JP7092560B2 - ブレード制御装置及びブレード制御方法 - Google Patents
ブレード制御装置及びブレード制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7092560B2 JP7092560B2 JP2018105660A JP2018105660A JP7092560B2 JP 7092560 B2 JP7092560 B2 JP 7092560B2 JP 2018105660 A JP2018105660 A JP 2018105660A JP 2018105660 A JP2018105660 A JP 2018105660A JP 7092560 B2 JP7092560 B2 JP 7092560B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- pitch angle
- target
- correction
- blade
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/7609—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers
- E02F3/7618—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers with the scraper blade adjustable relative to the pivoting arms about a horizontal axis
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2267—Valves or distributors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る作業車両1を示す図である。図2は、本実施形態に係る作業車両1を模式的に示す図である。本実施形態においては、作業車両1がブルドーザであることとする。作業車両1は、車体2と、走行装置3と、作業機4と、油圧シリンダ5と、位置センサ6と、傾斜センサ7と、速度センサ8と、作動量センサ9と、ブレード制御装置10とを備える。
図3は、本実施形態に係るブレード制御装置10を示す機能ブロック図である。ブレード制御装置10は、コンピュータシステムを含む。ブレード制御装置10に目標高さ生成装置30が接続される。目標高さ生成装置30は、コンピュータシステムを含む。
目標高さ生成装置30は、設計面データ記憶部31と、車両データ記憶部32と、データ取得部33と、目標高さ算出部34とを含む。
ブレード制御装置10は、設計面取得部101と、変曲位置探索部102と、ピッチング予定角度算出部103と、目標シリンダ速度算出部104と、車体位置取得部105と、車体角度取得部106と、作動量取得部107と、車両データ取得部108と、実高さ算出部109と、目標高さ取得部110と、補正ピッチ角度算出部111と、目標高さ補正部112と、微分部115と、補正シリンダ速度算出部113と、加算部116と、制御指令出力部114とを有する。
次に、本実施形態に係るブレード制御方法について説明する。図9は、本実施形態に係るブレード制御方法を示すフローチャートである。図9に示す処理は、規定の周期で実施される。
図10は、比較例に係る作業車両1の動作を模式的に示す図である。作業車両1が第1面F1に沿って前進し、作業車両1の重心投影点が変曲位置CPを通過すると、重力の作用により、車体2の姿勢は、履帯17の接地面が第2面F2に接触するまで前方に倒れるように変化する可能性がある。車体2が前方に倒れ込むとき、ブレード19の制御遅れが発生すると、ブレード19は設計面ISを追従しきれなくなる可能性がある。ブレード19の位置及び移動速度は、油圧により制御されるため、制御遅れが発生する可能性がある。また、例えば目標高さ生成装置30からブレード制御装置10に対する各種のデータ送信遅延、目標高さ生成装置30における各種の演算遅延、及びブレード制御装置10における各種の演算遅延等に起因して、制御遅れが発生する可能性がある。ブレード19の制御遅れが発生すると、図10に示すように、刃先19Pが設計面ISの第2面F2よりも下方に超えた状態でブレード19が掘削対象を掘削してしまい、掘削対象が所望の形状に掘削されない可能性がある。
図12は、本実施形態に係るコンピュータシステム1000を示すブロック図である。上述のブレード制御装置10及び目標高さ生成装置30のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述のブレード制御装置10の機能及び目標高さ生成装置30の機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
以上説明したように、本実施形態によれば、ピッチング予定角度δに基づいて、補正ピッチング角度PAcが算出され、補正ピッチ角度PAcに基づいてブレード19の高さを調整するリフトシリンダ25の目標シリンダ速度が算出される。これにより、データ送信遅延又は演算遅延が生じる可能性がある場面においても、刃先19Pが設計面ISに追従するようにブレード19が制御される。したがって、掘削対象が深掘りされてしまうことが抑制され、掘削対象は所望の形状に掘削される。
なお、上述の実施形態においては、図5に示したように、作業車両1の前方に存在する第1面F1及び第2面F2が下り勾配であることとした。作業車両1の前方に存在する第1面F1及び第2面F2は上り勾配でもよい。第1面F1及び第2面F2が上り勾配である場合、水平面に対する第1面F1の傾斜角度αは、水平面に対する第2面F2の傾斜角度βよりも大きい。第1面F1及び第2面F2が上り勾配である場合においても、上述の実施形態に従ってブレード19が制御されることにより、掘削対象は所望の形状に掘削される。
