求流量为基础来运算执行机构的目标流量。压力状态判断部21f以传感器输出值为基础来判断液压泵以及执行机构的压力状态。压差减少率运算部21g以液压泵以及执行机构的压力状态为基础来运算液压泵的排出压力与执行机构的最高负荷压力的压差的减少率。修正目标流量运算部21h以来自目标流量运算部21e的目标流量和来自压差减少率运算部21g的压差减少率为基础来运算执行机构的修正目标流量。当前流量运算部21i以传感器输出值为基础来算出执行机构的当前流量。输出部21j以来自控制启用判断部21b的判断结果、来自修正目标流量运算部21h的修正目标流量、和来自当前流量运算部21i的当前流量为基础生成指令电信号，并向切换阀单元19、比例电磁阀单元20、电磁比例减压阀37、38输出。

图6A是示出第一实施例中的控制器21的运算处理的流程图。控制器21判断机器操纵控制开关22是否打开(步骤S100)，在判断为机器操纵控制开关22关闭(否)的情况下执行控制禁用处理(步骤S200)，在判断为内机器操纵控制开关22打开(是)的情况下执行控制启用处理(步骤S300)。

图6B是示出步骤S200(控制禁用处理)的详细的流程图。控制器21将切换阀单元19切换为关闭(步骤S201)，向压力补偿功能切换信号生成用的电磁切换阀39输出指令电信号(步骤S202)，利用电磁切换阀39生成压力补偿功能切换信号压(步骤S203)，使压力补偿功能切换信号压作用于压力补偿阀32、35来将压力补偿功能关闭(步骤S204)。在步骤S204之后，判断有无操作杆输入(步骤S205)。

在步骤S205中判断为没有操作杆输入(是)的情况下，结束控制禁用处理(步骤S200)。

在步骤S205中判断为有操作杆输入(否)的情况下，利用先导阀18a、18b生成与操作杆输入量对应的先导指令压(步骤S206)，与先导指令压对应地使方向控制阀开口(步骤S207)，向执行机构供应液压油来使执行机构动作(步骤S208)。在步骤S208之后，判断是否需要针对多个执行机构的分流(步骤S209)。

在步骤S209中判断为不需要分流(否)的情况下，从控制器21向电磁比例减压阀37、38输入指令电信号(步骤S210)，将先导可变节流阀33、36全开(步骤S211)，与先导可变节流阀开口对应地将辅助流量控制装置27、28的主阀31、34全开(步骤S212)，结束控制禁用处理(步骤S200)。

在步骤S209中判断为需要分流(是)的情况下，从控制器21向电磁比例减压阀37、38输入指令电信号(步骤S213)，与来自电磁比例减压阀37、38的指令压对应地使先导可变节流阀33、36开口(步骤S214)，与先导可变节流阀开口对应地使辅助流量控制装置27、28的主阀31、34开口(步骤S215)，方向控制阀对供应至执行机构的流量进行限制(步骤S216)，结束控制禁用处理(步骤S200)。

图6C是示出步骤S300(控制启用处理)的详细的流程图。控制器21将切换阀单元19切换为开启(步骤S301)，向压力补偿功能切换信号生成用的电磁切换阀39输出指令电信号(步骤S302)，利用电磁切换阀39切断压力补偿功能切换信号压(步骤S303)，使压力补偿功能切换信号压不作用于压力补偿阀32、35，由此来开启压力补偿功能(步骤S304)。在步骤S304之后，判断有无操作杆输入(步骤S305)。

在步骤S305中判断为没有操作杆输入(是)的情况下，结束控制启用处理(步骤S300)。

在步骤S305中判断为有操作杆输入(否)的情况下，利用比例电磁阀单元20的电磁比例减压阀20a生成与操作杆输入量对应的先导指令压(步骤S306)，与先导指令压对应地使方向控制阀开口(步骤S307)，向执行机构供应液压油而使执行机构动作(步骤S308)。

在步骤S308之后，利用控制器21的目标流量运算部21e算出执行机构的目标流量(步骤S309)，利用控制器21的输出部21j根据目标流量－电信号表算出目标指令电信号(步骤S310)，利用控制器21的输出部21j向电磁比例减压阀37、38输出指令电信号(步骤S311)。由此，电磁比例减压阀37、38生成向先导可变节流阀33、36的指令压(步骤S312)，先导可变节流阀开口成为与指令压对应的开口Aps(步骤S313)。另外，通过压力补偿阀32、35将先导可变节流阀前后压差补偿为目标补偿压差ΔPpc(步骤S314)，利用先导可变节流阀开口Aps和目标补偿压差ΔPpc对辅助流量控制装置27、28的主阀31、34的流量Qm进行控制(步骤S316)。在步骤S316之后，判断是否为与向液压泵1～3请求的请求排出流量相比液压泵1～3实际上能够排出的流量变少的状态(饱和状态)(步骤S316)。

在步骤S316中判断为不是饱和状态(否)的情况下，结束控制启用处理(步骤S300)。

在步骤S316中判断为是饱和状态(是)的情况下，压力补偿阀32、35的目标补偿压差ΔPpc减少(步骤S317)，与其对应地使辅助流量控制装置27、28的主阀31、34的流量Qm减少(步骤S318)，结束控制启用处理(步骤S300)。

此外，在图6A～图6C中说明的流程图的处理还包括未图示的处理，应用于全部的方向控制阀、辅助流量控制装置、比例电磁阀。

(2)动作

在以这种方式构成的第一实施例中的液压驱动装置400中，能够实现如下说明的操作以及控制。此外，在此为了简便说明，举出进行了动臂204、斗杆205、铲斗206的三个复合动作的情况来说明动作。

“基于操作员的手动操作”

若从控制启用开关22向控制器21发送使液压挖掘机300的区域限制控制成为无效的信号，则控制器21以使根据向操作杆17a、17b的输入经由先导阀18a、18b而生成的先导指令压直接作用于各执行机构的方向控制阀的各先导端口的方式对切换阀单元19内的油路进行切换。由此，能够与操作员输入的操作量对应地使各执行机构驱动。

同时，控制器21向电磁切换阀39发送指令，以向管路66导入先导泵4的液压油的方式使管路69和管路66连通。由此，压力补偿阀35通过使力向打开压力补偿阀滑阀的方向作用而使回路全开，压力补偿功能成为无效状态。

在该状态的情况下，辅助流量控制装置28的主阀34的开口面积Am和作为先导可变节流阀的液压可变节流阀36的开口面积Aps的关系如下所述。

Am＝K×Aps (式1)

※K为由主阀34的形状决定的系数

因此，控制器21使电磁比例减压阀38驱动，向先导可变节流阀36的压力信号端口36a输入信号压，由此决定开口面积Aps，在该情况下能够按照式1决定主阀34的开口面积Am。

由此，例如在操作员输入动臂、斗杆、铲斗的复合操作而结果为必须将第2液压泵2的排出流量向动臂液压缸204a和斗杆液压缸205a分流时，能够使辅助流量控制装置的主阀被控制为与各执行机构的操作量对应地而决定的开口量，进行分流。

在此，主阀34的开口量不依赖于液压缸的负荷而仅由开口面积Aps决定。因此，当在操作员维持了操作杆的输入量的状态下使执行机构的负荷变动时，主阀34的前后压差变化，主阀34向执行机构分流的流量变化。该流量变化被如实地反映到执行机构的举动，由操作员识别该变化，由此，能够调整操作杆的输入，进行操作员所意图的操作。

