CN104520511B - 液压挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够进行精度较高的整地作业的液压挖掘机。在与动臂下降用先导口连接的动臂下降用先导管路中设置有动臂下降用比例电磁阀。在液压信号中包含有用于对斗杆进行翻卸操作的斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有用于对斗杆进行挖掘操作的斗杆挖掘信号时相比，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值急剧增加。

Description

液压挖掘机

技术领域

本发明涉及液压挖掘机。

背景技术

关于以往的液压挖掘机，在日本特开平7-207697号公报(专利文献1)中，公开了在与动臂用先导切换阀的动臂下降用先导口连接的管路上设置具备带有节流部的油路位置的电磁切换阀的结构。另外，在专利文献1中，公开了在动臂下降用先导口侧设置压力传感器并将该压力传感器检测的压力信号向控制器输入的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-207697号公报

发明内容

发明要解决的课题

正在研究如下的作业车辆，即，在从外部获取设计地形信息的基础上，进行工作装置的位置检测，基于设计地形信息和检测出的工作装置的位置对工作装置进行自动控制。在使用液压挖掘机的整地作业中对工作装置进行自动控制的情况下，为了避免比设计地形更深地掘入，在铲斗的铲尖将要低于设计地形时自动地进行使动臂强制上升的控制。

由于铲斗的铲尖以动臂的前端为中心描绘圆弧状的轨迹，因此，在进行形成平坦面的翻地作业时，若不进行动臂的下降动作，则存在铲斗的铲尖脱离设计地形的可能性。因此，操作液压挖掘机的操作人员在进行翻地作业时，优选为持续进行将操作杆向动臂下降侧操作。当这样持续进行将操作杆向动臂下降侧操作时，会在该操作杆上产生微振动(颤动)，从而给把持操作杆的操作人员带来不适感。

因此，本申请人已经申请了使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值从零开始缓慢增加的发明(PCT/JP2013/082825)。根据该发明，能够抑制存在于操作杆与动臂下降用比例电磁阀之间的油量的变动，因此能够抑制该油的压力变动，因此，能够抑制操作杆的微振动的产生。

然而，工作装置的斗杆能够在斗杆向作业车辆主体接近的挖掘方向和斗杆远离作业车辆主体的翻卸方向这两个方向上动作。在一边使斗杆向翻卸方向动作一边进行翻地作业的情况下，当如上述那样使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值从零开始缓慢增加时，基于自动控制的铲斗的铲尖不稳定，存在产生晃动的可能性。

本发明的目的在于提供一种能够防止这种晃动从而进行高精度的整地作业的液压挖掘机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的液压挖掘机具备工作装置、动臂用先导切换阀、动臂下降用先导管路、动臂下降用比例电磁阀、操作构件和控制器。工作装置具有动臂和安装于动臂的斗杆。动臂用先导切换阀具有动臂下降用先导口并对动臂进行动作控制。动臂下降用先导管路与动臂下降用先导口连接。动臂下降用比例电磁阀设置于动臂下降用先导管路。操作构件接受驱动工作装置的用户操作，并输出与用户操作相应的液压信号。控制器对动臂下降用比例电磁阀的开度进行控制。在液压信号中包含有用于对斗杆进行翻卸操作的斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有用于对斗杆进行挖掘操作的斗杆挖掘信号时相比，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值急剧增加。

根据本发明的液压挖掘机，在液压信号中包含有斗杆挖掘信号时，能够抑制操作构件与动臂下降用比例电磁阀之间的液压的变动，因此能够抑制操作构件的微振动的产生。另外，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，能够使动臂迅速地下降，因此能够抑制工作装置的晃动的产生，从而能够执行精度较高的整地作业。

在上述的液压挖掘机中，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，与在液压信号中包含有斗杆挖掘信号时相比，控制器向动臂下降用比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号的情况下的每单位时间的电流的增加量更大。这样一来，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，相对地增大动臂下降用比例电磁阀的开阀速度，从而能够使动臂更加迅速地下降。