Claims (9)
- 作業車両の前方に存在する第1面、及び、前記第1面よりも前方に存在し、前記第1面に接続され、前記第1面とは異なる勾配の第2面を含み、前記作業車両の車体に支持されるブレードで掘削される掘削対象の目標形状を示す設計面を取得する設計面取得部と、
前記車体の前後方向の傾斜角度を示す観測ピッチ角度を取得する車体角度取得部と、
前記車体の少なくとも一部が前記第1面に位置付けられ前記ブレードが前記第2面の上方に位置付けられている状態において、前記第1面と前記第2面との境界を示す変曲位置に基づいて、前記観測ピッチ角度と前記第2面の傾斜角度を示す設計面ピッチ角度との偏差を示すピッチング予定角度を算出するピッチング予定角度算出部と、
前記ピッチング予定角度に基づいて前記観測ピッチ角度を補正して、前記車体の補正ピッチ角度を算出する補正ピッチ角度算出部と、
前記補正ピッチ角度に基づいて、前記ブレードの高さを調整する油圧シリンダの目標シリンダ速度を算出する目標シリンダ速度算出部と、
前記目標シリンダ速度に基づいて、前記ブレードの高さを制御する制御指令を出力する制御指令出力部と、を備え、
前記第2面は、前記作業車両の前方に向かって下方に傾斜し、
水平面に対する前記第1面の傾斜角度は、水平面に対する前記第2面の傾斜角度よりも小さい、
ブレード制御装置。 - 作業車両の前方に存在する第1面、及び、前記第1面よりも前方に存在し、前記第1面に接続され、前記第1面とは異なる勾配の第2面を含み、前記作業車両の車体に支持されるブレードで掘削される掘削対象の目標形状を示す設計面を取得する設計面取得部と、
前記車体の前後方向の傾斜角度を示す観測ピッチ角度を取得する車体角度取得部と、
前記車体の少なくとも一部が前記第1面に位置付けられ前記ブレードが前記第2面の上方に位置付けられている状態において、前記第1面と前記第2面との境界を示す変曲位置に基づいて、前記観測ピッチ角度と前記第2面の傾斜角度を示す設計面ピッチ角度との偏差を示すピッチング予定角度を算出するピッチング予定角度算出部と、
前記ピッチング予定角度に基づいて前記観測ピッチ角度を補正して、前記車体の補正ピッチ角度を算出する補正ピッチ角度算出部と、
前記補正ピッチ角度に基づいて、前記ブレードの高さを調整する油圧シリンダの目標シリンダ速度を算出する目標シリンダ速度算出部と、
前記目標シリンダ速度に基づいて、前記ブレードの高さを制御する制御指令を出力する制御指令出力部と、を備え、
前記第1面は、上り勾配であり、
水平面に対する前記第1面の傾斜角度は、水平面に対する前記第2面の傾斜角度よりも大きい、
ブレード制御装置。 - 前記設計面において前記変曲位置を探索する変曲位置探索部を備える、
請求項1又は請求項2に記載のブレード制御装置。 - 前記車体の位置を取得する車体位置取得部と、
前記油圧シリンダの作動量を取得する作動量取得部と、
前記車体の位置と前記車体の傾斜角度と前記油圧シリンダの作動量とに基づいて、前記ブレードの高さを算出する実高さ算出部と、
前記設計面に基づいて算出された前記ブレードの目標高さを取得する目標高さ取得部と、
前記補正ピッチ角度に基づいて前記目標高さを補正して、補正目標高さを生成する目標高さ補正部と、を備え、
前記目標シリンダ速度算出部は、前記ブレードの刃先の高さと前記補正目標高さとの偏差が小さくなるように、前記目標シリンダ速度を算出する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のブレード制御装置。 - 前記目標シリンダ速度算出部は、前記補正目標高さに基づいて前記目標シリンダ速度を算出し、
前記補正目標高さに基づいて、補正目標高さ変化量を算出する微分部と、
前記ピッチング予定角度と前記補正目標高さ変化量とに基づいて目標シリンダ速度補正値を算出する補正シリンダ速度算出部と、
前記目標シリンダ速度と前記目標シリンダ速度補正値とを加算して補正シリンダ速度を算出する加算部と、を備え、
前記制御指令出力部は、前記補正シリンダ速度に基づいて、前記ブレードの高さを制御する制御指令を出力する、
請求項4に記載のブレード制御装置。 - 前記設計面において、前記第1面と前記第2面とがなす角度は180[°]よりも大きい、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のブレード制御装置。 - 前記第1面は、前記作業車両の前方に向かって下方に傾斜し、
前記第2面の最上部に前記第1面が接続され、
前記変曲位置よりも上側の前記第1面と前記第2面とがなす角度は180[°]よりも大きく、
前記補正ピッチ角度算出部は、前記ピッチング予定角度と、予め記憶されている、前記ピッチング予定角度と真ピッチ角度に対する前記観測ピッチ角度の遅延時間との関係を示す相関データである推定用テーブルとに基づいて、真ピッチ角度に対する観測ピッチ角度PAの遅延時間を推定し、前記遅延時間と前記車体の観測ピッチ角速度とに基づいて、前記真ピッチ角度を推定し、前記真ピッチ角度と前記観測ピッチ角度との誤差を算出し、前記真ピッチ角度と前記観測ピッチ角度との誤差と、前記観測ピッチ角度とに基づいて、前記車体の補正ピッチ角度を算出し、
前記目標シリンダ速度算出部は、前記ピッチング予定角度と、予め記憶されている、前記ピッチング予定角度と補正目標高さ変化量に付与すべき補正ゲインとの関係を示す相関データである補正用テーブルとに基づいて、目標シリンダ速度補正値を算出し、前記ピッチング予定角度と前記補正用テーブルとに基づいて、前記ピッチング予定角度に応じた補正ゲインを補正目標高さ変化量に付与して、目標シリンダ速度補正値を算出して、前記ブレードの高さを調整する油圧シリンダの目標シリンダ速度を算出する、
