JP6871695B2 - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
3 制御システム
13 作業機
26 コントローラ
28 記憶装置
Claims (19)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記現況地形が、前記作業車両の進行方向における前方に位置する上り勾配と、前記上り勾配よりも前記作業車両の進行方向における前方に位置する下り勾配とを含むときには、水平方向に直線状に延びる第1設計面と、前記第1設計面に対して傾斜した方向に直線状に延び、前記下り勾配よりも傾斜の緩やかな第2設計面と、を含む仮想設計面を決定し、
前記仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業機による掘削開始位置を取得し、
前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置するときに、前記第1設計面と前記第2設計面とを含む前記仮想設計面を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第1設計面は、前記掘削開始位置から延びており、
前記コントローラは、
前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角を決定する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第1設計面の長さは、前記作業車両の長さよりも長い、
請求項1から3のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2設計面は、前記第1設計面の終端に接続されている、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2設計面の終端は、前記下り勾配まで延びている、
請求項1から5のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の外部に配置される第1コントローラと、
前記第1コントローラと通信し、前記作業車両の内部に配置される第2コントローラと、
を有し、
前記第1コントローラは、前記記憶装置と通信し、
前記第2コントローラは、前記作業機への前記指令信号を生成する、
請求項1から6のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両を制御するためにコンピュータに実装される方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得するステップと、
前記現況地形が、前記作業車両の進行方向における前方に位置する上り勾配と、前記上り勾配よりも前記作業車両の進行方向における前方に位置する下り勾配とを含むときには、水平方向に直線状に延びる第1設計面と、前記第1設計面に対して傾斜した方向に直線状に延び、前記下り勾配よりも傾斜の緩やかな第2設計面と、を含む仮想設計面を決定するステップと、
前記仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成するステップと、
を備える作業車両の制御方法。 - 前記作業機による掘削開始位置を取得するステップをさらに備え、
前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置するときに、前記第1設計面と前記第2設計面とを含む前記仮想設計面が決定される、
請求項8に記載の作業車両の制御方法。 - 前記第1設計面は、前記掘削開始位置から延びており、
前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角が決定される、
請求項9に記載の作業車両の制御方法。 - 前記第1設計面の長さは、前記作業車両の長さよりも長い、
請求項8から10のいずれかに記載の作業車両の制御方法。 - 前記第2設計面は、前記第1設計面の終端に接続されている、
請求項8から11のいずれかに記載の作業車両の制御方法。 - 前記第2設計面の終端は、前記下り勾配まで延びている、
請求項8から12のいずれかに記載の作業車両の制御方法。 - 作業機と、
前記作業機を制御するようにプログラムされたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得し、
前記現況地形が、作業車両の進行方向における前方に位置する上り勾配と、前記上り勾配よりも前記作業車両の進行方向における前方に位置する下り勾配とを含むときには、水平方向に直線状に延びる第1設計面と、前記第1設計面に対して傾斜した方向に直線状に延び、前記下り勾配よりも傾斜の緩やかな第2設計面と、を含む仮想設計面を決定し、
前記仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
作業車両。 - 前記作業機による掘削開始位置を示す信号を出力するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記センサから前記作業機による掘削開始位置を示す信号を受信し、
前記作業機による掘削開始位置を取得し、
前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置するときに、前記第1設計面と前記第2設計面とを含む前記仮想設計面を決定する、
請求項14に記載の作業車両。 - 前記第1設計面は、前記掘削開始位置から延びており、
前記コントローラは、
前記仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第2設計面の傾斜角を決定する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記第1設計面の長さは、前記作業車両の長さよりも長い、
請求項14から16のいずれかに記載の作業車両。 - 前記第2設計面は、前記第1設計面の終端に接続されている、
請求項14から17のいずれかに記載の作業車両。 - 前記第2設計面の終端は、前記下り勾配まで延びている、
請求項14から18のいずれかに記載の作業車両。
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