CN112602120A - 再现装置、分析支援系统及再现方法 - Google Patents

再现装置、分析支援系统及再现方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112602120A
CN112602120A CN201980053341.6A CN201980053341A CN112602120A CN 112602120 A CN112602120 A CN 112602120A CN 201980053341 A CN201980053341 A CN 201980053341A CN 112602120 A CN112602120 A CN 112602120A
Authority
CN
China
Prior art keywords
work machine
reproduction
model
unit
playback
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980053341.6A
Other languages
English (en)
Inventor
滨田真太郎
大西喜之
青木充广
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN112602120A publication Critical patent/CN112602120A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T13/00—Animation
    • G06T13/20—3D [Three Dimensional] animation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/40—Data acquisition and logging

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

本发明的再现装置具备：取得部，其取得日志信息，该日志信息包含作业机械的可动部的与时刻建立对应关系的角度信息；接受部，其接受所述作业机械的动作的再现指示；以及再现部，其在接受了所述再现指示的情况下，通过将所述角度信息依次应用于作业机械模型，来对所述作业机械的动作进行再现。

Description

再现装置、分析支援系统及再现方法
技术领域
本发明涉及再现装置、分析支援系统及再现方法。
本申请基于2018年9月14日在日本申请的特愿2018-172845号主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
在专利文献1中公开了一种作业支援图像生成装置以及具备该作业支援图像生成装置的作业机械的远程操控系统，在该作业支援图像生成装置中，无需将专用的相机搭载车配置于现场，就能够支援操作者的作业，并且能够生成包含作业机械与搬运车辆的相对位置信息在内的支援图像。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-089388号公报
发明内容
发明要解决的课题
在与作业机械的驾驶、操作相关的领域中，存在想要回顾自己的操作、想要了解熟练的操作者的动态、想要了解作业机械发生故障时、作业机械发生异常时的动态等需求。因此，需要开发一种通过忠实地重现基于操作者的操作得到的作业机械的动态，能够详细地分析作业机械的动态的工具。
鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够将基于作业机械的操作者的操作得到的该作业机械的一系列动作再现于画面上并事后进行行分析的再现装置、分析支援系统及再现方法。
用于解决课题的方案
根据本发明的一个方案，再现装置具备：取得部，其取得日志信息，该日志信息包含作业机械的可动部的与时刻建立对应关系的角度信息；接受部，其接受所述作业机械的动作的再现指示；以及再现部，其在接受了所述再现指示的情况下，通过将所述角度信息依次应用于作业机械模型，来对所述作业机械的动作进行再现。
发明效果
根据上述方案，能够将基于操作者的操作得到的作业机械的动态再现于画面上并进行分析。
附图说明
图1是示出第一实施方式的分析支援系统的整体结构的图。
图2是示出第一实施方式的作业机械的结构的图。
图3是示出第一实施方式的作业机械的驾驶室的结构的图。
图4是示出第一实施方式的再现装置的功能结构的图。
图5是示出第一实施方式的再现装置的处理流程的图。
图6是示出第一实施方式的日志信息的例子的第一图。
图7是示出第一实施方式的日志信息的例子的第二图。
图8是示出第一实施方式的日志信息的例子的第三图。
图9是示出第一实施方式的作业机械模型的例子的图。
图10是示出第一实施方式的显示图像的例子的图。
图11是示出其他实施方式的再现装置的处理流程的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
以下，参照图1～图10对第一实施方式的再现装置、以及具备该再现装置的分析支援系统进行详细说明。
(分析支援系统的整体结构)
图1是示出第一实施方式的分析支援系统的整体结构的图。
分析支援系统1具有再现装置10和分别搭载于多个作业机械3的数据记录器20。
作业机械3是由再现装置10进行的作业分析的对象。作为作业机械3的例子，可以举出液压挖掘机、轮式装载机等。需要说明的是，在以下的说明中，作为作业机械3的例子，举出液压挖掘机进行说明。在各作业机械3设有多个传感器。数据记录器20将由该传感器取得的表示作业机械3的状态的信息按时间序列进行记录、存储。以下，将数据记录器20所记录的、表示作业机械3在各时刻的状态的信息也记载为日志信息。另外，数据记录器20按一定时间间隔将所记录的日志信息经由广域通信网向再现装置10发送。需要说明的是，一定时间间隔例如是5分钟间隔。再现装置10将从数据记录器20接收到的日志信息记录于记录介质。
对再现装置10的功能进行后述。
(作业机械的结构)
图2是示出第一实施方式的作业机械的结构的图。
作为液压挖掘机的作业机械3在作业现场等对砂土等进行挖掘并平整地面。
如图2所示，作为液压挖掘机的作业机械3具有用于行驶的下部行驶体31和设置于下部行驶体31的上部且能够回转的上部回转体32。另外，在上部回转体32设有驾驶室32A、工作装置32B以及两个GPS天线G1、G2。
下部行驶体31具有左侧履带CL和右侧履带CR。作业机械3通过左侧履带CL及右侧履带CR的旋转而前进、回转、后退。
