WO2016056334A1 - 建設機械の油圧制御装置 - Google Patents

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WO2016056334A1
WO2016056334A1 PCT/JP2015/075269 JP2015075269W WO2016056334A1 WO 2016056334 A1 WO2016056334 A1 WO 2016056334A1 JP 2015075269 W JP2015075269 W JP 2015075269W WO 2016056334 A1 WO2016056334 A1 WO 2016056334A1
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meter
arm
hydraulic
load
variable
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PCT/JP2015/075269
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亮平 山下
井村　進也
石川　広二
秀一 森木
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日立建機株式会社
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    • F15B2211/761—Control of a negative load, i.e. of a load generating hydraulic energy

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic control device of a construction machine provided with a hydraulic actuator.
  • a construction machine such as a hydraulic shovel includes a hydraulic pump, a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and a flow control valve controlling supply and discharge of the hydraulic oil to the hydraulic actuator.
  • the hydraulic actuator includes a boom cylinder for driving a boom of a front work device, an arm cylinder for driving an arm, a bucket cylinder for driving a bucket, a swing hydraulic motor for turning a swing body, and a traveling body A traveling hydraulic motor or the like for traveling, and a flow control valve is provided for each actuator.
  • Each flow control valve has a meter-in throttle and a meter-out throttle, and the meter-in throttle controls the flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the corresponding hydraulic actuator, and the meter-out throttle discharges from the hydraulic actuator to the tank Control the flow rate of pressurized oil.
  • the weight of the object to be supported by the hydraulic actuator is the operating direction of the hydraulic actuator. Act as a load in the same direction as (in the following, it may be referred to as “negative load”), and the operating speed of the hydraulic actuator increases or the flow rate of pressure oil on the meter Operation (cavitation) may occur to deteriorate operability.
  • Patent Document 1 has a pilot variable opening valve interposed in a meter-out line branched from the rod side line of the hydraulic cylinder and communicated to the tank, and the wide and narrow opening of the pilot variable opening valve.
  • a circuit configured to control the In this circuit, when there is a tendency for the operating speed of the arm cylinder to increase due to the weight of the arm and the bucket which is a heavy load for the arm cylinder (the self weight falling tendency), the rod side is closed by throttling the pilot variable opening valve. By preventing the drop in the holding pressure of the oil chamber, the self weight drop is suppressed.
  • the weight of the support object of the hydraulic actuator of the construction machine often changes.
  • the weight may change due to the replacement of the attachment (working tool) attached to the tip (tip of the arm) of the front work device of the hydraulic shovel.
  • attachments that are used in hydraulic shovels, such as large buckets, crushers, and small split machines, which differ in weight, and are often heavier than standard buckets.
  • another heavy attachment may be mounted by the user instead of the standard bucket.
  • the pressure on the rod side of the arm cylinder (that is, the meter-out pressure loss) required to prevent the increase in the extension speed of the arm cylinder and the occurrence of the breathing phenomenon (hereinafter sometimes referred to as “breathing phenomenon etc.”)
  • breathing phenomenon etc. the pressure on the rod side of the arm cylinder
  • the arm cylinder is extended from a state in which the arm is held substantially horizontally in the air by the arm cylinder (the arm angle at this time is zero), and is clouded to the hydraulic shovel main body side around the pivot axis of the boom tip
  • the weight of an object (mainly the arm or attachment) supported by the rod of the arm cylinder acts as a negative load on the rod to generate cylinder thrust in the rod extension direction.
  • the posture or weight of the object that is, the posture of the arm, the weight of the attachment, etc.
  • the magnitude of the negative load the cylinder thrust in the rod extending direction
  • the pressure on the rod side required to prevent the phenomenon also changes. That is, even if the opening area of the meter-out stop of the arm cylinder is designed based on a certain posture of a certain weight of the support object, if the weight or the posture of the said support object changes, it deviates from the reference , Energy loss can not be minimized.
  • This kind of problem occurs not only in the above-mentioned arm cloud operation but also in the operation of other hydraulic actuators such as a bucket cloud operation by a bucket cylinder and a turning operation by a turning hydraulic motor.
  • a hydraulic control device for a construction machine includes a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from a hydraulic pump, and supply and discharge of pressure oil to the hydraulic actuator according to a spool position.
  • a load detector for detecting the magnitude of a negative load which is a load in the same direction as the operation direction of the hydraulic actuator, and In the case of one variable stop, the aperture area of the one variable stop, and in the case of a plurality of variable stops, the total value of the opening areas of the plurality of variable stops is detected by the load detector.
  • the meter-out loss can be reduced according to the change in the magnitude of the negative load that the object to be supported acts on the hydraulic actuator.
  • the side view of the hydraulic shovel common to each embodiment concerning the present invention The figure which showed typically the hydraulic circuit part which concerns on control of an arm cylinder among the hydraulic control apparatuses which concern on the 1st Embodiment of this invention.
  • the functional block diagram which shows the processing function which the controller 45 which concerns on the 1st Embodiment of this invention comprises.
  • the relationship between the angle of the arm and the thrust of the arm cylinder when the arm is clouded from a near horizontal angle to the vertical in the air.
  • the relationship figure of the arm angle and the target opening area of meter out diaphragm 23a The figure which showed typically the hydraulic circuit part which concerns on control of arm cylinder 4 among the hydraulic control apparatuses which concern on the 2nd Embodiment of this invention.
  • the relationship figure of the stroke of the meter out control valve 52 which concerns on the 2nd Embodiment of this invention and the flow control valve 31, and opening area.
  • the functional block diagram which shows the processing function which controller 45A in a 2nd embodiment of the present invention has.
  • the relationship between the arm angle and the target opening area of the meter-out stop 52a The figure which showed typically the hydraulic circuit part which concerns on control of arm cylinder 4 among the hydraulic control apparatuses which concern on the 3rd Embodiment of this invention.
  • a hydraulic control device of a construction machine for example, a hydraulic shovel
  • a hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump
  • a control valve that controls supply and discharge according to a spool position, an operating device that controls a spool position of the control valve according to an operation amount and an operation direction, and one or more flowing pressure oil discharged from the hydraulic actuator
  • the load applied to the actuator which is the load in the same direction as the operation direction of the hydraulic actuator, is detected. If the number of variable stops is one, the opening area of one variable stop is used. If the number of variable stops is more than one, the total value of the opening areas of the multiple variable stops is calculated. And a controller that reduces the amount of negative load detected by the load detector.
  • the magnitude of the negative load (the load added as the driving force of the hydraulic actuator) applied to the hydraulic actuator by the external force (for example, the weight of the support target of the hydraulic actuator) is
  • the opening area of the one variable aperture or the opening areas of the plurality of variable apertures is detected as the magnitude of the negative load detected by the load detector and the controller is detected by the load detector is increased.
  • the aperture area of the one or more variable apertures so that the total value of the two or more of the variable apertures decreases, the total value of the aperture area of the one variable aperture or the aperture area of the plurality of variable apertures is the negative It is appropriately set to a value suitable for the size of the load.
  • the total area of the opening area of one variable stop or the opening area of the plurality of variable stops is Since the value is set to a value suitable for preventing breathing or the like according to the magnitude of the negative load, the occurrence of unnecessary meter-out loss can be avoided and energy loss can be reduced.
  • the hydraulic actuator includes a hydraulic cylinder, a hydraulic motor and the like, and as a typical example thereof, an arm cylinder and a bucket cylinder (both hydraulic cylinders) in a hydraulic shovel correspond.
  • the arm cylinder includes an arm and an attachment (for example, a bucket) attached to the tip of the arm as the support object, and in particular, when the arm cylinder performs an extending operation (during an arm cloud) Since the above-mentioned negative load may change according to the posture of the arm concerned, and the weight of the attachment concerned, the present invention will show an effect in this case.
  • a sum total for detecting the pressure value of the pressure oil in the two flow paths respectively installed in two flow paths used for supplying and discharging the pressure oil to the hydraulic actuator There are two pressure sensors (for example, pressure sensors 41 and 42 described later). The force acting on the pressure oil supply side and the pressure oil discharge side of the hydraulic actuator is calculated based on the two pressure sensors, and the magnitude of the negative load can be detected by the difference between the two forces.
  • the hydraulic actuator is a hydraulic cylinder
  • a first pressure sensor for detecting the pressure in the bottom hydraulic chamber of the hydraulic cylinder
  • a second pressure sensor for detecting the pressure in the rod hydraulic chamber of the hydraulic cylinder
  • the negative load can be calculated from the detection values of the two pressure sensors, the pressure receiving area of the piston in the bottom hydraulic chamber, and the pressure receiving of the piston in the rod hydraulic chamber. is there.
  • the aperture area of the one variable aperture or the sum of the aperture areas of the plurality of variable apertures An upper limit value and a lower limit value exist for each operation amount of the operating device in a range in which the value is changed by the control device, and the upper limit value and the lower limit value correspond to an increase in the operation amount of the operating device. It shall be configured to increase.
  • the total area of the opening area of the one variable diaphragm or the opening area of the plurality of variable diaphragms Since the value is adjusted to a value suitable for the operation amount, it is possible to reduce the energy loss according to the operation amount of the operating device.
  • the "one meter-out flow path” is a flow path through which pressure oil discharged from the hydraulic actuator flows when the hydraulic actuator operates in the same direction as the negative load.
  • a first flow path (for example, an actuator line 34 described later) passing through the control valve, and the "at least one variable throttle” is provided in the control valve in the first flow path
  • the first variable throttle (for example, a meter-out throttle 23a described later), and the “control device” controls the spool position of the control valve according to the increase in the magnitude of the negative load detected by the load detector. It is preferable to reduce the opening area of the said 1st variable aperture by changing.
  • a control valve is usually provided. It is easy to improve the construction machine of the invention to reach the configuration of the present invention, the number of parts to be added can be suppressed, and the hydraulic control device does not become large.
  • the spool position of the control valve of a normal construction machine is an operation signal output according to the operation amount of the operating device (in the case of a hydraulic shovel, the pilot pressure reduced according to the operation lever operation amount and output to the control valve
  • the operation signal is appropriately corrected according to the magnitude of the negative load.
  • a proportional pressure reducing valve that reduces the pilot pressure output from the operating lever according to an increase in negative load (for example, an electromagnetic proportional pressure reducing valve (electromagnetic proportional valve 44 described later))
  • the proportional pressure reducing valve may be additionally provided to reduce the opening area of the first variable throttle as the negative load increases.
  • the plurality of meter-out flow paths are flow paths through which pressure oil discharged from the hydraulic actuator flows when the hydraulic actuator operates in the same direction as the negative load.
  • a first flow passage (for example, an actuator line 34 described later) passing through the control valve, and pressure oil discharged from the hydraulic actuator when the hydraulic actuator operates in the same direction as the negative load
  • a second flow path (for example, a meter-out branch line 51 described later) branched from the middle of the first flow path, “at least one of each of the plurality of meter-out flow paths
  • the first variable throttle is provided in the control valve in the first flow passage, and the opening area is increased according to the increase of the operation amount of the operating device.
  • a second variable throttling device for example, a meter-out described later, which is provided in the meter-out diaphragm 23a
  • the “control device” reduces the opening area of the second variable stop in response to an increase in the magnitude of the negative load detected by the load detector.
  • the total value of the aperture area of the variable stop and the second variable stop may be reduced according to the increase in the magnitude of the negative load detected by the load detector.
  • control can be performed using the total value of the aperture areas of the first variable aperture and the second variable aperture, so that the aperture area is controlled with only the first variable aperture as compared with the case (3).
  • the control range of the opening area can be expanded. For example, in a large construction machine in which the meter-out flow rate from the hydraulic actuator relatively increases, such a wide control range of the opening area may be a design advantage.
  • the discharge pressure (primary pressure) of the pilot pump may be used as the "hydraulic source of pilot pressure for the second variable throttle device", or the discharge pressure of the pilot pump
  • the controller may be used to output a pilot pressure (secondary pressure) obtained by reducing the pressure of In this case, using the former "pilot pump” can secure a wider control range than the latter case using the secondary pressure of the pilot pump.
  • FIG. 1 is a side view of a hydraulic shovel 301 common to the respective embodiments described below.
  • the hydraulic shovel 301 shown in this figure has a traveling body 303 including one articulated front working device A, a pair of left and right cover bands 302a and 302b, and a swivel rotatably mounted on the upper portion of the traveling body 303.
