JP2020067111A - 建設機械及び建設機械の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業態様に適した油圧アクチュエータの速度調節を簡易に実現可能な建設機械及び建設機械の制御システムを提供する。【解決手段】ロードセンシングシステムにより吐出量が制御される可変容量型の油圧ポンプ５１，５２と、油圧ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，２２ａ，２２ｂ，４４と、油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と流量を制御する方向切換弁５５と、方向切換弁に入力されるパイロット信号圧を発信するリモコン弁５６０ａ，５６０ｂ，５６０ｃ，５６０ｄ，５６０ｅ，５６０fと、リモコン弁の上流又は下流に配置されてパイロット信号圧を調圧する電磁比例弁５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄ，５７ｅ，５７ｆと、電磁比例弁に調圧指令を発信するコントローラ７０とを備え、コントローラ７０は、調圧指令に含まれる調圧指令値を操作する調圧指令操作部を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、建設機械及び建設機械の制御システムに関する。

下記特許文献１には、左の走行モータを備える第１グループと、右の走行モータを備える第２グループとを備える油圧ショベルの油圧回路において、走行大操作時に、作業圧力が走行圧力よりも高いときは、第１グループに第１ポンプから圧油を供給する経路と第２グループに第２ポンプから圧油を供給する経路を連通遮断する合流弁を連通させ、作業圧力が走行圧力よりも低いときは、前記合流弁を遮断することにより、走行操作と作業操作を同時に行う複合操作時に、作業側の油の一部を走行側に供給して急減速を防止する技術が記載されている。

下記特許文献２には、左の走行モータと第一ポンプを備える第１グループと、右の走行モータと第２ポンプを備える第２グループと、前記２つポンプの吐出量をロードセンシングシステムにより制御する油圧回路において、走行操作と作業操作を同時に行う複合操作時に、前記２つのポンプからの圧油を合流させ、２つのグループに分配させ、走行操作装置の操作量に応じて、作業機の方向切換弁のスプールの開放量を制限する技術が記載されている。

特開２００６−３２９３４１号公報 特開２０１１−１９６４３６号公報

ところで、ロードセンシング制御によりポンプを制御している建設機械において、走行と作業機の複合動作を行う際に、例えば走行モータに十分な油量を割り当てることができず走行速度の著しい低下を起こすことがある。特許文献１の技術を用いて不足した走行モータの油を補填してこの問題を解決する場合、ロードセンシング制御は、最高負荷圧力に対する圧力補償をポンプ制御で行い、最高負荷圧力より低い負荷圧力の圧力補償を各バルブの圧力補償弁で行っていることから、各アクチュエータ間の圧力の大小によりアクチュエータに流れる流量は、影響を受けない制御であるためこの問題を解決することができない。

一方、特許文献２の技術によれば、走行と作業機の複合動作を行う際の走行速度の低下を抑えることができる。しかしながら、建設機械で実際に作業を行う場合は、作業者の使用用途によっては、各アクチュエータの速度バランスは異なり、例えば走行と作業機の複合動作でも、掘削を主な動作として少しずつ移動しながら作業を行う場合には、作業機速度が速い方が好まれる。

そこで、本発明は上記課題を鑑み、作業態様に適した油圧アクチュエータの速度調節を簡易に実現可能な建設機械及び建設機械の制御システムを提供することを目的とする。

本発明の建設機械は、ロードセンシングシステムにより吐出量が制御される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と流量を制御する方向切換弁と、前記方向切換弁に入力されるパイロット信号圧を発信するリモコン弁と、前記リモコン弁の上流又は下流に配置されて前記パイロット信号圧を調圧するパイロット信号圧調圧装置と、前記パイロット信号圧調圧装置に調圧指令を発信するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記調圧指令に含まれる調圧指令値を操作する調圧指令操作部を備えるものである。

また、本発明の建設機械の制御システムは、上記の建設機械と、プロセッサと、を含み、
前記建設機械は、前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、位置情報を取得する位置情報取得装置と、を備え、
前記建設機械は、前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けて前記プロセッサに発信し、
前記プロセッサは、受信した複数の関連データを複数のクラスタに分割し、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出するものである。

本発明によれば、パイロット信号圧調圧装置に発信する調圧指令値を操作することにより方向切換弁に入力されるパイロット信号圧の大きさを調整することができ、方向切換弁を介して油圧アクチュエータへ圧送される圧油の流量を制御することができるため、作業態様に適した油圧アクチュエータの速度調節を簡易に実現することができる。

本実施形態に係る油圧ショベルを示す側面図である。 本実施形態に係る油圧ショベルの油圧回路を示す図である。 本実施形態に係るコントローラの構成を示す図である。 作業モードの一例を示す図である。 複数の関連データの一例、及び算出部による処理を模式的に示した図である。 複数の関連データの一例、及び算出部による処理を模式的に示した図である。 複数の関連データの一例、及びプロセッサによる処理を模式的に示した図である。 アームの取付構造を示す分解斜視図である。 アームの別の取付構造を示す分解斜視図である。 アーム角度センサを備える作業機の側面図である。 アーム角度センサの詳細を示す斜視図である。

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

［油圧ショベルの構造］
まず、図１を参照しながら、建設機械の一例としての油圧ショベル１の概略構造について説明する。

下部走行体２は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１，２１及び左右一対の走行モータ２２，２２（図１では右走行モータ２２は図示していない）を備える。油圧モータである左右の走行モータ２２，２２が左右のクローラ２１，２１をそれぞれ駆動することで油圧ショベル１の前後進を可能としている。また、下部走行体２には、ブレード２３、及びブレード２３を上下方向に回動させるための油圧アクチュエータであるブレードシリンダ２４が設けられている。

作業機３は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機３は、ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３を備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３は、それぞれ作業部に相当し、油圧ショベル１は、複数の作業部を有する。

ブーム３１は、基端部が上部旋回体４の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ３１ａによって回動される。また、アーム３２は、基端部がブーム３１の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ３２ａによって回動される。そして、バケット３３は、基端部がアーム３２の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ３３ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａは、作業部を駆動する油圧アクチュエータに相当する。

バケット３３は、作業機３の先端に設けられ、掘削作業を行うためのツメを備えた容器状の部材である。バケット３３は、アーム３２の先端にピン３４を介して回動可能に取り付けられている。さらに、バケット３３は、リンク機構３５を介してバケットシリンダ３３ａと連結されている。

上部旋回体４は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体４には、操縦部４１、エンジン４２、旋回台４３、旋回モータ４４等が配置されている。油圧モータである旋回モータ４４の駆動力で上部旋回体４が旋回ベアリングを介して旋回する。また、上部旋回体４には、エンジン４２により駆動される複数の油圧ポンプ（図１では図示していない）が配設される。これらの油圧ポンプが、走行モータ２２，２２、旋回モータ４４、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａ等に圧油を供給する。

操縦部４１には、操縦席４１１が配置されている。操縦席４１１の左右に一対の作業操作レバー４１２，４１２、前方に一対の走行レバー４１３，４１３が配置されている。作業者は、操縦席４１１に着座して作業操作レバー４１２，４１２、走行レバー４１３，４１３等を操作することによって、エンジン４２、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。

［油圧回路の構成］
図２を用いて、油圧ショベル１が有する油圧回路５について説明する。油圧回路５は、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ（ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａのいずれか）、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ（左走行モータ２２、右走行モータ２２のいずれか）、旋回モータ４４と、第１油圧ポンプ５１と、第２油圧ポンプ５２と、パイロットポンプ５３と、合流切換弁５４と、コントローラ７０とを有する。

第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２は、エンジン４２によって駆動され、油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ４４）へ供給される圧油を吐出する。第１油圧ポンプ５１は、主に第１走行用モータ２２ａ、旋回モータ４４に圧油を供給して駆動する。第２油圧ポンプ５２は、主に第２走行用モータ２２ｂ、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃに圧油を供給して駆動する。

第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２は、それぞれ可動斜板５１ａ及び可動斜板５２ａの傾斜角度を変更することによって、圧油の吐出量を変更可能な可変容量型のポンプである。第１油圧ポンプ５１から吐出された圧油は、油路５１ｂを介して後述する方向切換弁５５へと供給される。第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は、油路５２ｂを介して後述する方向切換弁５５へと供給される。

パイロットポンプ５３は、合流切換弁５４及び後述する方向切換弁５５へ入力される指令としてのパイロット油を吐出する。パイロットポンプ５３は、エンジン４２によって駆動され、圧油を吐出することにより、油路内にパイロット信号圧を発生させる。

油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ４４）には、それぞれ対応する方向切換弁５５が設けられ、方向切換弁５５は、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と容量を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁である。方向切換弁５５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。方向切換弁５５の２つのパイロットポートのいずれにもパイロット信号圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、方向切換弁５５は中立位置に保持される。方向切換弁５５が中立位置にある場合、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給されない。一方、方向切換弁５５の何れかのパイロットポートにパイロット信号圧が付与された場合、方向切換弁５５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給される。

本実施形態においては、第１作業機アクチュエータ３０ａに対応する第１作業機用方向切換弁５５ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂに対応する第２作業機用方向切換弁５５ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃに対応する第３作業機用方向切換弁５５ｃ、第１走行用モータ２２ａに対応する第１走行用方向切換弁５５ｄ、第２走行用モータ２２ｂに対応する第２走行用方向切換弁５５ｅ、旋回モータ４４に対応する旋回用方向切換弁５５ｆが設けられている。これらの方向切換弁は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。

各方向切換弁５５には、圧力補償弁５５１が接続される。圧力補償弁５５１は、方向切換弁５５に設けられる絞りの後に接続され、方向切換弁５５の絞りの後の圧力を所定値に補償するものである。本実施形態においては、第１作業機用方向切換弁５５ａに対応する第１作業機用圧力補償弁５５１ａ、第２作業機用方向切換弁５５ｂに対応する第２作業機用圧力補償弁５５１ｂ、第３作業機用方向切換弁５５ｃに対応する第３作業機用圧力補償弁５５１ｃ、第１走行用方向切換弁５５ｄに対応する第１走行用圧力補償弁５５１ｄ、第２走行用方向切換弁５５ｅに対応する第２走行用圧力補償弁５５１ｅ、旋回用方向切換弁５５ｆに対応する旋回用圧力補償弁５５１ｆが設けられている。

合流切換弁５４は、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油を合流させることが可能なパイロット式の方向切換弁である。合流切換弁５４は、スプールを摺動させることによりポジション５４Ｘ又はポジション５４Ｙに切り換えることが可能である。合流切換弁５４のパイロットポート５４１及びパイロットポート５４２にパイロット信号圧が付与された場合、合流切換弁５４はポジション５４Ｙに切り換えられる。合流切換弁５４のパイロットポート５４１又はパイロットポート５４２にパイロット信号圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、合流切換弁５４はポジション５４Ｘに保持される。

合流切換弁５４がポジション５４Ｘにある場合、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は合流されない。一方、合流切換弁５４がポジション５４Ｙにある場合、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は合流させられる。

パイロットポート５４１には、後述する第１走行用リモコン弁５６０ｄで生成されたパイロット信号圧と第２走行用リモコン弁５６０ｅで生成されたパイロット信号圧のうち高いパイロット信号圧が付与される。また、パイロットポート５４２には、後述する第１作業機用リモコン弁５６０ａで生成されたパイロット信号圧と第２作業機用リモコン弁５６０ｂで生成されたパイロット信号圧のうち高いパイロット信号圧が付与される。

よって、走行動作（第１走行用モータ２２ａ又は第２走行用モータ２２ｂの駆動）と作業動作（第１作業機アクチュエータ３０ａ又は第２作業機アクチュエータ３０ｂの駆動）が同時に行われた場合、合流切換弁５４のパイロットポート５４１及びパイロットポート５４２にパイロット信号圧が付与され、合流切換弁５４はポジション５４Ｙに切り換えられる。すなわち、走行動作と作業動作が同時に行われた場合、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は合流させられる。

また、油圧回路５は、第１作業機用操作装置５６ａ、第２作業機用操作装置５６ｂ、第３作業機用操作装置５６ｃ、及び旋回モータ用操作装置５６ｆを備えている。第１作業機用操作装置５６ａ、第２作業機用操作装置５６ｂ、第３作業機用操作装置５６ｃ、及び旋回モータ用操作装置５６ｆは、一対の作業操作レバー４１２，４１２で構成される。

第１作業機用操作装置５６ａは、第１作業機用方向切換弁５５ａに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第１作業機用リモコン弁５６０ａを有する。第１作業機用リモコン弁５６０ａには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。第１作業機用リモコン弁５６０ａは、油路５３ａから分岐される油路５３ｂに接続される。油路５３ｂの中途部には、電磁比例弁５７ａが配置されている。電磁比例弁５７ａのパイロットポートには、コントローラ７０からの指令が入力される。電磁比例弁５７ａは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電圧又は制御電流値の大きさに応じて、第１作業機用リモコン弁５６０ａに対する圧油の供給量を調整可能とされている。これにより、電磁比例弁５７ａは、パイロットポンプ５３から吐出されて第１作業機用リモコン弁５６０ａに供給されるパイロット圧油の圧力を制御することができる。

第１作業機用リモコン弁５６０ａは、第１作業機用操作装置５６ａの操作方向と操作量に応じてパイロット信号圧を生成する一対のパイロットバルブを備えている。一対のパイロットバルブは、油路５６１ａを介して第１作業機用方向切換弁５５ａの一対のパイロットポートにそれぞれ接続される。第１作業機用リモコン弁５６０ａは、パイロットポンプ５３から供給される圧油を、油路５６１ａを介してパイロット用の圧油として第１作業機用方向切換弁５５ａに供給する。第１作業機用操作装置５６ａを操作することにより、第１作業機用方向切換弁５５ａを切り換え、第１作業機アクチュエータ３０ａに供給される圧油の方向と容量を調節することができる。

第２作業機用操作装置５６ｂは、第２作業機用方向切換弁５５ｂに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第２作業機用リモコン弁５６０ｂを有する。第２作業機用リモコン弁５６０ｂには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。第２作業機用リモコン弁５６０ｂは、油路５３ａから分岐される油路５３ｃに接続される。油路５３ｃの中途部には、電磁比例弁５７ｂが配置されている。電磁比例弁５７ｂのパイロットポートには、コントローラ７０からの指令が入力される。電磁比例弁５７ｂは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電圧又は制御電流値の大きさに応じて、第２作業機用リモコン弁５６０ｂに対する圧油の供給量を調整可能とされている。これにより、電磁比例弁５７ｂは、パイロットポンプ５３から吐出されて第２作業機用リモコン弁５６０ｂに供給されるパイロット圧油の圧力を制御することができる。

第２作業機用リモコン弁５６０ｂは、第２作業機用操作装置５６ｂの操作方向と操作量に応じてパイロット信号圧を生成する一対のパイロットバルブを備えている。一対のパイロットバルブは、油路５６１ｂを介して第２作業機用方向切換弁５５ｂの一対のパイロットポートにそれぞれ接続される。第２作業機用リモコン弁５６０ｂは、パイロットポンプ５３から供給される圧油を、油路５６１ｂを介してパイロット用の圧油として第２作業機用方向切換弁５５ｂに供給する。第２作業機用操作装置５６ｂを操作することにより、第２作業機用方向切換弁５５ｂを切り換え、第２作業機アクチュエータ３０ｂに供給される圧油の方向と容量を調節することができる。

第３作業機用操作装置５６ｃは、第３作業機用方向切換弁５５ｃに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第３作業機用リモコン弁５６０ｃを有する。第３作業機用リモコン弁５６０ｃには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。第３作業機用リモコン弁５６０ｃは、油路５３ａから分岐される油路５３ｄに接続される。油路５３ｄの中途部には、電磁比例弁５７ｃが配置されている。電磁比例弁５７ｃのパイロットポートには、コントローラ７０からの指令が入力される。電磁比例弁５７ｃは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電圧又は制御電流値の大きさに応じて、第３作業機用リモコン弁５６０ｃに対する圧油の供給量を調整可能とされている。これにより、電磁比例弁５７ｃは、パイロットポンプ５３から吐出されて第３作業機用リモコン弁５６０ｃに供給されるパイロット圧油の圧力を制御することができる。

第３作業機用リモコン弁５６０ｃは、第３作業機用操作装置５６ｃの操作方向と操作量に応じてパイロット信号圧を生成する一対のパイロットバルブを備えている。一対のパイロットバルブは、油路５６１ｃを介して第３作業機用方向切換弁５５ｃの一対のパイロットポートにそれぞれ接続される。第３作業機用リモコン弁５６０ｃは、パイロットポンプ５３から供給される圧油を、油路５６１ｃを介してパイロット用の圧油として第３作業機用方向切換弁５５ｃに供給する。第３作業機用操作装置５６ｃを操作することにより、第３作業機用方向切換弁５５ｃを切り換え、第３作業機アクチュエータ３０ｃに供給される圧油の方向と容量を調節することができる。

旋回モータ用操作装置５６ｆは、旋回モータ用方向切換弁５５ｆに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための旋回モータ用リモコン弁５６０ｆを有する。旋回モータ用リモコン弁５６０ｆには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。旋回モータ用リモコン弁５６０ｆは、油路５３ａから分岐される油路５３ｇに接続される。油路５３ｇの中途部には、電磁比例弁５７ｆが配置されている。電磁比例弁５７ｆのパイロットポートには、コントローラ７０からの指令が入力される。電磁比例弁５７ｆは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電圧又は制御電流値の大きさに応じて、旋回モータ用リモコン弁５６０ｆに対する圧油の供給量を調整可能とされている。これにより、電磁比例弁５７ｆは、パイロットポンプ５３から吐出されて旋回モータ用リモコン弁５６０ｆに供給されるパイロット圧油の圧力を制御することができる。

旋回モータ用リモコン弁５６０ｆは、旋回モータ用操作装置５６ｆの操作方向と操作量に応じてパイロット信号圧を生成する一対のパイロットバルブを備えている。一対のパイロットバルブは、油路５６１ｆを介して旋回モータ用方向切換弁５５ｆの一対のパイロットポートにそれぞれ接続される。旋回モータ用リモコン弁５６０ｆは、パイロットポンプ５３から供給される圧油を、油路５６１ｆを介してパイロット用の圧油として旋回モータ用方向切換弁５５ｆに供給する。旋回モータ用操作装置５６ｆを操作することにより、旋回モータ用方向切換弁５５ｆを切り換え、旋回モータ４４に供給される圧油の方向と容量を調節することができる。

また、油圧回路５は、第１走行用操作装置５６ｄ及び第２走行用操作装置５６ｅを備えている。第１走行用操作装置５６ｄ及び第２走行用操作装置５６ｅは、一対の走行レバー４１３，４１３で構成される。

第１走行用操作装置５６ｄは、第１走行用方向切換弁５５ｄに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第１走行用リモコン弁５６０ｄを有する。第１走行用リモコン弁５６０ｄには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。第１走行用リモコン弁５６０ｄは、油路５３ａから分岐される油路５３ｅに接続される。油路５３ｅの中途部には、電磁比例弁５７ｄが配置されている。電磁比例弁５７ｄのパイロットポートには、コントローラ７０からの指令が入力される。電磁比例弁５７ｄは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電圧又は制御電流値の大きさに応じて、第１走行用リモコン弁５６０ｄに対する圧油の供給量を調整可能とされている。これにより、電磁比例弁５７ｄは、パイロットポンプ５３から吐出されて第１走行用リモコン弁５６０ｄに供給されるパイロット圧油の圧力を制御することができる。

第１走行用リモコン弁５６０ｄは、第１走行用操作装置５６ｄの操作方向と操作量に応じてパイロット信号圧を生成する一対のパイロットバルブを備えている。一対のパイロットバルブは、油路５６１ｄを介して第１走行用方向切換弁５５ｄの一対のパイロットポートにそれぞれ接続される。第１走行用リモコン弁５６０ｄは、パイロットポンプ５３から供給される圧油を、油路５６１ｄを介してパイロット用の圧油として第１走行用方向切換弁５５ｄに供給する。第１走行用操作装置５６ｄを操作することにより、第１走行用方向切換弁５５ｄを切り換え、第１走行用モータ２２ａに供給される圧油の方向と容量を調節することができる。

第２走行用操作装置５６ｅは、第２走行用方向切換弁５５ｅに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第２走行用リモコン弁５６０ｅを有する。第２走行用リモコン弁５６０ｅには、パイロットポンプ５３から吐出された圧油が油路５３ａを介して供給される。第２走行用リモコン弁５６０ｅは、油路５３ａの下流側の油路５３ｆに接続される。油路５３ｆの中途部には、電磁比例弁５７ｅが配置されている。電磁比例弁５７ｅのパイロットポートには、コントローラ７０からの指令が入力される。電磁比例弁５７ｅは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電圧又は制御電流値の大きさに応じて、第２走行用リモコン弁５６０ｅに対する圧油の供給量を調整可能とされている。これにより、電磁比例弁５７ｅは、パイロットポンプ５３から吐出されて第２走行用リモコン弁５６０ｅに供給されるパイロット圧油の圧力を制御することができる。

第２走行用リモコン弁５６０ｅは、第２走行用操作装置５６ｅの操作方向と操作量に応じてパイロット信号圧を生成する一対のパイロットバルブを備えている。一対のパイロットバルブは、油路５６１ｅを介して第２走行用方向切換弁５５ｅの一対のパイロットポートにそれぞれ接続される。第２走行用リモコン弁５６０ｅは、パイロットポンプ５３から供給される圧油を、油路５６１ｅを介してパイロット用の圧油として第２走行用方向切換弁５５ｅに供給する。第２走行用操作装置５６ｅを操作することにより、第２走行用方向切換弁５５ｅを切り換え、第２走行用モータ２２ｂに供給される圧油の方向と容量を調節することができる。

図２に示すように、第１ポンプ流量制御アクチュエータ６１は、第１油圧ポンプ５１の可動斜板５１ａに連結され、可動斜板５１ａの傾斜角度を変更することで、第１油圧ポンプ５１の圧油の吐出量を制御するものである。第１ポンプ流量制御アクチュエータ６１は、第１制御シリンダ６１１と第１レギュレータバルブ６１２で構成されている。

可動斜板５１ａの傾斜角度を制御する第１制御シリンダ６１１には、第１レギュレータバルブ６１２によって生成された制御圧力が導かれる。

第１レギュレータバルブ６１２の一方のパイロットポート６１２ａは、油路５１ｃを介して油路５１ｂと接続され、第１油圧ポンプ５１のポンプ圧力が付与される。第１レギュレータバルブ６１２の他方のパイロットポート６１２ｂは、油路６１ａを介して第１走行用圧力補償弁５５１ｄ、旋回用圧力補償弁５５１ｆ、及び合流切換弁５４と接続される。また、パイロットポート６１２ｂ側には、第１スプリング６１２ｃが設けられている。

図２に示すように、第２ポンプ流量制御アクチュエータ６２は、第２油圧ポンプ５２の可動斜板５２ａに連結され、可動斜板５２ａの傾斜角度を変更することで、第２油圧ポンプ５２の圧油の吐出量を制御するものである。第２ポンプ流量制御アクチュエータ６２は、第２制御シリンダ６２１と第２レギュレータバルブ６２２で構成されている。

可動斜板５２ａの傾斜角度を制御する第２制御シリンダ６２１には、第２レギュレータバルブ６２２によって生成された制御圧力が導かれる。

第２レギュレータバルブ６２２の一方のパイロットポート６２２ａは、油路５２ｃを介して油路５２ｂと接続され、第２油圧ポンプ５２のポンプ圧力が付与される。第２レギュレータバルブ６２２の他方のパイロットポート６２２ｂは、油路６２ａを介して第１作業機用圧力補償弁５５１ａ、第２作業機用圧力補償弁５５１ｂ、第３作業機用圧力補償弁５５１ｃ、第２走行用圧力補償弁５５１ｅ、及び合流切換弁５４と接続される。また、パイロットポート６２２ｂ側には、第２スプリング６２２ｃが設けられている。

合流切換弁５４がポジション５４Ｘにある場合、第１レギュレータバルブ６１２のパイロットポート６１２ｂには、第１走行用モータ２２ａ及び旋回モータ４４にかかる負荷圧力のうち最高の負荷圧力（第１最高負荷圧力）が付与される。

第１レギュレータバルブ６１２は、第１油圧ポンプ５１のポンプ圧力と、第１最高負荷圧力との差によって切り換わり、その差圧が第１スプリング６１２ｃの付勢力と釣り合った切換位置で、ポンプ圧力から制御圧力を生成する。この制御圧力が第１制御シリンダ６１１に導かれると、第１制御シリンダ６１１は、第１油圧ポンプ５１のポンプ圧力と第１最高負荷圧力との差圧を所定値（第１スプリング６１２ｃの付勢力により与えられる値）に保持するように、可動斜板５１ａの傾斜角度を制御する。

合流切換弁５４がポジション５４Ｘにある場合、第２レギュレータバルブ６２２のパイロットポート６２２ｂには、第１作業機アクチュエータ３０ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂ、第３作業機アクチュエータ３０ｃ、及び第２走行用モータ２２ｂにかかる負荷圧力のうち最高の負荷圧力（第２最高負荷圧力）が付与される。

第２レギュレータバルブ６２２は、第２油圧ポンプ５２のポンプ圧力と、第２最高負荷圧力との差によって切り換わり、その差圧が第２スプリング６２２ｃの付勢力と釣り合った切換位置で、ポンプ圧力から制御圧力を生成する。この制御圧力が第２制御シリンダ６２１に導かれると、第２制御シリンダ６２１は、第２油圧ポンプ５２のポンプ圧力と第２最高負荷圧力との差圧を所定値（第２スプリング６２２ｃの付勢力により与えられる値）に保持するように、可動斜板５２ａの傾斜角度を制御する。

また、合流切換弁５４がポジション５４Ｙにある場合、第１最高負荷圧力と第２最高負荷圧力のうち高い負荷圧力（合流最高負荷圧力）は、油路６１ａ及び油路６２ａを介して第１レギュレータバルブ６１２のパイロットポート６１２ｂ及び第２レギュレータバルブ６２２のパイロットポート６２２ｂにそれぞれ付与される。第１制御シリンダ６１１及び第２制御シリンダ６２１は、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２のポンプ圧力と合流最高負荷圧力との差圧を所定値に保持するように、可動斜板５１ａ及び可動斜板５２ａの傾斜角度をそれぞれ制御する。

以上のように、第１ポンプ流量制御アクチュエータ６１及び第２ポンプ流量制御アクチュエータ６２は、油圧アクチュエータの負荷圧力のうち最高の負荷圧力と、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の吐出圧と、に基づいて、当該負荷圧力と吐出圧との差圧を所定値に保持することができる。これによって、作業機３の作業負荷の大きさに応じて第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２による圧油の吐出量は最適な値に制御される。

油圧回路５は、コントローラ７０を備えている。コントローラ７０は、電磁比例弁５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄ，５７ｅ，５７ｆ（パイロット信号圧調圧装置に相当する）に調圧指令を発信する。調圧指令には、制御電圧又は制御電流値の大きさである調圧指令値が含まれる。

コントローラ７０は、調圧指令操作部７１を備えている。調圧指令操作部７１は、調圧指令値を操作するものであり、具体的には制御電圧又は制御電流値の大きさを操作（ゲイン操作）する。例えば、電磁比例弁５７ａへの調圧指令値が小さくなるように操作することで、パイロットポンプ５３から第１作業機用リモコン弁５６０ａに供給されるパイロット圧油の圧力（パイロット信号圧）を低くすることができる。これにより、第１作業機用方向切換弁５５ａに入力されるパイロット信号圧が低くなり、第１油圧ポンプ５１又は第２油圧ポンプ５２から第１作業機用方向切換弁５５ａを介して第１作業機アクチュエータ３０ａに供給される圧油の流量が抑えられるため、第１作業機アクチュエータ３０ａの速度を小さくすることができる。

コントローラ７０は、各電磁比例弁５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄ，５７ｅ，５７ｆに発信する調圧指令値の組み合わせが設定された作業モードを複数記憶する第１記憶部７２を備えている。

図４は、作業モードの一例である。図４において、「走行」の項目は、第１走行用モータ２２ａに対応する電磁比例弁５７ｄ及び第２走行用モータ２２ｂに対応する電磁比例弁５７ｅに対する調圧指令値を表し、「ブーム」、「アーム」、及び「バケット」の項目は、第１作業機アクチュエータ３０ａに対応する電磁比例弁５７ａ、第２作業機アクチュエータ３０ｂに対応する電磁比例弁５７ｂ、及び第３作業機アクチュエータ３０ｃに対応する電磁比例弁５７ｃに対する調圧指令値を表し、「旋回」の項目は、旋回モータ４４に対応する電磁比例弁５７ｆに対する調圧指令値を表している。

図４（ａ）は、走行操作又は作業操作を単独で行う、単独モードである。このとき、各調圧指令値は「１０」に設定されている。図４（ｂ）は、主として掘削作業を行う、掘削モードである。このとき、「走行」の調圧指令値は「４」に設定され、走行操作は制限される。図４（ｃ）は、坂道を登る、盛土登坂モードである。このとき、アーム３２で加勢しながら走行するため、「走行」及び「アーム」の調圧指令値は「１０」に設定され、その他の調圧指令値は「１０」よりも小さく設定される。図４（ｄ）は、地ならしを行う、ならしモードである。このとき、「走行」及び「旋回」の調圧指令値は「１０」に設定され、その他の調圧指令値は「１０」よりも小さく設定される。図４（ｅ）は、油圧ショベル１をトラックに積み込む、トラック積込モードである。このとき、「走行」、「ブーム」、及び「アーム」の調圧指令値は「１０」に設定され、「バケット」及び「旋回」の調圧指令値は「４」に設定される。このように、作業モード毎に調圧指令値の組み合わせが設定されている。

また、コントローラ７０は、第１記憶部７２に記憶された複数の作業モードから一の作業モードを選択し、選択した作業モードに設定された調圧指令値の組み合わせに応じて調圧指令値を操作するように調圧指令操作部７１に操作指令を発信する選択部７３を備えている。選択部７３は、図４に示すような複数の作業モードから一の作業モードを選択し、選択した作業モードに設定された調圧指令値の組み合わせを調圧指令操作部７１に送る。調圧指令操作部７１は、受け取った調圧指令値の組み合わせに応じて各電磁比例弁５７ａ，５７ｂ，５７ｃ，５７ｄ，５７ｅ，５７ｆに対する調圧指令値を操作する。

コントローラ７０には、モード選択スイッチ８１が電気的に接続されている。モード選択スイッチ８１は、作業者が複数の作業モードから一の作業モードを選択するためのものである。モード選択スイッチ８１は、作業者により一の作業モードが選択されると、選択部７３に選択指令を発信する。選択部７３は選択指令に従って一の作業モードを選択する。これにより、作業者は、モード選択スイッチ８１を用いて作業モードを選択することにより、作業態様に適した油圧アクチュエータの速度調節を容易に行うことができる。

モード選択スイッチ８１は、例えば作業操作レバー４１２の把持部に配置されている。これにより、作業者は、容易に作業モードの選択を行うことができる。

また、コントローラ７０には、モード調整スイッチ８２が電気的に接続されている。モード調整スイッチ８２は、作業者が好みに応じて作業モード毎に設定された調圧指令値を調整するためのものである。モード調整スイッチ８２は、作業者によって操作されると、各作業モードに設定された調圧指令値を調整するように調圧指令操作部７１に調整指令を発信する。

油圧回路５は、各油圧アクチュエータの圧力を測定可能な不図示の圧力測定装置を有しており、コントローラ７０は、調圧指令操作部７１により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する油圧アクチュエータの圧力とを関連付けた複数の関連データを記憶する第２記憶部７４を備えている。

また、コントローラ７０は、第２記憶部７４に記憶された複数の関連データを複数のクラスタに分割し、複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出し、補正調圧指令値に応じて調圧指令値を操作するように調圧指令操作部７１に操作指令を発信する算出部７５を備えている。

図５は、第２記憶部７４に記憶された複数の関連データの一例、及び算出部７５による処理を模式的に示した図である。ならしモードにおいて、作業者がモード調整スイッチ８２を操作して「ブーム」の調圧指令値をＡ１，Ａ２，・・・，Ａｎとしたとき、ブームシリンダ３１ａの圧力がＰ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎとなっている。算出部７５は、複数の関連データをクラスタリングにより複数のクラスタＣ１，Ｃ２，Ｃ３に分割する。クラスタリングは、例えばｋ−ｍｅａｎｓ法により行われる。次いで、算出部７５は、複数のクラスタＣ１，Ｃ２，Ｃ３のうち最大個数の関連データを有するクラスタ（ここではクラスタＣ１）を選択し、選択したクラスタＣ１に属する複数の関連データの調圧指令値を平均した平均値を補正調圧指令値αとして算出する。算出部７５は、補正調圧指令値αを調圧指令操作部７１に送る。調圧指令操作部７１は、ならしモードにおける「ブーム」の調圧指令値をαに設定する。同様に、算出部７５は、作業モード毎に補正調圧指令値を算出することで、作業者の特性に応じて油圧アクチュエータの速度調節を行うことができる。

また、コントローラ７０は、不図示のアクセルダイヤル等の指示装置が電気的に接続されており、指示装置から入力された電気信号に基づいて制御信号を作成する。指示装置は、コントローラ７０へエンジン４２の目標回転数を指示し、コントローラ７０は作業者による指示装置の操作に基づいてエンジン４２の回転数が目標回転数となるように制御する。

算出部７５は、エンジン４２の目標回転数に応じて補正調圧指令値を算出することができる。図６は、第２記憶部７４に記憶された複数の関連データの一例、及び算出部７５による処理を模式的に示した図である。この例では、目標回転数がＮ１に設定されたならしモードにおける「ブーム」の調圧指令値がβに設定される。これにより、目標回転数も加味した作業者の特性に応じて油圧アクチュエータの速度調節を行うことができる。

また、本実施形態に係る建設機械の制御システムは、油圧ショベル１と、プロセッサと、を含み、油圧ショベル１は、油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、位置情報を取得する位置情報取得装置と、を備え、油圧ショベル１は、調圧指令操作部７１により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する油圧アクチュエータの圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けてプロセッサに発信し、プロセッサは、受信した複数の関連データを複数のクラスタに分割し、複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出するものである。また、プロセッサは、算出した補正調圧指令値を油圧ショベル１に発信し、油圧ショベル１は、受信した補正調圧指令値に応じて調圧指令値を操作するように調圧指令操作部７１に操作指令を発信するものである。ただし、プロセッサで算出された補正調圧指令値は、必ずしも元の油圧ショベル１に発信される必要はなく、位置情報が共通する別の油圧ショベルに発信されたり、新規の油圧ショベルの調圧指令値を設定する際に利用されたりしてもよい。

コントローラ７０には、位置情報を取得する不図示の位置情報取得装置が電気的に接続されている。位置情報取得装置としては、ＧＮＳＳ受信機、ＧＰＳ受信機等が挙げられる。

また、コントローラ７０には、外部サーバ８４にデータを発信する発信装置８３が電気的に接続されている。発信装置８３は、複数の関連データを、位置情報取得装置により取得した位置情報に対応付けて外部サーバ８４に発信する。外部サーバ８４が受信した複数の関連データは、プロセッサ８５により複数のクラスタに分割され、複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、補正調圧指令値が算出される。プロセッサ８５は、算出した補正調圧指令値を油圧ショベル１へ送信する。

コントローラ７０は、プロセッサ８５により送信された補正調圧指令値を受信する受信部７６を備える。受信部７６は、受け取った補正調圧指令値に応じて調圧指令値を操作するように調圧指令操作部７１に操作指令を発信する。

ここで、プロセッサ８５は、作業モード毎に補正調圧指令値を算出するようにしてもよい。また、プロセッサ８５は、エンジン４２の目標回転数に応じて補正調圧指令値を算出するようにしてもよい。

図７は、外部サーバ８４に発信された複数の関連データの一例、及びプロセッサ８５による処理を模式的に示した図である。この例では、米国において、目標回転数がＮ２に設定されたならしモードにおける「ブーム」の調圧指令値がγに設定される。複数の油圧ショベル１から複数の関連データを外部サーバ８４に発信するように構成することで、各国の特性に応じて油圧アクチュエータの速度調節を行うことができる。

ここで、アームシリンダ３２ａの先端部をアーム３２の基端部に取り付ける取付構造について説明する。アーム３２の基端部には、略三角形状をなす板状体からなる左右一対のブラケット３２１が突設されている。ブラケット３２１には、アームシリンダ３２ａのロッド３２ｂの先端部が連結ピン３２２を用いて回動可能に連結（枢結）される。

連結ピン３２２は、軸受け部材３２３を介してブラケット３２１に固定される。軸受け部材３２３は、ブラケット３２１に形成された穿孔部３２１ａに着脱自在に装着される。

軸受け部材３２３には、連結ピン３２２が挿通されて支持される支持孔３２３ａが形成されている。軸受け部材３２３は、左右対称形状又は上下対称形状となっている。本実施形態では、軸受け部材３２３の全体形状は、楕円形又は小判形となっており、左右対称かつ上下対称となっている。軸受け部材３２３には、外周面に開口する貫通孔３２３ｂが形成されている。貫通孔３２３ｂは、支持孔３２３ａと連通している。

ブラケット３２１の外縁部には、複数のボルト挿通孔が形成されている。本実施形態では、２個のボルト挿通孔３２１ｂ，３２１ｃが形成されている。ボルト挿通孔３２１ｂ，３２１ｃには、固定ボルト３２４が挿通される。固定ボルト３２４は、軸受け部材３２３の貫通孔３２３ｂを挿通して連結ピン３２２の貫通孔３２２ａに達し、連結ピン３２２を固定する。

前述のように、軸受け部材３２３を左右対称形状又は上下対称形状となっている。これにより、軸受け部材３２３を１８０度回転させたり、表裏を反転させたりすることができるため、ブラケット３２１に対する支持孔３２３ａの位置を容易に変更することができる。その結果、ブラケット３２１に対するアームシリンダ３２ａのロッド３２ｂの先端部の連結位置（枢結位置）を変更することができる。具体的には、図８（ａ）に示すような第１装着位置（標準位置）と、図８（ｂ）に示すようなアームシリンダ３２ａのロッド３２ｂの先端部が、第１装着位置よりもアーム３２に近付いた第２装着位置とに装着位置を変更することができる。第１装着位置において、バケット３３の形状や取り付け方によっては、バケット３３の先端部（ツメ）がブーム３１に接触するおそれがあるが、軸受け部材３２３を１８０度回転させることで、バケット３３の先端部がブーム３１に接触しない第２装着位置に容易に変更することができる。

図９に示す別の実施形態では、ブラケット３２１に１個のボルト挿通孔３２１ｂが形成されている。一方、軸受け部材３２３には、４個の貫通孔３２３ｃ，３２３ｄ，３２３ｅ，３２３ｆが形成されている。４個の貫通孔３２３ｃ，３２３ｄ，３２３ｅ，３２３ｆは、何れも軸受け部材３２３の外周面に開口し、４個の開口部は四角形をなすように配置されている。また、４個の貫通孔３２３ｃ，３２３ｄ，３２３ｅ，３２３ｆは、いずれも支持孔３２３ａと連通している。この実施形態では、固定ボルト３２４がブラケット３２１のボルト挿通孔３２１ｂと、軸受け部材３２３の４個の貫通孔３２３ｃ，３２３ｄ，３２３ｅ，３２３ｆのうち何れか１個の貫通孔とを挿通して連結ピン３２２の貫通孔３２２ａに達するようにして、連結ピン３２２を固定することで、ブラケット３２１に対するアームシリンダ３２ａのロッド３２ｂの先端部の連結位置（枢結位置）を変更することができる。

本実施形態の油圧ショベル１は、図１０及び図１１に示すように、アーム３２の揺動角度を検出するためのアーム角度センサ３６を備えている。アーム３２の基端部は、ブーム３１の先端部に支軸３１１を介して揺動自在に支持されている。支軸３１１は、左右方向に延びており、両端がブーム３１の先端部に固定されている。

アーム角度センサ３６は、アーム３２の揺動に連動して回動する第１連動部材３６１と、ブーム３１の側面に装着される角度検出装置３６２と、第１連動部材３６１と角度検出装置３６２を連結する第２連動部材３６３とを備えている。

第１連動部材３６１は、支軸３１１の一端に回動可能に支持されている。第１連動部材３６１は、全体としてＶ字形状をしており、第１アーム部３６１ａがアーム３２の基端部に固定されている。第２アーム部３６１ｂは、第２連動部材３６３の一端部３６３ａに回動可能に連結されている。

角度検出装置３６２は、回動することにより角度を検出する角度検出部３６２ａと、角度検出部３６２ａと一体となって回動するハンドル部３６２ｂとを備えている。角度検出部３６２ａは、例えばポテンショメータで構成される。ハンドル部３６２ｂは、第２連動部材３６３の他端部３６３ｂに回動可能に連結されている。

アーム角度センサ３６は、アーム３２の揺動と連動して第１連動部材３６１を回動させ、さらに第２連動部材３６３により第１連動部材３６１の回動をハンドル部３６２ｂに伝動させることで、アーム３２の揺動角度を角度検出部３６２ａによって検出する。

本実施形態のアーム角度センサ３６は、第１連動部材３６１、角度検出装置３６２、及び第２連動部材３６２が作業機３の側面に沿って並べて配置されているため、作業機３の幅の増加を最小限に抑えることができる。そのため、溝堀作業等で幅の狭いバケット３３を使用する際、バケット３３の幅からアーム角度センサ３６が飛び出ることを防止することができる。

なお、支軸３１１の中心から角度検出部３６２ａの回動中心までの距離と、第２連動部材３６２の両端部３６３ａ，３６３ｂの回動中心間の距離とを等しくすることが好ましい。また、ハンドル部３６２ｂの長さと第１連動部材３６１の第２アーム部３６１ｂの長さを等しくして、ハンドル部３６２ｂが、第２アーム部３６１ｂとともに等長の平行リンクを構成することが好ましい。これにより、角度検出部３６２ａが検出した角度をそのままアーム３２の揺動角度とすることができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 作業機
４ 上部旋回体
５ 油圧回路
２２ａ 第１走行用モータ
２２ｂ 第２走行用モータ
３０ａ 第１作業機アクチュエータ
３０ｂ 第２作業機アクチュエータ
３０ｃ 第３作業機アクチュエータ
４２ エンジン
４４ 旋回モータ
５１ 第１油圧ポンプ
５２ 第２油圧ポンプ
５３ パイロットポンプ
５４ 合流切換弁
５５ 方向切換弁
５７ａ 電磁比例弁
５７ｂ 電磁比例弁
５７ｃ 電磁比例弁
５７ｄ 電磁比例弁
５７ｅ 電磁比例弁
５７ｆ 電磁比例弁
５６０ａ 第１作業機用リモコン弁
５６０ｂ 第２作業機用リモコン弁
５６０ｃ 第３作業機用リモコン弁
５６０ｄ 第１走行用リモコン弁
５６０ｅ 第２走行用リモコン弁
５６０ｆ 旋回モータ用リモコン弁
７０ コントローラ
７１ 調圧指令操作部
７２ 第１記憶部
７３ 選択部
７４ 第２記憶部
７５ 算出部

Claims (13)

1. ロードセンシングシステムにより吐出量が制御される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプを油圧源とする油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と流量を制御する方向切換弁と、前記方向切換弁に入力されるパイロット信号圧を発信するリモコン弁と、前記リモコン弁の上流又は下流に配置されて前記パイロット信号圧を調圧するパイロット信号圧調圧装置と、前記パイロット信号圧調圧装置に調圧指令を発信するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、前記調圧指令に含まれる調圧指令値を操作する調圧指令操作部を備える、建設機械。
2. 前記油圧アクチュエータ、前記方向切換弁、前記リモコン弁、及び前記パイロット信号圧調圧装置を複数組備え、
   前記コントローラは、各パイロット信号調圧装置に発信する前記調圧指令値の組み合わせが設定された作業モードを複数記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部に記憶された前記複数の作業モードから一の作業モードを選択し、選択した作業モードに設定された前記調圧指令値の組み合わせに応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する選択部とを備える、請求項１に記載の建設機械。
3. 前記一の作業モードを選択するように前記選択部に選択指令を発信するモード選択スイッチを備える、請求項２に記載の建設機械。
4. 前記作業モード毎に設定された前記調圧指令値を調整可能なモード調整スイッチを備える、請求項２又は３に記載の建設機械。
5. 前記リモコン弁に前記パイロット信号圧を生成させるために操作される操作レバーを備え、
   前記モード選択スイッチは、前記操作レバーの把持部に配置されている、請求項３又は４に記載の建設機械。
6. 前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置を備え、
   前記コントローラは、前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを記憶する第２記憶部と、前記第２記憶部に記憶された複数の関連データを複数のクラスタに分割し、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出し、前記補正調圧指令値に応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する算出部と、を備える、請求項１〜５の何れかに記載の建設機械。
7. 前記算出部は、前記作業モード毎に前記補正調圧指令値を算出する、請求項６に記載の建設機械。
8. 前記油圧ポンプを駆動する原動機を備え、
   前記算出部は、前記原動機の目標回転数に応じて前記補正調圧指令値を算出する、請求項６又は７に記載の建設機械。
9. 前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、
   位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けてプロセッサに発信する発信装置と、を備え、
   前記コントローラは、前記プロセッサに発信された複数の関連データが複数のクラスタに分割され、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値が補正されて算出された補正調圧指令値を受信し、前記補正調圧指令値に応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する受信部を備える、請求項１〜９の何れかに記載の建設機械。
10. 建設機械の制御システムであって、
    請求項１に記載の建設機械と、プロセッサと、を含み、
    前記建設機械は、前記油圧アクチュエータの圧力を測定する圧力測定装置と、位置情報を取得する位置情報取得装置と、を備え、
    前記建設機械は、前記調圧指令操作部により操作された複数の調圧指令値と各調圧指令値に対応する前記圧力とを関連付けた複数の関連データを、取得した位置情報に対応付けて前記プロセッサに発信し、
    前記プロセッサは、受信した複数の関連データを複数のクラスタに分割し、前記複数のクラスタのうち最大個数の関連データを有するクラスタに属する複数の関連データに基づいて、前記調圧指令値を補正した補正調圧指令値を算出する、制御システム。
11. 前記プロセッサは、算出した前記補正調圧指令値を前記建設機械に発信し、
    前記建設機械は、受信した前記補正調圧指令値に応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する、請求項１０に記載の制御システム。
12. 前記建設機械は、前記油圧アクチュエータ、前記方向切換弁、前記リモコン弁、及び前記パイロット信号圧調圧装置を複数組備え、
    前記コントローラは、各パイロット信号調圧装置に発信する前記調圧指令値の組み合わせが設定された作業モードを複数記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部に記憶された前記複数の作業モードから一の作業モードを選択し、選択した作業モードに設定された前記調圧指令値の組み合わせに応じて前記調圧指令値を操作するように前記調圧指令操作部に操作指令を発信する選択部とを備え、
    前記プロセッサは、前記作業モード毎に前記補正調圧指令値を算出する、請求項１０又は１１に記載の制御システム。
13. 前記建設機械は、前記油圧ポンプを駆動する原動機を備え、
    前記プロセッサは、前記原動機の目標回転数に応じて前記補正調圧指令値を算出する、請求項１０〜１２の何れかに記載の制御システム。
    
    
    

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