驾驶室32A是供作业机械3的操作者搭乘并进行操作的场所。驾驶室32A例如设置于上部回转体32的前端部左侧部分。对驾驶室32A内部的结构进行后述。
工作装置32B包括动臂BM、斗杆AR及铲斗BK。动臂BM装配于上部回转体32的前端部。另外，在动臂BM安装斗杆AR。另外，在斗杆AR安装铲斗BK。另外，在上部回转体32与动臂BM之间安装动臂缸SL1。通过驱动动臂缸SL1，能够使动臂BM相对于上部回转体32进行动作。在动臂BM与斗杆AR之间安装斗杆缸SL2。通过驱动斗杆缸SL2，能够相对于动臂BM使斗杆AR动作。在斗杆AR与铲斗BK之间安装铲斗缸SL3。通过驱动铲斗缸SL3，能够使得铲斗BK相对于斗杆AR进行动作。
作为液压挖掘机的作业机械3具备的上述的上部回转体32、动臂BM、斗杆AR以及铲斗BK是作业机械3的可动部的一个方式。
(驾驶室的结构)
图3是示出第一实施方式的作业机械的驾驶室的结构的图。
如图3所示，在驾驶室32A设置有操作杆L1、L2、脚踏板F1、F2、以及行驶杆R1、R2。
操作杆L1及操作杆L2配置于驾驶室32A内的座椅ST的左右。另外，脚踏板F1及脚踏板F2配置于驾驶室32A内且座椅ST前方的地板面。
表示对操作杆L1、L2、行驶杆R1、R2的输入操作与作为液压挖掘机的作业机械3的动作之间的对应关系的操作模式的一例如下。
朝向驾驶室前方而配置于左侧的操作杆L1是用于进行上部回转体32的旋转动作、以及斗杆AR的挖掘/卸料动作的操作机构。具体而言，当作业机械3的操作者使操作杆L1向前方倾倒时，斗杆AR进行卸料动作。另外，当作业机械3的操作者使操作杆L1向后方倾倒时，斗杆AR进行挖掘动作。另外，当作业机械3的操作者使操作杆L1向右方向倾倒时，上部回转体32进行右回转。另外，当作业机械3的操作者使操作杆L1向左方向倾倒时，上部回转体32进行左回转。在使操作杆L1向前后方向倾倒的情况下，上部回转体32可以进行右回转或左回转，在操作杆L1向左右方向倾倒的情况下，斗杆AR可以进行卸料动作或挖掘动作。
朝向驾驶室前方而配置于右侧的操作杆L2是用于进行铲斗BK的挖掘/卸料动作、以及动臂BM的上升/下降动作的操作机构。具体而言，当作业机械3的操作者使操作杆L2向前方倾倒时，执行动臂BM的下降动作。另外，当作业机械3的操作者使操作杆L2向后方倾倒时，执行动臂BM的上升动作。另外，当作业机械3的操作者使操作杆L2向右方向倾倒时，进行铲斗BK的卸料动作。另外，当作业机械3的操作者使操作杆L2向左方向倾倒时，进行铲斗BK的挖掘动作。
另外，行驶杆R1、R2是用于进行下部行驶体31的动作控制、即作业机械3的行驶控制的操作机构。
朝向驾驶室前方而配置于左侧的行驶杆R1与下部行驶体31的左侧履带CL的旋转驱动对应。具体而言，当作业机械3的操作者使行驶杆R1向前方倾倒时，左侧履带CL向前进方向旋转。另外，当作业机械3的操作者使行驶杆R1向后方倾倒时，左侧履带CL向后退方向旋转。
朝向驾驶室前方而配置于右侧的行驶杆R2与下部行驶体31的右侧履带CR的旋转驱动对应。具体而言，当作业机械3的操作者使行驶杆R2向前方倾倒时，右侧履带CR向前进方向旋转。另外，当作业机械3的操作者使行驶杆R2向后方倾倒时，右侧履带CR向后退方向旋转。需要说明的是，脚踏板F1、F2也可以分别与行驶杆R1、R2联动，并由脚踏板F1、F2来进行行驶控制。
需要说明的是，上述操作模式只不过是一例，根据液压挖掘机的机型等不限定于上述方式。
需要说明的是，根据实施方式，使用图2所说明的作业机械3也可以不具备GPS天线G1、G2。
(再现装置的功能结构)
图4是示出第一实施方式的再现装置的功能结构的图。
以下，参照图4对第一实施方式的再现装置10的功能进行说明。
如图4所示，再现装置10具备CPU100、存储器101、显示部102、操作接受部103、通信接口104、以及储存器105。需要说明的是，CPU100也可以不是CPU，而是FPGA、GPU等处理器。
CPU100是对再现装置10的动作整体的控制进行管理的处理器。对CPU100所具有的各种功能进行后述。
存储器101是所谓的主存储装置。在存储器101中，展开为了使得CPU100基于程序进行动作而所需的命令及数据。
显示部102是能够将信息以可进行视觉辨认的方式显示的显示设备，例如是液晶显示器、有机EL显示器等。
操作接受部103是输入设备，例如是普通的鼠标、键盘、触摸传感器等。
通信接口104是用于在与数据记录器20之间进行通信的通信接口。
储存器105是所谓的辅助存储装置，例如是HDD(Hard Disk Drive)、SSD(SolidState Drive)等。在储存器105中记录有从数据记录器20接收到的日志信息TL、以及按作业机械3的每个车辆种类及机型事先准备的作业机械模型TM等。需要说明的是，对作业机械模型TM进行后述。
对第一实施方式的再现装置10的CPU100所具有的功能进行详细说明。CPU100通过基于规定的程序进行动作，而发挥作为取得部1000、接受部1001、提取部1002及再现部1003的功能。
需要说明的是，上述规定的程序也可以用于实现使再现装置10发挥的功能的一部分。例如，程序也可以通过与已经存储于储存器105的其他程序的组合、或者与安装于其他装置的其他程序的组合来发挥功能。需要说明的是，在其他实施方式中，除了上述结构之外、或者代替上述结构，再现装置10也可以具备PLD(Programmable Logic Device)等定制LSI(Large Scale Integrated Circuit)。作为PLD的例子，可以举出PAL(ProgrammableArray Logic)、GAL(Generic Array Logic)、CPLD(Complex Programmable LogicDevice)、FPGA(Field Programmable Gate Array)。在该情况下，由处理器实现的功能的一部分或全部可以由该集成回路来实现。
取得部1000从记录、存储于储存器105的多个日志信息TL中取得作为再现对象的日志信息TL。在此，多个日志信息TL在储存器105内分开记录于以不同的文件名记录的文件中。
接受部1001从再现装置10的操作员接受规定的再现指示。例如，接受部1001从再现装置10的操作员接受作业机械3的再现指示。
提取部1002从取得的日志信息TL提取在作业机械3的再现中使用的信息。
再现部1003将提取出的作业机械3的角度信息应用于与作业机械3对应的作业机械模型TM来进行再现。
(再现装置的处理流程)
图5是示出第一实施方式的再现装置的处理流程的图。