在上述的液压挖掘机中，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，控制器使向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值呈阶梯状增加。这样一来，向动臂下降用比例电磁阀输出的电流值的每单位时间的增加量更大，从而能够使动臂更加迅速地下降。

在上述的液压挖掘机中，工作装置还具有铲斗。铲斗安装于斗杆，并具有铲尖。控制器以铲尖的位置不低于表示整地对象的目标形状的设计地形的方式对动臂进行控制。这样一来，由于能够与设计地形一致地进行整地作业，因此能够提高使用液压挖掘机的整地作业的质量以及效率。

在上述的液压挖掘机中，控制器经由卫星通信在与外部之间发送接收信息。这样一来，能够实施基于在与外部之间发送接收的信息的施工，从而能够实现使用了液压挖掘机的高效率且高精度的整地作业。

发明效果

如以上所说明的那样，根据本发明，在液压信号中包含有斗杆挖掘信号时，能够抑制操作构件与动臂下降用比例电磁阀之间的液压的变动，因此能够抑制操作构件的微振动的产生。另外，在液压信号中包含有斗杆翻卸信号时，能够使动臂迅速地下降，因此能够抑制工作装置的晃动的产生。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式中的液压挖掘机的结构的概要立体图。

图2是液压挖掘机的驾驶室内部的立体图。

图3是表示相对于液压挖掘机进行信息的发送接收的结构的概要的示意图。

图4是液压挖掘机中所应用的液压回路图。

图5是先导压力控制阀的中立时的剖视图。

图6是先导压力控制阀的阀操作时的剖视图。

图7是使用液压挖掘机的、基于斗杆挖掘操作的整地作业的概要图。

图8是表示应用本发明前的液压挖掘机中的、斗杆挖掘操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。

图9是表示实施方式的液压挖掘机中的、斗杆挖掘操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。

图10是表示增加比例电磁阀的开度时的电流值的增加的曲线图。

图11是表示减小比例电磁阀的开度时的电流值的减少的曲线图。

图12是使用液压挖掘机的、基于斗杆翻卸操作的整地作业的概要图。

图13是表示应用本发明前的液压挖掘机中的、斗杆翻卸操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。

图14是表示本实施方式的液压挖掘机中的、斗杆翻卸操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

首先，对能够应用本发明的思想的液压挖掘机的结构进行说明。

图1是表示本发明的一实施方式中的液压挖掘机1的结构的概要立体图。如图1所示，液压挖掘机1主要具备行驶体2、回转体3和工作装置5。通过行驶体2和回转体3构成作业车辆主体。

行驶体2具有左右一对履带。液压挖掘机1构成为通过一对履带旋转而能够自行驶。回转体3相对于行驶体2被设置成回转自如。

回转体3包含用于供操作人员操作液压挖掘机1的空间即驾驶室4。驾驶室4包含于作业车辆主体。回转体3在后方侧B包含收纳发动机的发动机室以及平衡重。需要说明的是，在本实施方式中，将操作人员就座于驾驶室4内时的操作人员的前方侧(正面侧)称为回转体3的前方侧F，将操作人员的后方侧称为回转体3的后方侧B，将就座状态下的操作人员的左侧称为回转体3的左侧L，将就座状态下的操作人员的右侧称为回转体3的右侧R。以下，回转体3的前后左右与液压挖掘机1的前后左右一致。

进行砂土的挖掘等作业的工作装置5以能够沿上下方向动作的方式被回转体3轴支承。工作装置5具有：动臂6，其以能够沿上下方向动作的方式安装于回转体3的前方侧F的大致中央部；斗杆7，其以能够沿前后方向动作的方式安装于动臂6的前端部；铲斗8，其以能够沿前后方向动作的方式安装于斗杆7的前端部。铲斗8在其前端具有铲尖8a。动臂6、斗杆7以及铲斗8分别构成为由作为液压缸的动臂油缸9、斗杆油缸10以及铲斗油缸11驱动。