以上说明了辅助流量控制装置28的动作，其他辅助流量控制装置的动作也相同。

“基于区域限制控制的自动操作”

若从机器操纵控制开关22向控制器21发送使液压挖掘机300的区域限制控制成为有效的信号，则控制器21以将根据向操作杆17a、17b的输入经由先导阀18a、18b而生成的先导指令压导向比例电磁阀单元20的方式对切换阀单元19内的油路进行切换。向比例电磁阀单元20导入的信号压由比例电磁阀单元20所具备的电磁阀和控制器21的指令来控制，再向切换阀单元19导入。向切换阀单元19导入的信号压在此后作用于各执行机构的方向控制阀的先导端口。

由此，能够通过控制器21的控制使执行机构驱动，进行液压挖掘机300的区域限制控制。

同时，控制器21向电磁切换阀39发送指令，将管路66和管路69的连通遮断。由此，由于经由管路66向压力补偿阀35的压力信号端口35d导入的压力消失，所以向将压力补偿阀滑阀打开的方向作用的力消失，压力补偿功能成为有效状态。

在该状态的情况下，辅助流量控制装置28的主阀34的流量Qm和压力补偿阀35的目标补偿压差ΔPpc先导可变节流阀36的开口面积Aps的关系如下所述。

Qm＝L×Aps×√(ΔPpc) (式2)

※L为由主阀34的形状、液体种类决定的系数

因此，控制器21使电磁比例减压阀38驱动，向先导可变节流阀36的压力信号端口36a输入信号压，由此来决定开口面积Aps，在该情况下能够按照式2来决定主阀34的流量Qm。

由此，例如在操作员输入动臂、斗杆、铲斗的复合操作而结果为必须将第2液压泵的排出流量向动臂和斗杆分流时，能够使辅助流量控制装置的主阀被控制为与各执行机构的操作量对应地决定的请求流量，进行分流。

在此，主阀34的流量不依赖于液压缸的负荷而由开口面积Aps决定。因此，即使在操作员维持了操作杆的输入量的状态下执行机构的负荷发生了变动，主阀34向执行机构分流的流量也不会变动，能够准确地向执行机构发送请求流量。

而且，目标补偿压差ΔPpc包括第2液压泵2的排出压Ps与执行机构的最高负荷压力PLmax的压差成分，因此，在与各执行机构的请求流量的合计相比第2液压泵的排出流量变少的情况下，相对于辅助流量控制装置的主阀的开口条件可流通的流量减少，从而第2液压泵2的排出压Ps与执行机构的最高负荷压力PLmax的压力差减少。由此，ΔPpc也减少，其结果为，主阀34的流量Qm也减少。然而，限制动臂液压缸204a以及斗杆液压缸205a的流量的辅助流量控制装置27、28中的ΔPpc的减少量相同，因此，能够按照辅助流量控制装置27、28的主阀31、34的开口面积Aps的比率来维持分流比率。

由此，在成为与向液压泵1～3请求的请求排出流量相比液压泵1～3实际上能够排出的流量变少的状态、所谓饱和状态的情况下，也能够维持向各执行机构的分流比率，能够不使执行机构的控制精度降低地实现自动控制。

以上说明了辅助流量控制装置27、28的动作，其他辅助流量控制装置的动作也相同。

在第一实施例中，液压挖掘机300具备：车身202；安装于车身202的作业装置203；驱动车身202或者作业装置203的多个液压执行机构204a、205a、206a；液压泵1～3；多个方向控制阀7～11、14、15，其与液压泵1～3的排出管线并联连接，对从液压泵1～3向多个液压执行机构204a、205a、206a供给的液压油的流动进行调整；用于指示多个液压执行机构204a、205a、206a的动作的操作杆17a、17b；用于指示防止作业装置203向预先设定的区域侵入的机器操纵功能的启用或者禁用的机器操纵控制开关22；以及控制器21，其在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下执行执行机器操纵功能，在该液压挖掘机300中具有辅助流量控制装置24～30，辅助流量控制装置24～30配置在多个方向控制阀7～11、14、15的各上游、且与多个液压执行机构204a、205a、206a的压力变动对应地对从液压泵1～3向多个方向控制阀7～11、14、15供给的液压油的流量进行限制，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，解除由辅助流量控制装置24～30对向多个方向控制阀7～11、14、15供给的液压油的流量进行的限制，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，通过所述辅助流量控制装置24～30限制向多个方向控制阀7～11、14、15供给的液压油的流量。

另外，液压挖掘机300具有：先导泵4；先导阀18a、18b，其与来自操作杆17a、17b的动作指示量对应地将从先导泵4供给的液压油减压，并作为多个方向控制阀7～11、14、15的操作压进行输出；对来自先导阀18a、18b的操作压进行修正的比例电磁阀单元20；以及对是将来自先导阀18a、18b的操作压导入多个方向控制阀7～11、14、15的压力信号端口还是导入比例电磁阀单元20进行切换的切换阀单元19，辅助流量控制装置24～30具有：形成辅助可变节流阀的提升型的主阀31、34；与主阀31、34的提升型阀芯的移动量对应地使开口面积变化的控制可变节流阀31b、34b；先导可变节流阀33、36，其配置在与通过流量对应地决定所述提升型阀芯的移动量的先导管线59、61，与来自控制器21的指令对应地使开口量变化；以及与来自控制器21的指令对应地对先导可变节流阀33、36的通过流量进行控制的先导流量控制装置32、35，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以将来自先导阀18a、18b的操作压直接导向多个方向控制阀7～11、14、15的方式对切换阀单元19进行切换控制，在通过所述机器操纵控制开关选择了机器操纵功能的情况下，以使来自先导阀18a、18b的操作压经由比例电磁阀单元20而导向多个方向控制阀7～11、14、15的方式对切换阀单元19进行切换控制，且控制比例电磁阀单元20对从切换阀单元19导入的先导压力信号进行修正，由此执行机器操纵功能，与多个液压执行机构204a、205a、206a的压力变动对应地限制先导可变节流阀33、36的通过流量，由此来限制辅助流量控制装置24～30的通过流量。

另外，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀33、36由液压可变节流阀构成，液压挖掘机300还具有电磁比例减压阀37、38，电磁比例减压阀37、38与来自控制器21的指令对应地将从先导泵4供给的液压油减压，并作为液压可变节流阀33、36的操作压进行输出，先导流量控制装置32、35由配置在先导管线59、61的先导可变节流阀33、36的上游的液压式的压力补偿阀32、35构成，向将压力补偿阀32、35向关闭方向驱动的第1压力信号端口35b导入先导可变节流阀33、36的上游压力，向将压力补偿阀32、35向关闭方向驱动的第2压力信号端口32a、35a导入多个液压执行机构204a、205a、206a的最高负荷压力，向将压力补偿阀32、35向打开方向驱动的第3压力信号端口32c、35c导入先导可变节流阀33、36的下游压力，向将压力补偿阀32、35向打开方向驱动的第4压力信号端口32e、35e导入液压泵1～3的排出压力，将压力补偿阀32、35向打开方向驱动的第5压力信号端口32d、35d和先导泵4的排出管线69经由根据来自控制器21的指令而开闭的电磁切换阀39连接在一起，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，打开电磁切换阀39，使先导泵4的排出压力作用于第5压力信号端口32d、35d，由此将压力补偿阀32、35保持在全开位置而使压力补偿阀32、35不能动作，在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，关闭电磁切换阀39，不使先导泵4的排出压力作用于第5压力信号端口32d、35d，由此使压力补偿阀32、35能够动作。