图6～图8是示出第一实施方式的日志信息的例子的第一图至第三图。
图9是示出第一实施方式的作业机械模型的例子的图。
以下，参照图5～图9对再现装置10所进行的具体处理的流程进行详细说明。
图5所示的处理流程从由再现装置10的操作员启动了专用的应用程序的时刻开始。
当通过操作员的操作来启动专用的应用程序时，CPU100的接受部1001接受作为再现对象的日志信息TL的指定(步骤S00)。再现装置10的操作员例如通过输入日志信息TL的文件名等来指定作为再现对象的日志信息TL。需要说明的是，也可以使作为再现对象的日志信息TL固定，而不进行日志信息TL的指定。
在此，参照图6～图8对日志信息TL进行说明。
如图6～图8所示，在日志信息TL中包含作业机械识别信息。具体而言，作业机械识别信息是用于对作业机械3分别进行识别的个体识别编号。作业机械识别信息被分配成与表示液压挖掘机、轮式装载机等的作业机械3的车辆种类、机型、型式、型号等对应。
如图6所示，在日志信息TL中包含表示作业机械3在各时刻的位置、姿势的信息、以及作业机械3的可动部的角度信息。具体而言，在日志信息TL中，在每个时刻记录作业机械的3的位置、作业机械3的作为机体的左右方向的倾斜度的滚动角度，作为机体的前后方向的倾斜度的俯仰角度、回转角度、动臂角度、斗杆角度、铲斗角度。在此，搭载于作业机械3的数据记录器20例如是接收GPS天线G1、G2而得到的信息，并基于表示纬度/经度的定位信息来确定并记录作业机械3的位置。另外，数据记录器20基于搭载于作业机械3的IMU(Inertial Measurement Unit)的计测结果，来计算并记录作业机械3的滚动角度、俯仰角度。另外，数据记录器20基于从设置于上部回转体32的GPS天线G1、G2分别得到的定位信息，来计算并记录上部回转体32的回转角度。而且，数据记录器20基于动臂缸SL1、斗杆缸SL2及铲斗缸SL3各自的伸缩度，来计算并记录动臂角度、斗杆角度、铲斗角度。
需要说明的是，位置、滚动角度及俯仰角度是为了确定作业机械3本身的位置、姿势而所需的信息。因此，例如在仅对作业机械3的可动部，即上部回转体32、动臂BM、斗杆AR及铲斗BK的动态进行动画再现，且不重现作业机械3本身的位置、姿势的实施方式中，位置、滚动角度及俯仰角度的信息不需要包含在日志信息中。
另外，如图7所示，在日志信息TL中包含先导液压(PPC压力)，该先导液压表示操作者在各时刻对操作杆L1、L2等的输入程度、即杆的倾倒程度、踏板的踏入程度。具体而言，在日志信息TL中，在每个时刻记录如下PPC压力：与由操作者进行的左/右回转、斗杆挖掘/卸料、动臂上升/下降、铲斗挖掘/卸料、右履带前进/后退、左履带前进/后退这些各动作种类对应的操作杆L1、L2、行驶杆R1、R2或脚踏板F1、F2的PPC压力。需要说明的是，图7所示的各时刻与图6的各时刻对应。
另外，如图8所示，在日志信息TL中包含表示作业机械3的发动机、液压泵等主要驱动机构在各时刻的状况的信息。具体而言，在日志信息TL中，在每个时刻记录发动机冷却水温度、发动机输出、瞬时燃料消耗量、液压泵的油温。需要说明的是，图8所示的各时刻与图6及图7的各时刻对应。
返回图5，当在步骤S00中从再现装置10的操作员接受日志信息TL的指定时，CPU100的取得部1000将所指定的日志信息TL在存储器101中展开并取得该日志信息TL(步骤S01)。接着，取得部1000参照日志信息TL所包含的作业机械识别信息。取得部1000从储存器105选择并读出与所参照的作业机械识别信息对应的作业机械模型TM(步骤S02)。需要说明的是，也可以不选择作业机械模型TM而使作业机械模型TM的指定固定。
在此，参照图9对作业机械模型TM进行说明。
如图9所示，作业机械模型TM是包含作业机械识别信息、以及该作业机械识别信息所表示的作业机械3的外形3D模型M0、操作面板模型M1等的信息。外形3D模型M0是表示作业机械3的3D模型，且对作业机械3的下部行驶体、上部回转体等每个零件进行构筑。例如，外形3D模型M0表示作业机械3的形状。例如，外形3D模型M0由表示作业机械3的下部行驶体31的下部行驶体外形模型M01、表示上部回转体32的上部回转体外形模型M02、表示动臂BM的动臂外形模型M03、表示斗杆AR的斗杆外形模型M04、以及表示铲斗BK的铲斗外形模型M05构成。
操作面板模型M1是表示由作业机械识别信息确定的作业机械3的操作面板的模型，并重现由作业机械3的操作者进行的与操作杆L1、L2、行驶杆R1、R2对应的输入方向及输入程度。在操作面板模型M1中包含作业机械3的动作种类(右/左回转、斗杆挖掘/卸料、动臂上升/下降、铲斗挖掘/卸料、右履带前进/后退、左履带前进/后退(参照图7))与作业机械3的操作者的输入操作种类(操作杆L1前方、操作杆L2右方向、…)建立的对应关系的信息。
返回图5，接着，接受部1001接受再现指示(步骤S03)。作为再现指示的一个方式，可以是按下再现按钮等的操作。另外，也可以以包含时刻、作业机械3的位置、在作业机械3中发生了异常等的各种事件等成为再现起点的信息在内的方式进行再现指示。当接受再现指示时，CPU100的提取部1002从日志信息TL提取用于再现的信息(步骤S04)。例如，作为用于再现的信息，提取动臂角度、斗杆角度、铲斗角度等各种角度信息。需要说明的是，作为用于再现的信息，也可以提取图7所示的先导液压。另外，在步骤S01中，也可以仅取得用于再现的信息。
接着，CPU100参照日志信息TL所表示的作业机械3在各时刻的位置，在作为作业现场的俯瞰图像的2D图上描绘作业机械3的移动轨迹。例如，一边将日志信息TL所表示的作业机械3在各时刻的位置从时间戳旧的位置开始依次应用于作为作业现场的俯瞰图像的2D图上，一边描绘作业机械3的移动轨迹。
需要说明的是，在步骤S03中，在包含时刻在内而接受了再现指示的情况下，也可以一边将日志信息TL所表示的与该时刻对应的作业机械3的位置从时间戳旧的位置开始依次应用于作为作业现场的俯瞰图像的2D图上，一边描绘作业机械3的移动轨迹。另外，也可以一边将日志信息TL所表示的与距该时刻规定时间前的时刻对应的作业机械3的位置从时间戳旧的位置开始依次应用于作为作业现场的俯瞰图像的2D图上，一边描绘作业机械3的移动轨迹。
另外，在步骤S03中，在包含位置在内而接受了再现指示的情况下，也可以一边将日志信息TL所表示的与该位置对应的作业机械3的位置从时间戳旧的位置开始依次应用于作为作业现场的俯瞰图像的2D图上，一边描绘作业机械3的移动轨迹。