  • a body 304 is provided.
  • traveling hydraulic motors 318a and 318b for driving the cover bands 302a and 302b are mounted on the traveling body 303.
  • a swing hydraulic motor 319 for swinging the swing body 304 is provided at the central portion of the swing body 304.
  • a driver's cab 305 in which an operating lever (operating device) 6 (see FIG. 2) is stored is installed on the front left side of the revolving unit 304.
  • a working device A is attached to the front center of the revolving unit 304.
  • the work apparatus A has a boom 310 attached to a boom foot (not shown) provided at a front central portion of the revolving unit 304 and pivotably attached to the tip of the boom 310 in the front-rear direction.
  • An arm 312 and a bucket 314 which is a work tool (attachment) attached to the tip of the arm 312 so as to be vertically pivotable are provided.
  • the working device A is connected to the boom foot and the boom 310, and is connected to the boom cylinder (hydraulic cylinder) 311 for swinging the boom 310 in the vertical direction, and to the boom 310 and the arm 312, thereby swinging the arm 312 in the vertical direction.
  • An arm cylinder (hydraulic cylinder) 4 to be moved, and a bucket cylinder (hydraulic cylinder) 315 connected to the arm 312 and the work tool 314 and pivoting the bucket 314 in the vertical direction are provided. That is, the working device A is driven by these hydraulic cylinders 311, 4, and 315.
  • the “arm cloud” described later is an operation in which the arm 312 pivots counterclockwise in FIG. 1 about the support shaft (pivotal axis) by the boom 310 by extending the arm cylinder 4.
  • the “bucket cloud” is an operation in which the bucket 314 pivots counterclockwise in FIG. 1 about the support shaft of the arm by extending the bucket cylinder 315.
  • the bucket 314 can be optionally replaced with any one of a grapple, a cutter, a breaker, and other attachments in addition to the bucket shown in the drawing, according to the work content of the work machine 301.
  • FIG. 2 schematically shows a hydraulic circuit portion related to control of the arm cylinder 4 in the hydraulic control device according to the first embodiment of the present invention.
  • the hydraulic control device includes a prime mover (for example, an engine or an electric motor) 1, a hydraulic pump 2 driven by the prime mover 1, and a discharge line (discharge flow path) 3 of the hydraulic pump 2.
  • Control valve (control valve) 31 having a flow control valve (control valve) 31 for arm 312 that is connected to and controls supply and discharge of pressure oil (flow and direction of pressure oil) to arm cylinder 4 according to the spool position;
  • the control lever 6 is an operating device for the arm 312 for controlling the spool position 31 according to the amount of operation and the direction of operation.
  • the hydraulic pump 2 is a variable displacement type, and has a displacement volume variable member, for example, a swash plate 2a, and the swash plate 2a is controlled by the horsepower control actuator 2b so as to reduce its capacity as the discharge pressure of the hydraulic pump 2 increases. Ru.
  • the flow control valve 31 is a center bypass type which causes the pump discharge flow rate to flow to the tank via the center bypass line 32 at the neutral position A, and the center bypass portion 21 is located on the center bypass line 32.
  • the center bypass line 32 is connected upstream to the discharge line 3 of the hydraulic pump 2 and connected downstream to the tank 33.
  • the flow control valve 31 has a pump port 31a, a tank port 31b, and actuator ports 31c and 31d.
  • the pump port 31a is connected to the center bypass line 32, and the tank port 31b is connected to the tank 33.
  • the actuator port 31c , 31d are connected to the bottom side and the rod side of the arm cylinder 4 via the actuator lines 34, 35.
  • the control lever 6 has a lever portion 36 and a pilot pressure generating portion 37 incorporating a pair of pressure reducing valves (not shown).
  • the pilot pressure generating unit 37 is connected to pilot pressure receiving units 31 e and 31 f of the flow control valve 31 via pilot lines 38 and 39.
  • command pilot pressure generating section 37 operates one of the pair of pressure reducing valves according to the operation direction, and the pilot pressure according to the operation amount of lever section 36. Is output to one of the pilot lines 38, 39.
  • the flow control valve 31 has a neutral position A, a switching position B and a switching position C as the switching position of the spool.
  • the flow control valve 31 is switched to the switching position B as shown in FIG. It is switched.
  • the actuator line 35 becomes a flow path on the meter-in side (meter-in flow path)
  • the actuator line 34 becomes a flow path on the meter-out side (meter-out flow path)
  • pressure oil is supplied to the bottom side of the arm cylinder 4
  • the arm cylinder 4 is extended to perform an arm cloud operation.
  • the flow control valve 31 is switched to the position C on the right side in the drawing.
  • the actuator line 34 is a meter-in flow path
  • the actuator line 35 is a meter-out flow path. Pressure oil is supplied to the rod side of the arm cylinder 4 to contract the arm cylinder 4 to perform an arm dumping operation.
  • the flow control valve 31 has meter-in throttles 22a and 22b and meter-out throttles 23a and 23b, which function as variable throttles whose opening area changes in accordance with the spool position.
  • the meter-in throttle 22a controls the flow rate of pressure oil supplied to the arm cylinder 4
  • the meter-out throttle 23a controls the flow rate of return oil from the arm cylinder 4.
  • the meter-in throttle 22b controls the flow of pressure oil supplied to the arm cylinder 4
  • the meter-out throttle 23b controls the flow of return oil from the arm cylinder 4.
  • the metering characteristics of the meter out diaphragm 23a in the present embodiment are shown in FIG.
  • the solid line A in FIG. 3 indicates the metering characteristics of the meter-out diaphragm 23a when the arm cloud pilot pressure is applied to the flow control valve 31 in the present embodiment.
  • the broken line B indicates the metering characteristics of the meter-out diaphragm 23a when the arm cloud pilot pressure is applied to the flow control valve 31 in a comparative example (see FIG. 5) described later.
  • the hydraulic control apparatus assumes that the heaviest attachment (at least the heavier than the standard bucket) is attached as the attachment attached to the tip of the arm, and the arm cloud pilot The relationship between the pressure and the opening area of the meter out diaphragm 23a is designed.
  • the metering characteristics of the meter-out throttle 23a of the present embodiment that is, the relationship between the stroke of the flow control valve 31 and the opening area, increases the stroke (arm cloud pilot pressure) of the control lever 6 as shown by the solid line A. Therefore, the opening area is increased, and is set so as to be larger at the same arm cloud pilot pressure as compared with the meter-out stop 23a of the comparative example (broken line B).
  • the hydraulic control device is attached to the pressure sensor 41 attached to the actuator line 35 and detecting the pressure on the bottom side of the arm cylinder 4 and the actuator line 34 as its characteristic configuration.
  • the pressure sensor 42 for detecting the pressure on the rod side of the arm cylinder 4 and the arm cloud pilot pressure (that is, the operation amount of the operation lever 6 at the time of arm cloud operation) attached to the pilot line 38 and output from the operation lever 6
  • Pressure sensor 43, solenoid proportional valve 44 arranged in pilot line 38 and controlling pilot pressure output to pressure receiving portion 31e of flow control valve 31 according to command current value, pressure sensor 41, pressure sensor 42 and pressure
  • the detection signal of the sensor 43 is input, predetermined arithmetic processing is performed, and the solenoid proportional valve And a controller (control unit) 45 for outputting a command current to 4.
  • the processing function which the controller 45 comprises in FIG. 4 is shown by a functional block diagram.
  • the controller 45 has an arm cylinder thrust calculation unit 45a, a meter-out opening calculation unit 45b, and a solenoid current calculation unit 45c.
  • the arm cylinder thrust computing unit 45a receives the arm cylinder bottom pressure from the pressure sensor 41 and the arm cylinder rod pressure from the pressure sensor 42, and these pressure values and the bottom pressure receiving area of the arm cylinder 4 which is a prescribed value.
  • the thrust of the arm cylinder 4 is calculated based on the pressure receiving area of the rod and the rod.
  • arm cylinder thrust calculation unit 45a calculates the thrust of arm cylinder 4 by subtracting the product of the pressure on the rod side of arm cylinder 4 and the pressure receiving area from the product of the pressure on the bottom side of arm cylinder 4 and the pressure receiving area. Do.
  • the thrust of the arm cylinder 4 calculated by the arm cylinder thrust calculation unit 45a is output to the meter-out opening calculation unit 45b.
  • the pressure sensor 41 and the pressure sensor 42 are used as a load detector for detecting the size of the load acting on the arm cylinder 4 in the arm cylinder thrust calculation unit 45 a.
  • the meter-out opening calculation unit 45 b is a meter according to the thrust of the arm cylinder 4 calculated by the arm cylinder thrust calculation unit 45 a and the arm cloud pilot pressure from the pressure sensor 43 using the table shown in FIG. 4.
  • the target aperture area of the out-of-diaphragm 23a is calculated.
  • the solenoid current calculation unit 45c calculates a solenoid current value according to the target opening area of the meter-out diaphragm 23a calculated by the meter-out opening calculation unit 45b, and the command current having the current value is used as a control signal of the solenoid proportional valve 44 Output as
  • the arm cylinder thrust calculation unit 45 a calculates a load due to an external force applied to the arm cylinder 4 at the time of extension of the arm cylinder 4 (at the time of arm cloud) as the thrust of the arm cylinder 4.
  • the arm cylinder thrust calculation unit 45a is a load due to an external force applied to the arm cylinder 4 at the time of arm crowding, and when a load (positive load) in the direction opposite to the extension direction of the arm cylinder 4 acts on the arm cylinder 4, the arm cylinder Calculate the thrust of 4 as a positive value.
  • a positive load at the time of the arm cloud there is, for example, a force that causes an excavating object such as the ground to act on the arm cylinder 4 via the attachment 314 and the arm 312 at the time of excavating work or the like.
  • a load (negative load) in the same direction as the extension direction of the arm cylinder 4 acts on the arm cylinder 4 as a load by an external force applied to the arm cylinder 4 at the arm crowding, the thrust of the arm cylinder 4 becomes negative. Calculate as a value.
  • a load weight load which causes the weight of the arm 312 and the attachment 314 which are objects to be supported by the arm cylinder 4 to act on the arm cylinder 4.
  • the meter-out aperture calculator 45b first sets the target aperture area of the meter-out diaphragm 23a regardless of the magnitude of the thrust when the thrust of the arm cylinder 4 is a positive value. Hold at a fixed value set for each arm cloud pilot pressure.
  • the target aperture area of the meter-out throttle 23a is monotonously decreased from a predetermined value (f1) as the magnitude of the thrust increases from zero.
  • the target opening area of the meter-out stop 23a is set to a constant value set for each arm cloud pilot pressure.
  • the target opening area of the meter-out throttle 23a is (1) less than f1 when the thrust of the arm cylinder 4 is a positive value, zero, and a negative value
  • the upper limit value is taken when (2)
  • the thrust of arm cylinder 4 is a negative value and gradually decreases with the increase of the thrust in the range from f1 to f2, (3) the thrust of arm cylinder 4
  • the lower limit value is set in the range where f exceeds f2.
  • the upper limit value and the lower limit value of the target opening area of the meter-out stop 23a set for each operation amount of the control lever 6 decrease the arm cloud pilot pressure It is set to decrease as you do. That is, the upper limit value and the lower limit value are set to increase according to the increase of the operation amount of the operation lever 6.
  • the upper limit value and the maximum value of the lower limit value correspond to the metering characteristic shown by the solid line A in FIG. 3, and the minimum value corresponds to the metering characteristic shown by the broken line B in FIG.
  • the arm cylinder thrust range in which the target opening area of the meter-out throttle 23a changes is from f1 to f2, and this is a common matter for all arm cloud pilot pressures.
  • the range of arm cylinder thrust in which the target opening area of the meter-out throttle 23a changes may be changed for each arm cloud pilot pressure.
  • FIG. 5 is a view showing a hydraulic circuit portion related to an arm cylinder of a hydraulic control device of a comparative example.
  • the same reference numerals are used to refer to the portions common to the comparative example of FIG. 5 and the present embodiment of FIG. 2, and the description will be omitted.
  • the pressure sensor 41, the pressure sensor 42, the pressure sensor 43, the solenoid proportional valve 44, and the controller 45 are compared with those of the present embodiment shown in FIG.
