JP2017089168A - 旋回式油圧作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明に係る特定アクチュエータ及びアクチュエータ制御弁はそれぞれ前記ブームシリンダ26及びブーム2速制御弁40に限定されない。本発明に係る特定アクチュエータは、作業装置に含まれる他の油圧アクチュエータ、例えばアームシリンダやバケットシリンダであってもよい。また、本発明は油圧ショベルに限定されず、よって、前記特定アクチュエータは掘削以外の作業を目的とする作業装置(例えば破砕機や昇降装置)に含まれるものであってもよい。換言すれば、本発明は、共通の油圧ポンプに旋回モータとそれ以外の特定の油圧アクチュエータとが接続されていて当該油圧アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量が当該旋回モータに供給される旋回流量に影響を与えるものについて広く適用されることが可能である。
上部旋回体の旋回体基準方向は前後方向に限定されない。当該旋回体基準方向は、上から見て上部旋回体の旋回に伴い水平方向に変化する方向であればよく、例えば前記上部旋回体12の左右方向であってもよい。また、上部旋回体の傾斜状態を検出するための傾斜センサが下部走行体に取付けられてもよい。この場合、傾斜検出部は、当該傾斜センサに加え、当該傾斜センサが検出する下部走行体の傾斜状態と上部旋回体の旋回角度に基いて当該上部旋回体の旋回体基準方向から見た傾斜状態を演算する傾斜状態演算部を含むのが、よい。
アクチュエータ操作器及び旋回操作器はそれぞれ前記ブームリモコン弁50及び前記旋回リモコン弁52に限定されない。当該操作器は、操作部材に与えられる操作に対応した電気信号を生成するもの(例えば電気レバー装置)であってもよい。この場合、前記ブーム上げパイロット圧センサ60や前記旋回パイロット圧センサ62といった圧力センサは不要となる。一方、アクチュエータ制御弁や旋回制御弁が前記実施の形態と同様にパイロット切換弁により構成される場合でも、そのパイロットラインの途中に電磁比例減圧弁が設けられて当該電磁比例減圧弁が操作されることにより、前記アクチュエータ制御弁や前記旋回制御弁による流量の制御が可能である。
アクチュエータ流量を制限するための回路は図2に示されるものに限定されない。例えば、アクチュエータ操作器を構成するリモコン弁であってアクチュエータ操作に対応したパイロット圧を出力するものがパイロットラインを介してアクチュエータ制御弁のパイロットポートに接続され、当該パイロットラインの途中にパイロット圧操作弁、例えば電磁比例減圧弁、が介在してもよい。この場合、前記リモコン弁が基本指令信号に相当するパイロット圧を生成して前記アクチュエータ制御弁に入力する基本制御部を構成するので、基本指令信号演算部は不要であり、前記電磁比例減圧弁等のパイロット操作弁に入力される指令信号としては、当該基本指令信号であるパイロット圧を減少させる度合いを特定する制限指令信号が演算されればよい。
前記アクチュエータ流量の制限の緩和のための具体的手段は、前記制限緩和指令電流Irrのような制限緩和指令信号の演算を含むものに限定されない。当該緩和は、例えば、基本指令信号を上限として制限指令信号を旋回操作に応じて増加させるための当該制限指令信号の補正を行うことによっても、実行されることが可能である。また、アクチュエータ流量の制限の緩和は仕様により省略されてもよい。
10 下部走行体
12 上部旋回体
14 作業装置
20 ブーム
26 ブームシリンダ(特定アクチュエータ)
27H へッド側室
27R ロッド側室
32 第2メインポンプ(油圧ポンプ)
36 旋回モータ
40 ブーム2速制御弁(アクチュエータ制御弁)
42 旋回制御弁
50 ブームリモコン弁(アクチュエータ操作器)
52 旋回リモコン弁(旋回操作器)
62A,62B 旋回パイロット圧センサ(旋回方向検出部)
64 傾斜センサ(傾斜検出部)
68 パイロット圧操作弁
70 コントローラ
72 基本指令電流演算部
74 制限指令電流演算部
76 最終指令電流決定部
Claims (5)
- 旋回式油圧作業機械であって、
下部走行体と、
旋回体基準方向を有し、前記下部走行体上に搭載されるとともに、上から見た前記下部走行体に対する前記旋回体基準方向の角度が変化するように旋回可能な上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される作業装置と、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータからなり、当該作動油の供給に応じて前記上部旋回体を双方向に旋回させることが可能な旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該旋回モータに供給される作動油の流量である旋回流量を変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、