另外，提取部1002参照日志信息TL所表示的在各时刻与作业机械3的发动机、液压泵等驱动机构相关的状况(图8)，而在作业机械3的移动轨迹上提取在驱动机构发生了异常的区间(以下，也标记为异常发生区间)。CPU100将异常发生区间以与移动轨迹重叠的方式描绘于显示部102(步骤S05)。需要说明的是，在其他实施方式中，步骤S05中的描绘处理也可以在后述的步骤S06的时机进行，或者在步骤S06更后的步骤中进行。
接下来，再现部1003执行作业机械模型TM的动画再现处理(步骤S06)。在此，再现部1003一边将记录于日志信息TL的各种信息从时间戳旧的信息开始依次应用于作业机械模型TM，一边对作业机械3进行动画再现。需要说明的是，在步骤S03中，在包含时刻在内而接受了再现指示的情况下，一边将与该时刻对应的各种信息依次应用于作业机械模型TM，一边对作业机械3进行动画再现。同样，在步骤S03中，在包含位置、各种事件在内而接受了再现指示的情况下，一边将与处于该位置的时刻、各种事件发生的时刻对应的各种信息依次应用于作业机械模型TM，一边对作业机械3进行动画再现。
具体而言，再现部1003基于日志信息TL所表示的回转角度、动臂角度等各种角度信息，来变更外形3D模型M0的对应部分的角度。例如，再现部1003通过使铲斗外形模型M05以成为日志信息TL所表示的铲斗角度方式绕在铲斗外形模型M05与斗杆外形模型M04的连接位置规定的旋转轴倾斜，从而重现作业机械3的铲斗BK的位置、姿势。
同样，再现部1003通过使斗杆外形模型M04以成为日志信息TL所表示的斗杆角度的方式绕在斗杆外形模型M04与动臂外形模型M03的连接位置规定的旋转轴倾斜，从而重现作业机械3的斗杆AR的位置、姿势。
同样，再现部1003通过使上部回转体外形模型M02以成为日志信息TL所表示的回转角度的方式绕在上部回转体外形模型M02与下部行驶体外形模型M01的连接位置规定的旋转轴倾斜，从而重现作业机械3的上部回转体32的位置、姿势。
同样，再现部1003通过使下部行驶体外形模型M01以成为日志信息TL所表示的滚动角度的方式绕在下部行驶体外形模型M01规定的滚动旋转轴倾斜，并且使下部行驶体外形模型M01以成为日志信息TL所表示的俯仰角度的方式绕在下部行驶体外形模型M01规定的俯仰旋转轴倾斜，从而重现作业机械3的上部回转体32的姿势。
另外，第一实施方式的再现装置10能够基于日志信息TL所包含的、各时刻的右履带前进/后退、左履带前进/后退的PPC压力，来进行作业机械3的行驶的动画再现。
具体而言，基于右履带前进/后退、左履带前进/后退的PPC压力，来使外形3D模型M0前进、后退、左右前进、左右后退。例如，基于右履带前进及左履带前进的PPC压力的数值，来使外形3D模型M0向前方方向移动。也可以基于PPC压力的数值来改变移动的速度。
另外，基于右履带后退及左履带后退的PPC压力的数值，来使外形3D模型M0向后方方向移动。另外，基于右履带前进和左履带前进双方的PPC压力的数值之差，来使外形3D模型M0以向前方左右方向弯曲的方式移动。例如，在右履带前进的PPC压力的数值比左履带前进的PPC压力的数值大的情况下，使外形3D模型M0以向前方左方向弯曲的方式移动。移动的速度、弯曲的大小也可以根据右履带前进和左履带前进各自的PPC压力的数值、以及PPC压力的数值之差来变更。
同样，基于右履带后退和左履带后退双方的PPC压力的数值之差，来使外形3D模型M0以向后方左右方向弯曲的方式移动。例如，在右履带后退的PPC压力的数值比左履带后退的PPC压力的数值大的情况下，使外形3D模型M0以向后方左方向弯曲的方式移动。移动的速度、弯曲的大小也可以根据右履带后退和左履带后退各自的PPC压力的数值、以及PPC压力的数值之差来变更。
需要说明的是，除了右履带前进/后退及左履带前进/后退的PPC压力之外，通过使用位置信息进行再现，而能够更正确地对作业机械3的行驶进行动画再现。在该情况下，通过使用位置信息，能够更正确地表现作业机械3的移动速度及位置。另外，除了右履带前进/后退及左履带前进/后退的PPC压力之外，通过基于滚动角度、俯仰角度、或者滚动角度和俯仰角度双方来对作业机械3进行动画再现，而能够对行驶时作业机械3的左右方向的倾斜度或作业机械3的前后方向的倾斜度进行再现。
而且，再现部1003将日志信息TL所表示的、每个动作种类的操作杆L1、L2及行驶杆R1、R2的PPC压力从时间戳旧的PPC压力开始依次应用于作业机械模型TM的操作面板模型M1，并对作业机械3的操作者对各种操作杆、行驶杆的输入操作进行动画再现。再现部1003在使外形3D模型M0及操作面板模型M1的再现时刻一致的同时，在同一画面上同时进行动画再现。
再现部1003判定在作业机械3的动画再现处理中是否结束动画再现(步骤S07)。例如，在接受了基于按下停止按钮等的再现结束的指示的情况下，判定为结束动画再现。也可以在动画再现开始后并经过规定的期间后，判定为结束动画再现。在动画再现未结束的情况下(步骤S07：否)，再现部1003继续作业机械模型TM的动画再现。另一方面，在结束动画再现的情况下(步骤S07：是)，再现部1003结束动画再现处理。
使用图5所说明的各处理流程中的步骤S00、S02、S04、S05、S07不是再现装置10的必须构成，在其他实施方式中也可以不包括这样的步骤。
以上，说明了接受部1001接受再现指示并进行作业机械3的动画再现的例子，但作为其他实施方式，也可以接受再现期间作为再现指示。
在图11中示出接受了再现期间作为再现指示的情况下的再现装置的处理流程。
当通过操作员的操作来启动专用的应用程序时，CPU100的接受部1001接受作为再现对象的日志信息TL的指定(步骤S20)。再现装置10的操作员例如通过输入日志信息TL的文件名等来指定作为再现对象的日志信息TL。需要说明的是，也可以使作为再现对象的日志信息TL固定，而不进行日志信息TL的指定。
接着，当在步骤S20中从再现装置10的操作员接受日志信息TL的指定时，CPU100的取得部1000将所指定的日志信息TL在存储器101中展开并取得该日志信息TL(步骤S21)。接着，取得部1000参照日志信息TL所包含的作业机械识别信息。取得部1000从储存器105选择并读出与所参照的作业机械识别信息对应的作业机械模型TM(步骤S22)。需要说明的是，也可以不选择作业机械模型TM而使作业机械模型TM的指定固定。
接着，接受部1001从再现装置10的操作员接受再现期间(再现开始时刻及再现结束时刻)作为再现指示(步骤S23)。当接受再现指示时，CPU100的提取部1002从日志信息TL提取再现开始时刻至再现结束时刻中作业机械3的状态的信息(步骤S24)。