  • the arm cloud pilot pressure and the opening area of the meter-out diaphragm 23a are not provided.
  • the relationship (metering characteristics) is designed. That is, the opening area of the meter-out throttle 23a does not change according to the change of the arm cylinder thrust.
  • the flow control valve 31 for the arm is switched to the position B in FIG. 5 in order to cloud the arm 312 above the ground (ie, in the air).
  • the flow rate control valve 31 controls the extension speed of the arm cylinder 4 by controlling the discharge of return oil from the arm cylinder 4 by the meter out throttle 23a inside the control valve 31, and the free fall of the arm 312 To prevent the breathing phenomenon (cavitation). That is, the pressure required on the rod side of the arm cylinder 4 is increased by reducing the opening area of the meter-out throttle 23a and narrowing the flow path on the meter-out side, and the force required to resist the weight load of the arm 312 and the attachment 314 Is generated.
  • the hydraulic shovel according to the present embodiment operates as follows. First, in the hydraulic shovel according to the present embodiment, as shown in FIG. 4, detection of a negative load acting on the arm cylinder 4 and calculation of the magnitude thereof are performed by the arm cylinder thrust calculation unit 45 a. Then, the control for reducing the opening area of the meter-out diaphragm 23a is performed by the meter-out opening calculator 45b and the solenoid current calculator 45c according to the calculated increase in the size of the negative load. Even if 314 is replaced with one having a different weight, it is possible to select the optimum aperture area of the meter-out throttle 23a according to the weight of the attachment 314 after the replacement. Therefore, according to the present embodiment, even if the weight of the object to be supported by the arm cylinder 4 (mainly attachment) changes, the magnitude of the negative load that the object to be supported causes the arm cylinder 4 to change. The meter out loss can be reduced accordingly.
  • the cylinder thrust and the meter out throttle 23a according to the operation amount of the control lever 6.
  • the structure which changes the relationship with the opening area of is adopted. (In 45b of FIG. 4, it is equivalent to change the control range of the opening area).
  • the weight change of the support object of the arm cylinder 4 including the attachment 314 but also the optimum meter according to the change of the angle (arm angle) of the arm 312 as described below
  • the opening area of the out diaphragm 23a can be selected.
  • FIG. 1 The relationship between the angle of the arm 312 and the thrust of the arm cylinder 4 when the arm 312 is clouded from a nearly horizontal angle to a vertical angle in the air is shown in FIG.
  • the angle of the arm with respect to the horizontal plane in a state in which the arm 312 is held substantially horizontally in the air by the arm cylinder 4 is zero, and the arm cylinder 4 is extended from this state and the arm 312 is rotated counterclockwise in FIG.
  • the arm angle shall be increased when moving. Therefore, for example, in the case of an arm angle of 90 degrees, it indicates that the arm 312 is held vertically to the horizontal surface.
  • the solid line A in FIG. 6 shows the load when the standard bucket is mounted by the thrust of the arm cylinder 4, and the broken line B shows the load when the attachment heavier than the standard bucket is mounted to the arm 312 as the thrust of the arm cylinder 4. It shows by.
  • the thrust becomes a negative value due to the weight load of the arm 312 and the attachment 314, but from that state, as the arm angle increases to 90 degrees (vertical)
  • the magnitude of the arm cylinder thrust decreases and changes to a positive value near the vertical.
  • the arm cylinder thrust also changes when the arm angle is changed in this way, but the target opening area of the meter-out diaphragm 23a is calculated by the meter-out opening calculator 45b using the arm cylinder thrust and the table of FIG.
  • the target opening area of the meter-out stop 23a can also be changed according to the arm angle.
  • the relationship between the arm angle and the target opening area of the meter out diaphragm 23a in this case is shown in FIG.
  • the solid line A indicates the target opening area of the meter-out aperture 23a when the standard bucket is mounted
  • the broken line B indicates the target opening area of the meter-out aperture 23a when the arm 312 is attached with a heavier attachment than the standard bucket. Is shown.
  • the aperture area of the meter-out diaphragm 23a can be optimally controlled even with respect to the magnitude of the negative load on the arm cylinder 4 which changes according to the arm angle. it can.
  • the opening area of the meter-out stop 23a is constant even if the arm angle changes, in the present embodiment, the weight load (negative load) of the arm 312 and the attachment 314 is increased. Accordingly, since the opening area of the meter-out diaphragm 23a is reduced, the pressure loss on the meter-out can be reduced as compared with the comparative example, and the energy loss can be reduced.
  • the operation amount of the operation lever 6 (the magnitude of the pilot pressure at arm cloud) Is adapted to change the relationship between the cylinder thrust and the opening area of the meter-out throttle 23a in accordance with.
  • the object to be supported acts on the arm cylinder 4.
  • the opening area of the meter-out diaphragm 23a is controlled to an optimal value for preventing the occurrence of the breathing phenomenon at the time of arm cloud operation, so even if the magnitude of the negative load changes.
  • Meter-out loss can be reduced.
  • FIG. 8 schematically shows a hydraulic circuit portion related to control of the arm cylinder 4 in the hydraulic control device according to the second embodiment of the present invention.
  • the hydraulic control device shown in this figure has a meter out control valve 52, a solenoid proportional valve 53 for switching control of the spool position of the meter out control valve 52, and a controller 45A.
  • the meter out control valve 52 is disposed on the meter out branch line 51.
  • the meter-out branch line 51 is a flow path branched from the middle of the actuator line 34 serving as a meter-out flow path at the time of arm crowding, and is a flow path leading to the tank 33.
  • a branch point on the actuator line 34 of the meter-out branch line 51 is located between the arm cylinder 4 and the flow control valve 31.
  • the meter-out control valve 52 is a two-port two-position valve, and includes a meter-out throttle 52 a and a pressure receiving portion 52 b.
  • the pressure receiver 52b is connected to the signal pressure line 54 branched from the pilot line 38 for outputting the arm cloud command.
  • a solenoid proportional valve 53 is disposed in the signal pressure line 54. The solenoid proportional valve 53 reduces the arm cloud pilot pressure input through the pilot line 38 in accordance with the spool position determined by the command current output from the controller 45A, and controls the pilot pressure after the pressure reduction.
  • the signal pressure of 52 is output to the pressure receiving unit 52b.
  • the meter-out loss is reduced by controlling the opening area of only the meter-out throttle 23a in the flow control valve 31 according to the magnitude of the negative load.
  • the sum of the opening area of the meter-out throttle 23a in the flow control valve 31 and the opening area of the meter-out throttle 52a in the meter-out control valve 52 is controlled according to the magnitude of the negative load.
  • the main feature is to reduce the meter-out loss in this embodiment, and in the present embodiment, the two diaphragms 23a, 23a, by changing the aperture area of the meter-out diaphragm 52a according to the magnitude of the negative load. The total value of the open areas of 52a is controlled.
  • the metering characteristics of the meter-out throttle 52a and the meter-out throttle 23a in the present embodiment that is, the relationship between the stroke (spool position) of the meter-out control valve 52 and the flow control valve 31 and the opening area is shown in FIG.
  • the solid line A shows the metering characteristics of the meter out throttle 52a when the arm cloud pilot pressure is applied to the meter out control valve 52
  • the broken line B when the arm cloud pilot pressure is applied to the flow control valve 31.
  • the metering characteristic of the arm cylinder 4 at the time of the arm cloud is determined by the total value of the target opening areas of the two apertures 52a and 23a.
  • the two apertures The total value of the target opening areas 52a and 23a may be set to match or approach the metering characteristic of the solid line A in FIG. 3, and in this case, the metering characteristic of the present embodiment is the first implementation. It is equivalent to the form of
  • the target opening area (solid line A) of the meter-out throttle 52a is changed according to the magnitude of the negative load (the magnitude of the arm cylinder thrust) acting on the arm cylinder 4 (described later)
  • the target aperture area (broken line B) of the meter-out stop 23a is set so as not to change according to the magnitude of the negative load.
  • the characteristic of the aperture area of the two apertures 52a and 23a described here is only an example, and the total value of the aperture areas of the two apertures 52a and 23a is a negative load as in the first embodiment. There is no particular limitation as long as it is set to change in accordance with the size of.
  • the opening area is set so that the solid line A is located below the broken line B, but the metering characteristics of the broken line B and the solid line A may be the same.
  • the solid line A may be set to be positioned.
  • the controller 45A receives detection signals of the pressure sensor 41, the pressure sensor 42, and the pressure sensor 43, calculates a solenoid current value by performing predetermined arithmetic processing based on the detection signals, and outputs a command current having the current value. Is output to the solenoid proportional valve 53.
  • FIG. 10 is a functional block diagram showing processing functions provided by the controller 45A in the present embodiment.
  • the controller 45A according to the present embodiment has a meter-out opening calculation unit 45d as a part different from the controller 45 of the first embodiment.
  • the meter-out opening calculation unit 45 d calculates the target opening area of the meter-out diaphragm 52 a according to the thrust of the arm cylinder 4 and the arm cloud pilot pressure using the table shown in FIG. 10.
  • the meter-out aperture calculation unit 45d first sets the target aperture area of the meter-out stop 52a regardless of the magnitude of the thrust. Is held at a constant value set for each arm cloud pilot pressure.
  • the target aperture area of the meter-out throttle 52a is monotonously decreased from a predetermined value (f1) as the magnitude of the thrust increases from zero.
  • the target aperture area of the meter-out stop 52a is set to zero.
  • the target opening area of the meter-out throttle 52a is (1) less than f1 when the thrust of the arm cylinder 4 is a positive value, zero, and a negative value
  • the upper limit value is taken when (2)
  • the thrust of arm cylinder 4 is a negative value and gradually decreases with the increase of the thrust in the range from f1 to f2, (3) the thrust of arm cylinder 4 Is set to take zero (lower limit value) in the range where f exceeds f2.
  • the upper limit value of the target opening area of the meter-out throttle 52a (arm cylinder thrust is negative and less than f1 is set for each operation amount of the control lever 6 (arm cloud pilot pressure) When zero and positive) are set to decrease as the arm cloud pilot pressure decreases. That is, the upper limit value is set to increase as the operation amount of the operation lever 6 increases.
  • the total value of the aperture areas of the two apertures 52a and 23a is controlled to decrease according to the increase in the magnitude of the negative load as in the first embodiment (for example, at the time of arm cloud)
  • the hydraulic control device of the first embodiment Will work as well.
  • the opening area of the two throttles 52a, 23a is an optimal value for the size of the negative load (weight load) at that time. Therefore, the meter-out loss can be reduced according to the change in the magnitude of the negative load that the object to be supported acts on the arm cylinder 4.
  • the opening area of the meter-out diaphragm 52a and the opening area of the meter-out diaphragm 23a can be controlled to a value optimum for the weight change of the support object of the arm cylinder 4, but also the arm angle It can control to the optimal value according to the change of.
  • FIG. 1 The relationship between the arm angle and the thrust of the arm cylinder 4 when the arm 312 is clouded from a near horizontal angle to a vertical angle in the air is shown in FIG.
  • the solid line A in the figure shows the load when the standard bucket is mounted by the thrust of the arm cylinder 4
  • the broken line B shows the load when the attachment heavier than the standard bucket is mounted to the arm 312 by the thrust of the arm cylinder 4.
  • the arm cylinder thrust becomes a negative value due to the weight load of the arm 312 and the attachment 314, but the arm cylinder thrust decreases as the arm angle approaches vertical, and positive near the vertical It becomes a value.
  • FIG. 12 shows the relationship between the arm angle at this time and the target opening area of the meter-out stop 52a.
  • the solid line A in the figure shows the target opening area of the meter-out throttle 52a when the standard bucket is mounted
  • the broken line B shows the target opening area of the meter-out throttle 52a when the arm is attached with a heavier attachment than the standard bucket. ing.
  • the target opening area is narrowed in a state where the arm angle is close to zero, but increases as the arm angle approaches vertical and reaches the maximum value.
  • the target opening area has a minimum value (ie, zero) at an angle close to zero when the arm angle approaches zero, but increases as the angle of the arm approaches vertical. It becomes the maximum value.
  • the weight load (negative load) of the arm 312 and the attachment 314 Since the sum of the aperture area of the meter-out diaphragm 52a and the aperture area of the meter-out diaphragm 23a is reduced according to the increase in size, the meter-out pressure loss is reduced and the energy loss is reduced compared to the comparative example. And since this operation
  • the object to be supported acts on the arm cylinder 4
  • the sum of the aperture area of the meter-out diaphragm 52a and the aperture area of the meter-out diaphragm 23a is controlled to an optimum value for preventing the occurrence of breathing during arm cloud operation.
  • the meter out loss can be reduced even if the size changes.
  • variable throttles 23a and 52a are installed in the two meter-out flow paths 34 and 51, respectively, and the total value of the opening areas of the two variable throttles 23a and 52a is the meter at the arm cloud Since the ring characteristic can be determined, the controllable range of the aperture area can be expanded as compared with the first embodiment in which the metering characteristic is determined only by the variable aperture 23a.
  • This feature is, for example, a design advantage for a large construction machine that tends to have a large meter-out flow rate from the hydraulic actuator.
  • the pilot pressure (pilot pump (pilot pump (not shown) shown in FIG. 6) is outputted from the control lever 6 as a hydraulic pressure source of pilot pressure for acting on the pressure receiving portion 52b to change the spool position of the meter out control valve 52. Since it is obtained by reducing the discharge pressure (primary pressure), it is sometimes referred to as secondary pressure), but primary pressure may be used instead of secondary pressure. That is, as the pilot pressure of the meter out control valve 52, the discharge pressure of the pilot pump may be used. An embodiment in this case will be described as a third embodiment of the present invention with reference to FIG.
  • FIG. 13 is a view schematically showing a hydraulic circuit portion related to control of the arm cylinder 4 in the hydraulic control device according to the third embodiment of the present invention.
  • the primary side of the solenoid proportional valve 53 in this figure is not connected to the arm cloud command side pilot line 38 as shown in FIG. Instead, the primary side of the solenoid proportional valve 53 is connected to a pilot hydraulic pressure source 55 to which the discharge pressure from a pilot pump (not shown) is input.
  • the controller 45B of the present embodiment is a total value of the opening areas of the two diaphragms 52a and 23a, similarly to the controller 45A of the second embodiment. Is controlled in accordance with the magnitude of the arm cylinder thrust.
  • the pilot hydraulic pressure source 55 for the primary pressure of the solenoid proportional valve 53 by using the pilot hydraulic pressure source 55 for the primary pressure of the solenoid proportional valve 53, meter-out control compared to the case of the second embodiment using the arm cloud pilot pressure for the primary pressure. Since the upper limit value of the pilot pressure of the valve 52 can be increased, the control range of the opening area of the meter-out throttle 52a can be expanded. The configuration is a great advantage especially when the arm cloud pilot pressure is low.
  • the aperture area of one of the two variable apertures 23a and 52a is changed according to the magnitude of the arm cylinder thrust. If the total value of the opening area of both 23a and 52a can be controlled to decrease according to the increase of negative load, the opening area of both 23a and 52a changes according to the magnitude of the arm cylinder thrust You may
  • the hydraulic control device has a configuration in which pressure oil is discharged from the arm cylinder 4 to the tank via the two meter-out flow paths 34 and 51 at the time of the arm crowding.
  • there may be three or more meter-out flow paths in the arm cloud in which case at least one variable throttle is installed in each of the three or more meter-out flow paths, and the three or more meter-out flow
  • the meter-out loss may be reduced by changing the total value of the opening area of at least one of the variable throttles installed in each of the paths according to the magnitude of the arm cylinder thrust.
  • the present invention is applied to the valve device of the arm cylinder 4 of the hydraulic shovel to reduce the loss at the arm cloud, but at the bucket cloud extension of the bucket cylinder 315
  • the present invention may be applied to the valve device of the bucket cylinder 315 because the same problem arises.
  • the hydraulic circuit shown in FIG. 2 replaces the arm cylinder 4 with the bucket cylinder 315, replaces the flow control valve 31 for the arm with the flow control valve for the bucket, and operates the operating lever 6 for the arm for the bucket It should be replaced with a lever.
  • valves of actuators for example, traveling hydraulic motor 318 and swing hydraulic motor 319) other than the arm cylinder 4 and bucket cylinder 315 of the hydraulic shovel
  • the present invention is equally applicable to a valve device of an actuator or an actuator of a construction machine other than a hydraulic excavator (for example, a wheel loader, a crane, etc.).
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications within the scope of the present invention.
  • the present invention is not limited to the one provided with all the configurations described in the above embodiment, but also includes one in which a part of the configuration is deleted.
  • a part of the configuration according to an embodiment can be added to or replaced with the configuration according to another embodiment.

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Abstract

　アームシリンダ（４）に対する圧油の給排を制御する制御弁（３１）と、制御弁（３１）のスプール位置を制御する操作レバー（６）と、アームシリンダから排出される圧油が流れるメータアウト流路（３４）と、当該メータアウト流路上に設けられた可変絞り（２３ａ）と、外力によりアームシリンダに加えられる負荷であって、当該アームシリンダの動作方向と同じ方向の負荷である負の負荷の大きさを検出するための圧力センサ（４１，４２）と、可変絞り（２３ａ）の開口面積を圧力センサ（４１，４２）の検出値から算出される負の負荷の大きさの増加に応じて低減するコントローラ（４５）とを備える。

Description

建設機械の油圧制御装置
　本発明は油圧アクチュエータを備える建設機械の油圧制御装置に関する。