(3)效果

根据以上述方式构成的第一实施例，在解除了机器操纵功能的情况下，将辅助流量控制装置24～30的先导管线110、111的流量控制设为无效，辅助流量控制装置24～30维持与操作员的操作输入量对应的开口，进行向多个执行机构的分流。在该情况下，操作员更易于感受到与执行机构的负荷变动对应的执行机构动作的变化，因此，可确保操作员操作时的液压挖掘机300的操作性。另一方面，在选择了机器操纵功能的情况下，辅助流量控制装置24～30不依赖于执行机构的负荷变动，而能够按照控制器21所指令的目标流量将流量高响应且可靠地向执行机构供给，从而能够提高执行机构的自动控制精度。由此，在操作员的手动操作时和基于控制器21的自动控制时的两种操作方式下，通过向适应于各操作方式的液压系统特性切换，能够使在各操作方式下请求的性能两立。

【实施例2】

图7A以及图7B是本发明的第二实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图7A以及图7B所示，第2实施例中的液压驱动装置300A的构成与第一实施例中的液压驱动装置400(图2A以及图2B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在辅助流量控制装置28中，由将形成于主阀34周围的第3压力室34e和液压可变节流阀36连接的管路94a、将液压可变节流阀36和压力补偿阀88连接的管路94b、和将压力补偿阀88和管路60连接的管路94c形成先导管线94。

就压力补偿阀88而言，使管路94b的压力作用于使力向压力补偿阀滑阀打开油路的方向作用一侧的压力信号端口88b，使从电磁切换阀39经由管路66传递的功能切换信号压作用于压力信号端口88c，使从铲斗用方向控制阀7检测出的铲斗液压缸206a的负荷压力、从第1动臂用方向控制阀9、第2动臂用方向控制阀10以及第3动臂用方向控制阀15检测出的动臂液压缸204a的负荷压力、从第1斗杆用方向控制阀11以及第2斗杆用方向控制阀8检测出的斗杆液压缸205a的负荷压力、和旋转用方向控制阀14的负荷压力中的、由高压选择阀40选择出的最高负荷压力作用于使力向压力补偿阀滑阀关闭油路的方向作用一侧的压力信号端口88a。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。另外，控制器21的运算处理与第一实施例(图6A、图6B、以及图6C示出)相同。

(2)动作

在第二实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀33、36由液压可变节流阀构成，液压挖掘机300还具有电磁比例减压阀37、38，电磁比例减压阀37、38与来自控制器21的指令对应地将从先导泵4供给的液压油减压，并作为液压可变节流阀33、36的操作压进行输出，先导流量控制装置84、88由配置在先导管线91、94的先导可变节流阀33、36的下游的液压式的压力补偿阀84、88构成，向将压力补偿阀84、88向关闭方向驱动的第1压力信号端口84a、88a导入多个液压执行机构204a、205a、206a的最高负荷压力，向将压力补偿阀84、88向打开方向驱动的第2压力信号端口84b、88b导入先导可变节流阀33、36的下游压力，压力补偿阀84、88向打开方向驱动的第3压力信号端口84c、88c和先导泵4的排出管线69经由与来自控制器21的指令对应地开闭的电磁切换阀39连接，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，打开电磁切换阀39，使先导泵4的排出压力作用于第3压力信号端口84c、88c，由此将压力补偿阀84、88保持在全开位置，使压力补偿阀84、88不能动作，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下、关闭电磁切换阀39，使先导泵4的排出压力不作用于第3压力信号端口84c、88c，由此使压力补偿阀84、88能够动作。

(3)效果

根据以上述方式构成的第二实施例，得到与第一实施例同样的效果，并且减少对辅助流量控制装置24～30的压力补偿阀作用的压力信号，由此，能够以更简单的结构构成液压驱动装置。

【实施例3】

图8A以及图8B是本发明的第三实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图8A以及图8B所示，第三实施例中的液压驱动装置400B的构成与第一实施例中的液压驱动装置400(图2A以及图2B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在与第2液压泵连接的管路49设有压力传感器107。

在辅助流量控制装置28中，由将第3压力室34e和比例电磁节流阀104连接的管路111a、和将比例电磁节流阀104和管路60连接的管路111b形成先导管线111。

在主阀34设有行程传感器106。

在管路60设有压力传感器109。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。

压力传感器107、108、109(以及安装于其他辅助流量控制装置的压力传感器)的输出值、以及行程传感器105、106(以及安装于其他辅助流量控制装置的主阀的行程传感器)的输出值被向控制器21输入。控制器21向电磁可变节流阀102、104的螺旋管102a、104a(以及其他辅助流量控制装置的电磁可变节流阀的螺旋管)分别输出指令。

图9A是示出第三实施例中的控制器21的运算处理的流程图。在图9A中，与第一实施例(图6A示出)的不同点在于，取代控制禁用处理S200而包括控制禁用处理S200A，且取代控制启用处理S300而包括控制启用处理S300A。

图9B是示出步骤S200A(控制禁用处理)的详细的流程图。在图9B中，与第一实施例(图6B示出)的不同点在于，不包括步骤S202～S204、以及取代步骤S210、S213而包括步骤S210A、S213A。在步骤S210A中，不输出针对先导可变节流阀102、104的指令电信号。在步骤S213A中，与操作杆17a、17b的输入量对应地输出针对先导可变节流阀102、104的指令电信号。

图9C是示出步骤S300A(控制启用处理)的详细的流程图。在图9C中，与第一实施例(图6C示出)的不同点在于，不包括步骤S302～S304、S314、取代步骤S310～S312而包括步骤S310A～S312A、以及取代步骤S317、S318而包括步骤S317A～S324A。

在步骤S309之后，利用控制器21的当前流量运算部21i算出执行机构的当前流量(步骤S310A)，利用控制器21的输出部21j以使目标流量与当前流量之差变小的方式算出目标指令电信号(步骤S311A)，利用控制器21的输出部21j向先导可变节流阀102、104输出指令电信号(步骤S312A)。

在步骤S316中判断为饱和状态(是)的情况下，利用控制器21的压力状态判断部21f算出饱和状态(当前)的泵压Ps与最大负荷压PLmax的压差ΔPsat(步骤S317A)，利用控制器21的压差减少率运算部21g根据在非饱和状态下的泵压Ps与最大负荷压力PLmax的压差ΔPnonsat和ΔPsat算出压差的减少率(步骤S318A)，利用控制器21的修正目标流量运算部21h将压差的减少率乘以目标流量来算出修正目标流量(步骤S319A)，利用控制器21的当前流量运算部21i算出执行机构的当前流量(步骤S320A)，利用控制器21的输出部21j以使修正目标流量与当前流量的差变小的方式算出目标指令电信号(步骤S321A)，利用控制器21的输出部21j向先导可变节流阀102、104输出指令电信号(步骤S322A)。由此，先导可变节流阀开口成为与指令电信号对应的开口Aps(步骤S323A)，控制辅助流量控制装置24～30的主阀31、34的流量Qm(步骤S324A)。

(2)动作

在以这种方式构成的第三实施例中的液压驱动装置400B中，能够进行如下说明的操作以及控制。此外，在此，为了简便说明，举出进行了动臂204、斗杆205、铲斗206的三个复合动作的情况来说明动作。

“基于操作员的手动操作”

若从机器操纵控制开关22向控制器21发送使液压挖掘机300的区域限制控制成为无效的信号，则控制器21以使根据向操作杆17a、17b的输入经由先导阀18a、18b而生成的先导指令压直接作用于各执行机构的方向控制阀的各先导端口的方式对切换阀单元19内的油路进行切换。由此，能够与操作员输入的操作量对应地使各执行机构驱动。

