JP6861598B2 - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
Zn_smは、平滑化された現況地形50における各地点の高さを示している。なお、以下の説明において、単に「現況地形50」というときには、ステップS104において平滑化処理が施された現況地形50を意味するものとする。
Z = Zn - t1 × Z_offset (2)
目標変位Z_offsetは、目標パラメータデータCを参照することで決定される。目標パラメータデータCは、記憶装置28に記憶されている。t1は、後述する不整地パラメータに応じた補正係数である。従って、補正係数t1による補正が行われる場合には、Z_offsetにt1を乗じた値が、補正された目標変位となる。
Zn_smは、平滑化処理後の現況地形50の高さである。Znは、平滑化処理前の現況地形50’の高さである。不整地パラメータSdiffは、平滑化処理前の現況地形50’と平滑化処理後の現況地形50との各参照点Pnでの高さZnの差の絶対値の平均である。
1 作業車両
28 記憶装置
26 コントローラ
31 位置センサ
Claims (15)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形データを取得し、
所定の基準地形を示す基準地形データを取得し、
前記現況地形を所定の目標変位、鉛直方向に変位させることで、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計地形を決定し、
前記現況地形データと、前記基準地形データとは、それぞれ高さ情報を含み、同一地点における前記高さ情報に基づいて、前記基準地形と前記現況地形との差分を算出し、
前記差分を、前記現況地形の不整地の度合いを示す不整地パラメータとして取得し、
前記不整地パラメータが示す前記不整地の度合いが大きいほど前記目標変位を小さくするように、前記目標設計地形を変更する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記現況地形データに平滑化処理を施すことで、前記基準地形データを取得する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記基準地形は、所定の直線である、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、平滑化処理が施された前記現況地形に基づいて、前記目標設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業車両の位置を示す位置信号を出力する位置センサと、
前記作業車両の移動距離と、前記作業機の目標掘削量に関する目標パラメータとの関係を規定する目標パラメータデータを記憶している記憶装置と、
をさらに備え、
前記コントローラは、
前記位置センサから前記位置信号を受信し、
前記位置信号から前記作業車両の移動距離を取得し、
前記目標パラメータデータを参照して、前記作業車両の移動距離から前記目標パラメータを決定し、
前記目標パラメータに応じた目標変位を決定し、
前記不整地パラメータに応じて前記目標変位を変更し、
前記現況地形を、前記目標変位、鉛直方向に変位させることで、前記目標設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業車両の作業機の軌跡を設定するためにコントローラによって実行される方法であって、
作業対象の現況地形を示す現況地形データを取得することと、
所定の基準地形を示す基準地形データを取得することと、
前記現況地形を所定の目標変位、鉛直方向に変位させることで、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計地形を決定することと、
前記現況地形データと、前記基準地形データとは、それぞれ高さ情報を含み、同一地点における前記高さ情報に基づいて、前記基準地形と前記現況地形との差分を算出することと、
前記差分を、前記現況地形の不整地の度合いを示す不整地パラメータとして取得することと、
前記不整地パラメータが示す前記不整地の度合いが大きいほど前記目標変位を小さくするように、前記目標設計地形を変更すること、
を備える方法。 - 前記基準地形データを取得することは、前記現況地形データに平滑化処理を施し、平滑化処理された前記現況地形を前記基準地形として決定することを含む、
請求項6に記載の方法。 - 前記基準地形は、所定の直線である、
請求項6に記載の方法。 - 前記目標設計地形を決定することは、平滑化処理が施された前記現況地形に基づいて、前記目標設計地形を決定することを含む、
請求項6に記載の方法。 - 前記作業車両の位置を示す位置信号を受信することと、
前記位置信号から前記作業車両の移動距離を取得することと、
前記作業車両の移動距離と、前記作業機の目標掘削量に関する目標パラメータとの関係を規定する目標パラメータデータを参照して、前記作業車両の移動距離から前記目標パラメータを決定することと、
前記目標パラメータに応じた目標変位を決定することと、
前記不整地パラメータに応じて前記目標変位を変更すること、
をさらに備え、
前記目標設計地形を決定することは、前記現況地形を、前記目標変位、鉛直方向に変位させることで、前記目標設計地形を決定することを含む、
請求項6に記載の方法。 - 作業機と、
前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
作業対象の現況地形を示す現況地形データを取得し、
所定の基準地形を示す基準地形データを取得し、
前記現況地形を所定の目標変位、鉛直方向に変位させることで、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計地形を決定し、
前記現況地形データと、前記基準地形データとは、それぞれ高さ情報を含み、同一地点における前記高さ情報に基づいて、前記基準地形と前記現況地形との差分を算出し、
前記差分を、前記現況地形の不整地の度合いを示す不整地パラメータとして取得し、
前記不整地パラメータが示す前記不整地の度合いが大きいほど前記目標変位を小さくするように、前記目標設計地形を変更し、
前記目標設計地形に従って前記作業機を制御する指令信号を出力する、
作業車両。 - 前記コントローラは、前記現況地形データに平滑化処理を施すことで、前記基準地形データを取得する、
請求項11に記載の作業車両。 - 前記基準地形は、所定の直線である、
請求項11に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、平滑化処理が施された前記現況地形に基づいて、前記目標設計地形を決定する、
請求項11に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記現況地形を、所定の目標変位、鉛直方向に変位させることで、前記目標設計地形を決定し、
前記不整地パラメータの値が大きいほど、前記目標変位を小さくする、
請求項11に記載の作業車両。
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