JP6876389B2 - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6876389B2 JP6876389B2 JP2016146383A JP2016146383A JP6876389B2 JP 6876389 B2 JP6876389 B2 JP 6876389B2 JP 2016146383 A JP2016146383 A JP 2016146383A JP 2016146383 A JP2016146383 A JP 2016146383A JP 6876389 B2 JP6876389 B2 JP 6876389B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- terrain
- intermediate design
- work vehicle
- current
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 241
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 36
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 44
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 101000601661 Homo sapiens Paired box protein Pax-7 Proteins 0.000 description 14
- 102100037503 Paired box protein Pax-7 Human genes 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 240000001973 Ficus microcarpa Species 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
Hup1 = MIN (最終設計地形, 現況地形 + D1)
従って、図9に示すように、第1上限高さHup1は、最終設計地形60の下方、且つ、現況地形50よりも所定距離D1、上方に位置する。所定距離D1は、好ましくは、盛られた土の上を作業車両1が1回走行することで、盛られた土を適切に締め固めることができる程度の盛り土の厚さである。
Hlow1 = MIN (最終設計地形, MAX (現況地形, 底))
従って、図9に示すように、現況地形50が、最終設計地形60よりも下方、且つ、上述した底高さHbottomよりも上方に位置するときには、第1下限高さHlow1は、現況地形50と一致する。また、底高さHbottomが、最終設計地形60よりも下方、且つ、現況地形50よりも上方に位置するときには、第1下限高さHlow1は、底高さHbottomと一致する。
Hup2 = MIN (最終設計地形, MAX (現況地形 + D2, 底))
従って、図9に示すように、第2上限高さHup2は、最終設計地形60よりも下方、且つ、現況地形50よりも所定距離D2、上方に位置する。所定距離D2は、所定距離D1よりも大きい。
Hlow2 = MIN (最終設計地形 - D3, MAX (現況地形 - D3, 底))
従って、図9に示すように、第2下限高さHlow2は、現況地形50よりも所定距離D3、下方に位置する。第2下限高さHlow2は、第1下限高さHlow1よりも所定距離D3、下方に位置する。
θn = (Hup1_n - Hm_-1 + A1 * (n * (n - 1) / 2)) / n
Hup1_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第1上限高さHup1である。Hm_-1は、基準位置P0の1つ前の中間設計面70_-1の高さである。A1は所定の定数である。数5式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最小値が第1上限角度θup1として選択される。なお、図11では、n=1〜10までのθnのうちの最小値は、基準位置P0から距離d2先で第1上限高さHup1を上回らないピッチ角θ2となる。この場合、θ2が第1上限角度θup1として選択される。
θn = (Hlow1_n - Hm_-1 - A1 * (n * (n - 1) / 2)) / n
Hlow1_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第1下限高さHlow1である。数6式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最大値が第1下限角度θlow1として選択される。なお、図12では、n=1〜10までのθnのうちの最大値は、基準位置P0から距離d3先で第1上限高さHup1を上回らないピッチ角θ3となる。この場合、θ3が第1下限角度θlow1として選択される。
θn = (Hup2_n - Hm_-1 + A1 * ( n * ( n-1 ) / 2)) / n
Hup2_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第2上限高さHup2である。数7式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最小値が第2上限角度θup2として選択される。
θn = (Hlow2_n - Hm_-1 - A2 * ( n * ( n-1) / 2)) / n
Hlow2_nは、n個先の中間設計面70_nに対する第2下限高さHlow2である。A2は所定の定数である。数8式によってn=1〜10までのθnを決定し、それらのθnのうちの最大値が第2下限角度θlow2として選択される。
θs = MAX (θlow1_1, MIN (θup1_1, MAX (θlow1_2, MIN (θup1_2,・・・MAX (θlow1_n, MIN (θup1_n,・・・MAX (θlow1_10, MIN (θup1_10, θm_-1)))・・・)))
θlow1_nは、図14に示すように、基準位置P0とn個先(図14では4個先)の第1下限高さHlow1とを結んだ直線のピッチ角である。θup1_nは、基準位置P0とn個先の第1上限高さHup1とを結んだ直線のピッチ角である。θm_-1は、基準位置P0の1つ前の中間設計面70_-1のピッチ角である。なお、数9式は図15のように表すこともできる。
θc = MAX (θlow2, MIN (θup2, MAX (θlow1, MIN (θup1, θt))))
以上のように決定された指令ピッチ角が、図7のステップS206における中間設計面70_1のピッチ角として決定される。これにより、図5のステップS105における中間設計地形70が決定される。すなわち、基準位置P0の中間設計地形70に対して上述した指令ピッチ角を成す中間設計面70_1が決定される。
3 制御システム
13 作業機
26 コントローラ
28 記憶装置
31 位置検出装置(現況地形取得装置)
Claims (17)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得する現況地形取得装置と、
前記作業対象の目標地形である最終設計地形を示す設計地形情報を記憶している記憶装置と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記現況地形取得装置から前記現況地形情報を取得し、
前記記憶装置から前記設計地形情報を取得し、
前記現況地形より上方且つ前記最終設計地形より下方に位置する中間設計地形を決定し、
前記中間設計地形に基づいて、前記作業機を移動させる指令信号を生成し、
前記中間設計地形は、前記作業車両の進行方向に分割された複数の中間設計面を含み、
前記作業車両の進行方向において互いに隣り合う少なくとも2以上の中間設計面において、前記中間設計面の傾斜角度は、互いに異なり、
前記コントローラは、互いに隣り合う前記中間設計面の間の傾斜角度の変化が所定範囲内となるように、前記中間設計地形を決定する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記中間設計面が所定の下限位置を下回らないように、前記傾斜角度を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記下限位置の少なくとも一部は、前記現況地形と同じ高さである、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記中間設計面が所定の上限位置を上回らないように、前記傾斜角度を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記上限位置は、前記現況地形よりも所定距離、上方に位置する、
請求項4に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記現況地形取得装置からの前記現況地形情報によって前記現況地形を更新し、
更新された前記現況地形に基づいて次の前記中間設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形の更新ごとに、前記中間設計地形の傾斜が緩やかになるように、前記中間設計地形を決定する、