請求項1に記載のブレード制御装置。 - 作業車両の前方に存在する第1面、及び、前記第1面よりも前方に存在し、前記第1面に接続され、前記第1面とは異なる勾配の第2面を含み、前記作業車両の車体に支持されるブレードで掘削される掘削対象の目標形状を示す設計面を取得することと、
前記車体の前後方向の傾斜角度を示す観測ピッチ角度を取得することと、
前記車体が前記第1面に位置付けられ前記ブレードが前記第2面の上方に位置付けられている状態において、前記第1面と前記第2面との境界を示す変曲位置に基づいて、前記観測ピッチ角度と前記第2面の傾斜角度を示す設計面ピッチ角度との偏差を示すピッチング予定角度を算出することと、
前記ピッチング予定角度に基づいて前記観測ピッチ角度を補正して、前記車体の補正ピッチ角度を算出することと、
前記補正ピッチ角度に基づいて、前記ブレードの高さを調整する油圧シリンダの目標シリンダ速度を算出することと、
前記目標シリンダ速度に基づいて、前記ブレードの高さを制御する制御指令を出力することと、を含み、
前記第2面は、前記作業車両の前方に向かって下方に傾斜し、
水平面に対する前記第1面の傾斜角度は、水平面に対する前記第2面の傾斜角度よりも小さい、
ブレード制御方法。 - 作業車両の前方に存在する第1面、及び、前記第1面よりも前方に存在し、前記第1面に接続され、前記第1面とは異なる勾配の第2面を含み、前記作業車両の車体に支持されるブレードで掘削される掘削対象の目標形状を示す設計面を取得することと、
前記車体の前後方向の傾斜角度を示す観測ピッチ角度を取得することと、
前記車体が前記第1面に位置付けられ前記ブレードが前記第2面の上方に位置付けられている状態において、前記第1面と前記第2面との境界を示す変曲位置に基づいて、前記観測ピッチ角度と前記第2面の傾斜角度を示す設計面ピッチ角度との偏差を示すピッチング予定角度を算出することと、
前記ピッチング予定角度に基づいて前記観測ピッチ角度を補正して、前記車体の補正ピッチ角度を算出することと、
前記補正ピッチ角度に基づいて、前記ブレードの高さを調整する油圧シリンダの目標シリンダ速度を算出することと、
前記目標シリンダ速度に基づいて、前記ブレードの高さを制御する制御指令を出力することと、を含み、
前記第1面は、上り勾配であり、
水平面に対する前記第1面の傾斜角度は、水平面に対する前記第2面の傾斜角度よりも大きい、
ブレード制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018105660A JP7092560B2 (ja) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | ブレード制御装置及びブレード制御方法 |
PCT/JP2019/002787 WO2019230042A1 (ja) | 2018-05-31 | 2019-01-28 | ブレード制御装置及びブレード制御方法 |
CN201980026101.7A CN111989439B (zh) | 2018-05-31 | 2019-01-28 | 推土铲控制装置及推土铲控制方法 |
US17/044,438 US12031291B2 (en) | 2018-05-31 | 2019-01-28 | Blade control device and blade control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018105660A JP7092560B2 (ja) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | ブレード制御装置及びブレード制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019210643A JP2019210643A (ja) | 2019-12-12 |
JP7092560B2 true JP7092560B2 (ja) | 2022-06-28 |
Family
ID=68698015
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018105660A Active JP7092560B2 (ja) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | ブレード制御装置及びブレード制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7092560B2 (ja) |
CN (1) | CN111989439B (ja) |
WO (1) | WO2019230042A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023000102A (ja) * | 2021-06-17 | 2023-01-04 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステム、方法、及び作業機械 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008118027A2 (en) | 2007-03-28 | 2008-10-02 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Method for planning the path of a contour-shaping machine |
US20160201298A1 (en) | 2015-01-08 | 2016-07-14 | Caterpillar Inc. | Systems and Methods for Constrained Dozing |
JP2018016970A (ja) | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018021427A (ja) | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018021348A (ja) | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018071256A (ja) | 2016-11-01 | 2018-05-10 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0617589B2 (ja) * | 1986-10-20 | 1994-03-09 | 株式会社トキメック | 掘削機の制御装置 |
CN1179194A (zh) * | 1995-03-23 | 1998-04-15 | 株式会社小松制作所 | 推土机的铲斗控制装置及其控制方法 |
CN102884253B (zh) * | 2011-01-06 | 2014-04-16 | 株式会社小松制作所 | 控制装置及俯仰角控制方法 |
US9014924B2 (en) * | 2012-12-20 | 2015-04-21 | Caterpillar Inc. | System and method for estimating material characteristics |
-
2018
- 2018-05-31 JP JP2018105660A patent/JP7092560B2/ja active Active
-
2019
- 2019-01-28 WO PCT/JP2019/002787 patent/WO2019230042A1/ja active Application Filing
- 2019-01-28 CN CN201980026101.7A patent/CN111989439B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008118027A2 (en) | 2007-03-28 | 2008-10-02 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Method for planning the path of a contour-shaping machine |
US20160201298A1 (en) | 2015-01-08 | 2016-07-14 | Caterpillar Inc. | Systems and Methods for Constrained Dozing |
JP2018016970A (ja) | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018021348A (ja) | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018021427A (ja) | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018071256A (ja) | 2016-11-01 | 2018-05-10 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019210643A (ja) | 2019-12-12 |
WO2019230042A1 (ja) | 2019-12-05 |
US20210032841A1 (en) | 2021-02-04 |
CN111989439A (zh) | 2020-11-24 |
CN111989439B (zh) | 2022-07-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5807128B1 (ja) | ブレード制御装置、作業車両、及びブレード制御方法 | |
JP7197392B2 (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
KR101516693B1 (ko) | 유압 셔블의 굴삭 제어 시스템 | |
KR20180062969A (ko) | 작업기 제어 장치 및 작업 기계 | |
JP2023083576A (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
US12000108B2 (en) | Control system for construction machine, construction machine, and control method for construction machine | |
JP7336853B2 (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
JP7092560B2 (ja) | ブレード制御装置及びブレード制御方法 | |
JP7175107B2 (ja) | ブレード制御装置及びブレード制御方法 | |
JP7092557B2 (ja) | ブレード制御装置及びブレード制御方法 | |
JP7312563B2 (ja) | 作業機械の制御システム、及び制御方法 | |
US12031291B2 (en) | Blade control device and blade control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220607 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220616 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7092560 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |