JP7286287B2 - 作業機械の表示システムおよびその制御方法 - Google Patents
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Description
実施形態においては、作業機械の一例としてホイールローダ1について説明する。図1は、実施形態に従う作業機械の一例としてのホイールローダ1の側面図である。図1に示すように、ホイールローダ1は、車体フレーム2と、作業機3と、走行装置4と、キャブ5とを備えている。車体フレーム2、キャブ5などからホイールローダ1の車体が構成されている。ホイールローダ1の車体には、作業機3および走行装置4が取り付けられている。
本実施形態のホイールローダ1は、土砂などの掘削対象物をバケット6に掬い取る掘削動作と、バケット6内の荷(掘削対象物100)をダンプトラック110などの運搬機械に積み込む積込動作とを実行する。
図5は、実施形態に従う第2処理装置70の機能ブロックについて説明する図である。図5を参照して、第2処理装置70は、入力部71と、表示部72と、メモリ73と、通信部74と、CPU75とを含む。
図7は、実施形態に従う第2処理装置70のイベント登録処理について説明するフロー図である。図7を参照して、イベント判定部86は、メモリ73の作業機械テーブルに格納されている作業機械動作データを取得する(ステップST0)。
図8は、実施形態に従う動作画像生成部82の詳細機能ブロックについて説明する図である。図8を参照して、動作画像生成部82は、動作状態画像生成部820と、位置状態画像生成部822と、車両状態画像生成部824と、管理情報画像生成部826と、イベント情報画像生成部828とを含む。動作画像生成部82の各機能ブロックは、メモリ73に予め格納されているプログラムにより実現される。
動作画面210は、動作状態画像データに基づいて表示される。動作画面210は、傾斜状態画像212と、アーティキュレート状態画像214と、作業状態画像216とを含む。
状態画面220は、車両状態画像データに基づいて表示される。状態画面220は、指定する時刻を示すタイムバー224と、操作状態画像221と、車両状態画像222と、作業工程状態画像223とを含む。ここで、タイムバー224は、ある作業時刻を示している。本例におけるタイムバー224は、任意の作業時刻に対応する位置に移動可能に設けられている。
位置画面230は、位置状態画像データに基づいて表示される。位置画面230は、作業位置画像232と、移動軌跡画像234とを含む。
イベント表示画面240は、イベント情報画像データに基づいて表示される。イベント表示画面240は、イベントリストを含む。イベント情報画像生成部828は、作業機械動作データのイベント情報に基づいてイベント情報画像データを生成する。表示制御部84は、イベント情報画像データに基づいてイベントリストを表示する。本例においては、イベントとしてオーバヒートと、作業工程とがそれぞれ示されている。そして、作業工程は、さらに細分化されて掘削、空荷前進等の工程が列挙されている。また、各イベントの時間がツリー形式で表示されている。
管理画面260は、管理情報画像データに基づいて表示される。管理画面260は、再生処理の時刻を示す時刻画像202と、車体ID画像204と、作業者ID画像206とを含む。管理情報画像生成部826は、作業機械動作データの時刻情報に基づいて第1管理情報画像データを生成する。表示制御部84は、第1管理情報画像データに基づいて再生時刻(作業時刻)に対応する時刻画像202を表示する。本例においては、時刻画像202として「2018/1/1:12:02:00」が表示されている。
実施形態においては、管理者は、ホイールローダ1の動作画像の再生位置を選択することが可能である。図10は、実施形態に従う第2処理装置70における再生位置選択処理について説明するフロー図である。図10を参照して、選択部80は、入力部71からの入力を受け付けたか否かを判断する(ステップS2)。選択部80は、入力部71からの入力を受け付けない場合には、ステップS2の状態を維持する。
実施形態に従う第2処理装置70の再生処理により、再生画面200が表示される。再生画面200は、一例としてある作業時刻に対応する作業機械動作データに基づいて生成される動作画面210、状態画面220および位置画面230を表示する。
上記の実施形態においては、作業機械テーブルは、第2処理装置70のメモリ73に格納されている場合について説明したが、特にこれに限られず、例えば、第1処理装置30の記憶部30jに格納していても良い。第1処理装置30の記憶部30jに格納されている作業機械テーブルに基づいて、上記の再生処理を実行しても良い。
次に、実施形態の作用効果について説明する。実施形態の作業機械の表示システムには、図5に示すように、時系列の作業機械動作情報が格納される作業機械テーブルを記憶するメモリ73と、作業機械テーブルに格納された作業機械動作データに基づいて、ホイールローダ1の動作画像を生成する動作画像生成部82と、動作画像を表示する表示部72とが設けられる。図6に示すように作業機械テーブルには、ホイールローダ1の動作情報を含む時系列の作業機械動作情報が作業機械動作データとして格納される。メモリ73に記憶された作業機械動作データに基づいてホイールローダ1の動作画像が生成され、当該動作画像が表示部72に表示される。したがって、ホイールローダ1の動作状態を表示することが可能である。