請求項6に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形の更新ごとに、複数の前記中間設計面が直線状に近づくように、前記中間設計地形を決定する、
請求項6に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両の進行方向において前記作業機による作業開始位置から離れるほど、前記中間設計面の傾斜角度は大きくなる、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の外部に配置される第1コントローラと、
前記第1コントローラと通信し、前記作業車両の内部に配置される第2コントローラと、
を有し、
前記第1コントローラは、
前記現況地形取得装置から前記現況地形情報を取得し、
前記記憶装置から前記設計地形情報を取得し、
前記第2コントローラは、前記作業機を移動させる前記指令信号を生成する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得するステップと、
前記作業対象の目標形状である最終設計地形を示す設計地形情報を取得するステップと、
前記現況地形よりも上方且つ前記最終設計地形よりも下方に位置する中間設計地形を決定するステップと、
前記中間設計地形に基づいて、前記作業機を移動させる指令信号を生成するステップと、
を備え、
前記中間設計地形は、前記作業車両の進行方向に分割された複数の中間設計面を含み、
前記作業車両の進行方向において互いに隣り合う少なくとも2以上の中間設計面において、前記中間設計面の傾斜角度は、互いに異なり、
前記中間設計地形は、互いに隣り合う前記中間設計面の間の傾斜角度の変化が所定範囲内となるように、決定される、
作業車両の制御方法。 - 前記現況地形は、前記現況地形取得装置からの前記現況地形情報によって更新され、
前記現況地形の更新ごとに、前記中間設計地形の傾斜が緩やかになるように、前記中間設計地形が決定される、
請求項11に記載の作業車両の制御方法。 - 前記現況地形の更新ごとに、複数の前記中間設計面が直線状に近づくように、前記中間設計地形が決定される、
請求項12に記載の作業車両の制御方法。 - 前記作業車両の進行方向において前記作業機による作業開始位置から離れるほど、前記中間設計面の傾斜角度は大きくなる、
請求項11に記載の作業車両の制御方法。 - 作業機と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得し、
前記作業対象の目標形状である最終設計地形を示す設計地形情報を取得し、
前記現況地形よりも上方、且つ、前記最終設計地形よりも下方に位置する中間設計地形を決定し、
前記中間設計地形に基づいて、前記作業機を移動させる指令信号を生成し、
前記中間設計地形は、前記作業車両の進行方向に分割された複数の中間設計面を含み、
前記作業車両の進行方向において互いに隣り合う少なくとも2以上の中間設計面において、前記中間設計面の傾斜角度は、互いに異なり、
前記コントローラは、互いに隣り合う前記中間設計面の間の傾斜角度の変化が所定範囲内となるように、前記中間設計地形を決定する、
作業車両。 - 前記コントローラは、
前記現況地形取得装置からの前記現況地形情報によって前記現況地形を更新し、
前記現況地形の更新ごとに、前記中間設計地形の傾斜が緩やかになるように、前記中間設計地形を決定する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記現況地形の更新ごとに、複数の前記中間設計面が直線状に近づくように、前記中間設計地形を決定する、
請求項16に記載の作業車両。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016146383A JP6876389B2 (ja) | 2016-07-26 | 2016-07-26 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
PCT/JP2017/026915 WO2018021342A1 (ja) | 2016-07-26 | 2017-07-25 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
US16/083,635 US11408149B2 (en) | 2016-07-26 | 2017-07-25 | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
CN201780016832.4A CN108779617B (zh) | 2016-07-26 | 2017-07-25 | 作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016146383A JP6876389B2 (ja) | 2016-07-26 | 2016-07-26 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018016975A JP2018016975A (ja) | 2018-02-01 |
JP6876389B2 true JP6876389B2 (ja) | 2021-05-26 |
Family
ID=61017302
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016146383A Active JP6876389B2 (ja) | 2016-07-26 | 2016-07-26 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11408149B2 (ja) |
JP (1) | JP6876389B2 (ja) |
CN (1) | CN108779617B (ja) |
WO (1) | WO2018021342A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6934287B2 (ja) * | 2016-07-26 | 2021-09-15 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP6871695B2 (ja) * | 2016-08-05 | 2021-05-12 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP7122802B2 (ja) * | 2016-08-05 | 2022-08-22 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2020033788A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業機械のブレード制御装置 |
JP2023114782A (ja) * | 2022-02-07 | 2023-08-18 | コベルコ建機株式会社 | 作業目標設定システム、作業機械、および作業目標設定プログラム |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5149238A (en) | 1974-10-25 | 1976-04-28 | Yokohama Rubber Co Ltd | Gomusoseibutsu |
JPS54112503A (en) | 1978-02-02 | 1979-09-03 | Komatsu Mfg Co Ltd | Blade automatic controller of bulldozer |
JP3794763B2 (ja) | 1996-09-13 | 2006-07-12 | 株式会社小松製作所 | ブルドーザのドージング装置 |
JP3763638B2 (ja) * | 1997-05-15 | 2006-04-05 | 株式会社小松製作所 | ブルドーザのドージング装置 |
US5924493A (en) * | 1998-05-12 | 1999-07-20 | Caterpillar Inc. | Cycle planner for an earthmoving machine |
JP2000230253A (ja) * | 1999-02-09 | 2000-08-22 | Kumagai Gumi Co Ltd | 排土処理方法 |
JP2001303620A (ja) | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Ohbayashi Corp | 造成管理システム |
JP2003064725A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-05 | Maeda Corp | 無人化機械土工システム |
JP3787812B2 (ja) * | 2002-02-14 | 2006-06-21 | 清水建設株式会社 | 造成工事における重機の施工ナビゲーションシステム |
NZ554197A (en) * | 2007-03-28 | 2009-07-31 | Caterpillar Trimble Control | Method and model for planning the path of a contour-shaping machine |
US8103417B2 (en) * | 2007-08-31 | 2012-01-24 | Caterpillar Inc. | Machine with automated blade positioning system |
US8473166B2 (en) * | 2009-05-19 | 2013-06-25 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Semiautomatic control of earthmoving machine based on attitude measurement |
US20120059554A1 (en) * | 2010-09-02 | 2012-03-08 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Automatic Blade Control System during a Period of a Global Navigation Satellite System ... |
US8548690B2 (en) | 2011-09-30 | 2013-10-01 | Komatsu Ltd. | Blade control system and construction machine |
US8770307B2 (en) * | 2011-10-06 | 2014-07-08 | Komatsu Ltd. | Blade control system, construction machine and blade control method |
JP6025372B2 (ja) * | 2012-04-11 | 2016-11-16 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 |
US8620535B2 (en) * | 2012-05-21 | 2013-12-31 | Caterpillar Inc. | System for automated excavation planning and control |
JP5285805B1 (ja) | 2012-10-26 | 2013-09-11 | 株式会社小松製作所 | ブレード制御装置、作業機械及びブレード制御方法 |
US9228315B2 (en) * | 2012-12-20 | 2016-01-05 | Caterpillar Inc. | System and method for modifying a path for a machine |
US9388550B2 (en) * | 2014-09-12 | 2016-07-12 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling the operation of a machine |
US9469967B2 (en) * | 2014-09-12 | 2016-10-18 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling the operation of a machine |
US9760081B2 (en) * | 2014-09-12 | 2017-09-12 | Caterpillar Inc. | System and method for optimizing a work implement path |
JP6716195B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2020-07-01 | 鹿島建設株式会社 | 建設機械の施工方法及び建設機械の施工システム |
US9702115B1 (en) * | 2016-01-08 | 2017-07-11 | Caterpillar Inc. | Autonomous method for detecting a pile |
US9945096B2 (en) * | 2016-02-10 | 2018-04-17 | Deere & Company | Force-based work vehicle blade pitch control |
US10066367B1 (en) * | 2016-06-20 | 2018-09-04 | Robo Industries, Inc. | System for determining autonomous adjustments to an implement position and angle |
US11118453B2 (en) * | 2018-05-16 | 2021-09-14 | Caterpillar Inc. | System and method of layering material |
-
2016
- 2016-07-26 JP JP2016146383A patent/JP6876389B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-25 CN CN201780016832.4A patent/CN108779617B/zh active Active
- 2017-07-25 US US16/083,635 patent/US11408149B2/en active Active
- 2017-07-25 WO PCT/JP2017/026915 patent/WO2018021342A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018021342A1 (ja) | 2018-02-01 |
CN108779617A (zh) | 2018-11-09 |
JP2018016975A (ja) | 2018-02-01 |
US11408149B2 (en) | 2022-08-09 |
CN108779617B (zh) | 2021-05-07 |
US20200308809A1 (en) | 2020-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7001863B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6826832B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6934286B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6861485B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP7122800B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6876389B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
WO2018025731A1 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
WO2018025732A1 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6826833B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6934287B2 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
WO2018025730A1 (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP6934514B2 (ja) | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200331 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210126 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210126 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210202 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210413 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210426 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6876389 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE Ref document number: 6876389 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |