JP7152170B2 - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
13 作業機
26 コントローラ
50 現況地形
70_1 第1の目標設計地形
70_2 第2の目標設計地形
A1,A2,A3 区画点
B1,B2,B3 基準点
L3’ 修正された目標深さ
Claims (21)
- 作業機と走行装置とを有する作業車両の制御システムであって、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
第1の目標設計地形を決定し、
前記作業車両の走行中に、前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得し、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定し、
前記作業車両の走行中に、前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
目標深さを決定し、
前記目標深さに基づいて前記第1の目標設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記変位量に基づいて前記目標深さを修正し、
修正された目標深さに基づいて前記第2の目標設計地形を決定する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形を鉛直方向に、前記変位量分、変位させるように修正する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
第1の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得し、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定し、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得し、
前記現況地形を、少なくとも第1の区画と第2の区画とを含む複数の区画に区切り、
前記第1の区画に対して前記第1の目標設計地形を決定し、
前記第2の区画に対して前記第2の目標設計地形を決定する、
作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得し、
目標深さを決定し、
前記現況地形データに基づいて、前記現況地形上に位置する複数の区画点の位置を取得し、
前記複数の区画点のそれぞれを鉛直方向に、前記目標深さ分、変位させた複数の基準点を決定し、
前記複数の基準点に基づいて第1の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得し、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定し、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記変位量に基づいて前記目標深さを修正し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記複数の区画点のそれぞれを鉛直方向に、前記修正された目標深さ分、変位させた前記複数の基準点により、前記第2の目標設計地形を決定する、
請求項6に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機と走行装置とを有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
第1の目標設計地形を決定することと、
前記作業車両の走行中に、前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することと、
操作装置から、オペレータによる操作を示す操作信号を受信することと、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得することと、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定することと、
前記作業車両の走行中に、前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成すること、
を備える方法。 - 目標深さを決定することをさらに備え、
前記第1の目標設計地形は、前記目標深さに基づいて決定される、
請求項8に記載の作業車両の制御システム。 - 前記変位量に基づいて前記目標深さを修正することをさらに備え、
前記第2の目標設計地形は、修正された目標深さに基づいて決定される、
請求項9に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときに、前記第1の目標設計地形を鉛直方向に、前記変位量分、変位させるように修正することをさらに備える、
請求項8に記載の方法。 - 作業機を有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
第1の目標設計地形を決定することと、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することと、
操作装置から、オペレータによる操作を示す操作信号を受信することと、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得することと、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定することと、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することと、
ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得することと、
前記現況地形を、少なくとも第1の区画と第2の区画とを含む複数の区画に区切ることと、
を備え、
前記第1の区画に対して前記第1の目標設計地形が決定され、
前記第2の区画に対して前記第2の目標設計地形が決定される、
方法。 - 作業機を有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得することと、
前記現況地形データに基づいて、前記現況地形上に位置する複数の区画点の位置を取得することと、
目標深さを決定することと、
前記複数の区画点のそれぞれを鉛直方向に、前記目標深さ分、変位させた複数の基準点を決定することと、
前記複数の基準点に基づいて第1の目標設計地形を決定することと、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することと、
操作装置から、オペレータによる操作を示す操作信号を受信することと、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得することと、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定することと、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成すること、
を備える方法。 - 前記変位量に基づいて前記目標深さを修正することをさらに備え、
前記第2の目標設計地形を決定することは、前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときに、前記複数の区画点のそれぞれを鉛直方向に、前記修正された目標深さ分、変位させた前記複数の基準点により、前記第2の目標設計地形を決定することを含む、
請求項13に記載の方法。 - 作業機と、
走行装置と、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
第1の目標設計地形を決定し、
前記作業車両の走行中に、前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得し、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定し、
前記作業車両の走行中に、前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両。 - 前記コントローラは、
目標深さを決定し、
前記目標深さに基づいて前記第1の目標設計地形を決定する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記変位量に基づいて前記目標深さを修正し、
修正された目標深さに基づいて前記第2の目標設計地形を決定する、
請求項16に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形を鉛直方向に、前記変位量分、変位させるように修正する、
請求項15に記載の作業車両。 - 作業機と、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
第1の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得し、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定し、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得し、
前記現況地形を、少なくとも第1の区画と第2の区画とを含む複数の区画に区切り、
前記第1の区画に対して前記第1の目標設計地形を決定し、
前記第2の区画に対して前記第2の目標設計地形を決定する、
作業車両。 - 作業機と、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得し、
前記現況地形データに基づいて、前記現況地形上に位置する複数の区画点の位置を取得し、
目標深さを決定し、
前記複数の区画点のそれぞれを鉛直方向に、前記目標深さ分、変位させた複数の基準点を決定し、
前記複数の基準点に基づいて第1の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記第1の目標設計地形に対する前記作業機の変位量を取得し、
前記変位量に基づいて第2の目標設計地形を決定し、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両。 - 前記コントローラは、
前記変位量に基づいて前記目標深さを修正し、
前記第1の目標設計地形に従う作業中に前記作業機の操作を示す前記操作信号を受信したときには、前記複数の区画点のそれぞれを鉛直方向に、前記修正された目標深さ分、変位させた前記複数の基準点により、前記第2の目標設計地形を決定する、
請求項20に記載の作業車両。
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