接着，CPU100参照日志信息TL所表示的作业机械3在各时刻的位置(图6)，在作为作业现场的俯瞰图像的2D图上描绘作业机械3的移动轨迹。另外，提取部1002参照日志信息TL所表示的在各时刻与作业机械3的发动机、液压泵等驱动机构相关的状况(图8)，而在作业机械3的移动轨迹上提取在驱动机构发生了异常的区间(以下，也标记为异常发生区间)。CPU100将异常发生区间以与移动轨迹重叠的方式描绘于显示部102(步骤S25)。需要说明的是，在其他实施方式中，步骤S25中的异常发生区间的描绘处理也可以在后述的步骤S27的时机进行，或者在步骤S27更后的步骤中进行。
接着，CPU100的再现部1003判定是否从再现装置10的操作员接受了再现开始的指示(步骤S26)。在未接受再现开始的指示的情况下(步骤S26：否)，待机直到接受再现开始的指示为止。在接受了再现开始的指示的情况下(步骤S26：是)，再现部1003执行作业机械模型TM的动画再现处理(步骤S27)。在此，再现部1003一边将在S24中提取出的信息从时间戳旧的信息开始依次应用于作业机械模型TM，一边对作业机械3进行动画再现。
接下来，再现部1003判定在作业机械3的动画再现处理中动画再现是否已结束(步骤S28)。在动画再现未结束的情况下(步骤S28：否)，再现部1003继续作业机械模型TM的动画再现。另一方面，在动画再现结束了的情况下(步骤S28：是)，再现部1003结束动画再现处理。再现部1003例如在接受了由再现装置10的操作员进行的动画停止操作的情况下、或者再现时刻达到再现结束时刻的情况下，结束动画再现处理。
使用图11所说明的各处理流程中的步骤S20、S22、S25、S26、S28不是再现装置10的必须构成，在其他实施方式中也可以不包括这样的步骤。
(再现装置的显示画面)
图10是示出第一实施方式的再现装置的显示画面的例子的图。
第一实施方式的再现装置10的CPU100使显示部102显示例如如图10所示的显示图像D。
显示图像D构成为包括输入框D0、外形3D模型显示图像D1、信息一览图像D2、2D图像D3、时间滚动条D4、以及操作模式图像D5。
输入框D0是描绘用于从再现装置10的操作员接受日志信息TL及再现期间(开始时刻、结束时刻)的指定的图像的区域。再现装置10的操作员在输入框D0输入期望的信息。例如，在指定日志信息TL的情况下，输入日志信息TL的文件名。另外，在指定再现的开始时刻、结束时刻的情况下，输入开始时刻、结束时刻。
外形3D模型显示图像D1是外形3D模型M0被动画再现的区域。在外形3D模型显示图像D1中描绘在外形3D模型M0(图9)应用表示作业机械3的状态的动臂角度、斗杆角度、铲斗角度等各种信息而得到的作业机械图像D10。另外，在外形3D模型显示图像D1中描绘用于供再现装置10的操作员对动画再现、暂时停止等进行指示的按钮图像D11。
信息一览图像D2是将与再现相关的各种信息向再现装置10的操作员进行提示的区域。在信息一览图像D2中包含再现时刻、正在再现的作业机械模型TM的车辆种类及机型、在再现时刻有无异常等。
2D图像D3是描绘作业机械3的俯瞰图像的区域。在2D图像D3中，除了作为作业现场的俯瞰图像的2D图像之外，还描绘有作业机械图标D30、移动轨迹D31以及异常发生区间D32。
作业机械图标D30是示出再现中的作业机械3的2D图上的位置、方向的图像。
移动轨迹D31表示作业机械3在2D图中的移动轨迹。作业机械图标D30及移动轨迹D31基于日志信息TL所包含的作业机械3在各时刻的位置而被描绘。
另外，异常发生区间D32表示移动轨迹D31中在作业机械3的发动机、液压泵等驱动机构发生了异常的区间。异常发生区间D32基于作业机械3的驱动机构的状况(图8)而被描绘。例如，CPU100在作业机械3的移动轨迹D31中提取发动机冷却水温度超过预先规定了的异常判定阈值的区间，并将该区间描绘为异常发生区间D32。
再现装置10的操作员也可以使用例如鼠标等操作接受部103，来指定移动轨迹D31上的规定位置，并通过进行点击等操作，能够将再现时刻以期望的方式进行变更。
时间滚动条D4是用于控制动画再现的滚动条。在时间滚动条D4描绘有：表示从开始时刻到结束时刻的时间轴的条形图像D40、由条形图像D40表示的时间轴中与再现中的时刻对应的再现时刻图标D41、以及异常发生时间段D42。再现时刻图标D41显示于条形图像D40中与再现时刻对应的位置。操作员通过进行使再现时刻图标D41在条形图像D40上滑动的操作，能够将再现时刻以期望的方式进行变更。
异常发生时间段D42是与2D图像D3的异常发生区间D32对应的时间段，且表示开始时刻至结束时刻中在作业机械3的驱动机构发生了异常的时间段。
再现装置10的操作员也可以使用操作接受部103，来进行使条形图像D40上的再现时刻图标D41滑动的操作，由此能够将再现时刻以期望的方式进行变更。
操作模式D5是由作业机械3的操作者进行的对操作杆、行驶杆的输入操作被动画再现的区域。操作模式D5由操作图像D50、D51、D52、D53及操作图标D501、D511、D521、D531构成。
具体而言，操作图像D50是对左侧的操作杆即操作杆L1的输入操作被动画再现的区域。操作图像D50上的操作图标D501的位置表示对操作杆L1的输入方向。另外，显示于操作图像D50上的操作图标D501的颜色表示对操作杆L1的输入程度。例如，在没有对操作杆L1的输入的情况下，图标D501以完全的“白色”显示，并以随着输入程度变大而从“白色”向“红色”变化的方式显示。需要说明的是，根据输入程度而变化的颜色的组合不限于该例。对于后述的图标D511、D521、D531也同样。
操作图像D51是对右侧的操作杆即操作杆L2的输入操作被动画再现的区域。操作图像D51上的操作图标D511的位置表示对操作杆L2的输入方向。另外，显示于操作图像D51上的操作图标D511的颜色表示对操作杆L2的输入程度。
操作图像D52是对左侧的行驶杆即行驶杆R1的输入操作被动画再现的区域。操作图像D52上的操作图标D521的位置表示对行驶杆R1的输入方向。另外，显示于操作图像D52上的操作图标D521的颜色表示对行驶杆R1的输入程度。
操作图像D53是对右侧的行驶杆即行驶杆R2的输入操作被动画再现的区域。操作图像D53上的操作图标D531的位置表示对行驶杆R2的输入方向。另外，显示于操作图像D53上的操作图标D531的颜色表示对行驶杆R2的输入程度。
(作用、效果)
如上所述，第一实施方式的再现装置10具备：取得部1000，其取得日志信息TL，该日志信息TL包含作业机械3的可动部的与时刻建立对应关系的角度信息；接受部1001，其接受作业机械3的动作的再现指示；以及再现部1003，其在接受了再现指示的情况下，通过将作业机械3的可动部的角度信息依次应用于作业机械模型TM，来对作业机械3的动作进行再现。