　油圧ショベル等の建設機械は、一般に、油圧ポンプと、当該油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、当該油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する流量制御弁とを備えている。例えば、油圧ショベルの場合、油圧アクチュエータは、フロント作業装置のブームを駆動するブームシリンダ、アームを駆動するアームシリンダ、バケットを駆動するバケットシリンダ、旋回体を旋回させるための旋回油圧モータ、走行体を走行させるための走行油圧モータ等であり、それぞれのアクチュエータに対して流量制御弁が設けられている。また、各流量制御弁はメータイン絞りとメータアウト絞りを有し、メータイン絞りにより油圧ポンプから該当する油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御し、メータアウト絞りにより当該油圧アクチュエータからタンクへ排出される圧油の流量を制御する。
　上記のように油圧アクチュエータを備える建設機械では、油圧アクチュエータの支持対象物（例えば、アームシリンダであればアームおよびバケット（アタッチメント）が主な支持対象となる）の自重が、当該油圧アクチュエータの動作方向と同一の方向の負荷（以下、「負の負荷」と称することがある）として作用し、当該油圧アクチュエータの動作速度が増加したり、これによりメータイン側の圧油の流量が不足することによって息継ぎ現象（キャビテーション）が発生したりして、操作性が悪化するおそれがある。
　このような問題に関して、特許文献１の発明は、油圧シリンダのロッド側管路から分岐されタンクに連絡されるメータアウト管路にパイロット可変開口弁を介在させ、当該パイロット可変開口弁における開口の広狭を制御するように構成した回路を開示している。この回路において、アームシリンダにとって重量負荷であるアーム及びバケットの自重により当該アームシリンダの動作速度が増加する傾向（自重降下傾向）が生じたときは、パイロット可変開口弁の開口を絞ることによりロッド側油室の保持圧の降下を防止することで、その自重降下を抑えている。
特開２００６－１７７４０２号公報
　ところで、建設機械の油圧アクチュエータの支持対象物の重量は変化することが多い。例えば、油圧ショベルのフロント作業装置の先端（アームの先端）に装着されるアタッチメント（作業具）の交換により重量が変化することがある。油圧ショベルで利用されるアタッチメントは、標準バケットの他に、大型バケット、破砕機および小割機等、重量の異なる種々のものが存在しており、標準バケットより重いものが多い。このため、開発時に標準バケットを装着した状態を想定してアームシリンダのメータアウト絞りの開口面積が調整された油圧ショベルにおいて、標準バケットの代わりに他の重いアタッチメントがユーザーによって装着された場合には、そのフロント作業装置のアームを地面より上（すなわち空中）でクラウドするとき、アームとアタッチメントの合計重量が標準バケットを装着した状態よりも増加することによってアームシリンダの速度が標準バケットを装着した状態よりも速くなったり、これによりメータイン側の圧油の流量が不足することによって息継ぎ現象（キャビテーション）が発生したりして、操作性が悪化するおそれがある。
　この点を鑑みた方策としては、標準バケットよりも重いアタッチメントを装着した状態を想定し、アームシリンダのメータアウト絞りの開口面積の特性を標準バケットで最適な特性よりも小さい値に調整することが考えられる。しかしこのように調整した油圧ショベルで標準バケットを装着してアームクラウド操作を行うと、標準バケットとアームの重量負荷に抗する力を発生させるのに必要なメータアウト圧損（前記最適値での圧損）よりも高い圧損が生じるため、エネルギーロスが発生することになる。
　また、アームシリンダの伸び速度の増加や息継ぎ現象の発生（以下「息継ぎ現象等」と称することがある）を防止するために必要なアームシリンダのロッド側の圧力（すなわちメータアウト圧損）は、各アタッチメントの重量だけではなく、アームシリンダが支持するアームの水平面に対する角度（姿勢）によっても変化する。例えば、アームシリンダによってアームが空中で略水平に保持された状態（このときのアーム角度をゼロとする）からアームシリンダを伸ばして、ブーム先端の回動軸を中心に油圧ショベル本体側にクラウドするとき、アームシリンダの伸長開始直後では、アーム等の自重がアームシリンダに与える負の負荷が相対的に大きいため、息継ぎ現象等の防止にはロッド側の圧力を高くすることが必要とされるのに対し、アームシリンダが伸長してアームが垂直に近い状態では、アームの重量の殆どはブームに支持され、アーム等の自重がアームシリンダに与える負の負荷は相対的に小さくなるので、伸長開始直後よりもロッド側圧力が低くても息継ぎ現象等を防止できる。
　このように油圧ショベルでは、アームシリンダのロッドが支持する対象物（主としてアームやアタッチメント）の自重が負の負荷としてロッドに作用してロッド伸び方向のシリンダ推力が発生することがあるが、当該支持対象物の姿勢や重量（つまり、アームの姿勢や、アタッチメント等の重量）が変化すると、当該アームシリンダに作用する負の負荷（当該ロッド伸び方向のシリンダ推力）の大きさが変化するため、息継ぎ現象等の防止に必要なロッド側の圧力も変化する。つまり、或る重量の支持対象物の或る姿勢を基準にしてアームシリンダのメータアウト絞りの開口面積を設計しても、当該支持対象物の重量または姿勢が変われば当該基準から離れてしまうため、エネルギーロスを最小化できないことになる。この種の問題は、上記のアームクラウド操作だけでなく、バケットシリンダによるバケットクラウド操作、旋回油圧モータによる旋回操作等、他の油圧アクチュエータの操作においても同様に発生する。
　本発明の目的は、油圧アクチュエータを備える建設機械において、当該油圧アクチュエータの支持対象物の重量・姿勢の変化により、当該支持対象物が当該油圧アクチュエータに作用させる負の負荷の大きさが変化しても、当該負の負荷の変化に応じてメータアウト損失を低減できる建設機械の油圧制御装置を提供することにある。
　上記目的を達成するために、本発明に係る建設機械の油圧制御装置は、油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、当該油圧アクチュエータに対する圧油の給排をスプール位置に応じて制御する制御弁と、当該制御弁のスプール位置を操作量及び操作方向に応じて制御する操作装置と、前記油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる１つ又は複数のメータアウト流路と、前記１つのメータアウト流路に設けられた少なくとも１つの可変絞り、又は、前記複数のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つ設けられた可変絞りと、外力により前記油圧アクチュエータに加えられる負荷であって、当該油圧アクチュエータの動作方向と同じ方向の負荷である負の負荷の大きさを検出する負荷検出器と、前記可変絞りが１つの場合には当該１つの可変絞りの開口面積を、前記可変絞りが複数の場合には当該複数の可変絞りの開口面積の合計値を、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて低減する制御装置とを備えるものとする。
　本発明によれば、油圧アクチュエータの支持対象物の重量や姿勢が変化しても、当該支持対象物が当該油圧アクチュエータに作用させる負の負荷の大きさの変化に応じてメータアウト損失を低減できる。
本発明に係る各実施の形態で共通する油圧ショベルの側面図。 本発明の第１の実施の形態に係る油圧制御装置のうちアームシリンダの制御に係る油圧回路部分を模式的に示した図。 本発明の第１の実施の形態に係るメータアウト絞り２３ａのメータリング特性。 本発明の第１の実施の形態に係るコントローラ４５が具備する処理機能を示す機能ブロック図。 本発明の比較例の油圧制御装置のアームシリンダに係る油圧回路部分を示す図。 アームを空中で水平に近い角度から鉛直までクラウドするときのアームの角度とアームシリンダの推力の関係図。 アーム角度とメータアウト絞り２３ａの目標開口面積の関係図。 本発明の第２の実施の形態に係る油圧制御装置のうちアームシリンダ４の制御に係る油圧回路部分を模式的に示した図。 本発明の第２の実施の形態に係るメータアウト制御弁５２および流量制御弁３１のストロークと開口面積との関係図。 本発明の第２の実施の形態におけるコントローラ４５Ａが具備する処理機能を示す機能ブロック図。 アーム３１２を空中で水平に近い角度から鉛直までクラウドするときのアーム角度とアームシリンダ４の推力の関係図。 アーム角度とメータアウト絞り５２ａの目標開口面積の関係図。 本発明の第３の実施の形態に係る油圧制御装置のうちアームシリンダ４の制御に係る油圧回路部分を模式的に示した図。
　まず、本発明の実施の形態を説明する前に、本発明の実施の形態に係る建設機械の油圧制御装置に含まれる主な特徴を説明する。
　（１）後述する本発明の実施の形態に係る建設機械（例えば、油圧ショベル）の油圧制御装置は、油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、当該油圧アクチュエータに対する圧油の給排をスプール位置に応じて制御する制御弁と、当該制御弁のスプール位置を操作量及び操作方向に応じて制御する操作装置と、前記油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる１つ又は複数のメータアウト流路と、前記１つのメータアウト流路に設けられた少なくとも１つの可変絞り、又は、前記複数のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つ設けられた可変絞りと、外力により前記油圧アクチュエータに加えられる負荷であって、当該油圧アクチュエータの動作方向と同じ方向の負荷である負の負荷の大きさを検出する負荷検出器と、前記可変絞りの数が１つの場合には当該１つの可変絞りの開口面積を、前記可変絞りの数が複数の場合には当該複数の可変絞りの開口面積の合計値を、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて低減する制御装置とを備えることを特徴とする。
　このように構成した油圧制御装置では、外力（例えば前記油圧アクチュエータの支持対象物の重量）が前記油圧アクチュエータに加える負の負荷（前記油圧アクチュエータの駆動力として加算される負荷）の大きさが前記負荷検出器で検出され、そして、前記制御装置が、当該負荷検出器で検出される負の負荷の大きさが増加するほど前記１つの可変絞りの開口面積又は前記複数の前記可変絞りの開口面積の合計値が低減するように前記１つ又は複数の可変絞りの開口面積を制御することで、前記１つの可変絞りの開口面積又は前記複数の前記可変絞りの開口面積の合計値が前記負の負荷の大きさに適した値に適宜設定される。これにより、前記支持対象物の重量や姿勢が変化して当該負の負荷の大きさが変化しても、前記１つの可変絞りの開口面積又は前記複数の前記可変絞りの開口面積の合計値は当該負の負荷の大きさに応じて息継ぎ現象等の防止に適した値にその都度設定されるので、余計なメータアウト損失の発生が回避されエネルギーロスを低減できる。
　前記油圧アクチュエータには、油圧シリンダおよび油圧モータ等が含まれるが、その典型的なものとしては油圧ショベルにおけるアームシリンダやバケットシリンダ（ともに油圧シリンダ）が該当する。例えば、アームシリンダは、前記支持対象物として、アームと、当該アームの先端に装着されるアタッチメント（例えば、バケット）を備えており、特に、アームシリンダが伸び動作を行う場合（アームクラウド時）には、当該アームの姿勢や当該アタッチメントの重量に応じて前記負の負荷が変化することがあるため、この場合に本発明は効果を発揮することとなる。
　なお、前記負荷検出器の具体例としては、前記油圧アクチュエータに対する圧油の給排に利用される２つの流路にそれぞれ設置され、当該２つの流路内の圧油の圧力値を検出する合計２つの圧力センサ（例えば、後述の圧力センサ４１，４２）がある。当該２つの圧力センサに基づいて前記油圧アクチュエータにおける圧油供給側と圧油排出側に作用する力をそれぞれ算出し、当該２つの力の差により負の負荷の大きさを検出できる。例えば、前記油圧アクチュエータが油圧シリンダの場合であれば、当該油圧シリンダのボトム側油圧室の圧力を検出する第１圧力センサと、当該油圧シリンダのロッド側油圧室の圧力を検出する第２圧力センサを備え、当該２つの圧力センサの検出値と、当該ボトム側油圧室におけるピストンの受圧面積値と、当該ロッド側油圧室におけるピストンの受圧面積値とから負の負荷の大きさの演算が可能である。
　（２）上記（１）において、好ましくは、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて前記１つの可変絞りの開口面積又は前記複数の可変絞りの開口面積の合計値が前記制御装置により変化される範囲には、前記操作装置の操作量ごとに上限値と下限値が存在し、当該上限値と当該下限値は、前記操作装置の操作量の増加に応じて増加するように構成するものとする。
　このように前記操作装置の操作量の増加に応じて前記上限値と前記下限値を増加すると、前記１つの可変絞りの開口面積又は前記複数の可変絞りの開口面積の合計値が前記操作装置の操作量に適した値に調整されるので、前記操作装置の操作量に応じたエネルギーロスの低減を図ることができる。
　（３）上記（２）において、「前記１つのメータアウト流路」は、前記油圧アクチュエータが前記負の負荷と同じ方向に動作するときに当該油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる流路であって、前記制御弁内を通過する第１流路（例えば、後述のアクチュエータライン３４）であり、「前記少なくとも１つの可変絞り」は、当該第１流路における前記制御弁内に設けられた第１可変絞り（例えば、後述のメータアウト絞り２３ａ）であり、「前記制御装置」は、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて前記制御弁のスプール位置を変更することで前記第１可変絞りの開口面積を低減することが好ましい。
　このように前記負の負荷の大きさに応じて前記制御弁のスプール位置を変化させることで前記制御弁内の前記第１可変絞りの開口面積を制御する構成を採用すると、制御弁を備える通常の建設機械を改良して本発明の構成に到達することが容易で、追加する部品の点数も抑制でき油圧制御装置の大型化を招くことがない。
　通常の建設機械の制御弁のスプール位置は、操作装置の操作量に応じて出力される操作信号（油圧ショベルの場合は、操作レバー操作量に応じて減圧されて制御弁に出力されるパイロット圧）に基づいて制御されるので、本発明の構成を採用する場合には、当該操作信号を前記負の負荷の大きさに応じて適宜修正する構成が考えられる。当該操作信号を修正する手段としては、例えば、操作レバーから出力されるパイロット圧を負の負荷の増加に応じて減圧する比例減圧弁（例えば、電磁比例減圧弁（後述の電磁比例弁４４））が利用可能であり、当該比例減圧弁を追加設置して、負の負荷の増加に伴って前記第１可変絞りの開口面積が低減するように構成することができる。