前記旋回モータとは別の特定の油圧アクチュエータであって前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する特定アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記特定アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該特定アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量を変化させるように開閉作動するアクチュエータ制御弁と、
前記特定アクチュエータの作動を指令するためのアクチュエータ操作が与えられるアクチュエータ操作器と、
前記上部旋回体の旋回方向を検出する旋回方向検出部と、
前記旋回体基準方向からみた前記上部旋回体の傾斜方向及び傾斜角を検出する傾斜検出部と、
前記アクチュエータ操作器に与えられる操作と前記旋回方向検出部が検出する旋回方向と前記傾斜角検出部が検出する傾斜角とに基づいて前記アクチュエータ流量を制御するように前記アクチュエータ制御弁を作動させる制御系と、を備え、
前記制御系は、前記アクチュエータ操作器に与えられる前記アクチュエータ操作に応じて前記アクチュエータ制御弁の開度を変化させる基本制御部と、前記傾斜検出部が検出する前記傾斜方向に基づき前記旋回方向検出部により検出される旋回方向が前記上部旋回体に作用する重力に逆らう登坂方向であるか否かを判定し、登坂方向であると判定した場合に前記上部旋回体の傾斜角が大きいほど前記アクチュエータ流量を制限するように前記アクチュエータ制御弁の開度を減少させるアクチュエータ流量制限部と、を有する、旋回式油圧作業機械。 - 請求項1記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ制御弁は、パイロット圧の供給を受けて作動するパイロット切換弁であり、前記基本制御部は、指令信号の入力を受けて前記アクチュエータ制御弁に入力されるパイロット圧を変化させるパイロット圧操作弁と、前記アクチュエータ操作器に与えられる操作に基いて基本指令信号を演算する基本指令演算部と、を含み、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回方向が前記登坂方向でない場合には前記基本指令信号演算部により演算された基本指令信号をそのまま最終指令信号として前記パイロット圧操作弁に入力し、前記旋回方向が前記登坂方向である場合には前記傾斜角に応じて前記基本指令信号を減少させた信号を最終指令信号として前記パイロット圧操作弁に入力する、旋回式油圧作業機械。
- 請求項2記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限部は、予め設定された制限指令信号であって前記傾斜角が一定以上の場合に当該傾斜角が大きいほど小さくなるような特性をもつ制限指令信号を演算する制限指令信号演算部と、前記旋回方向が前記登坂方向である場合に前記基本指令信号と前記制限指令信号とのうち低位のものを前記最終指令信号として選択して前記パイロット圧操作弁に入力する最終指令信号決定部と、を含む、旋回式油圧作業機械。
- 請求項1〜3のいずれかに記載の旋回式油圧作業機械であって、前記旋回モータの作動を指令するための操作である旋回操作が与えられる旋回操作器をさらに備え、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回操作が小さいほど前記アクチュエータ流量の制限を緩和する、旋回式油圧作業機械。
- 請求項3記載の旋回式油圧作業機械であって、前記旋回モータの作動を指令するための操作である旋回操作が与えられる旋回操作器をさらに備え、前記制限指令信号演算部は、前記制限指令信号に加え、前記旋回操作に基づき当該旋回操作が小さいほど大きくなる特性をもつ制限緩和指令信号を演算し、前記制限指令信号よりも前記制限緩和指令信号が大きい場合には当該制限指令信号を当該制限緩和指令信号に変更する、旋回式油圧作業機械。
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