如此一来，作业机械3在实际的作业现场所进行的一系列动作中被指定的时间段的动作，基于日志信息TL而在作业机械模型TM中重现。因此，能够详细地分析由作业机械3的操作者进行的作业。
特别是，第一实施方式的再现装置10基于日志信息TL所包含的能够确定作业机械3的每个零件的位置、姿势的信息，来进行表示作业机械3的外形的外形3D模型M0的动画再现。由此，作业机械3在实际的作业现场中外观上的动态由表示作业机械3的3D模型重现，因此能够地详细分析作业机械3在作业现场进行的作业。
另外，第一实施方式的再现装置10基于日志信息TL所包含的表示对操作杆L1、L2、行驶杆R1、R2等操作机构的输入程度的PPC压力，来进行表示作业机械3的操作机构的操作面板模型M1的动画再现。由此，作业机械3的操作者在实际的作业现场中操作的方式由表示作业机械3的操作机构的操作面板模型M1重现，因此事后能够详细地分析作业机械3的操作者在作业现场进行的操控的方式。
而且，再现装置10在使外形3D模型和操作面板模型M1的再现时刻一致的同时，使外形3D模型和操作面板模型M1同时再现。如此一来，能够分析由操作者进行的输入操作与基于该输入操作得到的作业机械3的外观上的动态之间的对应关系。
另外，第一实施方式的再现装置10从日志信息TL提取表示作业机械3的状态成为异常的时间段的异常发生时间段，并例如将该异常发生时间段显示于时间滚动条D4上等。由此，再现装置10的操作员能够容易地掌握在作业机械3发生了异常的时间段。操作员通过将所显示的异常发生时间段以包含在再现期间中的方式指定来进行再现，能够分析发生了异常的原因。
另外，第一实施方式的再现装置10基于日志信息TL所包含的作业机械3在各时刻的位置，将作业机械3在二维图上的位置的变化进行再现。如此一来，能够详细地掌握作业机械3在作业现场中的位置的变化。
另外，再现装置10将在作业机械3发生了异常的区间显示于移动轨迹D31上。如此一来，能够分析在作业现场中什么样的位置处发生了异常。
以上，对第一实施方式的再现装置10以及具备该再现装置10的分析支援系统1进行了详细说明，但在其他实施方式中不限定于上述方式。
第一实施方式的日志信息TL的内容(图6～图8)在其他实施方式中不限定于上述方式。例如，在作业机械3不是液压挖掘机而是其他车辆种类的情况下，记录与该车辆种类对应的日志信息TL。其他车辆种类例如是轮式装载机等。
同样，第一实施方式的作业机械模型TM也按作业机械3的每个车辆种类及机型，准备表示该作业机械3的外形及操作面板的模型。
另外，说明了在第一实施方式的日志信息TL中包含各时刻中作业机械3的位置、各种可动部的角度(图6)、操作机构中的PPC压力(图7)、以及作业机械3的驱动机构的状况(图8)的情况，但在其他实施方式中不限定于此。
其他实施方式的再现装置10也可以仅取得图6所相关的信息作为日志信息TL。在该情况下，再现装置10基于该日志信息TL，仅将作业机械3的动作进行动画再现。另外，再现装置10也可以仅取得图7所相关的信息作为日志信息TL。在该情况下，再现装置10能够基于该日志信息TL，来对作业机械3的行驶、对作业机械3的各种操作杆、行驶杆的输入操作进行动画再现。
另外，在第一实施方式的再现装置10中，作为作业机械模型TM，说明了包括外形3D模型M0及操作面板模型M1双方且将双方再现的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。在其他实施方式的再现装置10中，可以在包括外形3D模型M0和操作面板模型M1中任一方的作业机械模型TM中，仅将外形3D模型M0和操作面板模型M1中的任一方进行再现。另外，再现装置10也可以是如下方式：能够通过设定来变更将外形3D模型M0和操作面板模型M1中的哪一个进行再现。
另外，在第一实施方式的再现装置10中，说明了将作业机械3在2D图上的位置的变化进行再现的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。在其他实施方式的再现装置10中，也可以是不将作业机械3在2D图上的位置的变化进行再现的方式。
另外，在第一实施方式的再现装置10中，说明了对2D图上的异常发生区间、以及时间滚动条上的异常发生时间段进行显示的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。在其他实施方式的再现装置10中，也可以是不对2D图上的异常发生区间、或者时间滚动条上的异常发生时间段进行显示的方式。
另外，其他实施方式的再现装置10不仅具有以通常速度再现的功能，还具有快进、慢速再现、重复、倒带功能。
例如，当在通常再现中使用每秒15个的角度信息等进行再现的情况下，再现部1003通过使用每秒30个的角度信息等进行再现、或者以省略一组每秒15个的角度信息等的方式进行使用，从而实现2倍速的快进功能。3倍速等的快进功能也能够以同样的结构实现。
同样，当在通常再现中使用每秒15个的角度信息等进行再现的情况下，再现部1003通过使用2秒15个的角度信息等进行再现来实现1/2倍速的慢速再现功能。特别是，能够通过对操作模式图像D5(图10)进行慢速再现，使得训练者能够更详细地掌握熟练者的杆操作技术。
同样，当在通常再现中从时间戳旧的开始依次应用来进行再现的情况下，通过从时间戳新的开始依次应用来进行再现，能够实现倒带再现。
另外，在第一实施方式的操作杆L1、L2、行驶杆R1、R2等操作机构中，说明了对各操作机构的输入程度由PPC压力表示的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。
例如，其他实施方式的操作机构也可以是电气方式的操作机构。在该情况下，各种操作机构也可以具有像电杆那样的操作构件、以及像电位计测斜仪那样的对操作构件的倾倒量进行电检测的工作量传感器。在该实施方式中，将工作量传感器的检测数据记录于数据记录器20。
另外，在第一实施方式的再现装置10中，说明了用外形3D模型M0表示作业机械3的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。在其他实施方式的再现装置10中，例如也可以用2D模型表示作业机械3。
另外，在第一实施方式的再现装置10中，说明了由操作模式D5内所示的图标D501等的颜色变化来表示操作者对操作机构的输入程度的情况，但根据其他实施方式，不限定于该方式。例如，在其他实施方式的再现装置中，也可以在图标D501等被描绘的位置处表示输入程度。例如，在对操作杆L1的输入程度小的情况下，再现装置10被描绘于操作图像D50的靠近中心的位置，对操作杆L1的输入程度越大，则再现装置10被描绘于操作图像D50中越远离其中心的位置。
另外，在其他实施方式中，也可以根据在操作图像D50内描绘的颜色的渐变的强弱来表示输入程度。
另外，说明了第一实施方式的再现装置10设置于远离作业机械3的场所，并且再现装置10经由广域通信网与搭载于作业机械3的数据记录器20连接的情况，但在其他实施方式中不限定于该方式。
例如，在其他实施方式的再现装置10中，也可以将再现装置10的一部分或全部的结构设置于作业机械3的内部。在该情况下，数据记录器20也可以不经由广域通信网，而经由作业机械3内部的网络等向再现装置10发送日志信息TL。如此一来，搭乘于作业机械3的操作者能够在当场将操作者自身操作的作业机械3的动态进行动画再现并确认。另外，通过面向作业机械3的操作者将成为标准的作业机械3的动态进行再现，能够作为指导使用。
需要说明的是，在作业机械3的内部设置的再现装置10也可以经由广域通信网等取得其他作业机械3的日志信息TL。如此一来，能够对搭载再现装置10的作业机械3以外的作业机械3的状态进行动画再现。
另外，其他实施方式的再现装置10也可以为如下方式：再现装置10设置于远离作业机械3的场所，并且将由动画再现处理生成的影像信息向作业机械3所搭载的监视器发送来进行显示。
另外，在其他实施方式中，作为从操作员接受的再现指示的一个方式，也可以对在2D图上的画面示出的作业机械3的位置进行指定。在该情况下，再现装置10将作业机械3存在于由操作员指定的位置的时刻作为再现开始时刻，进行作业机械3的再现。
另外，对接受了再现期间(再现开始时刻及再现结束时刻)的指定的情况下的处理流程进行了说明，但在其他实施方式中，再现结束时刻的指定不是必须的。例如，在其他实施方式中，作为来自操作员的再现指示，既可以是仅接受再现开始时刻，并从该再现开始时刻起经过一定时间再现的方式，也可以是只要存在日志信息就持续再现的方式，也可以是伴随于其他各种事件的发生而停止再现的方式。
需要说明的是，要取得的日志信息TL(图6～图8)不需要按时间序列的顺序进行排列。在该情况下，再现部1003只要将日志信息TL中用于再现的信息按时间序列应用于作业机械模型TM即可。
需要说明的是，上述再现装置10的各种处理的过程以程序的形式存储于计算机能够读取的记录介质，并且通过由计算机读出并执行该程序，来进行上述各种处理。另外，计算机能够读取的记录介质是指磁盘、磁光盘、CD-ROM、DVD-ROM、半导体存储器等。另外，也可以是，通过通信线路向计算机分发该计算机程序，接受了该分发的计算机执行该程序。
上述程序也可以用于实现上述功能的一部分。而且，也可以是通过与已经记录于计算机系统的程序的组合来实现上述功能的形式、即所谓的差分文件或差分程序等。
以上，对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为示例而提出的，并不意在限制发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，且能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、主旨中，同样也包含在与技术方案所记载的发明等同的范围中。
工业上的可利用性
根据本发明，能够将基于操作者的操作得到的作业机械的动态在画面上再现并进行分析。
附图标记说明：
1分析支援系统；10再现装置；100CPU；1000取得部；1001接受部；1002提取部；1003再现部；101存储器；102显示部；103操作接受部；104通信接口；105储存器；20数据记录器；3作业机械；TL日志信息；TM作业机械模型。

Claims (12)

1.一种再现装置，其中，
所述再现装置具备：
取得部，其取得日志信息，该日志信息包含作业机械的可动部的与时刻建立对应关系的角度信息；
接受部，其接受所述作业机械的动作的再现指示；以及
再现部，其在接受了所述再现指示的情况下，通过将所述角度信息依次应用于作业机械模型，从而对所述作业机械的动作进行再现。
2.根据权利要求1所述的再现装置，其中，
所述再现部在接受了再现结束的指示的情况下，停止再现所述作业机械的动作。
3.根据权利要求1或2所述的再现装置，其中，
所述再现指示包含再现期间，
所述再现装置具备提取部，该提取部从所述日志信息提取与所述再现期间对应的所述角度信息，
所述再现部将提取出的所述角度信息依次应用于所述作业机械模型。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的再现装置，其中，
所述作业机械模型包括表示所述作业机械的3D模型。
5.根据权利要求4所述的再现装置，其中，
所述作业机械模型还包括操作面板模型，该操作面板模型表示所述作业机械的操作机构。
6.根据权利要求5所述的再现装置，其中，
所述再现部在使所述3D模型和所述操作面板模型的再现时刻一致的同时，使所述3D模型和所述操作面板模型同时再现。
7.根据权利要求5或6所述的再现装置，其中，
所述再现部能够对所述3D模型及所述操作面板模型进行慢速再现。
8.根据权利要求3所述的再现装置，其中，
所述提取部还从所述日志信息提取与所述作业机械的状态成为异常的期间对应的所述角度信息。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的再现装置，其中，
所述再现部基于所述角度信息，来对所述作业机械在二维图上的位置的变化进行再现。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的再现装置，其中，
所述取得部取得日志信息，该日志信息包含具备动臂、斗杆及铲斗的所述作业机械的动臂角度、斗杆角度及铲斗角度，
所述再现部通过将所述动臂角度、所述斗杆角度及所述铲斗角度依次应用于所述作业机械模型，来对所述作业机械的动作进行再现。
11.一种分析支援系统，其中，
所述分析支援系统具备：
取得部，其取得日志信息，该日志信息包含作业机械的可动部的与时刻建立对应关系的角度信息；
接受部，其接受所述作业机械的动作的再现指示；以及
再现部，其在接受了所述再现指示的情况下，通过将所述角度信息依次应用于作业机械模型，来对所述作业机械的动作进行再现。
12.一种再现方法，其中，
所述再现方法包括如下步骤：
取得包含作业机械的可动部的与时刻建立对应关系的角度信息在内的日志信息；
接受所述作业机械的动作的再现指示；以及
