JP7050051B2 - 作業車両の制御システム、作業機の軌跡設定方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
3 制御システム
13 作業機
25b 入力装置
25c ディスプレイ
26 コントローラ
Claims (24)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
入力装置と、
前記入力装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
現況面を示す現況地形データを取得し、
最終設計面を示す設計面データを取得し、
前記入力装置からオペレータの入力操作を示す入力信号を受信し、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を含む車両情報と、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の方位情報とを取得し、
前記作業車両の自動制御の制御モードを、通常モードと、簡易設計面を生成するモードとを含む複数のモードから選択し、
前記通常モードでは、前記最終設計面と前記現況面との間に位置する中間設計面を生成し、前記中間設計面を、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面として決定し、
前記簡易設計面を生成するモードでは、前記最終設計面と前記現況面とに関わらず、前記入力信号を受信したときの前記車両情報と前記方位情報に基づいて、簡易設計面を生成し、前記簡易設計面を前記目標設計面として決定する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の前記方位に向かって延びる平面を、前記簡易設計面として決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業機は刃先を含み、
前記作業車両の位置は、前記刃先の位置である、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両は、前記作業機が取り付けられる車体を含み、
前記作業車両の位置は、前記車体の所定部分の位置である、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の前後方向の傾斜角を含み、
前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の縦断勾配を有する平面を、前記簡易設計面として決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両は、前記作業機が取り付けられる車体を含み、
前記作業車両の前後方向の傾斜角は、前記車体のピッチ角である、
請求項5に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両の前後方向の傾斜角は、前記作業機のリフト角である、
請求項5に記載の作業車両の制御システム。 - 前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の左右方向の傾斜角を含み、
前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の横断勾配を有する平面を、前記簡易設計面として決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両は、前記作業機が取り付けられる車体を含み、
前記作業車両の左右方向の傾斜角は、前記車体のロール角である、
請求項8に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両の左右方向の傾斜角は、前記作業機のチルト角である、
請求項8に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記入力装置からオペレータの設定操作を示す設定信号を受信し、
前記設定信号に基づいて、前記入力信号を受信したときの前記方位情報と前記車両情報との少なくとも1つを変更して、前記簡易設計面を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記目標設計面に従って前記作業機を制御する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業車両の作業機の目標軌跡を設定する方法であって、
現況面を示す現況地形データを取得することと、
最終設計面を示す設計面データを取得することと、
オペレータの入力操作を示す入力信号を受信することと、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を含む車両情報と、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の方位情報とを取得することと、
前記作業車両の自動制御の制御モードを、通常モードと、簡易設計面を生成するモードとを含む複数のモードから選択することと、
前記通常モードでは、前記最終設計面と前記現況面との間に位置する中間設計面を生成し、前記中間設計面を、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面として決定することと、
前記簡易設計面を生成するモードでは、前記最終設計面と前記現況面とに関わらず、前記入力信号を受信したときの前記車両情報と前記方位情報に基づいて、簡易設計面を生成し、前記簡易設計面を前記目標設計面として決定すること、
を備える作業機の目標軌跡設定方法。 - 前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延びる平面が、前記簡易設計面として決定される、
請求項13に記載の作業機の目標軌跡設定方法。 - 前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の前後方向の傾斜角を含み、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の縦断勾配を有する平面が、前記簡易設計面として決定される、
請求項13に記載の作業機の目標軌跡設定方法。 - 前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の左右方向の傾斜角を含み、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の横断勾配を有する平面が、前記簡易設計面として決定される、
請求項13に記載の作業機の目標軌跡設定方法。 - オペレータの設定操作を示す設定信号を受信することと、
前記設定信号に基づいて、前記入力信号を受信したときの前記方位情報と前記車両情報との少なくとも1つを変更して前記簡易設計面を決定すること
をさらに備える
請求項13に記載の作業機の目標軌跡設定方法。 - 作業機と、
入力装置と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
現況面を示す現況地形データを取得し、
最終設計面を示す設計面データを取得し、
前記入力装置からオペレータの入力操作を示す入力信号を受信し、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を含む車両情報と、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の方位情報とを取得し、
前記作業車両の自動制御の制御モードを、通常モードと、簡易設計面を生成するモードとを含む複数のモードから選択し、
前記通常モードでは、前記最終設計面と前記現況面との間に位置する中間設計面を生成し、前記中間設計面を、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面として決定し、
前記簡易設計面を生成するモードでは、前記最終設計面と前記現況面とに関わらず、前記入力信号を受信したときの前記車両情報と前記方位情報に基づいて、簡易設計面を生成し、前記簡易設計面を前記目標設計面として決定し、
前記目標設計面に従って前記作業機を制御する、
作業車両。 - 前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延びる平面を、前記簡易設計面として決定する、
請求項18に記載の作業車両。 - 前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の前後方向の傾斜角を含み、
前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の縦断勾配を有する平面を、前記簡易設計面として決定する、
請求項18に記載の作業車両。 - 前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の左右方向の傾斜角を含み、
前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の横断勾配を有する平面を、前記簡易設計面として決定する、
請求項18に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記入力装置からオペレータの設定操作を示す設定信号を受信し、
前記設定信号に基づいて、前記入力信号を受信したときの前記方位情報と前記車両情報との少なくとも1つを変更して、前記簡易設計面を決定する、
請求項18に記載の作業車両。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
入力装置と、
前記入力装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記入力装置からオペレータの入力操作を示す入力信号を受信し、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を含む車両情報と、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の方位情報とを取得し、
前記入力信号を受信したときの前記車両情報と前記方位情報に基づいて、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面を決定し、
前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の前後方向の傾斜角を含み、
前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の縦断勾配を有する平面を、前記目標設計面として決定する、
作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
入力装置と、
前記入力装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記入力装置からオペレータの入力操作を示す入力信号を受信し、
前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を含む車両情報と、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の方位情報とを取得し、
前記入力信号を受信したときの前記車両情報と前記方位情報に基づいて、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面を決定し、
前記車両情報は、水平方向に対する前記作業車両の左右方向の傾斜角を含み、
前記コントローラは、前記入力信号を受信したときの前記作業車両の位置を通り前記作業車両の方位に向かって延び、前記傾斜角の横断勾配を有する平面を、前記目標設計面として決定する、
作業車両の制御システム。
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