JP6815835B2 - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
3 制御システム
13 作業機
26 コントローラ
Claims (20)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を受信し、
前記現況地形よりも下方に位置する設計面を決定し、
前記設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成し、
前記作業車両でのスリップの発生を判定し、
前記スリップの発生時に、前記作業機の刃先が、前記スリップの発生前の前記設計面である初期目標面よりも下方に位置しているときには、前記設計面を上昇させるようにプログラムされている、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記設計面を所定速度で上昇させるようにプログラムされている、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記スリップから脱出したと判定したときには、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に前記設計面を設定するようにプログラムされている、
請求項1又は2に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形を上方に越えないように、前記設計面を設定するようにプログラムされている、
請求項3に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記初期目標面の高さと、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置の高さとの差をオフセット量として記憶し、
前記初期目標面を前記オフセット量、上方に移動させた補正目標面を、前記スリップから脱出した後の前記設計面として設定するようにプログラムされている、
請求項3又は4に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形を上方に越えないように、前記補正目標面を生成するようにプログラムされている、
請求項5に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置が前記初期目標面よりも上方に位置するときには、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に前記設計面を設定し、
前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置が前記初期目標面よりも下方に位置するときには、前記初期目標面を、前記スリップから脱出した後の前記設計面として設定するようにプログラムされている、
請求項1から6のいずれかに記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を受信し、
前記現況地形よりも下方に位置する設計面を決定し、
前記設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成し、
前記作業車両でのスリップの発生を判定し、
前記スリップの発生時に前記作業機の刃先が、前記スリップの発生前の前記設計面である初期目標面よりも下方に位置しているときには、前記設計面を上昇させることを備える、
作業車両の制御方法。 - 前記設計面は所定速度で上昇する、
請求項8に記載の作業車両の制御方法。 - 前記スリップから脱出したときには、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に前記設計面を設定することをさらに備える、
請求項8又は9に記載の作業車両の制御方法。 - 前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に前記設計面が設定されるときには、前記現況地形を上方に越えないように前記設計面が設定される、
請求項10に記載の作業車両の制御方法。 - 前記初期目標面の高さと、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置の高さとの差をオフセット量として記憶し、
前記初期目標面を前記オフセット量、上方に移動させた補正目標面を、前記スリップから脱出した後の前記設計面として設定すること、
をさらに備える請求項10又は11に記載の作業車両の制御方法。 - 前記補正目標面は、前記現況地形を上方に越えないように生成される、
請求項12に記載の作業車両の制御方法。 - 前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置が前記初期目標面よりも上方に位置するときには、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に前記設計面が設定され、
前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置が前記初期目標面よりも下方に位置するときには、前記初期目標面が、前記スリップから脱出した後の前記設計面として設定される、
請求項8から13のいずれかに記載の作業車両の制御方法。 - 作業機と、
作業対象の現況地形よりも下方に位置する設計面に沿って前記作業機を移動させるコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記作業車両でのスリップの発生時に、前記作業機の刃先が、前記スリップの発生前の前記設計面である初期目標面よりも下方に位置しているときには、前記設計面を上昇させる、
作業車両。 - 前記コントローラは、前記設計面を、所定速度で上昇させる、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記スリップから脱出したときには、前記設計面を、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に設定する、
請求項15又は16に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記初期目標面の高さと、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置の高さとの差を示すオフセット量を記憶し、
前記コントローラは、前記初期目標面を前記オフセット量、上方に移動させた補正目標面を、前記スリップから脱出した後の前記設計面として設定する、
請求項17に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記補正目標面を、前記現況地形を上方に越えないように生成する、
請求項18に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置が前記初期目標面よりも上方に位置するときには、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置に前記設計面を設定し、
前記コントローラは、前記スリップから脱出した時点での前記作業機の刃先位置が前記初期目標面よりも下方に位置するときには、前記初期目標面を、前記スリップから脱出した後の前記設計面として設定する、
請求項15から19のいずれかに記載の作業車両。
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