在接受了所述再现指示的情况下，通过将所述角度信息依次应用于作业机械模型，来对所述作业机械的动作进行再现。
CN201980053341.6A 2018-09-14 2019-08-16 再现装置、分析支援系统及再现方法 Pending CN112602120A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-172845 2018-09-14
JP2018172845A JP7372031B2 (ja) 2018-09-14 2018-09-14 再生装置、分析支援システム及び再生方法
PCT/JP2019/032099 WO2020054313A1 (ja) 2018-09-14 2019-08-16 再生装置、分析支援システム及び再生方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112602120A true CN112602120A (zh) 2021-04-02

Family

ID=69777761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980053341.6A Pending CN112602120A (zh) 2018-09-14 2019-08-16 再现装置、分析支援系统及再现方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220112681A1 (zh)
JP (2) JP7372031B2 (zh)
CN (1) CN112602120A (zh)
DE (1) DE112019003592T5 (zh)
WO (1) WO2020054313A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7116833B1 (ja) 2021-09-28 2022-08-10 Kddi株式会社 移動体管理装置及び移動体管理方法
JP7100924B1 (ja) 2021-12-10 2022-07-14 学校法人 関西大学 建設機械用検出装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5688165A (en) * 1979-12-20 1981-07-17 Mitsubishi Electric Corp Simulator
JPS61148483A (ja) * 1984-12-24 1986-07-07 株式会社東芝 プラント運転訓練模擬装置
JP3839782B2 (ja) * 2003-02-19 2006-11-01 小松フォークリフト株式会社 作業車両の運転操作シミュレーション装置
CN100465843C (zh) * 2004-04-19 2009-03-04 西门子能量及自动化公司 查询机器情况的系统和方法
US8485822B2 (en) * 2006-05-31 2013-07-16 Caterpillar Inc. Simulation system implementing historical machine data
JP2011053103A (ja) * 2009-09-02 2011-03-17 Denso Corp 地図および動画を送信するデータサーバおよび動画・地図連動表示システム
JP5987357B2 (ja) * 2012-02-29 2016-09-07 株式会社ニコン サーバ、電子機器システムおよびプログラム
JP2014048831A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Toyota Motor Corp 携帯端末装置、車載装置、及び情報処理システム
KR101475632B1 (ko) * 2013-12-20 2014-12-22 엘에스산전 주식회사 에너지 관리 시스템의 운전 기록 재생 방법
US9540794B2 (en) * 2015-03-27 2017-01-10 Komatsu Ltd. Calibration device for work machine and calibration method of working equipment parameter for work machine
KR101957083B1 (ko) * 2015-06-15 2019-03-11 미쓰비시 덴끼 엔지니어링 가부시키가이샤 표시 시스템, 데이터 처리 장치 및 표시용 데이터 생성 장치

Also Published As

Publication number Publication date
DE112019003592T5 (de) 2021-04-15
JP7372031B2 (ja) 2023-10-31
WO2020054313A1 (ja) 2020-03-19
JP2020046757A (ja) 2020-03-26
JP2023130383A (ja) 2023-09-20
US20220112681A1 (en) 2022-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018155202A1 (ja) 作業機械
US11060264B2 (en) Operation guide device
JP2023130383A (ja) 再生装置、分析支援システム及び再生方法
CN108779614A (zh) 作业机械
US20220317842A1 (en) Control device, work machine, and control method
US20210312721A1 (en) Reproduction device, analysis assistance system, and reproduction method
JP7286287B2 (ja) 作業機械の表示システムおよびその制御方法
KR102592220B1 (ko) 재생 장치, 분석 지원 시스템 및 재생 방법
JP7197315B2 (ja) ホイールローダの表示システムおよびその制御方法
JP7197314B2 (ja) 作業機械の表示システムおよびその制御方法
JP7324100B2 (ja) 作業機械
WO2022149509A1 (ja) 建設機械

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination