JPS60112936A - 掘削積込機械の制御装置 - Google Patents
掘削積込機械の制御装置Info
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- JPS60112936A JPS60112936A JP22121683A JP22121683A JPS60112936A JP S60112936 A JPS60112936 A JP S60112936A JP 22121683 A JP22121683 A JP 22121683A JP 22121683 A JP22121683 A JP 22121683A JP S60112936 A JPS60112936 A JP S60112936A
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- Japan
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- sliding surface
- angle
- bedrock
- bucket
- packet
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は掘削積込機械の制御装置に関し、特に掘削時に
パケット刃先を最適な軌跡に沿うように制御する装置に
関する。
パケット刃先を最適な軌跡に沿うように制御する装置に
関する。
一般に、掘削積込機械の操作は複雑で、高度の熟練度が
要求されている。また、熟練者でも常に作業効率Ｃ％に
掘削時の効率）のよい操作をすることができないという
問題がある。
要求されている。また、熟練者でも常に作業効率Ｃ％に
掘削時の効率）のよい操作をすることができないという
問題がある。
例えば、掘削積込機械としてホイルローダを用いて掘削
作業を行なう場合には、第１図に示すようにパケット１
を地面に平行にして地山２に突っ込み、タイヤがスリッ
プしだしたら、作業機レバー（図示せず）を操作するこ
とによりリフトシリンダ３およびパケットシリンダ４乞
介してリフトアーム５およびパケット１を制（財）し、
土・岩等をパケット１内に入れるようＫしている。
作業を行なう場合には、第１図に示すようにパケット１
を地面に平行にして地山２に突っ込み、タイヤがスリッ
プしだしたら、作業機レバー（図示せず）を操作するこ
とによりリフトシリンダ３およびパケットシリンダ４乞
介してリフトアーム５およびパケット１を制（財）し、
土・岩等をパケット１内に入れるようＫしている。
しかしながら、かかる掘削作業は、単に作業機レバーの
操作が難しいばかりでなく、 （１） タイヤがスリップし、摩耗する。
操作が難しいばかりでなく、 （１） タイヤがスリップし、摩耗する。
（２） 無理やり地山２にパケット１を突っ込むため無
駄なエネルギを消費している（効率が悪い）。
駄なエネルギを消費している（効率が悪い）。
等の問題がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、掘削作業を
極めて効率よく、かつその時の操作を自動的に行なうこ
とができる掘削積込機械の制御装置を提供することを目
的とする。
極めて効率よく、かつその時の操作を自動的に行なうこ
とができる掘削積込機械の制御装置を提供することを目
的とする。
この発明によれば、地山の最も滑り易い仮想滑り面を算
出し、その滑り面に沿うようにパケット刃先の軌跡を自
動制師することにより上記目的を達成するようにしてい
る。
出し、その滑り面に沿うようにパケット刃先の軌跡を自
動制師することにより上記目的を達成するようにしてい
る。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
まず、本発明な原理的に説明すると、地山は、必ず高さ
Ｈと傾斜角βをもって存在しく第１図参照）、また地山
を形成する土または岩は、それ自体の性質と１２て粘着
度０１内部摩擦角φ、重量Ｗ（又は比重ω）を持つ。こ
れらの特性値（Ｈ，β。
Ｈと傾斜角βをもって存在しく第１図参照）、また地山
を形成する土または岩は、それ自体の性質と１２て粘着
度０１内部摩擦角φ、重量Ｗ（又は比重ω）を持つ。こ
れらの特性値（Ｈ，β。
Ｃ１φ、Ｗ）がある臨界値乞越えると、地山はある滑り
面に沿って山崩れの如（滑る。
面に沿って山崩れの如（滑る。
したがって、この滑り面ビ上記特性値から推定し、その
滑り面罠沿りてパケットの刃先を真人して掘削を行なえ
ば、無駄な力を必要とせず極めて効率よく掘削作業がで
きる。
滑り面罠沿りてパケットの刃先を真人して掘削を行なえ
ば、無駄な力を必要とせず極めて効率よく掘削作業がで
きる。
次に、上記滑り面の推定を第２図乞参照しながら具体的
に説明する。
に説明する。
いま、滑り面を半径ｒの円弧とし、その中心０をＸ−Ｙ
座標の位置（ａ、ｂ）とし、丈に地山２を鉛直方向にｎ
等分する。等分した地山の特性値乞Ｃｊ−ｔφｉ 、
ωｉ （ｉ−１〜ｎ ）とする。ただし、ω１は分割し
た部分の重量とする。なお、上記特性値は、地山の形状
と土質試験により容易に得ることができる。
座標の位置（ａ、ｂ）とし、丈に地山２を鉛直方向にｎ
等分する。等分した地山の特性値乞Ｃｊ−ｔφｉ 、
ωｉ （ｉ−１〜ｎ ）とする。ただし、ω１は分割し
た部分の重量とする。なお、上記特性値は、地山の形状
と土質試験により容易に得ることができる。
次に、第１の区分ＡＢＣについて考えると、この部分の
重量ω１が円弧ＡＣの中点りに集中しているとし、その
円弧ＡＣの法線方向分力Ｎ１ と接線方向分力Ｔ！ と
を計算する。いま、円弧ＡＣの長さをｌ、とすると、滑
り面ＡＯｉＣ沿って滑ろうとするモーメントは、 ｒｘＴ、 ・・・・・・・・・ （１）となり、また、
滑らせないようにするモーメントは、微小長さｌｌに働
（粘着力ｃ１ｘ ４と摩擦力Ｎ、 Ｘ−φ１にそれぞれ
半径ｒｆ乗算したもの、すなわち、 ｒ（Ｏ１ｊ９． ＋ Ｎ、―φ１） −・−−−−・−
・（２１となる。したがって、区分ＡＢＣにおける安全
率をＦ、とすると、 〕 １ となる。このようにして、各区分別の安全率なめ、これ
らの総和、ｆなわち 請求めることにより、半径ｒ１仮想滑り中心０（ａ、ｂ
）についての安全率Ｆがまる。Ｆ−１でこの地山は半径
ｒ１中心ｏ（ａｔｂ）ａ’中心とする滑り面Ａ１１ｉに
沿って滑ることになる。なお、ｙ≧１のため、半径ｒを
変更し、更に仮想滑り中心０を上下、左右にすらして安
全率を計算し、１に最も近い安全率となる半径および中
心位置から滑り面を推定する。
重量ω１が円弧ＡＣの中点りに集中しているとし、その
円弧ＡＣの法線方向分力Ｎ１ と接線方向分力Ｔ！ と
を計算する。いま、円弧ＡＣの長さをｌ、とすると、滑
り面ＡＯｉＣ沿って滑ろうとするモーメントは、 ｒｘＴ、 ・・・・・・・・・ （１）となり、また、
滑らせないようにするモーメントは、微小長さｌｌに働
（粘着力ｃ１ｘ ４と摩擦力Ｎ、 Ｘ−φ１にそれぞれ
半径ｒｆ乗算したもの、すなわち、 ｒ（Ｏ１ｊ９． ＋ Ｎ、―φ１） −・−−−−・−
・（２１となる。したがって、区分ＡＢＣにおける安全
率をＦ、とすると、 〕 １ となる。このようにして、各区分別の安全率なめ、これ
らの総和、ｆなわち 請求めることにより、半径ｒ１仮想滑り中心０（ａ、ｂ
）についての安全率Ｆがまる。Ｆ−１でこの地山は半径
ｒ１中心ｏ（ａｔｂ）ａ’中心とする滑り面Ａ１１ｉに
沿って滑ることになる。なお、ｙ≧１のため、半径ｒを
変更し、更に仮想滑り中心０を上下、左右にすらして安
全率を計算し、１に最も近い安全率となる半径および中
心位置から滑り面を推定する。
第３図は本発明に係る仮想滑り面演算装置１０〔第５図
）の処理内容を示すフローチャートで、上述したように
して滑り面の推定２行なう。すなわち、予め地山・土質
情報（特性値Ｈ１β、ωｉ 、 Ｏｌ。
）の処理内容を示すフローチャートで、上述したように
して滑り面の推定２行なう。すなわち、予め地山・土質
情報（特性値Ｈ１β、ωｉ 、 Ｏｌ。
φｉ）を入力しておき、掘削開始前に、以下の処理を実
行する。まず、仮想滑り面の半径（ｒｌ）および中心位
置（ａｉ、ｂｉ）を設定し、これらの設定値および上記
特性値から安全率Ｆを計ｎする〔第（４）式参照）。
行する。まず、仮想滑り面の半径（ｒｌ）および中心位
置（ａｉ、ｂｉ）を設定し、これらの設定値および上記
特性値から安全率Ｆを計ｎする〔第（４）式参照）。
この安全率Ｆが１の場合には、滑り面の推定は終了し、
七の時の半径（ｒｉ）と中心位置（ａｉ、ｂｉ）を滑り
向の情弗とする。−万、Ｆが１でない場合には、中心位
置なずらし、かつ半径も変更して安全率を計遭、シ２、
最も安全率が小さいときの半径およびその中心位置を滑
り而の情報とする。
七の時の半径（ｒｉ）と中心位置（ａｉ、ｂｉ）を滑り
向の情弗とする。−万、Ｆが１でない場合には、中心位
置なずらし、かつ半径も変更して安全率を計遭、シ２、
最も安全率が小さいときの半径およびその中心位置を滑
り而の情報とする。
次に、上記のようにしてめた仮想滑り面に沿ってパケッ
ト刃先を制御する制御装置について説明する。
ト刃先を制御する制御装置について説明する。
まず、第４図に示すようにアーム５の回動点をＰ１パケ
ット１０回動点をＱ１パケット刃先点をＲとし、アーム
角θ、パケット角ψをそれぞれ第４図に示すように定義
すると、パケット刃先の座標は、前輪接地点を原点とす
るχ−ｙ座標系において、 Ｘ座標； へ魚（θ−π／２）＋ｉ；ａ魚ψ−ｑ ・・
・（５）Ｘ座標； βＡ血（θ−π／２）十〇出ψ＋ｈ
・・・（６）となる。ただし＼−ｑおよびｈはそれぞ
れアーム回動点ＰのＸ座標およびＸ座標である。
ット１０回動点をＱ１パケット刃先点をＲとし、アーム
角θ、パケット角ψをそれぞれ第４図に示すように定義
すると、パケット刃先の座標は、前輪接地点を原点とす
るχ−ｙ座標系において、 Ｘ座標； へ魚（θ−π／２）＋ｉ；ａ魚ψ−ｑ ・・
・（５）Ｘ座標； βＡ血（θ−π／２）十〇出ψ＋ｈ
・・・（６）となる。ただし＼−ｑおよびｈはそれぞ
れアーム回動点ＰのＸ座標およびＸ座標である。
しｆこがって、アーム角θおよびブーム角ψを知ること
により前輪接地点からのノミケラト刃先の位置は計算で
めることができる。
により前輪接地点からのノミケラト刃先の位置は計算で
めることができる。
一方、仮想滑り面の座標系は、第１図に示すようにパケ
ット１ビ地而に平行にして地山２に突入したときの前輪
接地点（地山がらＬだけ離れた位Ｉｆ）を座標原点とす
るＸ−Ｘ座標系である。勿論、＃記χ−ｙ座標糸はＸ−
Ｘ座標系をχ方向［Ｒだげ平行移動したものであり、χ
−ｙ座椋系におけるパケット刃先位故をＸ−Ｘ座標系に
おけるパケット刃先位置に変換する場合には上記Ｒだけ
加算すればよい。
ット１ビ地而に平行にして地山２に突入したときの前輪
接地点（地山がらＬだけ離れた位Ｉｆ）を座標原点とす
るＸ−Ｘ座標系である。勿論、＃記χ−ｙ座標糸はＸ−
Ｘ座標系をχ方向［Ｒだげ平行移動したものであり、χ
−ｙ座椋系におけるパケット刃先位故をＸ−Ｘ座標系に
おけるパケット刃先位置に変換する場合には上記Ｒだけ
加算すればよい。
ここで、Ｒはパケット刃先が地山２に突入した時点から
ホイルローダが前進しｆこ距離であり、実車速をｐとす
ると、次式 からめることができる。
ホイルローダが前進しｆこ距離であり、実車速をｐとす
ると、次式 からめることができる。
したがって、時刻ｔＶＣＮげるパケット刃先の絶対座標
系（Ｘ、Ｙ）における位置は、 Ｘ座標； Ｒ十尺則（σ−π／２〕＋むはｖ！ｑ （ｓ
）Ｘ座標： ？Ｑｓｌｎ（θ−π／２）＋Ａｆｔｓｌｎ
９）＋ｈ （９）としてまる。このパケット刃先の（Ｘ
、Ｙ）Ｉｆｆｉ、標が推定した滑り面に沿うように制御
すればよいことになる。
系（Ｘ、Ｙ）における位置は、 Ｘ座標； Ｒ十尺則（σ−π／２〕＋むはｖ！ｑ （ｓ
）Ｘ座標： ？Ｑｓｌｎ（θ−π／２）＋Ａｆｔｓｌｎ
９）＋ｈ （９）としてまる。このパケット刃先の（Ｘ
、Ｙ）Ｉｆｆｉ、標が推定した滑り面に沿うように制御
すればよいことになる。
第５図はパケット刃先を算出した仮想滑り面に沿りてｆ
ｌｌｉｌＪ ｎする制御装置の一実施例を示すブロック
図で、前述したように仮想滑り面演算装置ｌＯによって
算出された半径およびその中心位置により、滑り面記憶
回路１１は滑り面をＸ−Ｘ座標系で記憶している。すな
わち、この回路１１はＸ座標が指定されるとＸ座標を読
み出して、これを角／ 戻信号発生器１２に出力する。
ｌｌｉｌＪ ｎする制御装置の一実施例を示すブロック
図で、前述したように仮想滑り面演算装置ｌＯによって
算出された半径およびその中心位置により、滑り面記憶
回路１１は滑り面をＸ−Ｘ座標系で記憶している。すな
わち、この回路１１はＸ座標が指定されるとＸ座標を読
み出して、これを角／ 戻信号発生器１２に出力する。
ここで、掘削作業を行なう場合には、第１図に示すよう
にパケット１を地面に平行にして所定の速度で地山２に
突入させる。このときのアーム角θおよびパケット角ψ
はそれぞれアーム角センサ１３およびパケット角センサ
ー４によって検出され、それぞれ演算回路１５に加えら
れている。演算回路１５はこれらの角度情報から前輪接
地点からのパケット刃先のＸ座標をめ、これを加算器１
６に加える。加算器１６の他の入力には、積分器１７か
らの出力が加えられるが、後述するようにパケット１が
地山２に突入Ｊ−る前はこの出力は０である。
にパケット１を地面に平行にして所定の速度で地山２に
突入させる。このときのアーム角θおよびパケット角ψ
はそれぞれアーム角センサ１３およびパケット角センサ
ー４によって検出され、それぞれ演算回路１５に加えら
れている。演算回路１５はこれらの角度情報から前輪接
地点からのパケット刃先のＸ座標をめ、これを加算器１
６に加える。加算器１６の他の入力には、積分器１７か
らの出力が加えられるが、後述するようにパケット１が
地山２に突入Ｊ−る前はこの出力は０である。
したがって、パケット１が地山２に突入する前は、演算
回路１５からの出力の４、すなわち距離Ｌ（第１図参照
）に対応する信号のみが滑り面記憶回路１１に加えられ
る。滑り面記憶回路１１はこの信号が加えられると、第
２図からも明らかなようにＹ＝Ｑの信号を角度信号発生
器１２に出力し、角度信号発生器１２は引き続ぎ現在の
アーム角θ、パケット角ψ（パケット１が地面に平行で
、パケット刃先のＸ座標が０となるアーム角０およびパ
ケット角ψ）に対応する信号をそれぞれ電気油圧変換器
１８Ｘよび１９に出力する。
回路１５からの出力の４、すなわち距離Ｌ（第１図参照
）に対応する信号のみが滑り面記憶回路１１に加えられ
る。滑り面記憶回路１１はこの信号が加えられると、第
２図からも明らかなようにＹ＝Ｑの信号を角度信号発生
器１２に出力し、角度信号発生器１２は引き続ぎ現在の
アーム角θ、パケット角ψ（パケット１が地面に平行で
、パケット刃先のＸ座標が０となるアーム角０およびパ
ケット角ψ）に対応する信号をそれぞれ電気油圧変換器
１８Ｘよび１９に出力する。
さて、パケット１が地山２に突入し、アームシリンダ３
に所定の負荷が加わると、油圧センサ２０がこれを検知
し、積分器１７を動作９北にする。
に所定の負荷が加わると、油圧センサ２０がこれを検知
し、積分器１７を動作９北にする。
一方、積分器１７には実車速を検出するドラグラセンサ
２１から速度信号が加えられて１６す、積分器１７はこ
れを時間積分してパケット１が地山２に突入した時点か
らホイルローダが前進した距離Ｒ（第（７）式参照）に
対応する信号を加算器１６の他の入力に加える。
２１から速度信号が加えられて１６す、積分器１７はこ
れを時間積分してパケット１が地山２に突入した時点か
らホイルローダが前進した距離Ｒ（第（７）式参照）に
対応する信号を加算器１６の他の入力に加える。
加算器１６は演算回路１５および積分器１７の各出力を
加算し、絶対座標系におけるＸ座標に対応する信号を滑
り面記憶回路工１に出力する。滑り面記憶回路１１はこ
れに対応するＸ座標を読み出し、そのＸ座標を示す信号
を角度信号発生器１２に加える。角度信号発生器１２は
、例えばパケット刃先の滑り面（掘削面）に対する入射
角度が所定の角度になるように、かつ、第（９）式に基
づいてそれぞれアーム角θ、パケット角ψをめ、これら
に対応する信号をそれぞれ電気油圧変換器１８および１
９に出力し、電気油圧変換器１８および１９はそれぞれ
アームシリンダ３およびパケットシリンダ４を駆動する
。
加算し、絶対座標系におけるＸ座標に対応する信号を滑
り面記憶回路工１に出力する。滑り面記憶回路１１はこ
れに対応するＸ座標を読み出し、そのＸ座標を示す信号
を角度信号発生器１２に加える。角度信号発生器１２は
、例えばパケット刃先の滑り面（掘削面）に対する入射
角度が所定の角度になるように、かつ、第（９）式に基
づいてそれぞれアーム角θ、パケット角ψをめ、これら
に対応する信号をそれぞれ電気油圧変換器１８および１
９に出力し、電気油圧変換器１８および１９はそれぞれ
アームシリンダ３およびパケットシリンダ４を駆動する
。
このようにして、アームシリンダ３およびパケットシリ
ンダ４が駆動されると、アーム角センサ１３およびパケ
ット角七ンサ１４によってそのアーム角θおよびパケッ
ト角ψが検出され、演算回路１５によって新たに前輪接
地点からパケット刃先までのχ方向距離が算出される。
ンダ４が駆動されると、アーム角センサ１３およびパケ
ット角七ンサ１４によってそのアーム角θおよびパケッ
ト角ψが検出され、演算回路１５によって新たに前輪接
地点からパケット刃先までのχ方向距離が算出される。
そして、加算器１６によってこの算出値と、積分器１７
からの出力とが加算され′て滑り面記憶回路１１に出力
される。
からの出力とが加算され′て滑り面記憶回路１１に出力
される。
以下、同様にしてアームシリンダ３およびパケットシリ
ンダ４が自動制御されることにより、パケット刃先は最
適な軌跡（仮想滑り面）に沿うように制御される。なお
、ホイルローダはこの掘削時においては適当な速度で前
進するように制御されている。
ンダ４が自動制御されることにより、パケット刃先は最
適な軌跡（仮想滑り面）に沿うように制御される。なお
、ホイルローダはこの掘削時においては適当な速度で前
進するように制御されている。
尚、本実施例では掘削積込機械としてホイルローダを適
用したが、他の掘削積込機械、例えばパワーショベル等
にも本発明は適用できるものである。
用したが、他の掘削積込機械、例えばパワーショベル等
にも本発明は適用できるものである。
また、仮想滑り面の算出方法およびパケットの制御方法
は本実施例に限定されず、要は地山の最も滑り易い面を
算出し、その而に沿うようにパケット刃先を自動制御す
るものであれば如何なるものでもよい。
は本実施例に限定されず、要は地山の最も滑り易い面を
算出し、その而に沿うようにパケット刃先を自動制御す
るものであれば如何なるものでもよい。
以上説明したように本発明によれば、極めて効率よく掘
削作業を行なうことができ、かつ誰でも容易に操作がで
きるという利点がある。
削作業を行なうことができ、かつ誰でも容易に操作がで
きるという利点がある。
ルローダを示す図、第２図は本発明に係る仮想滑り面の
算出方法を説明するために用いた図、第３図は本発明に
係る仮想滑り面算出装置の処理内容を示１フローチャー
ト、第４図はχ−ｙ座標系およびｘ−ｘｉ標糸とホイル
ローダとの関係を示す図、第５図は本発明に係るパケッ
ト刃先の制御装置の一実施例を示すブロック図である。 １・・・パケット、２・・・地山、３−・アームシリン
ダ”、４・・・パケットシリンダ、５・・・リフ）７−
ム、１０・・・＠懇情り面演算装置、１１−・・滑り面
記憶回路、１２・・・角度信号発生器、１３・・・アー
ム角センサ、１４・・・パケット角センサ、１５・・・
演算回路、１７・・・積分器、１８．１９−・・電気油
圧変換器、２０−・・油圧センサ、２１・・・ドツプラ
センサ。 第１図
算出方法を説明するために用いた図、第３図は本発明に
係る仮想滑り面算出装置の処理内容を示１フローチャー
ト、第４図はχ−ｙ座標系およびｘ−ｘｉ標糸とホイル
ローダとの関係を示す図、第５図は本発明に係るパケッ
ト刃先の制御装置の一実施例を示すブロック図である。 １・・・パケット、２・・・地山、３−・アームシリン
ダ”、４・・・パケットシリンダ、５・・・リフ）７−
ム、１０・・・＠懇情り面演算装置、１１−・・滑り面
記憶回路、１２・・・角度信号発生器、１３・・・アー
ム角センサ、１４・・・パケット角センサ、１５・・・
演算回路、１７・・・積分器、１８．１９−・・電気油
圧変換器、２０−・・油圧センサ、２１・・・ドツプラ
センサ。 第１図
Claims (2)
- （１） 掘削しようとする地山の高さ、斜面の傾斜角お
よび土質情報に基づいて該地山の最も滑り易い仮想滑り
面を算出する演算手段と、パケット刃先が前記算出した
仮想滑り面に沿うよ５に制御する制御手段とを具えた掘
削積込機械の制御装置。 - （２） 前記演算手段は、前記地山の高さ、斜面の傾斜
角および土質情報と、円弧滑り面の中心位置およびその
半径とから滑らせないようにするモーメントと滑ろうと
するモーメントとの比（安全率）をめ、この安全率が最
小となる円弧滑り面の中心位置およびその半径から前記
仮想滑り面を算出する特許請求の範囲第（１）項記載の
掘削積込機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22121683A JPS60112936A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 掘削積込機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22121683A JPS60112936A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 掘削積込機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60112936A true JPS60112936A (ja) | 1985-06-19 |
| JPH0424492B2 JPH0424492B2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=16763282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22121683A Granted JPS60112936A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | 掘削積込機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60112936A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62160325A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-16 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルの作業機制御装置 |
| EP0310674A1 (en) * | 1987-03-19 | 1989-04-12 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Operation speed controller of construction machine |
| EP0362394A1 (en) * | 1988-01-18 | 1990-04-11 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Bucket posture retainer for cargo handling vehicles |
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