控制器21以动臂204、斗杆205以及铲斗206的操作量为基础算出主阀的目标位移，同时从例如与第1斗杆用方向控制阀11对应的辅助流量控制装置28的主阀34的行程传感器106的输出值获取主阀34的当前位移，以使目标位移与当前位移的差变小的方式控制比例电磁节流阀104的开口量。

在此，主阀34的位移仅由操作员的操作输入量决定，而不依赖于液压缸的负荷。因此，若在操作员维持了操作杆的输入量的状态下执行机构的负荷发生变动，则主阀的前后压差变化，主阀向执行机构分流的流量变化。该流量变化被如实地反映到执行机构的举动，由操作员识别该变化，由此，能够调整操作杆的输入，进行操作员所意图的操作。

“基于区域限制控制的自动操作”

若从机器操纵控制开关22向控制器21发送选择液压挖掘机300的机器操纵功能的信号，则控制器21以将根据向操作杆17a、17b的输入经由先导阀18a、18b而生成的先导指令压导向比例电磁阀单元20的方式对切换阀单元19内的油路进行切换。向比例电磁阀单元20导入的信号压由比例电磁阀单元20所具备的电磁阀和控制器21的指令来控制，再向切换阀单元19导入。向切换阀单元19导入的信号压被导入各执行机构的方向控制阀的先导端口。

由此，能够通过控制器21的控制使执行机构驱动，进行液压挖掘机300的区域限制控制。

控制器21以动臂204、斗杆205以及铲斗206的操作量以及从各压力传感器、各行程传感器获取的车身动作状态为基础来算出辅助可变节流阀的目标流量，同时利用从主阀34的行程传感器106的输出值以及压力传感器107、109获取的主阀34的前后压差来获取主阀34的当前流量，以使目标流量与当前流量之差变小的方式对比例电磁节流阀104的开口量进行控制。

以上说明了辅助流量控制装置28的动作，但其他辅助流量控制装置的动作也相同。

在第三实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀102、104由与来自控制器21的指令对应地使开口量变化的电磁可变节流阀构成，液压挖掘机300还具有：设于液压泵1的排出管线的第1压力传感器107；设于将方向控制阀7～11、14、15和主阀31、34连接的油路的第2压力传感器108、109；以及设于主阀31、34的阀位移传感器105、106，控制器21在利用机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标位移，以使通过阀位移传感器105、106检测出的主阀31、34的当前位移与所述目标位移之差变小的方式来控制电磁可变节流阀102、104的开口量，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标流量，以通过阀位移传感器105、106检测出的主阀31、34的位移和主阀31、34的开口特性为基础获取主阀31、34的开口量，以所述开口量与通过第1压力传感器107以及第2压力传感器108、109检测出的主阀31、34的前后压差为基础算出主阀31、34的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式控制电磁可变节流阀102、104的开口量。

(3)效果

根据以上述方式构成的第三实施例，在与第一实施例同样的效果的基础上还得到以下的效果。

能够通过电子控制来实施辅助流量控制装置24～30的控制，另针对电磁可变节流阀102、104的控制器21的指令，能够在操作员操作时和自动控制时对辅助流量控制装置24～30的流量控制特性进行切换。因此，不需要另外设置功能切换信号手段或回路，能够以简单的结构构成液压驱动装置。另外，根据辅助流量控制装置24～30的主阀的位移或其前后压力算出主阀31、34的通过流量，并对主阀位移进行反馈控制，由此能够对因外部干扰等引起的误差进行修正，能够更准确地将目标流量供给至执行机构。

【实施例4】

图10A以及图10B是本发明的第四实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图10A以及图10B所示，第四实施例中的液压驱动装置400C的构成与第三实施例中的液压驱动装置400B(图8A以及图8B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在与第1斗杆用方向控制阀11对应的辅助流量控制装置28的主阀34没有设置行程传感器。

在辅助流量控制装置28的电磁可变节流阀104设有行程传感器125。

在将电磁可变节流阀104和第3压力室34e(或者反馈可变节流阀34b)连接的管路111a设有压力传感器126。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。

行程传感器125(以及设在各辅助流量控制装置的电磁可变节流阀的行程传感器)的输出值、压力传感器126(以及设在各辅助流量控制装置的先导管线的压力传感器)向控制器21输入。控制器21分别将指令输出至辅助流量控制装置24～30的电磁可变节流阀102、104。

此外，控制器21的运算处理与第三实施例(图9A、图9B、以及图9C示出)相同。

(2)动作

在第四实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀102、104由与来自控制器21的指令对应地使开口量变化的电磁可变节流阀构成，液压挖掘机300还具有：设于液压泵1的排出管线的第1压力传感器107；设在将方向控制阀7～11、14、15和主阀31、34连接的油路上的第2压力传感器108、109；设在将电磁可变节流阀102、104和控制可变节流阀31b、34b连接的油路上的第3压力传感器123、126；以及设在电磁可变节流阀102、104的阀位移传感器122、125，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出电磁可变节流阀102、104的目标开口量，以通过阀位移传感器122、125检测出的电磁可变节流阀102、104的位移和电磁可变节流阀102、104的开口特性为基础算出电磁可变节流阀102、104的当前开口量，以使所述目标开口量与所述当前开口量之差变小的方式控制针对电磁可变节流阀102、104的指令值，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础计算主阀31、34的目标流量，以主阀31、34的目标流量和通过第1压力传感器107以及第2压力传感器108、109检测出的主阀31、34的前后压差为基础算出主阀31、34的目标开口量，以主阀31、34的开口特性与所述电磁可变节流阀的开口特性的关系为基础获取电磁可变节流阀102、104的目标开口量，以电磁可变节流阀102、104的目标开口量和通过第2压力传感器108、109以及第3压力传感器123、126检测出的电磁可变节流阀102、104的前后压差为基础算出电磁可变节流阀102、104的目标流量，以电磁可变节流阀102、104的开口量和前后压差为基础算出电磁可变节流阀102、104的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式控制电磁可变节流阀102、104的开口量。

(3)效果

根据以上述方式构成的第四实施例，得到与第三实施例同样的效果，并且由于没有在辅助流量控制装置24～30的主阀31、34安装行程传感器等的位移检测手段，所以能够以更简单的结构构成液压驱动装置。

【实施例5】

图11A以及图11B是本发明的第五实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图11A以及图11B所示，第五实施例中的液压驱动装置300D的构成与第四实施例中的液压驱动装置400C(图10A以及图10B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在与第1斗杆用方向控制阀11对应的辅助流量控制装置28的电磁可变节流阀104没有设置行程传感器。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。

