JP7123735B2 - 建設機械及び建設機械の制御システム - Google Patents
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Description
前記コントローラは、前記調圧指令に含まれる調圧指令値を操作する調圧指令操作部を備えるものである。
前記建設機械は、前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、位置情報を取得する位置情報取得装置と、を備え、
前記建設機械は、前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けて前記プロセッサに発信し、
前記プロセッサは、受信した複数の関連データを複数のクラスタに分割し、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出するものである。
まず、図1を参照しながら、建設機械の一例としての油圧ショベル1の概略構造について説明する。
図2を用いて、油圧ショベル1が有する油圧回路5について説明する。油圧回路5は、第1作業機アクチュエータ30a、第2作業機アクチュエータ30b、第3作業機アクチュエータ30c(ブームシリンダ31a、アームシリンダ32a、バケットシリンダ33aのいずれか)、第1走行用モータ22a、第2走行用モータ22b(左走行モータ22、右走行モータ22のいずれか)、旋回モータ44と、第1油圧ポンプ51と、第2油圧ポンプ52と、パイロットポンプ53と、合流切換弁54と、コントローラ70とを有する。
2 下部走行体
3 作業機
4 上部旋回体
5 油圧回路
22a 第1走行用モータ
22b 第2走行用モータ
30a 第1作業機アクチュエータ
30b 第2作業機アクチュエータ
30c 第3作業機アクチュエータ
42 エンジン
44 旋回モータ
51 第1油圧ポンプ
52 第2油圧ポンプ
53 パイロットポンプ
54 合流切換弁
55 方向切換弁
57a 電磁比例弁
57b 電磁比例弁
57c 電磁比例弁
57d 電磁比例弁
57e 電磁比例弁
57f 電磁比例弁
560a 第1作業機用リモコン弁
560b 第2作業機用リモコン弁
560c 第3作業機用リモコン弁
560d 第1走行用リモコン弁
560e 第2走行用リモコン弁
560f 旋回モータ用リモコン弁
70 コントローラ
71 調圧指令操作部
72 第1記憶部
73 選択部
74 第2記憶部
75 算出部
Claims (12)
- ロードセンシングシステムにより吐出量が制御される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と流量を制御する方向切換弁と、前記方向切換弁に入力されるパイロット信号圧を発信するリモコン弁と、前記リモコン弁の上流又は下流に配置されて前記パイロット信号圧を調圧するパイロット信号圧調圧装置と、前記パイロット信号圧調圧装置に調圧指令を発信するコントローラと、を備え、
前記油圧アクチュエータ、前記方向切換弁、前記リモコン弁、及び前記パイロット信号圧調圧装置を複数組備え、
前記コントローラは、前記調圧指令に含まれる調圧指令値を操作する調圧指令操作部と、各パイロット信号圧調圧装置に発信する前記調圧指令値の組み合わせが設定された作業モードを複数記憶する第1記憶部と、前記第1記憶部に記憶された前記複数の作業モードから一の作業モードを選択し、選択した作業モードに設定された前記調圧指令値の組み合わせに応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する選択部とを備える、建設機械。 - 前記一の作業モードを選択するように前記選択部に選択指令を発信するモード選択スイッチを備える、請求項1に記載の建設機械。
- 前記作業モード毎に設定された前記調圧指令値を調整可能なモード調整スイッチを備える、請求項1又は2に記載の建設機械。
- 前記リモコン弁に前記パイロット信号圧を生成させるために操作される操作レバーを備え、
前記モード選択スイッチは、前記操作レバーの把持部に配置されている、請求項2に記載の建設機械。 - 前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置を備え、
前記コントローラは、前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを記憶する第2記憶部と、前記第2記憶部に記憶された複数の関連データを複数のクラスタに分割し、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出し、前記補正調圧指令値に応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する算出部と、を備える、請求項1~4の何れかに記載の建設機械。 - 前記算出部は、前記作業モード毎に前記補正調圧指令値を算出する、請求項5に記載の建設機械。
- 前記油圧ポンプを駆動する原動機を備え、
前記算出部は、前記原動機の目標回転数に応じて前記補正調圧指令値を算出する、請求項5又は6に記載の建設機械。 - 前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、
前記建設機械の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けてプロセッサに発信する発信装置と、を備え、
前記コントローラは、前記プロセッサに発信された複数の関連データが複数のクラスタに分割され、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値が補正されて算出された補正調圧指令値を受信し、前記補正調圧指令値に応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する受信部を備える、請求項1~7の何れかに記載の建設機械。 - 建設機械の制御システムであって、
請求項1に記載の建設機械と、プロセッサと、を含み、
前記建設機械は、前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、前記建設機械の位置情報を取得する位置情報取得装置と、を備え、
前記建設機械は、前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けて前記プロセッサに発信し、
前記プロセッサは、受信した複数の関連データを複数のクラスタに分割し、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出する、制御システム。 - 前記プロセッサは、算出した前記補正調圧指令値を前記建設機械に発信し、
前記建設機械は、受信した前記補正調圧指令値に応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する、請求項9に記載の制御システム。 - 前記プロセッサは、前記作業モード毎に前記補正調圧指令値を算出する、請求項9又は10に記載の制御システム。
- 前記建設機械は、前記油圧ポンプを駆動する原動機を備え、
前記プロセッサは、前記原動機の目標回転数に応じて前記補正調圧指令値を算出する、請求項9~11の何れかに記載の制御システム。
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