CN205530437U - 平地机速度控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种平地机速度控制系统。该系统包括负载监测装置、平地机速度控制装置、速度设定装置和发动机油门调节装置，其中，平地机速度控制装置分别与负载监测装置、速度设定模块和发动机油门调节装置连接；负载监测装置监测当前负载和当前车速，并将当前负载和当前转速发送给平地机速度控制装置；速度设定装置接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置；平地机速度控制装置根据当前负载、当前转速和设定转速，控制发动机油门调节装置调节油门开度，以调节发动机转速。本实用新型解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

Description

平地机速度控制系统

技术领域

本实用新型涉及工程机械速度控制领域，特别涉及一种平地机速度控制系统。

背景技术

平地机作业过程中往往需要保持速度稳定以保证作业质量。但是，平地机负载工况复杂,操作员根据经验对作业负载进行判定并实时调整铲刀控制手柄、发动机油门和变速箱挡位等作业参数，作业难度大，强度高。随着操作的智能化和无人化的发展，迫切需要对平地机的作业速度进行自动控制。

目前，液力机械平地机广泛采用后四轮驱动模式，其动力传动系主要由发动机、液力变矩器、变速箱、驱动桥和平衡箱组成。其中，液力变矩器具有扭矩自适应的功能，当发动机油门和作业挡位保持不变时，整机作业速度与负载相关，负载增大车速自动降低，负载减小车速自动升高。平地机作业工况复杂，负载变化范围大，导致整机作业速度波动大。同时，平地机整机设计的最大牵引力大于轮胎最大抓附力，当整机负载大于轮胎最大抓附力时，后轮发生打滑，车辆停止，这给平地机作业速度的控制带来困难。因此，液力机械平地机速度自动控制需要解决液力变矩器自动调速和轮胎打滑的难题，目前缺少有效的技术方案。

现有平地机速度控制方法未考虑作业负载对车速控制的影响，尤其在负载力大于轮胎抓附力后轮打滑工况下，现有车速控制方法失效。

实用新型内容

鉴于以上技术问题，本实用新型提供了一种平地机速度控制系统，对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，实现了对液力机械平地机作业速度的精确控制。

根据本实用新型的一个方面，提供一种平地机速度控制系统，包括负载监测装置、平地机速度控制装置、速度设定装置和发动机油门调节装置，其中：

平地机速度控制装置分别与负载监测装置、速度设定模块和发动机油门调节装置连接；

负载监测装置监测当前负载和当前车速，并将当前负载和当前转速发送给平地机速度控制装置；速度设定装置接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置；平地机速度控制装置根据当前负载、当前转速和设定转速，控制发动机油门调节装置调节油门开度，以调节发动机转速。

在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括铲刀动作控制装置，其中：

铲刀动作控制装置与平地机速度控制装置连接；

铲刀动作控制装置根据平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。

在本实用新型的一个实施例中，铲刀动作控制装置包括铲刀回转角传感器、液压阀电控元件、铲刀回转控制液压阀和铲刀升降控制液压阀，其中：

液压阀电控元件分别与平地机速度控制装置、铲刀回转角传感器、铲刀回转控制液压阀和铲刀升降控制液压阀连接；

铲刀回转角传感器采集当前铲刀回转角；液压阀电控元件在接收到平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令时，根据当前铲刀回转角，通过铲刀升降控制液压阀或铲刀回转控制液压阀，控制铲刀进行铲刀提升操作或铲刀回转操作。

在本实用新型的一个实施例中，液压阀电控元件包括触发模块、比较模块和控制模块，其中：

触发模块与平地机速度控制装置连接，比较模块分别与触发模块、控制模块和铲刀回转角传感器连接，控制模块分别与铲刀回转控制液压阀和铲刀升降控制液压阀连接；

触发模块在接收到平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令时，触发比较模块比较当前铲刀回转角与限定角度，控制模块在当前铲刀回转角大于等于限定角度时，通过铲刀升降控制液压阀控制铲刀进行铲刀提升操作；在当前铲刀回转角小于限定角度时，通过控制铲刀回转控制液压阀控制铲刀进行铲刀回转操作。

在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括控制开关，其中：

控制开关与平地机速度控制装置连接，控制开关根据用户的输入控制平地机速度控制装置的开启或关闭。

在本实用新型的一个实施例中，发动机油门调节装置设置在电控发动机电子控制器与发动机电控油门踏板之间；发动机油门调节装置分别与电控发动机电子控制器和发动机电控油门踏板连接。

在本实用新型的一个实施例中，负载监测装置包括发动机转速传感器、变速箱输出转速传感器、变速箱挡位位置传感器、变速箱油温传感器和负载计算器，其中：

负载计算器分别与发动机转速传感器、变速箱输出转速传感器、变速箱挡位位置传感器和变速箱油温传感器连接；

发动机转速传感器获取当前发动机转速，变速箱输出转速传感器获取当前变速箱输出转速，变速箱挡位位置传感器获取变速箱档位信号，变速箱油温传感器获取变速箱油温，负载计算器根据当前发动机转速、当前变速箱输出转速、变速箱档位信号和变速箱油温，获取当前负载和当前车速，并将当前负载和当前车速提供给平地机速度控制装置。

在本实用新型的一个实施例中，平地机速度控制装置包括第一比较器、第二比较器、第三比较器和指令下发模块，其中：

第一比较器、第二比较器、第三比较器和指令下发模块依次连接，第一比较器与负载监测装置连接，第三比较器与速度设定装置连接，指令下发模块与发动机油门调节装置连接；

第一比较器比较当前负载与整机最大抓附力的大小；第二比较器在当前负载不大于整机最大抓附力时，比较当前负载与设定车速下可达到的最大牵引力的大小；第三比较器在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，比较当前车速和设定车速的大小；指令下发模块根据第三比较器的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。

在本实用新型的一个实施例中，指令下发模块还与铲刀动作控制装置连接；指令下发模块在当前负载大于整机最大抓附力时，向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。

在本实用新型的一个实施例中，平地机速度控制装置还包括设定车速调整模块，其中：

设定车速调整模块分别与第二比较器和第三比较器连接；

设定车速调整模块在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；并指示第三比较器比较当前车速和设定车速的大小。

本实用新型能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型平地机速度控制系统一个实施例的示意图。

图2为本实用新型平地机速度控制系统另一实施例的示意图。

图3为本实用新型一个实施例中铲刀动作控制装置的示意图

图4为本实用新型一个实施例中液压阀电控元件的示意图。

图5为本实用新型一个实施例中发动机油门调节装置的示意图。

图6为本实用新型另一实施例中发动机油门调节装置的示意图。

图7为本实用新型一个实施例中平地机速度控制装置的示意图。

图8为本实用新型另一实施例中平地机速度控制装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本实用新型平地机速度控制系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述平地机速度控制系统包括负载监测装置1、平地机速度控制装置3、速度设定装置12和发动机油门调节装置5，其中：

平地机速度控制装置3分别与负载监测装置1、速度设定模块12和发动机油门调节装置5连接。

负载监测装置1，用于监测平地机的当前负载和当前车速，并将当前负载和当前转速发送给平地机速度控制装置3。

速度设定装置12，用于接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置3。

平地机速度控制装置3，根据当前负载、当前转速和设定转速，控制发动机油门调节装置5调节油门开度，以调节发动机转速，从而实现了对平地机当前车速的自动调整。

发动机油门调节装置5，用于根据平地机速度控制装置3发送的控制指令，调整油门开度，以调整发动机转速。

基于本实用新型上述实施例提供的本实用新型平地机速度控制系统，能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

图2为本实用新型平地机速度控制系统另一实施例的示意图。与图1所示实施例相比，在图2所示实施例中，所述装置还可以包括铲刀动作控制装置4，其中：

铲刀动作控制装置4与平地机速度控制装置3连接。

铲刀动作控制装置4，用于根据平地机速度控制装置3发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。

本实用新型上述实施例通过对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，可以通过发动机油门调节装置和铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，从而进一步解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

图3为本实用新型一个实施例中铲刀动作控制装置的示意图。如图3所示，图2所示的铲刀动作控制装置4可以包括铲刀回转角传感器41、液压阀电控元件42、铲刀回转控制液压阀43和铲刀升降控制液压阀44，其中：

液压阀电控元件42分别与平地机速度控制装置3、铲刀回转角传感器41、铲刀回转控制液压阀43和铲刀升降控制液压阀44连接。

铲刀回转角传感器41，用于采集当前铲刀回转角，并发送给液压阀电控元件42。

液压阀电控元件42，用于在接收到平地机速度控制装置3发送的铲刀减载指令时，根据当前铲刀回转角，通过铲刀升降控制液压阀44或铲刀回转控制液压阀43，控制铲刀进行铲刀提升操作或铲刀回转操作。

图4为本实用新型一个实施例中液压阀电控元件的示意图。如图4所示，图3实施例中的液压阀电控元件42包括触发模块421、比较模块422和控制模块423，其中：

触发模块421与平地机速度控制装置3连接，比较模块422分别与触发模块421、控制模块423和铲刀回转角传感器41连接，控制模块423分别与铲刀回转控制液压阀43和铲刀升降控制液压阀44连接。

触发模块421在接收到平地机速度控制装置3发送的铲刀减载指令时，触发比较模块422比较当前铲刀回转角与限定角度；控制模块423在当前铲刀回转角大于等于限定角度时，通过铲刀升降控制液压阀44控制铲刀进行铲刀提升操作；在当前铲刀回转角小于限定角度时，通过控制铲刀回转控制液压阀43控制铲刀进行铲刀回转操作。

本实用新型上述实施例能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

本实用新型上述实施例能够对负载力大于整机抓附力的工况进行有效判定，能够解决轮胎打滑导致的速度控制失效的问题，能够实现针对轮胎打滑工况下作业速度的稳定控制。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，负载监测装置可以包括发动机转速传感器6、变速箱输出转速传感器7、变速箱挡位位置传感器8、变速箱油温传感器9和负载计算器10，其中：

负载计算器10分别与发动机转速传感器6、变速箱输出转速传感器7、变速箱挡位位置传感器8和变速箱油温传感器9连接。

发动机转速传感器6，用于获取当前发动机转速，并发送给负载计算器10。

变速箱输出转速传感器7，用于获取当前变速箱输出转速，并发送给负载计算器10。

变速箱挡位位置传感器8，用于获取变速箱档位信号，并发送给负载计算器10。

变速箱油温传感器9，用于获取变速箱油温，并发送给负载计算器10。

负载计算器10，用于根据当前发动机转速、当前变速箱输出转速、变速箱档位信号和变速箱油温，获取当前负载和当前车速，并将当前负载和当前车速提供给平地机速度控制装置3。

在本实用新型的一个实施例中，负载计算器10具体用于根据变速箱挡位信号、发动机转速、变速箱输出转速及液力变矩器无因次特性计算得出液力变矩器输出扭矩；根据变速箱油温，对液力变矩器输出扭矩进行修正；并根据变速箱、驱动桥和平衡箱速比、效率及轮胎半径计算得出整机负载力和车速，之后将当前整机负载力和当前车速提供给平地机速度控制装置3。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，所述系统还可以包括控制开关11，其中：

控制开关11与平地机速度控制装置3连接。

控制开关11，用于根据用户的输入控制平地机速度控制装置3的开启或关闭。由此，本实用新型的上述实施例用户可以通过控制开关选择是否启动平地机速度控制装置，即选择是否进行平地机车速的自动控制，从而提高了用户体验。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，控制开关11和速度设定装置12均可以设置在人机交互界面2上。

由此，平地机速度控制装置3可以根据人机交互界面2的控制指令和负载监测装置1提供的整机负载，对铲刀动作控制装置4及发动机油门调节装置5发出控制指令。

在本实用新型的一个优选实施例中，人机交互界面2可以是位于驾驶室的触控式面板。

在本实用新型的一个实施例中，如图1或图2所示，发动机油门调节装置5可以根据平地机速度控制装置3的指令，对发动机油门开度进行调节。

在本实用新型的一个实施例中，发动机油门调节装置5具体用于在接收到降速指令时，减小油门开度，降低发动机转速；当收到升速指令时，增大油门开度，提高发动机转速；当收到稳速指令时，保持油门开度，保持发动机转速。

图5为本实用新型一个实施例中发动机油门调节装置的示意图。如图5所示，发动机油门调节装置5为位于发动机电控油门踏板52与电控发动机电子控制单元(ECU)53之间的电子调节单元51。电子调节单元51分别与电控发动机电子控制单元53、发动机电控油门踏板52和平地机速度控制装置3连接。

图6为本实用新型另一实施例中发动机油门调节装置的示意图。如图6所示，发动机油门调节装置5也可以实现为集成于平地机速度控制装置3内的发动机电控油门调节单元51。

图7为本实用新型一个实施例中平地机速度控制装置的示意图。如图7所示，图1或图2实施例中的平地机速度控制装置包括第一比较器31、第二比较器32、第三比较器33和指令下发模块34，其中：

第一比较器31、第二比较器32、第三比较器33和指令下发模块34依次连接，第一比较器31与负载监测装置连接，第三比较器33与速度设定装置连接，指令下发模块34与发动机油门调节装置5连接。

第一比较器31，用于比较当前负载与整机最大抓附力的大小。

第二比较器32，用于根据第一比较器31的比较结果，在当前负载不大于整机最大抓附力时，比较当前负载与设定车速下可达到的最大牵引力的大小。

第三比较器33，用于根据第二比较器32的比较结果，在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，比较当前车速和设定车速的大小。

指令下发模块34，用于根据第三比较器33的比较结果向发动机油门调节装置5发出相应控制指令，以调整发动机转速。

在本实用新型的一个实施例中，指令下发模块34具体用于若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。

在本实用新型的一个实施例中，指令下发模块34还可以与铲刀动作控制装置4连接。指令下发模块34还用于根据第一比较器31的比较结果，在当前负载大于整机最大抓附力时，向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。

图8为本实用新型另一实施例中平地机速度控制装置的示意图。与图7所示实施例相比，在图8所示实施例中，所述平地机速度控制装置还包括设定车速调整模块35，其中：

设定车速调整模块35分别与第二比较器32和第三比较器33连接。

设定车速调整模块35在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；并指示第三比较器33比较当前车速和设定车速的大小。

在本实用新型的一个实施例中，设定车速调整模块35还可以与速度设定装置12连接，用于接收用户通过速度设定装置12输入的设定车速，并将所述设定车速提供给第三比较器33。

在本实用新型的一个实施例中，如图8所示，所述装置还可以包括数据获取模块36，其中：

数据获取模块36分别与第一比较器31和负载监测装置1连接。

数据获取模块36，用于从负载监测装置实时获取当前负载和当前车速，之后触发第一比较器31比较当前负载与整机最大抓附力的大小。

在本实用新型的一个实施例中，如图8所示，所述装置还可以包括检测模块37，其中：

检测模块37分别与数据获取模块36和控制开关11连接。

检测模块37，用于检测控制开关11是否处于开启状态；并在检测到控制开关11处于开启状态时，触发数据获取模块36从负载监测装置实时获取当前负载和当前车速。

本实用新型上述实施例能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

本实用新型上述实施例能够对负载力大于整机抓附力的工况进行有效判定，能够解决轮胎打滑导致的速度控制失效的问题，能够实现针对轮胎打滑工况下作业速度的稳定控制。

本实用新型上述实施例的平地机速度控制装置可以实现为平地机的车速控制器。

优选的，本实用新型上述实施例的平地机速度控制系统适用于液力机械平地机。

至此，已经详细描述了本实用新型。为了避免遮蔽本实用新型的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种平地机速度控制系统，其特征在于，包括负载监测装置、平地机速度控制装置、速度设定装置和发动机油门调节装置，其中：

平地机速度控制装置分别与负载监测装置、速度设定模块和发动机油门调节装置连接；

负载监测装置监测当前负载和当前车速，并将当前负载和当前转速发送给平地机速度控制装置；速度设定装置接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置；平地机速度控制装置根据当前负载、当前转速和设定转速，控制发动机油门调节装置调节油门开度，以调节发动机转速。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括铲刀动作控制装置，其中：

铲刀动作控制装置与平地机速度控制装置连接；

铲刀动作控制装置根据平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，铲刀动作控制装置包括铲刀回转角传感器、液压阀电控元件、铲刀回转控制液压阀和铲刀升降控制液压阀，其中：

液压阀电控元件分别与平地机速度控制装置、铲刀回转角传感器、铲刀回转控制液压阀和铲刀升降控制液压阀连接；

铲刀回转角传感器采集当前铲刀回转角；液压阀电控元件在接收到平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令时，根据当前铲刀回转角，通过铲刀升降控制液压阀或铲刀回转控制液压阀，控制铲刀进行铲刀提升操作或铲刀回转操作。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，液压阀电控元件包 括触发模块、比较模块和控制模块，其中：

触发模块与平地机速度控制装置连接，比较模块分别与触发模块、控制模块和铲刀回转角传感器连接，控制模块分别与铲刀回转控制液压阀和铲刀升降控制液压阀连接；

触发模块在接收到平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令时，触发比较模块比较当前铲刀回转角与限定角度，控制模块在当前铲刀回转角大于等于限定角度时，通过铲刀升降控制液压阀控制铲刀进行铲刀提升操作；在当前铲刀回转角小于限定角度时，通过控制铲刀回转控制液压阀控制铲刀进行铲刀回转操作。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，还包括控制开关，其中：

控制开关与平地机速度控制装置连接，控制开关根据用户的输入控制平地机速度控制装置的开启或关闭。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，

发动机油门调节装置设置在电控发动机电子控制器与发动机电控油门踏板之间；

发动机油门调节装置分别与电控发动机电子控制器和发动机电控油门踏板连接。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，负载监测装置包括发动机转速传感器、变速箱输出转速传感器、变速箱挡位位置传感器、变速箱油温传感器和负载计算器，其中：

负载计算器分别与发动机转速传感器、变速箱输出转速传感器、变速箱挡位位置传感器和变速箱油温传感器连接；

发动机转速传感器获取当前发动机转速，变速箱输出转速传感器获取当前变速箱输出转速，变速箱挡位位置传感器获取变速箱档位信号，变速箱油温传感器获取变速箱油温，负载计算器根据当前发动机 转速、当前变速箱输出转速、变速箱档位信号和变速箱油温，获取当前负载和当前车速，并将当前负载和当前车速提供给平地机速度控制装置。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，平地机速度控制装置包括第一比较器、第二比较器、第三比较器和指令下发模块，其中：

第一比较器、第二比较器、第三比较器和指令下发模块依次连接，第一比较器与负载监测装置连接，第三比较器与速度设定装置连接，指令下发模块与发动机油门调节装置连接；

第一比较器比较当前负载与整机最大抓附力的大小；第二比较器在当前负载不大于整机最大抓附力时，比较当前负载与设定车速下可达到的最大牵引力的大小；第三比较器在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，比较当前车速和设定车速的大小；指令下发模块根据第三比较器的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，其特征在于，

指令下发模块还与铲刀动作控制装置连接；

指令下发模块在当前负载大于整机最大抓附力时，向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，平地机速度控制装置还包括设定车速调整模块，其中：

设定车速调整模块分别与第二比较器和第三比较器连接；

设定车速调整模块在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；并指示第三比较器比较当前车速和设定车速的大小。