控制器21向辅助流量控制装置24～30的电磁可变节流阀102、104分别输出指令。

此外，控制器21的运算处理与第三实施例(图9A、图9B、以及图9C示出)相同。

(2)动作

在第五实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀102、104由与来自控制器21的指令对应地使开口量变化的电磁可变节流阀构成，液压挖掘机300还具备：设于液压泵1的排出管线的第1压力传感器107；设在将方向控制阀7～11、14、15和主阀31、34连接的油路上的第2压力传感器107、109；设在将控制可变节流阀31b、34b和电磁可变节流阀102、104连接的油路上的第3压力传感器123、126，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出电磁可变节流阀102、104的目标开口量，以电磁可变节流阀102、104的开口特性和针对电磁可变节流阀102、104的指令值为基础获取电磁可变节流阀102、104的当前开口量，以使电磁可变节流阀102、104的目标开口量与当前开口量之差变小的方式控制电磁可变节流阀102、104的开口量，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标流量，以主阀31、34的目标流量和通过第1压力传感器107以及第2压力传感器107、109检测出的主阀31、34的前后压差为基础算出主阀31、34的目标开口量，以主阀31、34的开口特性与电磁可变节流阀102、104的开口特性的关系为基础获取电磁可变节流阀102、104的目标开口量，以所述目标开口量和通过第2压力传感器107、109以及第3压力传感器123、126检测出的电磁可变节流阀102、104的前后压差为基础算出电磁可变节流阀102、104的目标流量，以电磁可变节流阀102、104的开口特性和针对电磁可变节流阀102、104的指令值为基础获取电磁可变节流阀102、104的开口量，以所述开口量和通过第2压力传感器107、109以及第3压力传感器123、126检测出的电磁可变节流阀102、104的前后压差为基础算出电磁可变节流阀102、104的当前流量，以使电磁可变节流阀102、104的目标流量与当前流量之差变小的方式控制电磁可变节流阀102、104的开口量。

(3)效果

根据以上述方式构成的第五实施例，得到与第四实施例同样的效果，并且由于在辅助流量控制装置24～30的电磁可变节流阀102、104以及主阀31、34均没有安装行程传感器等的位移检测手段，所以能够以更简单的结构构成液压驱动装置。

【实施例6】

图12A以及图12B是本发明的第六实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图12A以及图12B所示，第五实施例中的液压驱动装置400E的构成与第三实施例中的液压驱动装置400B(图8A以及图8B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在与第1斗杆用方向控制阀11对应的辅助流量控制装置28的先导管线取代第三实施例中的比例电磁节流阀104(图8A示出)地设有液压可变节流阀144。

在将液压可变节流阀144的压力信号端口和先导泵4的排出端口连接的管路68设有电磁比例减压阀38。

控制器21向电磁比例减压阀38的螺旋管38a输出指令。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。另外，控制器21的运算处理与第三实施例(图9A、图9B、以及图9C示出)相同。

(2)动作

在第六实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀142、144由液压可变节流阀构成，液压挖掘机300还具备：设于液压泵1的排出管线的第1压力传感器107；设于将方向控制阀7～11、14、15和主阀31、34连接的油路上的第2压力传感器107、109；设于主阀31、34的阀位移传感器105、106；电磁比例减压阀37、38，其与来自控制器21的指令对应地将从先导泵4供给的液压油减压，并作为液压可变节流阀142、144的操作压进行输出，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标位移，以使主阀31、34的目标位移与由阀位移传感器105、106检测出的主阀31、34的当前位移之差变小的方式借助电磁比例减压阀37、38来控制液压可变节流阀142、144的开口量，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标流量，以主阀31、34的开口特性和通过阀位移传感器105、106检测出的主阀31、34的当前位移为基础获取主阀31、34的当前开口量，以通过第1压力传感器107以及第2压力传感器108、109检测出的主阀31、34的前后压差和所述当前开口量为基础算出主阀31、34的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式借助电磁比例减压阀37、38来控制液压可变节流阀142、144的开口量。

(3)效果

根据以上述方式构成的第六实施例，在与第三实施例同样的效果的基础上还得到以下的效果。

能够间接对辅助流量控制装置24～30的先导管线110、111的流量控制进行电子控制，能够利用向电磁比例减压阀37、38的控制器21的指令，在操作员操作时和自动控制时对辅助流量控制装置24～30的流量控制特性进行切换。因此，不需要另外设置功能切换信号手段或回路，能够以简单的结构构成液压驱动装置。

另外，根据辅助流量控制装置24～30的主阀31、34的位移或其前后压力算出主阀31、34的通过流量，并对主阀位移进行反馈控制，由此，能够对因外部干扰等引起的误差进行修正，能够更准确地将目标流量供给至执行机构。

【实施例7】

图13A以及图13B是本发明的第七实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图13A以及图13B所示，第七实施例中的液压驱动装置400F的构成与第四实施例中的液压驱动装置400C(图10A以及图10B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在与第1斗杆用方向控制阀11对应的辅助流量控制装置28的先导管线111取代第四实施例中的比例电磁节流阀104(图10A示出)地设有液压可变节流阀144。

在将液压可变节流阀144的压力信号端口和先导泵4的排出端口连接的管路68设有电磁比例减压阀38。

控制器21向电磁比例减压阀38的螺旋管38a输出指令。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。另外，控制器21的运算处理与第三实施例(图9A、图9B、以及图9C示出)相同。

(2)动作

在第七实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀142、144由液压可变节流阀构成，液压挖掘机300还具备：设于液压泵1～3的排出管线的第1压力传感器107；设在将方向控制阀7～11、14、15和主阀31、34连接的油路上的第2压力传感器108、109；设在将液压可变节流阀142、144和控制可变节流阀31b、34b连接的油路上的第3压力传感器123、126；设于液压可变节流阀142、144的阀位移传感器122、125；以及电磁比例减压阀37、38，其与来自控制器21的指令对应地将从先导泵4供给的液压油减压，并作为液压可变节流阀142、144的操作压进行输出，控制器21在通过机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出液压可变节流阀142、144的目标开口量，以液压可变节流阀142、144的开口特性和由阀位移传感器122、125检测出的液压可变节流阀142、144的位移为基础获取液压可变节流阀142、144的当前开口量，以使所述目标开口量与所述当前开口量之差变小的方式借助电磁比例减压阀37、38来控制液压可变节流阀142、144的开口量，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标流量，以主阀31、34的目标流量和通过第1压力传感器107以及第2压力传感器108、109检测出的主阀31、34的前后压差为基础算出主阀31、34的目标开口量，以主阀31、34的开口特性与液压可变节流阀142、144的开口特性的关系为基础获取液压可变节流阀142、144的目标开口量，以液压可变节流阀142、144的目标开口量和由第2压力传感器108、109以及第3压力传感器123、126检测出的液压可变节流阀142、144的前后压差为基础算出液压可变节流阀142、144的目标流量，以液压可变节流阀142、144的开口特性和由阀位移传感器122、125检测出的液压可变节流阀142、144的位移为基础获取液压可变节流阀142、144的开口量，以所述液压可变节流阀的开口量和前后压差为基础算出所述液压可变节流阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀对所述液压可变节流阀的开口量进行控制。

(3)效果

根据以上述方式构成的第七实施例，获得与第六实施例同样的效果，并且由于在辅助流量控制装置24～30的主阀31、34没有安装行程传感器等的位移检测手段，所以能够以更简单的结构构成液压驱动装置。

【实施例8】

图14A以及图14B是本发明的第八实施例中的液压驱动装置的回路图。

(1)构成

如图14A以及图14B所示，第八实施例中的液压驱动装置400G的构成与第五实施例中的液压驱动装置400D(图11A以及图11B示出)几乎相同，但在以下方面不同。

在与第1斗杆用方向控制阀11对应的辅助流量控制装置28的先导管线111取代第五实施例中的比例电磁节流阀104(图11A示出)而设有液压可变节流阀144。

在将液压可变节流阀144的压力信号端口和先导泵4的排出端口连接的管路68设有电磁比例减压阀38。

控制器21向电磁比例减压阀38的螺旋管38a输出指令。

此外，为了简便说明而省略了一部分图示，辅助流量控制装置24～30以及周边的设备、配管、布线全部为相同结构。另外，控制器21的运算处理与第三实施例(图9A、图9B、以及图9C示出)相同。

(2)动作

在第八实施例中，辅助流量控制装置24～30的先导可变节流阀142、144由液压可变节流阀构成，液压挖掘机100还具备：设于液压泵1的排出管线的第1压力传感器107；设在将方向控制阀7～11、14、15和主阀31、34连接的油路上的第2压力传感器107、109；设在将液压可变节流阀142、144和控制可变节流阀31b、34b连接的油路上的第3压力传感器123、126；以及电磁比例减压阀37、38，其与来自控制器21的指令对应地将从先导泵4供给的液压油减压，并作为液压可变节流阀142、144的操作压进行输出，控制器在利用机器操纵控制开关22解除了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出液压可变节流阀142、144的目标开口量，以液压可变节流阀142、144的开口特性和来自电磁比例减压阀37、38的操作压为基础获取液压可变节流阀142、144的当前开口量，以使液压可变节流阀142、144的目标开口量和当前开口量之差变小的方式借助电磁比例减压阀37、38来控制液压可变节流阀142、144的开口量，在通过机器操纵控制开关22选择了机器操纵功能的情况下，以来自操作杆17a、17b的动作指示量为基础算出主阀31、34的目标流量，以由第1压力传感器107以及第2压力传感器108、109检测出的主阀31、34的前后压差和主阀31、34的目标流量为基础算出主阀31、34的目标开口量，以相对于液压可变节流阀142、144的开口量的主阀31、34的开口特性和主阀31、34的目标开口量为基础获取液压可变节流阀142、144的目标开口量，以液压可变节流阀142、144的目标开口量和由第2压力传感器108、109以及第3压力传感器123、126检测出的液压可变节流阀142、144的前后压差为基础算出液压可变节流阀142、144的目标流量，以液压可变节流阀142、144的开口特性和从电磁比例减压阀37、38输出的操作压为基础获取液压可变节流阀142、144的开口量，以液压可变节流阀142、144的开口量和前后压差为基础算出液压可变节流阀142、144的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式借助电磁比例减压阀37、38来控制液压可变节流阀142、144的开口量。

(3)效果

根据以上述方式构成的第八实施例，得到与第七实施例同样的效果，并且在辅助流量控制装置24～30的主阀31、34以及液压可变节流阀142、144均没有安装行程传感器等的位移检测手段，所以能够以更简单的结构构成液压驱动装置。

【实施例9】

作为本发明的第九实施例，说明第三～第八实施例的应用例。

(1)构成

第九实施例中的液压驱动装置的构成与第三～第八实施例各自几乎相同。

(2)动作

第九实施例的液压挖掘机300还具备：进行液压泵1～3的马力控制的调节器1a、1b、1c、2a、2b、2c、3a、3b；以及检测多个液压执行机构204a、205a、206a的负荷压力的第4压力传感器71a、71b、72a、72b、73a、73b，控制器21在通过机器操纵控制开关22选择机器操纵功能、且伴随多个液压执行机构204a、205a、206a的负荷压力的增大而在马力控制的作用下产生了液压泵1的排出流量减少的饱和的情况下，算出由第1压力传感器107检测出的液压泵1的排出压与由第4压力传感器71a、71b、72a、72b、73a、73b检测出的多个液压执行机构204a、205a、206a的最高负荷压力的压差，算出从预先获取的产生饱和之前的压差的减少率，根据所述减少率使辅助流量控制装置24～30的主阀的目标流量减少。

(3)效果

根据以上述方式构成的第九实施例，能够获得与第三～第八实施例各自同样的效果，并且即使在成为饱和状态的情况下也能够维持向各执行机构的分流比率，能够不使执行机构的控制精度降低地进行自动控制。

以上，对本发明的实施例进行了详细说明，但本发明不限于上述的实施例，包括各种各样的变形例。例如，上述的实施例采用如下形态：在通过机器操纵控制开关解除了机器操纵功能的情况下，以将来自先导阀的操作压直接导入多个方向控制阀的方式控制切换阀单元，在通过机器操纵控制开关选择了机器操纵功能的情况下，以经由比例电磁阀单元将来自先导阀的操作压导入多个方向控制阀的方式控制切换阀单元。然而，只要能够解决本发明的课题即可，其形态没有特别限定，例如也可以采用在解除了机器操纵功能的情况以及在选择了机器操纵功能的情况的任一种情况下均利用电动杆来控制先导压的形态、即不具有切换阀单元的形态。

另外，上述的实施例是为了易于理解本发明而进行详细说明的例子，但并非限定于具有说明的全部构成。另外，还能够对某一实施例的构成添加其他实施例的构成的一部分、删除某一实施例的构成的一部分或者与其他实施例的一部分进行替换。

附图标记说明

1第1液压泵、1a流量控制指令压端口(调节器)，1b第1液压泵自压端口(调节器)，1c第2液压泵自压端口(调节器)，2第2液压泵、2a流量控制指令压端口(调节器)，2b第2液压泵自压端口(调节器)，2c第1液压泵自压端口(调节器)，3第3液压泵、3a流量控制指令压端口(调节器)，3b第3液压泵自压端口(调节器)，4先导泵、5动作油油箱、6右行使用方向控制阀、7铲斗用方向控制阀、8第2斗杆用方向控制阀、9第1动臂用方向控制阀、10第2动臂用方向控制阀、11第1斗杆用方向控制阀、12第1附属装置用方向控制阀、13左行使用方向控制阀、14旋转用方向控制阀、15第3动臂用方向控制阀、16第2附属装置用方向控制阀、17操作杆、17a、17b操作杆、18a、18b先导阀、19切换阀单元、19a电磁切换阀、20比例电磁阀单元、20a电磁比例减压阀、21控制器、21a输入部、21b控制启用判断部、21c车身姿势运算部、21d请求流量运算部、21e目标流量运算部、21f压力状态判断部、21g压差减少率运算部、21h修正目标流量运算部、21i当前流量运算部、21j输出部、22机器操纵控制开关、24铲斗用辅助流量控制装置、25第2斗杆用辅助流量控制装置、26第1动臂用辅助流量控制装置、27第2动臂用辅助流量控制装置、28第1斗杆用辅助流量控制装置、29旋转用辅助流量控制装置、30第3动臂用辅助流量控制装置、31主阀、31a阀芯、31b反馈节流阀(控制可变节流阀)，31c第1压力室、31d第2压力室、31e第3压力室、32压力补偿阀、32a压力信号端口(第2压力信号端口)，32b压力信号端口(第1压力信号端口)，32c压力信号端口(第3压力信号端口)，32d压力信号端口(第5压力信号端口)，32e压力信号端口(第4压力信号端口)，33液压可变节流阀(先导可变节流阀)，33a压力信号端口、34主阀、34a阀芯、34b反馈节流阀、34c第1压力室、34d第2压力室、34e第3压力室、35压力补偿阀、35a压力信号端口(第2压力信号端口)，35b压力信号端口(第1压力信号端口)，35c压力信号端口(第3压力信号端口)，35d压力信号端口(第5压力信号端口)，35e压力信号端口(第4压力信号端口)，36液压可变节流阀(先导可变节流阀)，36a压力信号端口、37电磁比例减压阀、37a螺旋管、38电磁比例减压阀、38a螺旋管、39电磁切换阀、39a螺旋管、40高压选择阀、41～58管路、59先导管线、59a管路、59b管路、59c管路、60管路、61先导管线、61a管路、61b管路、61c管路、64～69管路、70、71、72a、72b、73a、73b压力传感器、74～76行程传感器、77合流阀、84压力补偿阀、84a压力信号端口(第1压力信号端口)，84b压力信号端口(第2压力信号端口)，84c压力信号端口(第3压力信号端口)，88压力补偿阀、88a压力信号端口(第1压力信号端口)，88b压力信号端口(第2压力信号端口)，88c压力信号端口(第3压力信号端口)，91先导管线、91a、91b、91c管路、92、93管路、94先导管线、94a、94b、94c管路、102电磁可变节流阀(先导可变节流阀)，102a螺旋管、104电磁可变节流阀(先导可变节流阀)，104a螺旋管、105、106行程传感器(阀位移传感器)，107压力传感器(第1压力传感器)，108、109压力传感器(第2压力传感器)，110先导管线、110a、110b管路、111先导管线、111a、111b管路、122行程传感器、123压力传感器、125行程传感器、126压力传感器、142液压可变节流阀(先导可变节流阀)，142a压力信号端口、144液压可变节流阀(先导可变节流阀)，144a压力信号端口、201行使体、202旋转体(车身)，203作业装置、204动臂、204a动臂液压缸、205斗杆、205a斗杆液压缸、206铲斗、206a铲斗液压缸、207驾驶室、208机械室、209配重、210控制阀、300液压挖掘机(作业机械)，400、400A、400B、400C、400D、400E、400F、400G液压驱动装置。

Claims (11)

1.一种作业机械，其具备：

车身；

安装于所述车身的作业装置；

驱动所述车身或者所述作业装置的多个液压执行机构；

液压泵；

多个方向控制阀，其并联连接于所述液压泵的排出管线，对从所述液压泵向所述多个液压执行机构供给的液压油的流动进行调整；

用于指示所述多个液压执行机构的动作的操作杆；

机器操纵控制开关，其用于指示机器操纵功能的启用或者禁用，所述机器操纵功能用来防止所述作业装置向预先设定的区域侵入；以及

控制器，其在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下执行所述机器操纵功能，

所述作业机械的特征在于，

具备辅助流量控制装置，该辅助流量控制装置配置在所述多个方向控制阀各自的上游中的多个所述方向控制阀与所述液压泵之间的管路，与所述多个液压执行机构的压力变动对应地对从所述液压泵向所述多个方向控制阀供给的液压油的流量进行限制，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，解除由所述辅助流量控制装置对向所述多个方向控制阀供给的液压油的流量限制，在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，由所述辅助流量控制装置对向所述多个方向控制阀供给的液压油的流量进行限制。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，具备：

先导泵；

先导阀，其与来自所述操作杆的动作指示量对应地将从所述先导泵供给的液压油减压，并作为所述多个方向控制阀的操作压进行输出；

对来自所述先导阀的操作压进行修正的比例电磁阀单元；以及

切换阀单元，其对将来自所述先导阀的操作压是导入所述多个方向控制阀的压力信号端口还是导入所述比例电磁阀单元进行切换，

所述辅助流量控制装置具有：

形成辅助可变节流阀的提升型的主阀；

与所述主阀的提升型阀芯的移动量对应地使开口面积变化的控制可变节流阀；

先导可变节流阀，其配置在根据通过流量决定所述提升型阀芯的移动量的先导管线，与来自所述控制器的指令对应地使开口量变化；以及

先导流量控制装置，其与来自所述控制器的指令对应地对所述先导可变节流阀的通过流量进行控制，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以将来自所述先导阀的操作压直接导入所述多个方向控制阀的方式对所述切换阀单元进行切换控制，在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以经由所述比例电磁阀单元将来自所述先导阀的操作压导入所述多个方向控制阀的方式对所述切换阀单元进行切换控制，且对所述比例电磁阀单元进行控制来对从所述切换阀单元导入的先导压力信号进行修正，由此执行所述机器操纵功能，与所述多个液压执行机构的压力变动对应地对所述先导可变节流阀的通过流量进行限制，由此限制所述辅助流量控制装置的通过流量。

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由液压可变节流阀构成，

所述作业机械还具备电磁比例减压阀，该电磁比例减压阀与来自所述控制器的指令对应地将从所述先导泵供给的液压油减压，并作为所述液压可变节流阀的操作压进行输出，

所述先导流量控制装置由在所述先导管线的所述先导可变节流阀的上游配置的液压式的压力补偿阀构成，

向将所述压力补偿阀向关闭方向驱动的第1压力信号端口导入有所述先导可变节流阀的上游压力，

向将所述压力补偿阀向关闭方向驱动的第2压力信号端口导入有所述多个液压执行机构的最高负荷压力，

向将所述压力补偿阀向打开方向驱动的第3压力信号端口导入有所述先导可变节流阀的下游压力，

向将所述压力补偿阀向打开方向驱动的第4压力信号端口导入有所述液压泵的排出压力，

将所述压力补偿阀向打开方向驱动的第5压力信号端口和所述先导泵的排出管线经由与来自所述控制器的指令对应地进行开闭的电磁切换阀连接，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，打开所述电磁切换阀使所述先导泵的排出压力作用于所述第5压力信号端口，由此将所述压力补偿阀保持在全开位置，使所述压力补偿阀不能动作，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，关闭所述电磁切换阀不使所述先导泵的排出压力作用于所述第5压力信号端口，由此使所述压力补偿阀能够动作。

4.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由液压可变节流阀构成，

所述作业机械还具备电磁比例减压阀，该电磁比例减压阀与来自所述控制器的指令对应地将从所述先导泵供给的液压油减压，并作为所述液压可变节流阀的操作压进行输出，

所述先导流量控制装置由在所述先导管线的所述先导可变节流阀的下游配置的液压式的压力补偿阀构成，

向将所述压力补偿阀向关闭方向驱动的第1压力信号端口导入有所述多个液压执行机构的最高负荷压力，

向将所述压力补偿阀向打开方向驱动的第2压力信号端口导入有所述先导可变节流阀的下游压力，

将所述压力补偿阀向打开方向驱动的第3压力信号端口和所述先导泵的排出管线经由与来自所述控制器的指令对应地进行开闭的电磁切换阀连接，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，打开所述电磁切换阀使所述先导泵的排出压力作用于所述第3压力信号端口，由此将所述压力补偿阀保持在全开位置，使所述压力补偿阀不能动作，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，关闭所述电磁切换阀不使所述先导泵的排出压力作用于所述第3压力信号端口，由此使所述压力补偿阀能够动作。

5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由与来自所述控制器的指令对应地使开口量变化的电磁可变节流阀构成，

所述作业机械还具备：

设在所述液压泵的排出管线的第1压力传感器；

设在将所述多个方向控制阀和所述主阀连接的油路上的第2压力传感器；以及

设在所述主阀的阀位移传感器，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标位移，以使由所述阀位移传感器检测出的所述主阀的当前位移与所述目标位移之差变小的方式控制所述电磁可变节流阀的开口量，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标流量，以使由所述阀位移传感器检测出的所述主阀的位移和所述主阀的开口特性为基础获取所述主阀的开口量，以所述开口量和由所述第1压力传感器以及所述第2压力传感器检测出的所述主阀的前后压差为基础算出所述主阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式控制所述电磁可变节流阀的开口量。

6.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由与来自所述控制器的指令对应地使开口量变化的电磁可变节流阀构成，

所述作业机械还具备：

设在所述液压泵的排出管线的第1压力传感器；

设在将所述多个方向控制阀和所述主阀连接的油路上的第2压力传感器；

设在将所述电磁可变节流阀和所述控制可变节流阀连接的油路上的第3压力传感器；以及

设在所述电磁可变节流阀的阀位移传感器，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述电磁可变节流阀的目标开口量，以由所述阀位移传感器检测出的所述电磁可变节流阀的位移和所述电磁可变节流阀的开口特性为基础算出所述电磁可变节流阀的当前开口量，以使所述目标开口量与所述当前开口量之差变小的方式控制针对所述电磁可变节流阀的指令值，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标流量，以所述主阀的目标流量和由所述第1压力传感器以及所述第2压力传感器检测出的所述主阀的前后压差为基础算出所述主阀的目标开口量，以所述主阀的开口特性与所述电磁可变节流阀的开口特性的关系为基础获取所述电磁可变节流阀的目标开口量，以所述电磁可变节流阀的目标开口量和由所述第2压力传感器以及所述第3压力传感器检测出的所述电磁可变节流阀的前后压差为基础算出所述电磁可变节流阀的目标流量，以所述电磁可变节流阀的开口量和前后压差为基础算出所述电磁可变节流阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式控制所述电磁可变节流阀的开口量。

7.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由与来自所述控制器的指令对应地使开口量变化的电磁可变节流阀构成，

所述作业机械还具备：

设在所述液压泵的排出管线的第1压力传感器；

设在将所述多个方向控制阀和所述主阀连接的油路上的第2压力传感器；以及

设在将所述控制可变节流阀和所述电磁可变节流阀连接的油路上的第3压力传感器，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述电磁可变节流阀的目标开口量，以所述电磁可变节流阀的开口特性和针对所述电磁可变节流阀的指令值为基础获取所述电磁可变节流阀的当前开口量，以使所述电磁可变节流阀的目标开口量与当前开口量之差变小的方式控制所述电磁可变节流阀的开口量，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标流量，以所述主阀的目标流量和由所述第1压力传感器以及所述第2压力传感器检测出的所述主阀的前后压差为基础算出所述主阀的目标开口量，以所述主阀的开口特性与所述电磁可变节流阀的开口特性的关系为基础获取所述电磁可变节流阀的目标开口量，以所述目标开口量和由所述第2压力传感器以及所述第3压力传感器检测出的所述电磁可变节流阀的前后压差为基础算出所述电磁可变节流阀的目标流量，以所述电磁可变节流阀的开口特性和针对所述电磁可变节流阀的指令值为基础获取所述电磁可变节流阀的开口量，以所述电磁可变节流阀的开口量和前后压差为基础算出所述电磁可变节流阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式控制所述电磁可变节流阀的开口量。

8.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由液压可变节流阀构成，

所述作业机械还具备：

设在所述液压泵的排出管线的第1压力传感器；

设在将所述多个方向控制阀和所述主阀连接的油路上的第2压力传感器；

设在所述主阀的阀位移传感器；以及

电磁比例减压阀，其与来自所述控制器的指令对应地将从所述先导泵供给的液压油减压，并作为所述液压可变节流阀的操作压进行输出，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标位移，以使所述主阀的目标位移与由所述阀位移传感器检测出的所述主阀的当前位移之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀控制所述液压可变节流阀的开口量，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标流量，以所述主阀的开口特性和由所述阀位移传感器检测出的所述主阀的当前位移为基础获取所述主阀的当前开口量，以由所述第1压力传感器以及所述第2压力传感器检测出的所述主阀的前后压差和所述当前开口量为基础算出所述主阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀控制所述液压可变节流阀的开口量。

9.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由液压可变节流阀构成，

所述作业机械还具备：

设在所述液压泵的排出管线的第1压力传感器；

设在将所述多个方向控制阀和所述主阀连接的油路上的第2压力传感器；

设在将所述液压可变节流阀和所述控制可变节流阀连接的油路上的第3压力传感器；

设在所述液压可变节流阀的阀位移传感器；以及

电磁比例减压阀，其与来自所述控制器的指令对应地将从所述先导泵供给的液压油减压，并作为所述液压可变节流阀的操作压进行输出，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述液压可变节流阀的目标开口量，以所述液压可变节流阀的开口特性和由所述阀位移传感器检测出的所述液压可变节流阀的位移为基础获取所述液压可变节流阀的当前开口量，以使所述目标开口量与所述当前开口量之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀控制所述液压可变节流阀的开口量，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标流量，以所述主阀的目标流量和由所述第1压力传感器以及所述第2压力传感器检测出的所述主阀的前后压差为基础算出所述主阀的目标开口量，以所述主阀的开口特性与所述液压可变节流阀的开口特性的关系为基础获取所述液压可变节流阀的目标开口量，以所述液压可变节流阀的目标开口量和由所述第2压力传感器以及所述第3压力传感器检测出的所述液压可变节流阀的前后压差为基础算出所述液压可变节流阀的目标流量，以所述液压可变节流阀的开口特性和由所述阀位移传感器检测出的所述液压可变节流阀的位移为基础获取所述液压可变节流阀的开口量，以所述液压可变节流阀的开口量和前后压差为基础算出所述液压可变节流阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀控制所述液压可变节流阀的开口量。

10.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述先导可变节流阀由液压可变节流阀构成，

所述作业机械还具备：

设在所述液压泵的排出管线的第1压力传感器；

设在将所述多个方向控制阀和所述主阀连接的油路上的第2压力传感器；

设在将所述液压可变节流阀和所述控制可变节流阀连接的油路上的第3压力传感器；以及

电磁比例减压阀，其与来自所述控制器的指令对应地将从所述先导泵供给的液压油减压，并作为所述液压可变节流阀的操作压进行输出，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关解除了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述液压可变节流阀的目标开口量，以所述液压可变节流阀的开口特性和来自所述电磁比例减压阀的操作压为基础获取所述液压可变节流阀的当前开口量，以使所述液压可变节流阀的目标开口量与当前开口量之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀控制所述液压可变节流阀的开口量，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能的情况下，以来自所述操作杆的动作指示量为基础算出所述主阀的目标流量，以由所述第1压力传感器以及所述第2压力传感器检测出的所述主阀的前后压差和所述主阀的目标流量为基础算出所述主阀的目标开口量，以相对于所述液压可变节流阀的开口量的所述主阀的开口特性和所述主阀的目标开口量为基础获取所述液压可变节流阀的目标开口量，以所述液压可变节流阀的目标开口量和由所述第2压力传感器以及所述第3压力传感器检测出的所述液压可变节流阀的前后压差为基础算出所述液压可变节流阀的目标流量，以所述液压可变节流阀的开口特性和从所述电磁比例减压阀输出的操作压为基础获取所述液压可变节流阀的开口量，以所述液压可变节流阀的开口量和前后压差为基础算出所述液压可变节流阀的当前流量，以使所述目标流量与所述当前流量之差变小的方式借助所述电磁比例减压阀控制所述液压可变节流阀的开口量。

11.根据权利要求5～10中任一项所述的作业机械，其特征在于，

还具备：进行所述液压泵的马力控制的调节器；以及

检测所述多个液压执行机构的负荷压力的第4压力传感器，

所述控制器在利用所述机器操纵控制开关选择了所述机器操纵功能、且伴随所述多个液压执行机构的负荷压力的增大而在马力控制的作用下产生了使所述液压泵的排出流量减少的饱和的情况下，算出由所述第1压力传感器检测出的所述液压泵的排出压与由所述第4压力传感器检测出的所述多个液压执行机构的最高负荷压力的压差，算出从预先获取的在产生所述饱和之前的压差减少的减少率，与所述减少率对应地使所述辅助流量控制装置的主阀的目标流量减少。

Images