Claims (21)
- 作業機械の動作情報を含む時系列の作業機械動作情報を記憶する記憶部と、
前記作業機械動作情報に基づいて、前記作業機械の動作画像を生成する動作画像生成部と、
前記動作画像を表示する表示部とを備え、
前記作業機械の動作情報は、前記作業機械の作業工程を含み、
前記動作画像は、前記作業工程に基づく画像を含み、
前記作業機械動作情報の時刻を再生時刻として選択する選択部をさらに備え、
前記動作画像生成部は、前記選択部で選択した再生時刻に従う前記作業機械動作情報に基づいて、前記作業機械の動作画像を生成する、作業機械の表示システム。 - 前記作業機械の動作情報は、操作部材の操作状態をさらに含み、
前記動作画像は、前記操作状態を示す画像をさらに含む、請求項1に記載の作業機械の表示システム。 - 前記記憶部は、前記作業機械あるいは前記作業機械と独立した外部機器のいずれか一方に設けられる、請求項1または2に記載の作業機械の表示システム。
- 前記作業機械動作情報に基づいてイベントが発生したか否かを判定するイベント判定部と、
前記イベント判定部に従って判定したイベントを前記作業機械動作情報と関連付けて前記記憶部に記憶するイベント登録部とをさらに備える、請求項1~3のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。 - 発生したイベントに従い前記作業機械動作情報の再生時刻を選択する選択部をさらに備える、請求項4記載の作業機械の表示システム。
- 前記表示部は、前記発生したイベントを表示し、
前記選択部は、前記発生したイベントに対する入力指令に従い前記作業機械動作情報の再生時刻を選択する、請求項5記載の作業機械の表示システム。 - 前記選択部は、入力指令に従い前記作業機械動作情報の再生時刻を選択する、請求項2記載の作業機械の表示システム。
- 前記動作画像生成部は、前記作業機械あるいは前記作業機械と独立した外部機器のいずれか一方に設けられる、請求項1~7のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。
- 前記表示部は、前記作業機械あるいは前記作業機械と独立した外部機器のいずれか一方に設けられる、請求項1~8のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。
- 前記作業機械は、作業機と、機械本体とを含み、
前記作業機械の動作情報は、前記作業機および前記機械本体の少なくとも一方の動作情報を含む、請求項1~9のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。 - 前記作業機械は、作業機と、機械本体とを含み、
前記作業機械の動作情報は、前記作業機および前記機械本体の少なくとも一方の操作情報を含む、請求項1~10のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。 - 前記作業機械の動作情報は、前記作業機械の位置情報を含む、請求項1~11のいずれか1項に記載の表示システム。
- 前記作業機械動作情報は、識別情報をさらに含む、請求項1~12のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。
- 前記作業機械は、ホイールローダである、請求項1~13のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。
- 前記動作画像生成部は、前記作業機械動作情報に基づいて、前記作業機械の動作状態と、前記動作状態に対応する操作状態とを示す動作画像を生成する、請求項1~14のいずれか1項に記載の作業機械の表示システム。
- 前記動作画像生成部は、前記動作情報に基づいて前記作業機械の動作状態を示す動作画像を生成する、請求項10に記載の作業機械の表示システム。
- 前記動作画像生成部は、前記操作情報に基づいて前記作業機械の操作の時間的な変化を示す動作画像を生成する、請求項11に記載の作業機械の表示システム。
- 前記動作画像生成部は、前記位置情報に基づいて地図上における前記作業機械の作業位置を示す前記作業機械の動作画像を生成する、請求項12に記載の作業機械の表示システム。
- 前記作業機械の位置情報の入力指令を受け付けて、当該位置情報における前記作業機械動作情報の再生時刻を選択する選択部をさらに備える、請求項18記載の作業機械の表示システム。
- 前記作業機械の動作情報は、前記作業機械の機械本体の車両情報および傾斜情報を含み、
前記動作画像は、車両情報に基づく作業状態画像および傾斜情報に基づく傾斜状態画像を含む、請求項1記載の作業機械の表示システム。 - 作業機械の動作情報を含む時系列の作業機械動作情報を記憶するステップと、
前記作業機械動作情報に基づいて、前記作業機械の動作画像を生成するステップと、
前記動作画像を表示するステップとを備え、
前記作業機械の動作情報は、前記作業機械の作業工程を含み、
前記動作画像は、前記作業工程に基づく画像を含み、
前記作業機械動作情報の時刻を再生時刻として選択するステップをさらに備え、
前記作業機械の動作画像を生成するステップは、選択した再生時刻に従う前記作業機械動作情報に基づいて、前記作業機械の動作画像を生成する、作業機械の表示システムの制御方法。
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