JP2007332563A - 建設機械の操作系制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】油圧アクチュエータの制御特性を容易に設定することができる建設機械の操作系制御装置を提供する。
【解決手段】油圧アクチュエータ１５〜１７，１１と、油圧ポンプ１８から油圧アクチュエータ１５〜１７，１１への圧油の流れをそれぞれ制御する制御弁１９〜２２と、操作量に応じた電気操作信号を出力する操作装置２３，２４とを備えた建設機械の操作系制御装置において、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性に係わる標準データ又は設定データを選択可能とし、選択したデータを表示するとともに変更可能な表示装置３０と、この表示装置３０で変更したデータを設定データとしてＩＣカード３１に書き換えるＩＣカードリーダライタ３２と、変更後の設定データに基づいて、操作装置２３，２４からの電気操作信号に対し制御弁１９〜２２への制御信号をそれぞれ生成して出力するコントローラ２９とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械に係わり、特に、電気レバー方式の操作装置を備えた建設機械の操作系制御装置に関する。

例えば建設機械の一つである油圧ショベルは、走行体と、この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に接続され、ブーム、アーム、及びバケットを含む多関節型の作業機とを備えている。これら走行体、旋回体、及び作業機は、油圧ショベルに備えられた油圧駆動装置の被駆動部材を構成している。油圧駆動装置は、一般に、エンジン等の原動機と、この原動機によって駆動する油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油によりブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動するブーム用油圧シリンダ、アーム用油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ、及び油圧ポンプから吐出された圧油により走行体を走行させる走行用油圧モータ、及び油圧ポンプから吐出された圧油により旋回体を走行体に対し旋回させる旋回用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れををそれぞれ制御する複数の制御弁と、複数の操作装置とを有している。

操作装置は、大別して、油圧パイロット方式と電気レバー方式とがある。油圧パイロット方式は、パイロットポンプ等の油圧源からのパイロット元圧を操作レバーの操作量に応じて減圧弁で減圧することでパイロット圧力（油圧パイロット信号）を生成し、制御弁の油圧駆動部に出力するものである。電気レバー方式は、操作レバーの操作量をポテンショメータで検出しこれに応じて電気操作信号を生成し、コントローラに出力するものである。そして、コントローラは電気操作信号に応じた制御信号を電磁比例弁へ出力し、この電磁比例弁の駆動によって生成されたパイロット圧力が対応する制御弁の油圧駆動部に出力されるようになっている。

ところで、油圧ショベル等の建設機械のオペレータは、その操作方法に、各人のくせがあり、好みが異なる。例えば、油圧ショベルの車体が揺れるので、作業機の動きは柔らかいほうがよい場合もあるし、きびきびした動きのほうがよい場合もある。

そこで、オペレータの好みに応じた制御特性を設定することを目的として、例えば、複数の制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の分流補償弁と、これら複数の分流補償弁の制御特性に関する設定データを記憶した書き換え可能な例えばＩＣカード（外部記憶装置）と、このＩＣカードに記憶した設定データをコントローラに転送するデータ読取装置と、ＩＣカードに記憶した設定データ又はコントローラの内部メモリに記憶した標準データ等を選択指示する選択スイッチと、この選択スイッチで選択した設定データ又は標準データ等に基づいて制御信号を生成して出力するコントローラと、このコントローラからの制御信号に応じて駆動し、複数の分流補償弁の駆動部への制御圧力をそれぞれ生成する複数の電磁比例弁と、データ設定装置とを備えた構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

データ設定装置は、複数の分流補償弁に対応する数のボリュームを有し、それらボリュームのダイヤル操作によって複数の分流補償弁の制御特性に関するデータを入力可能なデータ入力装置と、このデータ入力装置で入力したデータを処理するデータ処理装置と、ＩＣカードを取出し可能に受け入れ、データ処理装置で処理されたデータをＩＣカードに書き込むデータ書込装置と、このデータ書込装置に書き込みを指示する設定スイッチと、データ処理装置で処理されたデータをコントローラに転送する通信手段とを備えている。そして、上記選択スイッチは、設定データ及び標準データだけでなく、データ入力装置で入力した入力データをも選択指示することが可能となっており、例えば選択スイッチで入力データが選択された場合、コントローラはデータ入力装置からの入力データに基づいて制御信号を生成して出力するようになっている。

特許第３２０５０７８号公報

しかしながら、上記従来技術には以下のような改善の余地がある。
上記データ設定装置は、複数の分流補償弁の制御特性に関する設定データを入力するため、複数の分流補償弁に対応する数のボリュームを有するデータ入力装置を備えており、各油圧アクチュエータにおける１つの制御特性項目を設定可能としている。ところが、オペレータによっては、例えば各油圧アクチュエータの増速操作感と減速操作感とを異ならせたい場合や、例えば複数の油圧アクチュエータを同時操作するときの各油圧アクチュエータの優先度をそれぞれ設定したい場合のように、各油圧アクチュエータにおける複数の制御特性項目を設定したいという要望があり、このような要望には対応していなかった。仮に、各油圧アクチュエータにおける複数の制御特性項目をそれぞれ設定することを目的として、対応する数のボリュームを設けたとしても、それらボリュームの数は非常に多くなり、制御特性の設定操作が煩雑化することとなる。

本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、油圧アクチュエータの制御特性を容易に設定することができる建設機械の操作系制御装置を提供することにある。

（１）上記目的を達成するために、本発明は、複数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数の制御弁と、操作量に応じた電気操作信号を出力する複数の操作装置とを備えた建設機械の操作系制御装置において、前記複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる標準データを記憶した第１記憶手段と、前記複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる設定データを記憶した書き換え可能な第２記憶手段と、前記第１記憶手段に記憶した標準データ又は前記第２記憶手段に記憶した設定データを選択可能な選択手段と、前記選択手段で選択した前記油圧アクチュエータの制御特性に係わるデータを表示する表示手段と、前記表示手段の表示した制御特性に係わるデータを変更可能な入力手段と、前記入力手段で変更したデータを設定データとして前記第２記憶手段に書き換える書換手段と、前記変更後の設定データに基づいて、前記複数の操作装置からの電気操作信号に対し前記複数の制御弁への制御信号をそれぞれ生成して出力する制御手段とを備える。

本発明においては、複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性（例えば各油圧アクチュエータの操作速度、複数の油圧アクチュエータを同時操作するときに相対的にどの油圧アクチュエータによる操作をどれくらい優先させるかを表す優先度、及び微操作モード時における各油圧アクチュエータの速度上限値等といった複数の制御特性項目）に係わる標準データを記憶した第１記憶手段と、複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる設定データを記憶した書き換え可能な第２記憶手段とを備えている。そして、例えばオペレータが設定データの変更を意図して、第１記憶手段に記憶した標準データ又は第２記憶手段に記憶した設定データを選択手段で選択すると、選択した油圧アクチュエータの制御特性に係わるデータ（標準データ又は設定データ）が読み込まれて表示手段に表示される。その後、オペレータは表示手段に表示されたデータを入力手段で変更し、書換手段によりその変更したデータを設定データとして第２記憶手段に書き換える。このように本発明においては、油圧アクチュエータの制御特性に係わるデータを表示手段に表示するとともに入力手段で変更し、その変更したデータを設定データとして書き換えるので、例えば複数の制御特性項目に対応する数のボリュームを操作して設定データを変更するような場合に比べ、設定操作が煩雑化することなく、油圧アクチュエータの制御特性を容易に設定することができる。

（２）上記（１）において、好ましくは、前記制御特性の項目は、前記各油圧アクチュエータの操作速度を調整するものである。

（３）上記（１）において、好ましくは、前記制御特性の項目は、前記複数の油圧アクチュエータを同時操作するときに、相対的にどの油圧アクチュエータによる操作をどれくらい優先させるかを調整するものである。

（４）上記（１）において、好ましくは、前記制御手段には、前記油圧アクチュエータの動作速度を制限する微操作モードに切り替えるモード切替手段が接続されており、前記制御特性の項目は、前記微操作モード時における各油圧アクチュエータの速度上限値を調整するものである。

（５）上記（１）〜（４）のいずれか１つにおいて、好ましくは、前記第２記憶手段は、取り外し可能な記憶媒体である。

本発明によれば、油圧アクチュエータの制御特性を容易に設定することができる。

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の適用対象の一例である油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。

この図１において、油圧ショベルは、左右の履帯（クローラ）１を備えた走行体２と、この走行体２の上部に旋回可能に搭載された旋回体３と、この旋回体３の前部左側に設置された運転室４と、旋回体３の前部中央に支持され、俯仰可能に（上下方向に回動可能に）設けられた多関節型の作業機５とを備えている。

走行体２は、略Ｈ字形状のトラックフレーム６と、このトラックフレーム６の左右両側の後端近傍にそれぞれ回転自在に支持された左右の駆動輪７と、これら左右の駆動輪７をそれぞれ駆動する左右の走行用油圧モータ８と、トラックフレーム６の左右両側の前端近傍にそれぞれ回転自在に支持され、左右の履帯１を介し左右の駆動輪７の駆動力でそれぞれ回転される左右の従動輪（アイドラ）９とを備えている。また、走行体２の中央には旋回輪（旋回台軸受）１０が配置され、この旋回輪１０の近傍には、走行体２に対し旋回体３を旋回させる旋回用油圧モータ１１（後述の図２参照）が内蔵されている。

作業機５は、旋回体３に回動可能に設けられたブーム１２と、このブーム１２の先端に回動可能に結合されたアーム１３と、このアーム１３の先端に回動可能に結合されたバケット１４とを備えている。そして、ブーム１２、アーム１３、及びバケット１４は、それぞれブーム用油圧シリンダ１５、アーム用油圧シリンダ１６、及びバケット用油圧シリンダ１７の伸縮駆動によって回動するようになっている。

このように構成された油圧ショベルにおいて、左右の履帯１、旋回体３、ブーム１２、アーム１３、及びバケット１４は、油圧駆動装置により駆動される被駆動部材を構成している。図２は、この油圧駆動装置の要部構成を本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態とともに表す回路図である。

この図２において、エンジン等の原動機（図示せず）によって駆動する油圧ポンプ１８と、この油圧ポンプ１８から吐出された圧油によって駆動する上記ブーム用油圧シリンダ１５、アーム用油圧シリンダ１６、バケット用油圧シリンダ１７、及び旋回用油圧モータ１１と、油圧ポンプ１８からそれらブーム用油圧シリンダ１５、アーム用油圧シリンダ１６、バケット用油圧シリンダ１７、及び旋回用油圧モータ１１への圧油の流れをそれぞれ制御するブーム用制御弁１９、アーム用制御弁２０、バケット用制御弁２１、及び旋回用制御弁２２と、上記ブーム１２、アーム１３、バケット１４、及び旋回体３の動作を指示する十字操作式の操作レバー２３ａ，２４ａをそれぞれ有し、その操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する操作装置２３，２４と、これら操作装置２３，２４におけるブーム１２、アーム１３、バケット１４、及び旋回体３の操作モードを微操作モードにそれぞれ切替えるモードスイッチ２５〜２８と、コントローラ２９と、このコントローラ２９に接続された表示装置３０と、この表示装置３０に接続され、書き換え可能なＩＣカード３１を取り外し可能に受け入れてＩＣカード３１の読み出し／記録を行うＩＣカードリーダライタ３２とが設けられている。なお、操作装置２３，２４、表示装置３０、及びＩＣカードリーダライタ３２は、上記運転室４内に配置されている。

操作装置２３は、十字操作式の操作レバー２３ａと、この操作レバー２３ａの操作方向及び操作量を検出するポテンションメータ（変位検出器）２３ｂ，２３ｃとを備えている。そして、例えば操作レバー２３ａが前後方向Ａに操作されると、ポテンションメータ２３ｂがその操作量を検出してこれに応じた電気操作信号Ｘ１をコントローラ２９に出力し、また例えば操作レバー２３ａが左右方向Ｂに操作されると、ポテンションメータ２３ｃがその操作量を検出してこれに応じた電気操作信号Ｘ２をコントローラ２９に出力するようになっている。同様に、操作装置２４は、十字操作式の操作レバー２４ａと、この操作レバー２４ａの操作量を検出するポテンションメータ（変位検出器）２４ｂ，２４ｃとを備えている。そして、例えば操作レバー２４ａが前後方向Ｃに操作されると、ポテンションメータ２４ｂがその操作量を検出してこれに応じた電気操作信号Ｘ３をコントローラ２９に出力し、また例えば操作レバー２４ａが左右方向Ｄに操作されると、ポテンションメータ２４ｃがその操作量を検出してこれに応じた電気操作信号Ｘ４をコントローラ２９に出力するようになっている。

図３は、上記コントローラ２９の構成を表すブロック図であり、図４は、上記表示装置３０の構成を表すブロック図である。

これら図３及び図４、前述の図２において、コントローラ２９は、操作装置２３，２４からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４及びモードスイッチ２５〜２８からのモード信号を切り換えて入力するマルチプレクサ３３と、このマルチプレクサ３３からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４及びモード信号をアナログ信号からデジタル信号に変換するＡＤ変換器３４と、後述する制御処理プログラムを記憶するＲＯＭ（リードオンリメモリ）３５と、このＲＯＭ３５に記憶されたプログラムに基づいて制御及び演算処理を行うＣＰＵ（中央演算処理部）３６と、このＣＰＵ３６の制御又は演算中に一時的に演算値を記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３７と、後述の標準データ等を記憶するＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）３８と、表示装置３０との通信を行う通信インターフェイス３９と、ＣＰＵ３６からの指令信号をデジタル信号からアナログ信号に変換するＤＡ変換器などの電磁比例弁インターフェイス４０と、この電磁比例弁インターフェイス４０からの信号に応じて電磁比例弁１９ａ，１９ｂ〜２２ａ，２２ｂへの制御信号（指令電流）を生成して出力するドライバ４１とで構成されている。

コントローラ２９のＣＰＵ３６は、モードスイッチ２５〜２８からのモード信号がそれぞれ入力されない場合、対応するブーム１２、アーム１３、バケット１４、及び旋回体１１の操作モードを通常操作モードとし、油圧アクチュエータ１５〜１７、１１各々についての制御特性である操作速度（詳細には、後述する増速操作感及び減速操作感）に基づいて、操作装置２３，２４からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４に対しそれぞれ所定の演算処理を行い、生成した指令信号を電磁比例弁インターフェイス４０を介しドライバ４１に出力し、このドライバ４１から制御信号Ｉａ１，Ｉａ２〜Ｉｄ１，Ｉｄ２を出力するようになっている。また、電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４のうちいずれか２つの信号が同時に入力された（言い換えれば、油圧アクチュエータ１５〜１７のうちいずれか２つが同時操作された）場合は、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性である優先度（詳細には、相対的にどの油圧アクチュエータによる操作をどれくらい優先させるかを表すもの）に基づいて所定の演算処理を行っている。また、モードスイッチ２５〜２８からのモード信号が入力された場合は、対応するブーム１２、アーム１３、バケット１４、及び旋回体１１の操作モードを微操作モードとし、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性である微操作性（詳細には、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の速度上限値）に基づいて所定の演算処理を行っている。

電磁比例弁１９ａ，１９ｂ〜２２ａ，２２ｂは、ブーム用制御弁１９の油圧駆動部１９ｃ，１９ｄ、アーム用制御弁２０の油圧駆動部２０ｃ，２０ｄ、バケット用制御弁２１の油圧駆動部２１ｃ，２１ｄ、及び旋回用制御弁２２の油圧駆動部２２ｃ，２２ｄにそれぞれ対応して設けられており、コントローラ２９からの制御信号Ｉａ１，Ｉａ２〜Ｉｄ１，Ｉｄ２に基づき、パイロットポンプ等の油圧源（図示せず）からのパイロット元圧を減圧してパイロット圧力を生成し出力するようになっている。これによって、ブーム用制御弁１９、アーム用制御弁２０、バケット用制御弁２１、及び旋回用制御弁２２がそれぞれ切り換えられるようになっている。

表示装置３０は、上カーソルスイッチスイッチ４２ａと、下カーソルスイッチ４２ｂと、確定スイッチ４２ｃと、これらスイッチ４２ａ〜４２ｃからの信号を入力する入力インターフェイス４３と、コントローラ２９との通信を行う通信インターフェイス４４と、ＩＣカードリーダライタ３２とのデータ授受を行うメモリインターフェイス４５と、後述する制御処理プログラムを記憶するＲＯＭ４６と、このＲＯＭ４６に記憶されたプログラムに基づいて制御及び演算処理を行うＣＰＵ４７と、このＣＰＵ４７の制御又は演算中に一時的に演算値を記憶するＲＡＭ４８と、ＬＣＤ（液晶モニタ）等の表示部４９と、ＣＰＵ４７からの指令信号に応じて表示部４９の画面制御を行う表示処理部５０とで構成されている。

ここで本実施形態の大きな特徴として、コントローラ２９のＥＥＰＲＯＭ３８には、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性（詳細には、上述した通常操作モードにおける油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の増速操作感や減速操作感、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１のうちいずれか２つを同時操作するときの油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の優先度、微操作モードにおける油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の微操作性）に係わる標準データが記憶され、ＩＣカード３１には、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性に係わる設定データが記憶されている。そして、表示装置３０は、まず第１の機能として、標準データ及び設定データのうちいずれか一方の選択を入力可能とし、これに応じた選択信号をコントローラ２９に出力するようになっている。コントローラ２９は、表示装置３０からの選択信号に応じてＥＥＰＲＯＭ３８に記憶された標準データ又はＩＣカード３１に記憶された設定データを読み込み、その制御特性に基づいて上記演算処理を行うようになっている。また、表示装置３０は、第２の機能として、設定データを変更して、ＩＣカードリーダライタ３２を介しＩＣカード３１に書き換えることが可能となっている。このようなコントローラ２９及び表示装置３０における制御手順を図５〜図７により説明する。

図５は、コントローラ２９の制御処理内容を表すフローチャートである。

この図５において、ステップ１００では、ＣＰＵ３６は、通信インターフェイス３９を介した表示装置３０からの選択信号を判定する。例えば表示装置３０からの選択信号が初期値である（すなわち、標準データを選択する信号である）場合は、ステップ１１０に進んで、ＥＥＰＲＯＭ３８から標準データを読み込む。一方、例えば表示装置３０からの選択信号がロードである（すなわち、設定データを選択する信号である）場合は、ステップ１２０に進んで、通信インターフェイス３９を介し表示装置３０に設定データの送信指令信号を出力する。表示装置３０は、この送信指令信号に応じてＩＣカードリーダライタ３２を介しＩＣカード３１から設定データを読み込み、コントローラ２９に出力する。これにより、コントローラ２９のＣＰＵ３６は、通信インターフェイス３９を介し設定データを読み込む。

ステップ１１０又はステップ１２０が終了すると、ステップ１３０に進み、ＣＰＵ３６は、マルチプレクサ３３及びＡＤ変換器３４を介し操作装置２３，２４からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４を入力する。そして、ステップ１４０に進み、前述のステップ１１０で読み込んだ標準データ又は前述のステップ１２０で読み込んだ設定データに基づいて、操作装置２３，２４からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４に対し所定の演算処理を行い、生成した指令信号を電磁比例弁インターフェイス４０に出力する。その後、ステップ１５０に進み、ドライバ４１は指令信号を制御信号Ｉａ１，Ｉａ２〜Ｉｄ１，Ｉｄ２に変換し、電磁比例弁１９ａ，１９ｂ〜２２ａ，２２ｄへそれぞれ出力する。

そして、ステップ１６０に進み、ＣＰＵ３６は、通信インターフェイス３９を介し表示装置３０からの割込信号（詳細は後述）が入力されたかどうかを判定する。例えば表示装置３０からの割込信号が入力されない場合は、ステップ１６０の判定が満たされず、前述したステップ１３０〜１５０の手順を繰り返す。一方、例えば表示装置３０からの割込信号が入力された場合は、ステップ１６０の判定が満たされ、前述したステップ１００に戻る。

図６は、表示装置３０の制御処理内容を表すフローチャートである。図７は、図６のステップ３００における制御処理内容を表すフローチャートである。

これら図６及び図７において、電源がＯＮ状態になると、まずステップ２００では、ＣＰＵ４７は表示処理部５０を制御して表示部４９に選択画面５１を表示させる（図８参照）。選択画面５１は、「初期値」ボタン５２ａと、「ロード」ボタン５２ｂと、「変更」ボタン５２ｃと、これらボタン５２ａ〜５２ｃの説明内容を表示するメッセージ欄５３とで構成されている。この選択画面５１上で、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン５２ａ〜５２ｃのうちのいずれか１つを選択する選択位置（本実施形態では、ボタン５２ａ〜５２ｃのうちのいずれか１つの色表示が異なる）が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。

そして、ステップ２１０において、ＣＰＵ４７は、選択画面５１上のボタン入力を判定する。例えば「初期値」ボタン５２ａが入力された場合は、ステップ２２０に進んで、初期値選択信号を通信インターフェイス４４を介しコントローラ２９に出力し、また例えば「ロード」ボタン５２ｂが入力された場合は、ステップ２３０に進んで、ロード選択信号を通信インターフェイス４４を介しコントローラ２９に出力する。なお、例えば選択画面５１の表示時間が所定時間を経過した場合、「初期値」ボタン５２ａが選択されたものとみなして処理するようにしてもよい。そして、ステップ２２０又はステップ２３０が終了すると、ステップ２４０に進み、ＣＰＵ４７は、表示処理部５０を制御して表示部４９に通常画面（図示しないが、例えば各種センサの検出値を収集又は演算したデータを表示させる画面）を表示させる。

その後、ステップ２５０に進み、ＣＰＵ４７は、選択画面５１の呼出入力（例えば上記通常画面上の呼出ボタンの入力）があるかどうかを判定する。例えば選択画面５１の呼出入力がない場合は、ステップ２５０の判定が満たされず、前述したステップ２４０の手順が繰り返される。一方、例えば選択画面５１の呼出入力がある場合は、ステップ２５０の判定が満たされ、ステップ２６０に移る。ステップ２６０では、ＣＰＵ４７は、割込信号を通信インターフェイス４４を介しコントローラ２９に出力し、その後、前述したステップ２００に戻って選択画面５１を表示させる。

また、ステップ２１０において選択画面５１上の「変更」ボタン５２ｃが入力された場合は、ステップ２７０に進んで、上述のステップ２３０と同様、ロード選択信号を通信インターフェイス４４を介しコントローラ２９に出力する。その後、ステップ３００のデータ編集処理に移る。

ステップ３００のデータ編集処理では、まずステップ３１０において、ＣＰＵ４７は、表示処理部５０を制御して表示部４９に入力読込画面５４を表示させる（図９参照）。入力読込画面５４は、「初期値」ボタン５５ａと、「ＩＣカード」ボタン５５ｂと、「リセット」ボタン５５ｃと、これらボタン５５ａ〜５５ｃの説明内容を表示するメッセージ欄５６とで構成されている。この入力読込画面５４上で、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン５５ａ〜５５ｃのうちのいずれか１つを選択する選択位置が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。

そして、ステップ３２０に進み、ＣＰＵ４７は、入力読込画面５４上のボタン入力を判定する。例えば「初期値」ボタン５５ａが入力された場合は、ステップ３３０に進んで、通信インターフェイス４４を介しコントローラ２９に標準データの送信指令信号を出力する。コントローラ２９は、この送信指令信号に応じてＥＥＰＲＯＭ３８から標準データを読み込んで、表示装置３０に出力する。これにより、表示装置３０のＣＰＵ４７は、通信インターフェイス４４を介し標準データを読み込む。また、例えば「ＩＣカード」ボタン５５ｂが入力された場合は、ステップ３４０に進んで、ＩＣカードリーダライタ３２を介しＩＣカード３１から設定データを読み込む。なお、例えば「リセット」ボタン５５ｃが入力された場合は、前述したステップ２００に戻って選択画面５１を表示させる。

ステップ３３０又はステップ３４０が終了すると、ステップ３５０に進み、ＣＰＵ４７は、表示処理部５０を制御して表示部４９に編集入力画面５７を表示させる（図１０参照）。編集入力画面５７は、制御特性の項目ボタンである「増速操作感」ボタン５８ａ、「減速操作感」ボタン５８ｂ、「作業優先度」ボタン５８ｃ、及び「微操作性」ボタン５８ｄと、「入力終了」ボタン５８ｅと、「リセット」ボタン５８ｆと、編集入力領域５９とで構成されている。そして、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン５８ａ〜５８ｆのうちのいずれか１つを選択する選択位置が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。

そして、ステップ３６０に進み、ＣＰＵ４７は、編集入力画面５７上の「リセット」ボタン５８ｆが入力されたかどうかを判定する。例えば「リセット」ボタン５８ｆが入力された場合は、ステップ３６０の判定が満たされ、前述したステップ２００に戻って選択画面５１を表示させる。一方、例えば「リセット」ボタン５８ｆが入力されない場合は、ステップ３６０の判定が満たされず、ステップ３７０に移る。ステップ３７０では、ＣＰＵ４７は、編集入力画面５７上の制御特性の項目ボタン５８ａ〜５８ｄのいずれか１つが入力されたかどうかを判定する。例えば制御特性の項目ボタン５８ａ〜５８ｄのいずれか１つが入力された場合は、ステップ３７０の判定が満たされ、ステップ３８０に移る。

ステップ３８０では、入力された制御特性の項目ボタンに対応し、編集入力画面５７の編集入力領域５９の表示構成が切り替わり、前述のステップ３３０で読み込んだ標準データ又は前述のステップ３４０で読み込んだ設定データが表示され、その編集入力が可能となる。以下、その詳細を説明する。

（１）「増速操作感」ボタン５８ａが入力されたときの編集入力領域５９は、図１０に示すように、油圧アクチュエータの項目ボタンである「ブーム」ボタン６０ａ、「アーム」ボタン６０ｂ、「バケット」ボタン６０ｃ、及び「旋回」ボタン６０ｄと、「増速操作感入力終了」ボタン６０ｅと、「ブーム」ボタン６０ａ、「アーム」ボタン６０ｂ、「バケット」ボタン６０ｃ、及び「旋回」ボタン６０ｄにそれぞれ対応するブームの増速操作感入力欄６１ａ、アームの増速操作感入力欄６１ｂ、バケットの増速操作感入力欄６１ｃ、及び旋回の増速操作感入力欄６１ｄとで構成されている。そして、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン６０ａ〜６０ｅのうちのいずれか１つを選択する選択位置が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。このとき、ボタン６０ａ〜６０ｄのうちいずれか１つが入力された場合は、対応する増速操作感入力欄（６１ａ〜６１ｄのうちいずれか１つ）が編集入力可能となる。

増速操作感入力欄６１ａ〜６１ｄは、標準データを基準に、操作レバー２３ａ，２４ａの操作量に対する油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の増速度が増加する方向（画面中右方向で「きびきび」と表示）と減少する方向（画面中左方向で「なめらか」と表示）に数値メモリが設けられており、この数値メモリ上のカーソルを上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂの操作によって移動させることにより、データ（詳細には、操作レバー２３ａ，２４ａの操作量に対する油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の増速度）の編集入力が可能となっている。なお、このカーソルの初期位置は、前述のステップ３３０で読み込んだ標準データ又は前述のステップ３４０で読み込んだ設定データに合わせられている。

（２）「減速操作感」ボタン５８ｂが入力されたときの編集入力領域５９は、図１１に示すように、油圧アクチュエータの項目ボタンである「ブーム」ボタン６２ａ、「アーム」ボタン６２ｂ、「バケット」ボタン６２ｃ、及び「旋回」ボタン６２ｄと、「減速操作感入力終了」ボタン６２ｅと、「ブーム」ボタン６２ａ、「アーム」ボタン６２ｂ、「バケット」ボタン６２ｃ、及び「旋回」ボタン６２ｄにそれぞれ対応するブームの減速操作感入力欄６３ａ、アームの減速操作感入力欄６３ｂ、バケットの減速操作感入力欄６３ｃ、及び旋回の減速操作感入力欄６３ｄとで構成されている。そして、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン６２ａ〜６２ｅのうちのいずれか１つを選択する選択位置が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。このとき、ボタン６２ａ〜６２ｄのうちいずれか１つが入力された場合は、対応する減速操作感入力欄（６３ａ〜６３ｄのうちいずれか１つ）が編集入力可能となる。

増速操作感入力欄６３ａ〜６３ｄは、標準データを基準に、操作レバー２３ａ，２４ａの操作量に対する油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の減速度が増加する方向（画面中右方向で「きびきび」と表示）と減少する方向（画面中左方向で「なめらか」と表示）に数値メモリが設けられており、この数値メモリ上のカーソルを上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂの操作によって移動させることにより、データ（詳細には、操作レバー２３ａ，２４ａの操作量に対する油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の減速度）の編集入力が可能となっている。なお、このカーソルの初期位置は、前述のステップ３３０で読み込んだ標準データ又は前述のステップ３４０で読み込んだ設定データに合わせられている。

（３）「作業優先度」ボタン５８ｃが入力されたときの編集入力領域５９は、図１２及び図１３に示すように、油圧アクチュエータの項目ボタンであり、ブーム用油圧シリンダ１５及び旋回用油圧モータ１１の同時操作を意味する「ブーム／旋回」ボタン６４ａ、ブーム用油圧シリンダ１５及びアーム用油圧シリンダ１６の同時操作を意味する「ブーム／アーム」ボタン６４ｂ、アーム用油圧シリンダ１６及びバケット用油圧シリンダ１７の同時操作を意味する「アーム／バケット」ボタン６４ｃと、「作業優先度入力終了」ボタン６４ｄと、「ブーム／旋回」ボタン６４ａ、「ブーム／アーム」ボタン６４ｂ、及び「アーム／バケット」ボタン６４ｃにそれぞれ対応し、ブーム用油圧シリンダ１５と旋回用油圧モータ１１との優先度を表す作業優先度入力欄６５ａ、ブーム用油圧シリンダ１５とアーム用油圧シリンダ１６との優先度を表す作業優先度入力欄６５ｂ、アーム用油圧シリンダ１６とバケット用油圧シリンダ１７との優先度を表す作業優先度入力欄６５ｃとで構成されている。そして、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン６４ａ〜６４ｄのうちのいずれか１つを選択する選択位置が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。このとき、ボタン６４ａ〜６４ｃのうちいずれか１つが入力された場合は、対応する作業優先度入力欄（６５ａ〜６５ｃのうちいずれか１つ）が編集入力可能となる。

作業優先度入力欄６５ａは、標準データを基準に、操作レバーの操作量に対しブーム用油圧シリンダ１５の優先度が増加する方向（画面中左方向で「ブーム」と表示、言い換えれば旋回用油圧モータ１１の優先度が減少する方向）と旋回用油圧モータ１１の優先度が増加する方向（画面中右方向で「旋回」と表示、言い換えればブーム用油圧シリンダ１５の優先度が減少する方向）に数値メモリが設けられており、この数値メモリ上のカーソルを上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂの操作によって移動させることにより、データ（詳細には、ブーム用油圧シリンダ１５及び旋回用油圧モータ１１を同時操作する場合のブーム用油圧シリンダ１５及び旋回用油圧モータ１１にそれぞれ対応する電気操作信号又は指令信号に乗算する優先度変数）の編集入力が可能となっている。また、作業優先度入力欄６５ｂは、標準データを基準に、操作レバーの操作量に対しブーム用油圧シリンダ１５の優先度が増加する方向（画面中左方向で「ブーム」と表示、言い換えればアーム用油圧シリンダ１６の優先度が減少する方向）とアーム用油圧シリンダ１６の優先度が増加する方向（画面中右方向で「アーム」と表示、言い換えればブーム用油圧シリンダ１５の優先度が減少する方向）に数値メモリが設けられており、この数値メモリ上のカーソルを上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂの操作によって移動させることにより、データ（ブーム用油圧シリンダ１５及びアーム用油圧シリンダ１６を同時操作する場合のブーム用油圧シリンダ１５及びアーム用油圧シリンダ１６にそれぞれ対応する電気操作信号又は指令信号に乗算する優先度変数）の編集入力が可能となっている。また、図示しないが、作業優先度入力欄６５ｃは、標準データを基準に、操作レバーの操作量に対しアーム用油圧シリンダ１６の優先度が増加する方向（画面中左方向で「アーム」と表示、言い換えればバケット用油圧シリンダ１７の優先度が減少する方向）とバケット用油圧シリンダ１７の優先度が増加する方向（画面中右方向で「バケット」と表示、言い換えればアーム用油圧シリンダ１６の優先度が減少する方向）に数値メモリが設けられており、この数値メモリ上のカーソルを上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂの操作によって移動させることにより、データ（アーム用油圧シリンダ１６及びバケット用油圧シリンダ１７を同時操作する場合のアーム用油圧シリンダ１６及びバケット用油圧シリンダ１７にそれぞれ対応する電気操作信号又は指令信号に乗算する優先度変数）の編集入力が可能となっている。なお、カーソルの初期位置は、前述のステップ３３０で読み込んだ標準データ又は前述のステップ３４０で読み込んだ設定データに合わせられている。

（４）「微操作性」ボタン５８ｄが入力されたときの編集入力領域５９は、図１４に示すように、油圧アクチュエータの項目ボタンである「ブーム」ボタン６６ａ、「アーム」ボタン６６ｂ、「バケット」ボタン６６ｃ、及び「旋回」ボタン６６ｄと、「微操作性入力終了」ボタン６６ｅと、「ブーム」ボタン６６ａ、「アーム」ボタン６６ｂ、「バケット」ボタン６６ｃ、及び「旋回」ボタン６６ｄにそれぞれ対応するブームの微操作性入力欄６７ａ、アームの微操作性入力欄６７ｂ、バケットの微操作性入力欄６７ｃ、及び旋回の微操作性入力欄６７ｄとで構成されている。そして、オペレータが上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂを操作すると、ボタン６６ａ〜６６ｅのうちのいずれか１つを選択する選択位置が移動し、オペレータが確定スイッチ４２ｃを操作すると、選択したボタンが入力されるようになっている。このとき、ボタン６６ａ〜６６ｄのうちいずれか１つが選択入力された場合は、対応する微操作性入力欄（６７ａ〜６７ｄのうちいずれか１つ）が編集入力可能となる。

微操作性入力欄６７ａ〜６７ｄは、標準データを基準に、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の速度上限値が増加する方向（画面中右方向で「より速く」と表示）と減少する方向（画面中右方向で「より遅く」と表示）に数値メモリが設けられており、この数値メモリ上のカーソルを上カーソルスイッチ４２ａ及び下カーソルスイッチ４２ｂの操作によって移動させることにより、データ（詳細には、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の速度上限値）の編集入力が可能となっている。なお、このカーソルの初期位置は、前述のステップ３３０で読み込んだ標準データ又は前述のステップ３４０で読み込んだ設定データに合わせられている。

前述の図７に戻り、ステップ３９０に進み、編集入力領域５９のデータ入力終了ボタン（詳細には、上記「増速操作感入力終了」ボタン６０ｅ、「減速操作感入力終了」ボタン６２ｅ、「作業優先度入力終了」ボタン６４ｄ、及び「微操作性入力終了」ボタン６６ｅのうちいずれか）が入力されたかどうか判定する。例えばデータ入力終了ボタンが入力されない場合は、ステップ３９０の判定が満たされるまで、前述したステップ３８０の手順が繰り返される。一方、例えばデータ入力終了ボタンが入力された場合は、ステップ３９０の判定が満たされ、ステップ４００に移る。

ステップ４００では、編集入力したデータを設定データとして、ＩＣカードリーダライタ３２を介しＩＣカード３１に書き換える。その後、ステップ４１０に進み、ＣＰＵ４７は、割込信号及びロード選択信号をコントローラ２９に出力する。その結果、コントローラ２９は、上述した図５のステップ１６０の判定が満たされステップ１００を介しステップ１２０〜１５０にて、ＩＣカード３２に書き換えられた設定データを読み込んで所定の演算処理を行うようになっている。したがって、オペレータは、設定データの編集入力を行いながら、操作レバー２３ａ，２４ａの操作感を確認することができる。

そして、ステップ４２０に進み、編集入力画面５７上の「入力終了」ボタン５８ｅが入力されたかどうかを判定する。例えば「入力終了」ボタン５８ｅが入力されない場合は、ステップ４２０の判定が満たされず、前述したステップ３６０に戻る。一方、例えば「入力終了」ボタン５８ｅが入力された場合は、ステップ４２０の判定が満たされ、ステップ３００のデータ編集処理が終了する。

なお、上記において、コントローラ２９のＥＥＰＲＯＭ３８は、特許請求の範囲記載の複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる標準データを記憶した第１記憶手段を構成し、ＩＣカード３１は、複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる設定データを記憶した書き換え可能な第２記憶手段を構成する。また、表示装置３０が行う図７のステップＳ３２０は、第１記憶手段に記憶した標準データ又は第２記憶手段に記憶した設定データを選択可能な選択手段を構成し、表示装置３０が行う図７のステップＳ３５０及びＳ３８０は、選択手段で選択した油圧アクチュエータの制御特性に係わるデータを表示する表示手段を構成し、表示装置３０が行う図７のステップ３８０は、表示手段で表示した制御特性に係わるデータを変更可能な入力手段を構成する。また、ＩＣカードリーダライタ３２は、入力手段で入力したデータを設定データとして第２記憶手段に書き換える書換手段を構成する。また、コントローラ２９は、変更後の設定データに基づいて、複数の操作装置からの電気操作信号に対し前記複数の制御弁への制御信号をそれぞれ生成して出力する制御手段を構成する。また、モードスイッチ２５〜２８は、油圧アクチュエータの動作速度を制限する微操作モードに切り替えるモード切替手段を構成する。

次に本実施形態の動作及び作用効果を説明する。

例えば油圧ショベルの起動時（あるいは油圧ショベルの稼働中にオペレータが選択画面５１の呼び出し入力を行ったときに）、表示装置３０の表示部４９に選択画面５１が表示される。そして、オペレータがスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により選択画面５１上で「初期値」ボタン５２ａを入力すると、初期値選択信号が表示装置３０からコントローラ２９に出力される。コントローラ２９は、この初期値選択信号に応じて、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性（詳細には、上述した通常操作モードにおける油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の増速操作感や減速操作感、複数の油圧アクチュエータを同時操作するときの油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の優先度、微操作モードにおける油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の微操作性等の複数の制御特性項目）に係わる標準データをＥＥＰＲＯＭ３８から読み込み、これに基づいて操作装置２３，２４からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４に対し所定の演算処理を行い、電磁比例弁１９ａ，１９ｂ〜２２ａ，２２ｂ（すなわち制御弁１９〜２２）の制御信号をそれぞれ生成して出力する。

一方、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性に係わる設定データを記憶したＩＣカード３１をＩＣカードリーダライタ３２に装填するとともに、オペレータがスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により選択画面５１上で「ロード」ボタン５２ｂを入力すると、ロード選択信号が表示装置３０からコントローラ２９に出力される。コントローラ２９は、このロード選択信号に応じて、ＩＣカード３１から設定データを読み込み、これに基づいて操作装置２３，２４からの電気操作信号Ｘ１〜Ｘ４に対し所定の演算処理を行い、電磁比例弁１９ａ，１９ｂ〜２２ａ，２２ｂ（すなわち制御弁１９〜２２）の制御信号をそれぞれ生成して出力する。これにより、オペレータは、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１各々についての制御特性を標準データから設定データに、すなわち自分の好みに切り換えることができる。また、オペレータが異なる油圧ショベルに搭乗する場合でも、ＩＣカード３１を用いることにより自分の好みに合わせた制御特性を容易に再現することができる。

また、例えば設定データの変更を意図して、オペレータがスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により選択画面５１上で「変更」ボタン５２ｃを入力すると、表示部４９は入力読込画面５４に切り替えられる。そして、例えばオペレータがスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により入力読込画面５４上で「初期値」ボタン５５ａを入力すると、コントローラ２９のＥＥＰＲＯＭ３８から標準データが読み込まれ、表示部４９は標準データを表示する編入力画面５７に切り換えられる。一方、例えばオペレータがスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により入力読込画面５７上で「ＩＣカード」ボタン５５ｂを入力すると、ＩＣカード３１から設定データが読み込まれ、表示部４９は設定データを表示する編集入力画面５７に切り替えられる。そして、オペレータはスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により編集入力画面５７上で、「増速操作感」ボタン５８ａ、「減速操作感」ボタン５８ｂ、「作業優先度」ボタン５８ｃ、及び「微操作性」ボタン５８ｄのうちいずれかを選択し、さらに編集入力領域５９における油圧アクチュエータの項目ボタンを選択しつつ、表示されたデータ（標準データ又は設定データ）を変更することができる。その後、オペレータがスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作により編集入力画面５７上のデータ入力終了ボタン（詳細には、「増速操作感入力終了」ボタン６０ｅ、「減速操作感入力終了」ボタン、「作業優先度入力終了」ボタン、及び「微操作性入力終了」ボタン）を入力すると、変更したデータが設定データとしてＩＣカード３１に書き換えられる。

このように本実施形態においては、油圧アクチュエータ１５〜１７，１１の制御特性に係わるデータを表示装置３０の表示部４９に表示するとともにスイッチ４２ａ〜４２ｃの操作で変更し、その変更したデータを設定データとしてＩＣカード３１に書き換える。これにより、例えば複数の制御特性項目に対応する数のボリュームを操作して設定データを変更するような場合に比べ、設定操作が煩雑化することなく、油圧アクチュエータの制御特性を容易に設定することができる。

なお、上記一実施形態においては、第１の記憶手段としてのコントローラ２９のＥＥＰＲＯＭ３８が標準データを記憶し、第２の記憶手段としてのＩＣカード３１が設定データを記憶する場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えばコントローラ２９のＥＥＰＲＯＭ３８’の第１領域が標準データを記憶し、コントローラ２９のＥＥＰＲＯＭ３８’の第２領域が設定データを記憶するようにしてもよい。このような場合も、上記同様の効果を得ることができる。

また、上記一実施形態においては、ブーム用油圧シリンダ１５、アーム用油圧シリンダ１６、バケット用油圧シリンダ１７、及び旋回用油圧モータ１１を電気レバー方式の操作装置２３，２４で操作する構成を対象として説明したが、これに限られない。すなわち、例えば走行用油圧モータ８等を電気レバー方式の操作装置で操作する構成に適用してもよいことは言うまでもない。

本発明の適用対象の一例である油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態の全体構成を表す回路図である。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態を構成するコントローラの構成を表すブロック図である。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態を構成する表示装置の構成を表すブロック図である。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態におけるコントローラの制御処理内容を表すフローチャートである。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の制御処理内容を表すフローチャートである。 図６中のステップ３００の制御処理内容を表すフローチャートである。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される選択画面を表す図である。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される入力読込画面を表す図である。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される編集入力画面を表す図であり、増速操作感に係わるデータを編集する場合を表す。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される編集入力画面を表す図であり、減速操作感に係わるデータを編集する場合を表す。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される編集入力画面を表す図であり、作業優先度に係わるデータを編集する場合を表す。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される編集入力画面を表す図であり、作業優先度に係わるデータを編集する場合を表す。 本発明の建設機械の操作系制御装置の一実施形態における表示装置の表示部に表示される編集入力画面を表す図であり、微操作性に係わるデータを編集する場合を表す。

符号の説明

１１ 旋回用油圧モータ
１５ ブーム用油圧シリンダ
１６ アーム用油圧シリンダ
１７ バケット用油圧シリンダ
１８ 油圧ポンプ
１９ ブーム用制御弁
２０ アーム用制御弁
２１ バケット用制御弁
２２ 旋回用制御弁
２３，２４ 操作装置
２５〜２８ モードスイッチ（モード切替手段）
２９ コントローラ（制御手段）
３０ 表示装置（選択手段、表示手段、入力手段）
３１ ＩＣカード（第２の記憶手段）
３２ ＩＣカードリーダライタ（書換手段）
３８ ＥＥＰＲＯＭ（第１の記憶手段）

Claims (5)

1. 複数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数の制御弁と、操作量に応じた電気操作信号を出力する複数の操作装置とを備えた建設機械の操作系制御装置において、
   前記複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる標準データを記憶した第１記憶手段と、
   前記複数の油圧アクチュエータ各々についての制御特性に係わる設定データを記憶した書き換え可能な第２記憶手段と、
   前記第１記憶手段に記憶した標準データ又は前記第２記憶手段に記憶した設定データを選択可能な選択手段と、
   前記選択手段で選択した前記油圧アクチュエータの制御特性に係わるデータを表示する表示手段と、
   前記表示手段で表示した制御特性に係わるデータを変更可能な入力手段と、
   前記入力手段で変更したデータを設定データとして前記第２記憶手段に書き換える書換手段と、
   前記変更後の設定データに基づいて、前記複数の操作装置からの電気操作信号に対し前記複数の制御弁への制御信号をそれぞれ生成して出力する制御手段とを備えたことを特徴とする建設機械の操作系制御装置。
2. 請求項１記載の建設機械の操作系制御装置において、前記制御特性の項目は、前記各油圧アクチュエータの操作速度を調整するものであることを特徴とする建設機械の操作系制御装置。
3. 請求項１記載の建設機械の操作系制御装置において、前記制御特性の項目は、前記複数の油圧アクチュエータを同時操作するときに、相対的にどの油圧アクチュエータによる操作をどれくらい優先させるかを調整するものであることを特徴とする建設機械の操作系制御装置。
4. 請求項１記載の建設機械の操作系制御装置において、前記制御手段には、前記油圧アクチュエータの動作速度を制限する微操作モードに切り替えるモード切替手段が接続されており、前記制御特性の項目は、前記微操作モード時における各油圧アクチュエータの速度上限値を調整するものであることを特徴とする建設機械の操作系制御装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項記載の建設機械の操作系制御装置において、前記第２記憶手段は、取り外し可能な記憶媒体であることを特徴とする建設機械の操作系制御装置。

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