驾驶室4配置于回转体3的前方侧F的左侧L。工作装置5相对于驾驶室4而言设置于作为驾驶室4的一个侧部侧的右侧R。需要说明的是，驾驶室4与工作装置5的配置并不限定于图1所示的示例，例如也可以在配置于回转体3的前方右侧的驾驶室4的左侧设置工作装置5。

图2是液压挖掘机1的驾驶室4内部的立体图。如图2所示，在驾驶室4的内部配置有供操作人员朝向前方侧F就座的驾驶席24。驾驶室4包括以覆盖驾驶席24的方式配置的车顶部分和支承车顶部分的多个支柱。多个支柱具有相对于驾驶席24而言配置在前方侧F的前支柱、相对于驾驶席24而言配置在后方侧B的后支柱、配置在前支柱与后支柱之间的中间支柱。各个支柱沿与水平面正交的垂直方向延伸，并与驾驶室4的底板部和车顶部分连结。

由各个支柱、驾驶室4的底板部以及车顶部分围成的空间形成驾驶室4的室内空间。驾驶席24收容于驾驶室4的室内空间，并配置在驾驶室4的底板部的大致中央部。在驾驶室4的左侧L的侧面设置有用于供操作人员进出驾驶室4的车门。

相对于驾驶席24而言在前方侧F配置有前窗。前窗由透明材料形成，就座于驾驶席24的操作人员能够通过前窗目视确认驾驶室4的外部。例如，如图2所示，就座于驾驶席24的操作人员能够通过前窗直接观察挖掘砂土的铲斗8。

在驾驶室4内部的前方侧F设置有监视装置26。监视装置26配置于驾驶室4内的右前侧的角部，由从驾驶室4的底板部延伸的支承台来支承。

监视装置26用于多种目的，因此具备：具有各种监视功能的平面状的显示面26d；具有多个开关的开关部27；通过声音表现在显示面26d上显示的内容的声音发生器28。该显示面26d由液晶显示器、有机EL显示器等图像显示器构成。开关部27由多个按键开关形成，但并不限定于此，也可以为触控面板式的触控开关。

在驾驶席24的前方侧F设置有左右各履带的行驶操作杆(左右行驶操作杆)22a、22b。左右行驶操作杆22a、22b构成用于操作行驶体2的行驶操作部22。

在驾驶席24的右侧R设置有用于供搭乘于驾驶室4的操作人员操作工作装置5的动臂6以及铲斗8的驱动的第一操作杆44。在驾驶席24的右侧R还设置有具有各种开关类元件的开关面板29。在驾驶席24的左侧L设置有用于供操作人员操作工作装置5的斗杆7的驱动以及回转体3的旋转的第二操作杆45。

在监视装置26的上方配置有监视器21。监视器21具有平面状的显示面21d。监视器21安装在一对前支柱中的接近工作装置5一侧的右侧R的前支柱。在就座于驾驶席24的操作人员的朝向右前方的视线中，监视器21配置在前支柱的近前侧。在驾驶室4的右侧R具备工作装置5的液压挖掘机1中，通过将监视器21安装在右侧R的前支柱，操作人员能够以较小的视线移动量作来观察工作装置5与监视器21双方。

图3是表示向液压挖掘机1进行信息的发送接收的结构的概要的示意图。液压挖掘机1具备控制器20。控制器20具有对工作装置5的动作、回转体3的回转以及行驶体2的行驶驱动等进行控制的功能。控制器20与监视器21经由双向的网络通信电缆23而连接，从而形成液压挖掘机1内的通信网络。监视器21以及控制器20能够经由网络通信电缆23相互发送接收信息。需要说明的是，监视器21以及控制器20分别以微型计算机等计算机装置为主体而构成。