　（４）上記（２）において、「前記複数のメータアウト流路」は、前記油圧アクチュエータが前記負の負荷と同じ方向に動作するときに当該油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる流路であって、前記制御弁内を通過する第１流路（例えば、後述のアクチュエータライン３４）と、前記油圧アクチュエータが前記負の負荷と同じ方向に動作するときに当該油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる流路であって、前記第１流路の途中から分岐する第２流路（例えば、後述のメータアウト分岐ライン５１）とであり、「前記複数のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つ設けられた可変絞り」は、前記第１流路における前記制御弁内に設けられ、前記操作装置の操作量の増加に応じて開口面積が増加する第１可変絞り（例えば、後述のメータアウト絞り２３ａ）と、前記第２流路に設けられ、油圧源から出力されるパイロット圧の増加に応じて開口面積が増加する第２可変絞り装置（例えば、後述のメータアウト絞り５２ａ）とであり、「前記制御装置」は、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて前記第２可変絞りの開口面積を低減することで、前記第１可変絞りと前記第２可変絞りの開口面積の合計値を前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて低減する構成としても良い。
　このように構成すると、前記第１可変絞りと前記第２可変絞りの開口面積の合計値で制御することができるので、前記第１可変絞りのみで開口面積を制御する（３）の場合と比較して開口面積の制御範囲を拡大することができる。例えば、前記油圧アクチュエータからのメータアウト流量が相対的に多くなる大型の建設機械では、このように開口面積の制御範囲が広い方が設計上のメリットとなることがある。
　（５）上記（４）において、「前記第２可変絞り装置に対するパイロット圧の前記油圧源」としては、パイロットポンプの吐出圧（一次圧）を利用しても良いし、当該パイロットポンプの吐出圧を減圧して得られるパイロット圧（二次圧）を出力する前記操作装置を利用しても良い。この場合、特に前者の「パイロットポンプ」を利用すると、当該パイロットポンプの二次圧を利用する後者の場合よりもさらに広い制御範囲を確保することができる。
　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。図１は、以下で説明する各実施の形態で共通する油圧ショベル３０１の側面図である。この図に示す油圧ショベル３０１は、１本の多関節型のフロント作業装置Ａと、左右一対の覆帯３０２ａ，３０２ｂを備える走行体３０３と、走行体３０３の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体３０４を備えている。
　走行体３０３には、覆帯３０２ａ，３０２ｂを駆動させる走行油圧モータ３１８ａ，３１８ｂが搭載されている。旋回体３０４中央部には、旋回体３０４を旋回させる旋回油圧モータ３１９が備えられている。旋回体３０４の前方左側には操作レバー（操作装置）６（図２参照）が格納された運転室３０５が設置されている。旋回体３０４前方中央部には作業装置Ａが取り付けられている。
　作業装置Ａは、旋回体３０４の前方中央部に設けられたブームフート（図示せず）に上下揺動自在に取り付けられたブーム３１０と、ブーム３１０の先端に前後方向に揺動自在に取り付けられたアーム３１２と、アーム３１２の先端に上下回動自在に取り付けられた作業具（アタッチメント）であるバケット３１４を備えている。
　また、作業装置Ａは、ブームフートとブーム３１０に連結され、ブーム３１０を上下方向に揺動させるブームシリンダ（油圧シリンダ）３１１と、ブーム３１０とアーム３１２とに連結され、アーム３１２を上下方向に揺動させるアームシリンダ（油圧シリンダ）４と、アーム３１２と作業具３１４とに連結され、バケット３１４を上下方向に回動させるバケットシリンダ（油圧シリンダ）３１５とを有している。すなわち、作業装置Ａはこれら各油圧シリンダ３１１，４，３１５により駆動される。
　後述する「アームクラウド」とは、アームシリンダ４を伸ばすことで、ブーム３１０による支持軸（回動軸）を中心にアーム３１２が図１中の反時計回りに回動する動作のことであり、「バケットクラウド」とは、バケットシリンダ３１５を伸ばすことで、アームによる支持軸を中心にバケット３１４が図１中の反時計回りに回動する動作のことである。
　バケット３１４は、作業機械３０１の作業内容に応じて、図中で示したバケットの他に、グラップル、カッタ、ブレーカ、その他のアタッチメントのいずれか１つに任意に交換可能である。
　図２は本発明の第１の実施の形態に係る油圧制御装置のうちアームシリンダ４の制御に係る油圧回路部分を模式的に示したものである。図２において、本実施の形態に係る油圧制御装置は、原動機（例えばエンジンや電動モータ）１と、この原動機１によって駆動される油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２の吐出ライン（吐出流路）３に接続され、アームシリンダ４に対する圧油の給排（圧油の流量および方向）をスプール位置に応じて制御するアーム３１２用の流量制御弁（制御弁）３１を有する弁装置５と、制御弁３１のスプール位置を操作量および操作方向に応じて制御するためのアーム３１２用の操作装置である操作レバー６とを備えている。
　油圧ポンプ２は可変容量型であり、押しのけ容積可変部材、例えば斜板２ａを有し、斜板２ａは油圧ポンプ２の吐出圧が高くなるにしたがって容量を減らすように馬力制御アクチュエータ２ｂにより制御される。
　流量制御弁３１は、中立位置Ａでポンプ吐出流量をセンタバイパスライン３２を介してタンクに流すセンタバイパス型であり、センタバイパス部２１がセンタバイパスライン３２上に位置している。センタバイパスライン３２は上流側を油圧ポンプ２の吐出ライン３に接続され、下流側をタンク３３に接続されている。また、流量制御弁３１はポンプポート３１ａおよびタンクポート３１ｂとアクチュエータポート３１ｃ，３１ｄとを有し、ポンプポート３１ａはセンタバイパスライン３２に接続され、タンクポート３１ｂはタンク３３に接続され、アクチュエータポート３１ｃ，３１ｄはアクチュエータライン３４，３５を介してアームシリンダ４のボトム側とロッド側に接続されている。
　操作レバー６は、レバー部３６と、一対の減圧弁（図示せず）を内蔵したパイロット圧発生部３７とを有している。パイロット圧発生部３７はパイロットライン３８，３９を介して流量制御弁３１のパイロット圧受圧部３１ｅ，３１ｆに接続されている。運転室３０５に搭乗したオペレータによってレバー部３６が操作されると指令パイロット圧発生部３７はその操作方向に応じて一対の減圧弁の一方を作動させ、レバー部３６の操作量に応じたパイロット圧をパイロットライン３８，３９の一方に出力する。
　ここで、流量制御弁３１は、スプールの切換位置として中立位置Ａ、切換位置Ｂおよび切換位置Ｃを有している。操作レバー６を介してオペレータからアームクラウド操作がされ、パイロットライン３８を介して図中左側の受圧部３１ｅにパイロット圧が与えられると、流量制御弁３１は図２に示すように切換位置Ｂに切り換えられる。このとき、アクチュエータライン３５がメータイン側の流路（メータイン流路）、アクチュエータライン３４がメータアウト側の流路（メータアウト流路）となり、アームシリンダ４のボトム側に圧油が供給されて、アームシリンダ４が伸長してアームクラウド動作が行われる。一方、アームダンプ操作がされ、パイロットライン３９を介して図中右側の受圧部３１ｆにパイロット圧が与えられると、流量制御弁３１は図示右側の位置Ｃに切り換えられる。このとき、アクチュエータライン３４がメータイン流路、アクチュエータライン３５がメータアウト流路となり、アームシリンダ４のロッド側に圧油が供給されてアームシリンダ４が収縮してアームダンプ動作が行われる。
　また、流量制御弁３１は、スプール位置に応じて開口面積が変わる可変絞りとして機能するメータイン絞り２２ａ，２２ｂおよびメータアウト絞り２３ａ，２３ｂを有している。例えば、流量制御弁３１が切換位置Ｂにあるときはメータイン絞り２２ａによりアームシリンダ４に供給される圧油の流量が制御され、メータアウト絞り２３ａによりアームシリンダ４からの戻り油の流量が制御される。一方、流量制御弁３１が切換位置Ｃにあるときはメータイン絞り２２ｂによりアームシリンダ４に供給される圧油の流量が制御され、メータアウト絞り２３ｂによりアームシリンダ４からの戻り油の流量が制御される。
　本実施の形態におけるメータアウト絞り２３ａのメータリング特性を図３に示す。図３中の実線Ａは、本実施の形態における流量制御弁３１にアームクラウドパイロット圧が与えられたときのメータアウト絞り２３ａのメータリング特性を示している。一方、破線Ｂは後述する比較例（図５参照）の流量制御弁３１にアームクラウドパイロット圧が与えられたときのメータアウト絞り２３ａのメータリング特性を示している。詳細については後述するが、当該比較例に係る油圧制御装置は、アームの先端に装着されるアタッチメントとして最も重いもの（すくなくとも標準バケットよりは重いもの）を装着した場合を想定して、アームクラウドパイロット圧とメータアウト絞り２３ａの開口面積の関係が設計されている。
　本実施の形態のメータアウト絞り２３ａのメータリング特性、つまり流量制御弁３１のストロークと開口面積との関係は、実線Ａに示すように操作レバー６のストローク（アームクラウドパイロット圧）が増大するにしたがって開口面積が増大し、かつ比較例（破線Ｂ）のメータアウト絞り２３ａと比較して同じアームクラウドパイロット圧では大きくなるように設定されている。
　図２に戻り、本実施の形態に係る油圧制御装置は、その特徴的構成として、アクチュエータライン３５に取り付けられアームシリンダ４のボトム側の圧力を検出する圧力センサ４１と、アクチュエータライン３４に取り付けられアームシリンダ４のロッド側の圧力を検出する圧力センサ４２と、パイロットライン３８に取り付けられ操作レバー６より出力されるアームクラウドパイロット圧（すなわちアームクラウド操作時の操作レバー６の操作量）を検出する圧力センサ４３と、パイロットライン３８に配置され、流量制御弁３１の受圧部３１ｅに出力されるパイロット圧を指令電流値に応じて制御する電磁比例弁４４と、圧力センサ４１、圧力センサ４２および圧力センサ４３の検出信号を入力し、所定の演算処理を行い、電磁比例弁４４に指令電流を出力するコントローラ（制御装置）４５を有している。
　図４にコントローラ４５が具備する処理機能を機能ブロック図で示す。コントローラ４５は、アームシリンダ推力演算部４５ａと、メータアウト開口演算部４５ｂと、ソレノイド電流演算部４５ｃを有している。
　アームシリンダ推力演算部４５ａは、圧力センサ４１からのアームシリンダボトム圧と、圧力センサ４２からのアームシリンダロッド圧が入力されており、これらの圧力値と規定値であるアームシリンダ４のボトム受圧面積とロッド受圧面積に基づいてアームシリンダ４の推力を演算する。具体的には、アームシリンダ推力演算部４５ａは、アームシリンダ４のボトム側の圧力と受圧面積の積からアームシリンダ４のロッド側の圧力と受圧面積の積を引き、アームシリンダ４の推力を演算する。アームシリンダ推力演算部４５ａが演算したアームシリンダ４の推力は、メータアウト開口演算部４５ｂに出力される。また、アームシリンダ推力演算部４５ａでは、圧力センサ４１と圧力センサ４２はアームシリンダ４に作用する負荷の大きさを検出するための負荷検出器として利用されている。
　メータアウト開口演算部４５ｂは、図４中に示したテーブルを用いて、アームシリンダ推力演算部４５ａで算出されたアームシリンダ４の推力と、圧力センサ４３からのアームクラウドパイロット圧とに応じたメータアウト絞り２３ａの目標開口面積を演算する。
　ソレノイド電流演算部４５ｃは、メータアウト開口演算部４５ｂで算出されたメータアウト絞り２３ａの目標開口面積に応じたソレノイド電流値を演算し、当該電流値を有する指令電流を電磁比例弁４４の制御信号として出力する。
　アームシリンダ推力演算部４５ａは、アームシリンダ４の伸長時（アームクラウド時）にアームシリンダ４に加えられる外力による負荷を、アームシリンダ４の推力として算出している。アームシリンダ推力演算部４５ａは、アームクラウド時にアームシリンダ４に加えられる外力による負荷であって、アームシリンダ４の伸長方向と逆方向の負荷（正の負荷）がアームシリンダ４に作用すると、アームシリンダ４の推力を正の値として演算する。アームクラウド時の正の負荷としては、例えば、掘削作業時等に地面などの掘削対象がアタッチメント３１４およびアーム３１２を介してアームシリンダ４に作用させる力がある。一方、アームクラウド時にアームシリンダ４に加えられる外力による負荷であって、アームシリンダ４の伸長方向と同じ方向の負荷（負の負荷）がアームシリンダ４に作用すると、アームシリンダ４の推力を負の値として演算する。アームクラウド時の負の負荷としては、例えば、アームシリンダ４の支持対象物であるアーム３１２およびアタッチメント３１４等の重量がアームシリンダ４に作用させる負荷（重量負荷）がある。
　メータアウト開口演算部４５ｂは、図４のテーブルに示したように、まず、アームシリンダ４の推力が正の値のときは、その推力の大きさによらずメータアウト絞り２３ａの目標開口面積をアームクラウドパイロット圧ごとに設定された一定値に保持する。一方、アームシリンダ４の推力が負の値のときは、その推力の大きさがゼロから大きくなるにしたがって所定の値（ｆ１）からメータアウト絞り２３ａの目標開口面積を単調に減少させ、推力の大きさがさらに増加して他の所定の値（ｆ２）に達するとメータアウト絞り２３ａの目標開口面積をアームクラウドパイロット圧ごとに設定された一定値に設定する。
　したがって、アームクラウドパイロット圧が一定の場合で考えれば、メータアウト絞り２３ａの目標開口面積は、（１）アームシリンダ４の推力が正の値のとき、ゼロのとき、および負の値でｆ１未満のときは上限値をとり、（２）アームシリンダ４の推力が負の値でｆ１からｆ２までの範囲では推力の大きさの増加に伴って徐々に減少し、（３）アームシリンダ４の推力がｆ２を超える範囲では下限値をとるように設定されている。
　また、図４のテーブルに示すように、操作レバー６の操作量（アームクラウドパイロット圧）ごとに設定されるメータアウト絞り２３ａの目標開口面積の上限値および下限値は、アームクラウドパイロット圧が低下するにしたがって減少するよう設定されている。つまり、操作レバー６の操作量の増加に応じて当該上限値および当該下限値は増加するように設定されている。当該上限値および当該下限値の最大値は図３の実線Ａに示すメータリング特性に相当し、その最小値は図３の破線Ｂに示すメータリング特性に相当する。
　なお、図４に示した例では、メータアウト絞り２３ａの目標開口面積が変化するアームシリンダ推力の範囲はｆ１からｆ２までとし、これを全てのアームクラウドパイロット圧に対しての共通事項とする場合について説明したが、当該事項は本発明に必須ではないため、メータアウト絞り２３ａの目標開口面積が変化するアームシリンダ推力の範囲をアームクラウドパイロット圧ごとに変化させても良い。
　次に、本実施の形態に係る油圧ショベルの動作を比較例と比較しながら説明する。図５は比較例の油圧制御装置のアームシリンダに係る油圧回路部分を示す図である。なお、以下において図５の比較例と図２の本実施の形態とで共通する部分に言及する場合については同じ符号を用いて参照することとし、説明は省略するものとする。この図に示した比較例に係る油圧制御装置では、図２に示した本実施の形態のものと比較して、圧力センサ４１、圧力センサ４２、圧力センサ４３、電磁比例弁４４およびコントローラ４５が設けられておらず、アーム３１２の先端に装着されるアタッチメントとして最も重いもの（すくなくとも標準バケットよりは重いもの）を装着した場合を想定して、アームクラウドパイロット圧とメータアウト絞り２３ａの開口面積の関係（メータリング特性）が設計されている。つまり、アームシリンダ推力の変化に応じてメータアウト絞り２３ａの開口面積は変化しない構成となっている。
　図５に示した比較例に係る油圧制御装置において、アーム３１２を地面より上（すなわち空中）でクラウドするために、アーム用の流量制御弁３１を図５のＢ位置に切り換えたとする。このとき、流量制御弁３１は、アームシリンダ４からの戻り油の排出を制御弁３１の内部のメータアウト絞り２３ａにより制御することで、アームシリンダ４の伸長速度を制御するとともにアーム３１２の自由落下による息継ぎ現象（キャビテーション）を防止している。つまり、メータアウト絞り２３ａの開口面積を絞ってメータアウト側の流路を絞ることでアームシリンダ４のロッド側の圧力を上昇させ、アーム３１２とアタッチメント３１４の重量負荷に抗するために必要な力を発生させている。当該比較例では、標準バケットよりも重いアタッチメントの重量を基準としてメータアウト絞り２３ａの開口面積を設定しているので、当該アタッチメントをアーム３１２に装着しても、アームシリンダ４の速度が速くなったり、息継ぎ現象が発生したりすることがない。
　しかしながら、上記比較例において、設計の基準とした重いアタッチメントに代えて標準バケットを装着して作業を行う場合には、アーム３１２と標準バケットの重量負荷に対してアームシリンダ４のロッド側の圧力が高いため、アームシリンダ４の推力を負荷に見合った大きさとするには、油圧ポンプ２からアームシリンダ４のボトム側へ圧油を供給することでボトム側の圧力を上昇させなければならず、エネルギーロスの原因となる。
　以上のような比較例に対し、本実施の形態に係る油圧ショベルでは次のように動作する。まず、本実施の形態に係る油圧ショベルは、図４に示したように、アームシリンダ推力演算部４５ａによりアームシリンダ４に作用する負の負荷の検出およびその大きさの演算が行われる。そして、当該算出した負の負荷の大きさの増加に応じてメータアウト絞り２３ａの開口面積が低減される制御がメータアウト開口演算部４５ｂ及びソレノイド電流演算部４５ｃにより行われることになるので、アタッチメント３１４を重量の異なるものに交換しても当該交換後のアタッチメント３１４の重量に応じた最適なメータアウト絞り２３ａの開口面積を選択することができる。したがって、本実施の形態によれば、アームシリンダ４の支持対象物（主にアタッチメント）の重量が変化しても、当該支持対象物がアームシリンダ４に作用させる負の負荷の大きさの変化に応じてメータアウト損失を低減できる。
　また、本実施の形態では、ボトム側圧力センサ４１とロッド側圧力センサ４２に加えてパイロット圧センサ４３の検出信号を用いることで、操作レバー６の操作量に応じてシリンダ推力とメータアウト絞り２３ａの開口面積との関係を変化させる構成を採用している。（図４の45bにおいて，開口面積の制御範囲を変化させることが相当する）。これによりロッド側油室の保持圧の最大値を制限し、結果としてポンプ吐出圧の過度な上昇を抑えることができ，エネルギーロスを低減することができる。
　そして、本実施の形態ではアタッチメント３１４をはじめとするアームシリンダ４の支持対象物の重量変化だけではなく、次に説明するようにアーム３１２の角度（アーム角度）の変化に応じても最適なメータアウト絞り２３ａの開口面積を選択することができる。
　アーム３１２を空中で水平に近い角度から鉛直までクラウドするときのアーム３１２の角度とアームシリンダ４の推力の関係を図６に示す。本稿では、アームシリンダ４によってアーム３１２が空中で略水平に保持された状態における水平面に対するアームの角度をゼロとし、この状態からアームシリンダ４を伸ばして図１中の反時計回りにアーム３１２を回動させる場合にアーム角度が増加するものとする。したがって、例えばアーム角度９０度の場合とは、アーム３１２が水平面に対して鉛直に保持された状態を示すことになる。
　図６中の実線Ａは標準バケットを装着した場合の負荷をアームシリンダ４の推力で示しており、破線Ｂはアーム３１２に標準バケットよりも重いアタッチメントを装着した場合の負荷をアームシリンダ４の推力で示している。いずれの場合もアーム角度がゼロに近いときにはアーム３１２とアタッチメント３１４の重量負荷によって推力は負の値となるが、その状態からアームクラウドしてアーム角度が９０度（鉛直）に向かって増加するにつれてアームシリンダ推力の大きさは減少し、鉛直付近で正の値に変化している。
　このようにアーム角度を変化させるとアームシリンダ推力も変化するが、当該アームシリンダ推力と図４のテーブルを利用してメータアウト開口演算部４５ｂでメータアウト絞り２３ａの目標開口面積を算出する本実施の形態によれば、アーム角度に応じてメータアウト絞り２３ａの目標開口面積も変化させることができる。この場合のアーム角度とメータアウト絞り２３ａの目標開口面積の関係を図７に示す。
　図７において、実線Ａは標準バケットを装着した場合のメータアウト絞り２３ａの目標開口面積を示し、破線Ｂはアーム３１２に標準バケットよりも重いアタッチメントを装着した場合のメータアウト絞り２３ａの目標開口面積を示している。この図に示すように、本実施の形態によれば、アーム角度に応じて変化するアームシリンダ４に対する負の負荷の大きさに対してもメータアウト絞り２３ａの開口面積を最適に制御することができる。
　図７において、標準バケットを装着した場合（実線Ａの場合）には、アーム角度がゼロに近い状態において目標開口面積は絞られているが、アーム角度が鉛直に近づくにつれて増加して最大値となる。当該最大値は、図３の実線Ａに示したメータリング特性に相当する。一方、重いアタッチメントを装着した場合（破線Ｂの場合）には、アーム角度がゼロに近い角度では目標開口面積は最小値となるが、アーム角度が鉛直に近づくにつれて増加し、最大値となる。ここにおける最小値は図３の破線Ｂに示したメータリング特性に相当する。
　比較例では、アーム角度が変化してもメータアウト絞り２３ａの開口面積は一定であるのに対し、本実施の形態ではアーム３１２とアタッチメント３１４の重量負荷（負の負荷）の大きさの増加に応じてメータアウト絞り２３ａの開口面積を低減させているので、比較例よりもメータアウト圧損が低減され、エネルギーロスを低減できる。
　また、本実施の形態では、ボトム側圧力センサ４１とロッド側圧力センサ４２に加えてパイロット圧センサ４３の検出信号を用いることで、操作レバー６の操作量（アームクラウド時のパイロット圧の大きさ）に応じてシリンダ推力とメータアウト絞り２３ａの開口面積との関係を変化させる構成を採用している。これによりロッド側油室の保持圧の最大値が操作量に応じて制限され、結果としてポンプ吐出圧の過度な上昇を抑えることができ、操作レバー６の操作量に応じてエネルギーロスを低減できる。
　以上のように、本実施の形態によれば、アームシリンダ４の支持対象物（例えば、アタッチメント３１４、アーム３１２）の重量や姿勢が変化しても、当該支持対象物がアームシリンダ４に作用させる負の負荷の大きさに応じて、メータアウト絞り２３ａの開口面積がアームクラウド操作時の息継ぎ現象の発生防止に最適な値に制御されるので、当該負の負荷の大きさが変化してもメータアウト損失を低減できる。さらに、本実施の形態によれば、油圧制御装置を従来のものから過度に大型化させることなく簡易な構成で実現することが可能である。
　次に本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、先の各図と共通する部分については同じ符号を付して説明を省略することがある。図８は本発明の第２の実施の形態に係る油圧制御装置のうちアームシリンダ４の制御に係る油圧回路部分を模式的に示したものである。この図に示す油圧制御装置は、メータアウト制御弁５２と、メータアウト制御弁５２のスプール位置の切り換え制御を行うための電磁比例弁５３と、コントローラ４５Ａとを有している。
　メータアウト制御弁５２は、メータアウト分岐ライン５１上に配置されている。メータアウト分岐ライン５１は、アームクラウド時にメータアウト流路となるアクチュエータライン３４の途中から分岐した流路であって、タンク３３に至る流路である。メータアウト分岐ライン５１のアクチュエータライン３４上の分岐点は、アームシリンダ４から流量制御弁３１に至るまでの間に位置している。
　メータアウト制御弁５２は、２ポート２位置弁であり、メータアウト絞り５２ａと受圧部５２ｂを有している。受圧部５２ｂは、アームクラウド指令を出力するためのパイロットライン３８から分岐した信号圧ライン５４に接続されている。信号圧ライン５４には電磁比例弁５３が配置されている。電磁比例弁５３は、コントローラ４５Ａから出力される指令電流で決定されるスプール位置に応じて、パイロットライン３８を介して入力されるアームクラウドパイロット圧を減圧し、その減圧後のパイロット圧を制御弁５２の信号圧として受圧部５２ｂに出力する。
　第１の実施の形態では、流量制御弁３１内のメータアウト絞り２３ａのみの開口面積を負の負荷の大きさに応じて制御することでメータアウト損失の低減を図っていたのに対して、本実施の形態では、流量制御弁３１内のメータアウト絞り２３ａの開口面積とメータアウト制御弁５２内のメータアウト絞り５２ａの開口面積の合計値を負の負荷の大きさに応じて制御することでメータアウト損失の低減を図っている点が主な特徴であり、本実施の形態では、負の負荷の大きさに応じてメータアウト絞り５２ａの開口面積を変更することで２つの絞り２３ａ，５２ａの開口面積の合計値を制御している。
　本実施の形態におけるメータアウト絞り５２ａおよびメータアウト絞り２３ａのメータリング特性、つまりメータアウト制御弁５２および流量制御弁３１のストローク（スプール位置）と開口面積との関係を図９に示す。図中、実線Ａはメータアウト制御弁５２にアームクラウドパイロット圧が与えられたときのメータアウト絞り５２ａのメータリング特性を示し、破線Ｂは流量制御弁３１にアームクラウドパイロット圧が与えられたときのメータアウト絞り２３ａのメータリング特性を示している。
　本実施の形態では、当該２つの絞り５２ａ，２３ａの目標開口面積の合計値によりアームクラウド時のアームシリンダ４のメータリング特性を決定しており、例えば、そのメータリング特性として、当該２つの絞り５２ａ，２３ａの目標開口面積の合計値が、図３の実線Ａのメータリング特性に一致又は近づくように設定しても良く、この場合には本実施の形態のメータリング特性は第１の実施の形態と同等のものとなる。
　そして、本実施の形態では、メータアウト絞り５２ａの目標開口面積（実線Ａ）をアームシリンダ４に作用する負の負荷の大きさ（アームシリンダ推力の大きさ）に応じて変化させている（後述する図１０のメータアウト開口演算部４５ｄに係るテーブル参照）、メータアウト絞り２３ａの目標開口面積（破線Ｂ）は当該負の負荷の大きさに応じて変化しないように設定している。
　なお、ここで説明する２つの絞り５２ａ，２３ａの開口面積の特性は一例に過ぎず、２つの絞り５２ａ，２３ａの開口面積の合計値が第１の実施の形態の場合と同様に負の負荷の大きさに応じて変化するように設定するものであれば、特に限定は無い。また図９の例では、破線Ｂの下方に実線Ａが位置するように開口面積を設定しているが、破線Ｂと実線Ａのメータリング特性は同じにしても良いし、破線Ｂの上方に実線Ａが位置するように設定しても良い。
　コントローラ４５Ａは、圧力センサ４１、圧力センサ４２および圧力センサ４３の検出信号を入力し、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行うことでソレノイド電流値を算出し、当該電流値を有する指令電流を電磁比例弁５３に出力している。
　図１０に本実施の形態におけるコントローラ４５Ａが具備する処理機能を機能ブロック図で示す。本実施の形態に係るコントローラ４５Ａは、第１の実施の形態のコントローラ４５と異なる部分として、メータアウト開口演算部４５ｄを有している。メータアウト開口演算部４５ｄは、図１０中に示したテーブルを用いて、アームシリンダ４の推力とアームクラウドパイロット圧に応じたメータアウト絞り５２ａの目標開口面積を演算する。
　メータアウト開口演算部４５ｄは、図１０中のテーブルに示したように、まず、アームシリンダ４の推力が正の値のときは、その推力の大きさによらずメータアウト絞り５２ａの目標開口面積をアームクラウドパイロット圧ごとに設定された一定値に保持する。一方、アームシリンダ４の推力が負の値のときは、その推力の大きさがゼロから大きくなるにしたがって所定の値（ｆ１）からメータアウト絞り５２ａの目標開口面積を単調に減少させ、推力の大きさがさらに増加して他の所定の値（ｆ２）に達するとメータアウト絞り５２ａの目標開口面積をゼロに設定する。
　したがって、アームクラウドパイロット圧が一定の場合で考えれば、メータアウト絞り５２ａの目標開口面積は、（１）アームシリンダ４の推力が正の値のとき、ゼロのとき、および負の値でｆ１未満のときは上限値をとり、（２）アームシリンダ４の推力が負の値でｆ１からｆ２までの範囲では推力の大きさの増加に伴って徐々に減少し、（３）アームシリンダ４の推力がｆ２を超える範囲ではゼロ（下限値）をとるように設定されている。
　また、図１０のテーブルに示すように、操作レバー６の操作量（アームクラウドパイロット圧）ごとに設定されるメータアウト絞り５２ａの目標開口面積の上限値（アームシリンダ推力が、負でｆ１未満のとき、ゼロおよび正のとき）は、アームクラウドパイロット圧が低下するにしたがって減少するよう設定されている。つまり、操作レバー６の操作量の増加に応じて当該上限値は増加するように設定されている。
　次に、本実施の形態の動作について説明する。上記のように構成された本実施の形態に係る油圧ショベルは、図１０に示したように、アームシリンダ推力演算部４５ａによりアームシリンダ４に作用する負の負荷の検出およびその大きさの演算が行われる。そして、当該算出した負の負荷の大きさ（アームシリンダ推力の大きさ）の増加に応じてメータアウト絞り５２ａの開口面積が低減される制御がメータアウト開口演算部４５ｄ及びソレノイド電流演算部４５ｃで行われる。これにより２つの絞り５２ａ，２３ａの開口面積の合計値が、第１の実施の形態と同様に、負の負荷の大きさの増加に応じて減少するように制御される（例えば、アームクラウド時のメータリング特性を、２つの絞り５２ａ，２３ａの目標開口面積の合計値が図３の実線Ａのメータリング特性に一致するように設定した場合には第１の実施の形態の油圧制御装置と同様に機能することになる。）。そして、アームシリンダ４の支持対象物（主にアタッチメント３１４）の重量が変化しても、２つの絞り５２ａ，２３ａの開口面積がそのときの負の負荷の大きさ（重量負荷）に最適な値に適宜選択されるので、当該支持対象物がアームシリンダ４に作用させる負の負荷の大きさの変化に応じてメータアウト損失を低減できる。
　さらに、本実施の形態では、メータアウト絞り５２ａの開口面積とメータアウト絞り２３ａの開口面積の合計値を、アームシリンダ４の支持対象物の重量変化に最適な値に制御できるだけでなく、アーム角度の変化に応じても最適な値に制御できる。
　アーム３１２を空中で水平に近い角度から鉛直までクラウドするときのアーム角度とアームシリンダ４の推力の関係を図１１に示す。図中の実線Ａは標準バケットを装着した場合の負荷をアームシリンダ４の推力で示し、破線Ｂはアーム３１２に標準バケットよりも重いアタッチメントを装着した場合の負荷をアームシリンダ４の推力で示している。いずれの場合もアーム角度がゼロに近いときにはアーム３１２とアタッチメント３１４の重量負荷によってアームシリンダ推力は負の値となるが、アーム角度が鉛直に近づくにつれてアームシリンダ推力は減少し、鉛直付近で正の値となる。
　第１の実施の形態のときと同様に、このときのアーム角度とメータアウト絞り５２ａの目標開口面積の関係を図１２に示す。図中の実線Ａは標準バケットを装着した場合のメータアウト絞り５２ａの目標開口面積を示し、破線Ｂはアームに標準バケットよりも重いアタッチメントを装着した場合のメータアウト絞り５２ａの目標開口面積を示している。標準バケットを装着した場合（実線Ａの場合）には、アーム角度がゼロに近い状態において目標開口面積は絞られているが、アーム角度が鉛直に近づくにつれて増加して最大値となる。一方、重いアタッチメントを装着した場合（破線Ｂの場合）には、アーム角度がゼロに近い角度では目標開口面積は最小値（すなわちゼロ）となるが、アームの角度が鉛直に近づくにつれて増加し、最大値となる。
　図５に示した比較例では、アーム角度が変化してもメータアウト絞り２３ａの開口面積は一定であるのに対し、本実施の形態ではアーム３１２とアタッチメント３１４の重量負荷（負の負荷）の大きさの増加に応じてメータアウト絞り５２ａの開口面積とメータアウト絞り２３ａの開口面積の合計値を低減させているので、比較例よりもメータアウト圧損が低減され、エネルギーロスを低減される。そして、この動作はアームクラウドパイロット圧に応じて行われるので、操作レバー６の操作量に応じたエネルギーロス低減効果を得ることができる。
　したがって、本実施の形態によっても、アームシリンダ４の支持対象物（例えば、アタッチメント３１４、アーム３１２）の重量や姿勢が変化しても、当該支持対象物がアームシリンダ４に作用させる負の負荷の大きさに応じて、メータアウト絞り５２ａの開口面積とメータアウト絞り２３ａの開口面積の合計値がアームクラウド操作時の息継ぎ現象の発生防止に最適な値に制御されるので、当該負の負荷の大きさが変化してもメータアウト損失を低減できる。
　特に、本実施の形態では、２つのメータアウト流路３４，５１のそれぞれに可変絞り２３ａ，５２ａを設置し、当該２つの可変絞り２３ａ，５２ａの開口面積の合計値でもってアームクラウド時のメータリング特性を決定することができるので、可変絞り２３ａのみでメータリング特性を決定している第１の実施の形態の場合と比較して開口面積の制御可能範囲を拡大することができる。当該特徴は、例えば、油圧アクチュエータからのメータアウト流量が多量となる傾向のある大型の建設機械で設計上のメリットとなる。
　また、本実施の形態では、受圧部５２ｂに作用してメータアウト制御弁５２のスプール位置を変更するためのパイロット圧の油圧源として、操作レバー６から出力されるパイロット圧（パイロットポンプ（図示せず）の吐出圧（一次圧）を減圧することで得られるため、二次圧と称されることがある）を利用したが、二次圧に代えて一次圧を利用しても良い。すなわち、メータアウト制御弁５２のパイロット圧として、パイロットポンプの吐出圧を利用しても良い。この場合の実施の形態を、本発明の第３の実施の形態として図１３を利用して説明する。
　図１３は本発明の第３の実施の形態に係る油圧制御装置のうちアームシリンダ４の制御に係る油圧回路部分を模式的に示した図である。この図における電磁比例弁５３の一次側は、図８のようにアームクラウド指令側のパイロットライン３８に接続されていない。その代わりに電磁比例弁５３の一次側は、パイロットポンプ（図示せず）からの吐出圧が入力されるパイロット油圧源５５に接続されている。
　また、説明の繰り返しを避けるため詳細な説明は省略するが、本実施の形態のコントローラ４５Ｂは、第２の実施の形態のコントローラ４５Ａと同様に、２つの絞り５２ａ，２３ａの開口面積の合計値をアームシリンダ推力の大きさに応じて制御するものとする。
　本実施の形態によれば、電磁比例弁５３の一次圧にパイロット油圧源５５を用いることで、一次圧にアームクラウドパイロット圧を用いた第２の実施の形態の場合と比較してメータアウト制御弁５２のパイロット圧の上限値を大きくできるので、メータアウト絞り５２ａの開口面積の制御範囲を広げることができる。当該構成は、特にアームクラウドパイロット圧が低いときに大きなメリットとなる。
　なお、上記第２および第３の実施の形態では、２つの可変絞り２３ａ，５２ａのうち一方の絞り（メータアウト絞り５２ａ）の開口面積のみをアームシリンダ推力の大きさに応じて変化させたが、両者２３ａ，５２ａの開口面積の合計値が負の負荷の増加に応じて低減するように制御され得るものであれば、双方２３ａ，５２ａの開口面積をアームシリンダ推力の大きさに応じて変化させても良い。
　また、上記第２および第３の実施の形態では、アームクラウド時に２つのメータアウト流路３４，５１を介してアームシリンダ４からタンクに圧油が排出される構成を備える油圧制御装置について説明したが、アームクラウド時のメータアウト流路は３つ以上でも良く、その場合には当該３つ以上のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つの可変絞りを設置し、当該３つ以上のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つ設置した可変絞りの開口面積の合計値をアームシリンダ推力の大きさに応じて変化させることで、メータアウト損失の低減を図っても良い。
　なお、上記の各実施の形態では、本発明を油圧ショベルのアームシリンダ４の弁装置に適用してアームクラウド時の損失低減を図る場合について説明したが、バケットシリンダ３１５を伸長させるバケットクラウド時においても同様の問題が生じるため、本発明をバケットシリンダ３１５の弁装置に適用してもよい。この場合、例えば図２に示した油圧回路でアームシリンダ４をバケットシリンダ３１５に置き換え、アーム用の流量制御弁３１をバケット用の流量制御弁に置き換え、アーム用の操作レバー６をバケット用の操作レバーに置き換えればよい。また、本発明は、油圧アクチュエータに大小様々な重量負荷が作用するものであれば、油圧ショベルのアームシリンダ４やバケットシリンダ３１５以外のアクチュエータ（例えば、走行油圧モータ３１８や旋回油圧モータ３１９）の弁装置、または、油圧ショベル以外の建設機械（例えば、ホイールローダ、クレーン等）のアクチュエータの弁装置にも同様に適用可能である。
　また、本発明は、上記の各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
　１…原動機、２…油圧ポンプ、２ａ…押しのけ容積可変部材（斜板）、２ｂ…馬力制御アクチュエータ、３…吐出ライン、４…アームシリンダ、５…弁装置、６…操作レバー、２１…センタバイパス部、２２ａ，２２ｂ…メータイン絞り、２３ａ，２３ｂ…メータアウト絞り、３１…流量制御弁、３１ｅ，３１ｆ…受圧部、３２…センタバイパスライン、３３…タンク、３４，３５…アクチュエータライン、３６…レバー部、３７…パイロット圧発生部、３８，３９…パイロットライン、４１，４２，４３…圧力センサ、４４…電磁比例弁、４５…コントローラ、４５ａ…アームシリンダ推力演算部、４５ｂ…メータアウト開口演算部、４５ｃ…ソレノイド電流演算部、４５ｄ…メータアウト開口演算部、５１…分岐ライン、５２…メータアウト制御弁、５２ａ…メータアウト絞り、５２ｂ…受圧部、５３…電磁比例弁、５４…信号圧ライン、５５…パイロット油圧源、３１２…アーム、３１４…バケット（アタッチメント）、３１５…バケットシリンダ

Claims (5)

  1. 　油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、
    　当該油圧アクチュエータに対する圧油の給排をスプール位置に応じて制御する制御弁と、
    　当該制御弁のスプール位置を操作量及び操作方向に応じて制御する操作装置と、
    　前記油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる１つ又は複数のメータアウト流路と、
    　前記１つのメータアウト流路に設けられた少なくとも１つの可変絞り、又は、前記複数のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つ設けられた可変絞りと、
    　外力により前記油圧アクチュエータに加えられる負荷であって、当該油圧アクチュエータの動作方向と同じ方向の負荷である負の負荷の大きさを検出する負荷検出器と、
    　前記可変絞りが１つの場合には当該１つの可変絞りの開口面積を、前記可変絞りが複数の場合には当該複数の可変絞りの開口面積の合計値を、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて低減する制御装置と
    　を備えることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
  2. 　請求項１に記載の建設機械の油圧制御装置において、
    　前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて前記１つの可変絞りの開口面積又は前記複数の可変絞りの開口面積の合計値が前記制御装置により変化される範囲には、前記操作装置の操作量ごとに上限値と下限値が存在し、
    　当該上限値と当該下限値は、前記操作装置の操作量の増加に応じて増加されることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
  3. 　請求項２に記載の建設機械の油圧制御装置において、
    　前記１つのメータアウト流路は、前記油圧アクチュエータが前記負の負荷と同じ方向に動作するときに当該油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる流路であって、前記制御弁内を通過する第１流路であり、
    　前記少なくとも１つの可変絞りは、当該第１流路における前記制御弁内に設けられた第１可変絞りであり、
    　前記制御装置は、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて前記制御弁のスプール位置を変更することで前記第１可変絞りの開口面積を低減することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
  4. 　請求項２に記載の建設機械の油圧制御装置において、
    　前記複数のメータアウト流路は、
    　　前記油圧アクチュエータが前記負の負荷と同じ方向に動作するときに当該油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる流路であって、前記制御弁内を通過する第１流路と、
    　　前記油圧アクチュエータが前記負の負荷と同じ方向に動作するときに当該油圧アクチュエータから排出される圧油が流れる流路であって、前記第１流路の途中から分岐する第２流路とであり、
    　前記複数のメータアウト流路のそれぞれに少なくとも１つ設けられた可変絞りは、
    　　前記第１流路における前記制御弁内に設けられ、前記操作装置の操作量の増加に応じて開口面積が増加する第１可変絞りと、
    　　前記第２流路に設けられ、油圧源から出力されるパイロット圧の増加に応じて開口面積が増加する第２可変絞り装置とであり、
    　前記制御装置は、前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて前記第２可変絞りの開口面積を低減することで、前記第１可変絞りと前記第２可変絞りの開口面積の合計値を前記負荷検出器により検出される負の負荷の大きさの増加に応じて低減することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
  5. 　請求項４に記載の建設機械の油圧制御装置において、
    　前記第２可変絞り装置に対するパイロット圧の前記油圧源は、パイロットポンプ、または、当該パイロットポンプからの圧油を減圧して出力する前記操作装置であることを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
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