JP2018021427A - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラは、作業機による掘削開始位置を取得する。コントローラは、現況地形が、上り勾配と、上り勾配よりも前方に位置する下り勾配とを含み、且つ、掘削開始位置が上り勾配に位置するときには、現況地形の下方に位置し上り勾配よりも傾斜の緩やかな第1設計面を含む第1仮想設計面を決定する。コントローラは、第1仮想設計面に沿って作業機を移動させる指令信号を生成する。
【選択図】図12
Description
3 制御システム
13 作業機
26 コントローラ
28 記憶装置
Claims (25)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置と通信するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記作業機による掘削開始位置を取得し、
前記現況地形が、上り勾配と、前記上り勾配よりも前方に位置する下り勾配とを含み、且つ、前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置するときには、前記現況地形の下方に位置し前記上り勾配よりも傾斜の緩やかな第1設計面を含む第1仮想設計面を決定し、
前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記第1仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第1設計面の高さを決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記掘削開始位置から延びる傾斜した第2仮想設計面と前記現況地形との間の土量が前記目標土量となる、前記第2仮想設計面の傾斜角を算出し、
前記傾斜角が上り勾配を示す角度であるときには、前記第1設計面を含む第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項1又は2に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記掘削開始位置が前記下り勾配に位置し、且つ、前記傾斜角が下り勾配を示す角度であるときには、前記第2仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項3に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置し、且つ、前記傾斜角が下り勾配を示す角度であるときには、前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項3又は4に記載の作業車両の制御システム。
- 前記第1設計面は、水平方向に延びている、
請求項1から5のいずれかに記載の作業車両の制御システム。
- 前記第1設計面の終端は、前記下り勾配まで延びている、
請求項1から6のいずれかに記載の作業車両の制御システム。
- 前記第1設計面の長さは、前記作業車両の長さよりも長い、
請求項1から7のいずれかに記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
前記作業車両の外部に配置される第1コントローラと、
前記第1コントローラと通信し、前記作業車両の内部に配置される第2コントローラと、
を有し、
前記第1コントローラは、前記記憶装置と通信し、
前記第2コントローラは、前記作業機を移動させる前記指令信号を生成する、
請求項1から8のいずれかに記載の作業車両の制御システム。
- 作業機を有する作業車両を制御するためにコンピュータに実装される方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得するステップと、
前記作業機による掘削開始位置を取得するステップと、
前記現況地形が、上り勾配と、前記上り勾配よりも前方に位置する下り勾配とを含み、且つ、前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置するときには、前記現況地形の下方に位置し前記上り勾配よりも傾斜の緩やかな第1設計面を含む第1仮想設計面を決定するステップと、
前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成するステップと、
を備える作業車両の制御方法。
- 前記第1仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第1設計面の高さが決定される、
請求項10に記載の作業車両の制御方法。
- 前記掘削開始位置から延びる傾斜した第2仮想設計面と前記現況地形との間の土量が前記目標土量となる、前記第2仮想設計面の傾斜角を算出するステップをさらに備え、
前記傾斜角が上り勾配を示す角度であるときに、前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号が生成される、
請求項10又は11に記載の作業車両の制御方法。
- 前記掘削開始位置が前記下り勾配に位置し、且つ、前記傾斜角が下り勾配を示す角度であるときには、前記第2仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号が生成される、
請求項12に記載の作業車両の制御方法。
- 前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置し、且つ、前記傾斜角が下り勾配を示す角度であるときには、前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号が生成される、
請求項12又は13に記載の作業車両の制御方法。
- 前記第1設計面は、水平方向に延びている、
請求項10から14のいずれかに記載の作業車両の制御方法。
- 前記第1設計面の終端は、前記下り勾配まで延びている、
請求項10から15のいずれかに記載の作業車両の制御方法。
- 前記第1設計面の長さは、前記作業車両の長さよりも長い、
請求項10から16のいずれかに記載の作業車両の制御方法。
- 作業機と、
前記作業機を制御するようにプログラムされたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得し、
前記作業機による掘削開始位置を取得し、
前記現況地形が、上り勾配と、前記上り勾配よりも前方に位置する下り勾配とを含み、且つ、前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置するときに、前記現況地形の下方に位置し前記上り勾配よりも傾斜の緩やかな第1設計面を含む第1仮想設計面を決定し、
前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
作業車両。
- 前記コントローラは、前記第1仮想設計面と前記現況地形との間の土量が所定の目標土量となるように、前記第1設計面の高さを決定する、
請求項18に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、
前記掘削開始位置から延びる傾斜した第2仮想設計面と前記現況地形との間の土量が前記目標土量となる、前記第2仮想設計面の傾斜角を算出し、
前記傾斜角が上り勾配を示す角度であるときには、前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項18又は19に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、
前記掘削開始位置が前記下り勾配に位置し、且つ、前記傾斜角が下り勾配を示す角度であるときには、前記第2仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項20に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、
前記掘削開始位置が前記上り勾配に位置し、且つ、前記傾斜角が下り勾配を示す角度であるときには、前記第1仮想設計面に沿って前記作業機を移動させる指令信号を生成する、
請求項20又は21に記載の作業車両。
- 前記第1設計面は、水平方向に延びている、
請求項18から22のいずれかに記載の作業車両。
- 前記第1設計面の終端は、前記下り勾配まで延びている、
請求項18から23のいずれかに記載の作業車両。
- 前記第1設計面の長さは、前記作業車両の長さよりも長い、
請求項18から24のいずれかに記載の作業車両。
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