在控制器20与外部的监视站96之间，能够进行信息的发送接收。在本实施方式中，控制器20与监视站96经由卫星通信来进行通信。在控制器20上连接有具有卫星通信天线92的通信终端91。如图1所示，卫星通信天线92搭载于回转体3。网络管制站95经由互联网等与地面上的监视站96连接，该网络管制站95通过专用线路与利用专用通信线路和通信卫星93进行通信的通信地球站94连结。由此，经由通信终端91、通信卫星93、通信地球站94以及网络管制站95，在控制器20与规定的监视站96之间发送接收数据。

利用三维CAD(ComputerAidedDesign)作成的施工设计数据预先保存于控制器20中。监视器21将从外部接收到的液压挖掘机1的当前位置实时更新并显示在画面上。由此，操作人员始终能够确认液压挖掘机1的作业状态。

控制器20实时地对施工设计数据与工作装置5的位置及姿态进行比较，并根据该比较结果来驱动液压回路，从而对工作装置5进行控制。更具体而言，对按照作业对象的施工设计数据的目标形状(设计地形或目标设计地形)与铲斗8的位置进行比较，以铲斗8的铲尖8a不位于低于设计地形的位置的方式进行控制，从而来避免超过设计地形地挖入。由此，能够提高施工效率以及施工精度，从而能够容易地进行高质量的建筑施工。

图4是液压挖掘机1中所应用的液压回路图。在图4所示的本实施方式的液压系统中，第一液压泵31以及第二液压泵32由发动机33驱动。第一液压泵31以及第二液压泵32成为用于驱动动臂油缸9、斗杆油缸10、铲斗油缸11以及行驶马达16、17等液压促动器的驱动源。从第一液压泵31以及第二液压泵32喷出的工作油经由主操作阀34供给至液压促动器。供给至液压促动器的工作油经由主操作阀34向油箱35排出。

主操作阀34具有斗杆用先导切换阀36、动臂用先导切换阀37、左行驶用先导切换阀38、右行驶用先导切换阀39以及铲斗用先导切换阀40。

斗杆用先导切换阀36对工作油向斗杆油缸10的供给及排出进行控制，由此对斗杆7进行动作控制。动臂用先导切换阀37对工作油向动臂油缸9的供给及排出进行控制，由此对动臂6进行动作控制。左行驶用先导切换阀38对工作油向左行驶马达17的供给及排出进行控制，由此对左行驶马达17进行动作控制。右行驶用先导切换阀39对工作油向右行驶马达16的供给及排出进行控制，由此对右行驶马达16进行动作控制。铲斗用先导切换阀40对工作油向铲斗油缸11的供给及排出进行控制，由此对铲斗8进行动作控制。

斗杆用先导切换阀36具有一对先导口pa1、pa2。动臂用先导切换阀37具有一对先导口pb1、pb2。左行驶用先导切换阀38具有一对先导口p11、p12。右行驶用先导切换阀39具有一对先导口pr1、pr2。铲斗用先导切换阀40具有一对先导口pbk1、pbk2。根据供给至各先导口的先导油的压力(先导压力)来控制各先导切换阀36～40。

通过操作第一操作杆装置41，来控制施加于动臂用先导切换阀37以及铲斗用先导切换阀40的各先导口的先导压力。通过操作第二操作杆装置42，来控制施加于斗杆用先导切换阀36的各先导口的先导压力。操作人员通过操作第一操作杆装置41以及第二操作杆装置42，来控制工作装置5的动作以及回转体3的回转动作。第一操作杆装置41以及第二操作杆装置42构成接受驱动工作装置5的操作人员的操作的操作构件。

通过操作图2所示的左右行驶操作杆22a、22b，来控制施加于左行驶用先导切换阀38以及右行驶用先导切换阀39的各先导口的先导压力。操作人员通过操作左右行驶操作杆22a、22b，来控制行驶体2的行驶动作。

第一操作杆装置41具有由操作人员操作的第一操作杆44。第一操作杆装置41具有第一先导压力控制阀41A、第二先导压力控制阀41B、第三先导压力控制阀41C以及第四先导压力控制阀41D。与第一操作杆44的前后左右四个方向对应地设置有第一先导压力控制阀41A、第二先导压力控制阀41B、第三先导压力控制阀41C、第四先导压力控制阀41D。

第二操作杆装置42具有由操作人员操作的第二操作杆45。第二操作杆装置42具有第五先导压力控制阀42A、第六先导压力控制阀42B、第七先导压力控制阀42C以及第八先导压力控制阀42D。与第二操作杆45的前后左右四个方向对应地设置有第五先导压力控制阀42A、第六先导压力控制阀42B、第七先导压力控制阀42C、第八先导压力控制阀42D。

在第一操作杆44以及第二操作杆45上分别连接有用于操作工作装置5用的液压缸9、10、11以及回转马达的驱动的先导压力控制阀41A～41D、42A～42D。在左右行驶操作杆22a、22b上分别连接有用于操作左右行驶马达16、17的驱动的先导压力控制阀。

第一先导压力控制阀41A具有第一泵端口X1、第一油箱端口Y1和第一供排端口Z1。第一泵端口X1与泵流路51连接。第一油箱端口Y1与油箱流路52连接。泵流路51以及油箱流路52与存积先导油的油箱35连接。在泵流路51中设置有第三液压泵50。第三液压泵50为独立于上述的第一液压泵31以及第二液压泵32的泵。但是，也可以代替第三液压泵50而使用第一液压泵31或第二液压泵32。

第一供排端口Z1与第一先导管路53连接。第一先导管路53将第一操作杆装置41的第一先导压力控制阀41A与动臂用先导切换阀37的第二先导口pb2连接。

第一先导压力控制阀41A根据第一操作杆44的操作而切换为输出状态和排出状态。第一先导压力控制阀41A在输出状态下使第一泵端口X1与第一供排端口Z1连通，将与第一操作杆44的操作量对应的压力的先导油从第一供排端口Z1向第一先导管路53输出。另外，第一先导压力控制阀41A在排出状态下使第一油箱端口Y1与第一供排端口Z1连通。

第二先导压力控制阀41B具有第二泵端口X2、第二油箱端口Y2和第二供排端口Z2。第二泵端口X2与泵流路51连接。第二油箱端口Y2与油箱流路52连接。

第二供排端口Z2与第二先导管路54连接。第二先导管路54将第一操作杆装置41的第二先导压力控制阀41B与动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1连接。

第二先导压力控制阀41B根据第一操作杆44的操作而切换为输出状态和排出状态。第二先导压力控制阀41B在输出状态下使第二泵端口X2与第二供排端口Z2连通，将与第一操作杆44的操作量对应的压力的先导油从第二供排端口Z2向第二先导管路54输出。另外，第二先导压力控制阀41B在排出状态下使第二油箱端口Y2与第二供排端口Z2连通。

第一先导压力控制阀41A与第二先导压力控制阀41B成对，并与互为相反朝向的第一操作杆44的操作方向对应。例如，第一先导压力控制阀41A与第一操作杆44的向前方侧F的操作对应，第二先导压力控制阀41B与第一操作杆44的向后方侧B的操作对应。第一先导压力控制阀41A与第二先导压力控制阀41B根据第一操作杆44的操作而被择一选择。在第一先导压力控制阀41A处于输出状态时，第二先导压力控制阀41B成为排出状态。在第一先导压力控制阀41A处于排出状态时，第二先导压力控制阀41B成为输出状态。

第一先导压力控制阀41A对先导油向动臂用先导切换阀37的第二先导口pb2的供给及排出进行控制。第二先导压力控制阀41B对先导油向动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1的供给及排出进行控制。根据第一操作杆44的操作，来控制对于动臂油缸9的工作油的供给及排出，由此控制动臂油缸9的伸长和收缩。

第一操作杆44接受驱动动臂6的用户操作。第一操作杆44经由第二先导压力控制阀41B输出与欲使动臂6上升的用户操作对应的液压信号。第一操作杆44经由第一先导压力控制阀41A输出与欲使动臂6下降的用户操作对应的液压信号。通过第一操作杆44的操作而输出的液压信号包括用于对动臂6进行上升操作的动臂上升信号和用于对动臂6进行下降操作的动臂下降信号。由此，根据第一操作杆44的操作，来控制动臂6的向上升方向或下降方向的动作。

动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1具有在使动臂6上升的动作时供给先导油的、作为动臂上升用先导口的功能。动臂用先导切换阀37的第二先导口pb2具有在使动臂6下降的动作时供给先导油的、作为动臂下降用先导口的功能。

利用液压传感器63来检测经由第一先导压力控制阀41A向第一先导管路53供给的先导油的压力。液压传感器63将与检测出的液压对应的电检测信号、即压力信号P3向控制器20输出。另外，利用液压传感器64来检测经由第二先导压力控制阀41B向第二先导管路54供给的先导油的压力。液压传感器64将与检测出的液压对应的电检测信号、即压力信号P4向控制器20输出。

在将第一操作杆装置41以及第二操作杆装置42与主操作阀34连接的液压路径中设置有中继区70。中继区70构成为包含多个比例电磁阀73～79。比例电磁阀73设置于第一先导管路53。液压传感器63设置在第一先导管路53内的、第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间。比例电磁阀74设置于第二先导管路54。液压传感器64设置在第二先导管路54内的、第二先导压力控制阀41B与比例电磁阀74之间。比例电磁阀73、74为了根据第一操作杆44的操作来控制动臂6的上下动作而设置。

控制器20根据液压传感器63检测出的第一先导管路53的液压来控制比例电磁阀73。液压传感器63具有对根据第一操作杆44的操作而在第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的第一先导管路53内产生的液压进行检测的、作为第一压力传感器的功能。

控制器20根据由液压传感器63检测出的液压，向比例电磁阀73输出指示动臂下降的指令信号。控制器20向比例电磁阀73输出指令信号G3从而对其开度进行调节。由此，控制器20使在第一先导管路53中流动的先导油的流量发生变化，从而对传递至动臂用先导切换阀37的第二先导口pb2的先导压力进行控制。根据传递至第二先导口pb2的先导压力的大小，来调节使动臂6下降时的动臂6的速度。

控制器20根据液压传感器64检测出的第二先导管路54的液压来控制比例电磁阀74。液压传感器64具有对根据第一操作杆44的操作而在第二先导压力控制阀41B与比例电磁阀74之间的第二先导管路54内产生的液压进行检测的、作为第二压力传感器的功能。

控制器20根据由液压传感器64检测出的液压，向比例电磁阀74输出指示动臂上升的指令信号。控制器20向比例电磁阀74输出指令信号G4从而对其开度进行调节。由此，控制器20使在第二先导管路54中流动的先导油的流量发生变化，从而对传递至动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1的先导压力进行控制。根据传递至第一先导口pb1的先导压力的大小，来调节使动臂6上升时的动臂6的速度。

在第二先导管路54上设置有梭阀80。梭阀80具有两个入口端口和一个出口端口。梭阀80的出口端口经由第二先导管路54与动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1连接。梭阀80的入口端口的一方经由第二先导管路54与第二先导压力控制阀41B连接。梭阀80的入口端口的另一方与泵流路55连接。

泵流路55从泵流路51分支。泵流路55的一端与泵流路51连接，泵流路55的另一端与梭阀80连接。由第三液压泵50输送的先导油经由泵流路51向第一操作杆装置41以及第二操作杆装置42流动，并且经由泵流路51、55向梭阀80流动。

梭阀80为高压优先型的梭阀。梭阀80对与入口端口的一方连接的第二先导管路54内的液压和与入口端口的另一方连接的泵流路55内的液压进行比较，而选择高压侧的压力。梭阀80将第二先导管路54与泵流路55中的高压侧的流路与出口端口连通，从而将在该高压侧的流路中流动的先导油向动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1供给。

在泵流路55中设置有包含于中继区70的比例电磁阀75。比例电磁阀75为动臂上升强制介入用的阀。比例电磁阀75接收从控制器20输出的指令信号G5从而对其开度进行调节。控制器20与操作人员的第一操作杆装置41的操作无关地输出比例电磁阀75的指令信号G5从而对其开度进行调节。由此，控制器20使在泵流路55中流动的先导油的流量发生变化，从而对传递至动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1的先导压力进行控制。控制器20通过比例电磁阀75的开度调节，来控制动臂6的强制的上升动作。

第三先导压力控制阀41C以及第四先导压力控制阀41D具有与上述的第一先导压力控制阀41A以及第二先导压力控制阀41B相同的结构。第三先导压力控制阀41C以及第四先导压力控制阀41D与第一先导压力控制阀41A以及第二先导压力控制阀41B同样地成对，根据第一操作杆44的操作而被择一选择。例如，第三先导压力控制阀41C与第一操作杆44的向左侧L的操作对应，第四先导压力控制阀41D与第一操作杆44的向右侧R的操作对应。

第三先导压力控制阀41C与泵流路51、油箱流路52以及第三先导管路56连接。第三先导管路56将第一操作杆装置41的第三先导压力控制阀41C与铲斗用先导切换阀40的第二先导口pbk2连接。第四先导压力控制阀41D与泵流路51、油箱流路52以及第四先导管路57连接。第四先导管路57将第一操作杆装置41的第四先导压力控制阀41D与铲斗用先导切换阀40的第一先导口pbk1连接。

第三先导压力控制阀41C对先导油向铲斗用先导切换阀40的第二先导口pbk2的供给及排出进行控制。第四先导压力控制阀41D对先导油向铲斗用先导切换阀40的第一先导口pbk1的供给及排出进行控制。根据第一操作杆44的操作，来控制对于铲斗油缸11的工作油的供给及排出，从而控制铲斗油缸11的伸长和收缩。

第一操作杆44接受驱动铲斗8的用户操作。第一操作杆44经由第四先导压力控制阀41D输出与欲使铲斗8向铲斗8的铲尖8a远离回转体3的开放方向移动的用户操作对应的液压信号。第一操作杆44经由第三先导压力控制阀41C输出与欲使铲斗8向铲斗8的铲尖8a接近回转体3的挖掘方向移动的用户操作对应的液压信号。通过第一操作杆44的操作而输出的液压信号包括用于对铲斗8进行开放操作的铲斗开放信号和用于对铲斗8进行挖掘操作的铲斗挖掘信号。由此，根据第一操作杆44的操作，来控制铲斗8的向挖掘方向或开放方向的动作。

利用液压传感器66来检测经由第三先导压力控制阀41C向第三先导管路56供给的先导油的压力。液压传感器66将与检测出的液压对应的压力信号P6向控制器20输出。比例电磁阀76设置于第三先导管路56。控制器20根据由液压传感器66检测出的液压，向比例电磁阀76输出指令信号G6，从而对传递至铲斗用先导切换阀40的第二先导口pbk2的先导压力进行控制。根据传递至第二先导口pbk2的先导压力的大小，来调节使铲斗8向挖掘方向移动时的铲斗8的速度。

利用液压传感器67来检测经由第四先导压力控制阀41D向第四先导管路57供给的先导油的压力。液压传感器67将与检测出的液压对应的压力信号P7向控制器20输出。比例电磁阀77设置于第四先导管路57。控制器20根据由液压传感器67检测出的液压，向比例电磁阀77输出指令信号G7，从而对传递至铲斗用先导切换阀40的第一先导口pbk1的先导压力进行控制。根据传递至第一先导口pbk1的先导压力的大小，来调节使铲斗8向开放方向移动时的铲斗8的速度。

第五先导压力控制阀42A、第六先导压力控制阀42B、第七先导压力控制阀42C以及第八先导压力控制阀42D具有与上述的第一先导压力控制阀41A、第二先导压力控制阀41B、第三先导压力控制阀41C、第四先导压力控制阀41D相同的结构。第五先导压力控制阀42A与第六先导压力控制阀42B成对，并根据第二操作杆45的操作而被择一选择。第七先导压力控制阀42C与第八先导压力控制阀42D成对，并根据第二操作杆45的操作而被择一选择。

例如，第五先导压力控制阀42A与第二操作杆45的向前方侧F的操作对应，第六先导压力控制阀42B与第二操作杆45的向后方侧B的操作对应，第七先导压力控制阀42C与第二操作杆45的向左侧L的操作对应，第八先导压力控制阀42D与第二操作杆45的向右侧R的操作对应。

第五先导压力控制阀42A与泵流路51、油箱流路52以及第五先导管路60连接。第六先导压力控制阀42B与泵流路51、油箱流路52以及第六先导管路61连接。根据经由第五先导压力控制阀42A向第五先导管路60供给的先导油的压力以及经由第六先导压力控制阀42B向第六先导管路61供给的先导油的压力，来控制使回转体3回转的未图示的电动马达。该电动马达在向第五先导管路60供给先导油的情况和在向第六先导管路61供给先导油的情况下，向相反方向旋转驱动。根据第二操作杆45的操作方向以及操作量，来控制回转体3的回转方向和回转速度。

第七先导压力控制阀42C与泵流路51、油箱流路52以及第七先导管路58连接。第七先导管路58将第二操作杆装置42的第七先导压力控制阀42C与斗杆用先导切换阀36的第一先导口pa1连接。第八先导压力控制阀42D与泵流路51、油箱流路52以及第八先导管路59连接。第八先导管路59将第二操作杆装置42的第八先导压力控制阀42D与斗杆用先导切换阀36的第二先导口pa2连接。

第七先导压力控制阀42C对先导油向斗杆用先导切换阀36的第一先导口pa1的供给及排出进行控制。第八先导压力控制阀42D对先导油向斗杆用先导切换阀36的第二先导口pa2的供给及排出进行控制。根据第二操作杆45的操作，来控制对于斗杆油缸10的工作油的供给及排出，从而控制斗杆油缸10的伸长和收缩。

第二操作杆45接受驱动斗杆7的用户操作。第二操作杆45经由第八先导压力控制阀42D输出与欲使斗杆7向斗杆7接近回转体3的斗杆挖掘方向移动的用户操作对应的液压信号。第二操作杆45经由第八先导压力控制阀42D输出用于对斗杆7进行挖掘操作的斗杆挖掘信号。

第二操作杆45经由第七先导压力控制阀42C输出与欲使斗杆7向斗杆7远离回转体3的斗杆翻卸方向移动的用户操作对应的液压信号。第二操作杆45经由第七先导压力控制阀42C输出用于对斗杆7进行翻卸操作的斗杆翻卸信号。通过第二操作杆45的操作而输出的液压信号包括用于对斗杆7进行翻卸操作的斗杆翻卸信号和用于对斗杆7进行挖掘操作的斗杆挖掘信号。由此，根据第二操作杆45的操作，来控制斗杆7的向挖掘方向或翻卸方向的动作。

利用液压传感器68来检测经由第七先导压力控制阀42C向第七先导管路58供给的先导油的压力。液压传感器68将与检测出的液压对应的压力信号P8向控制器20输出。比例电磁阀78设置于第七先导管路58。控制器20根据由液压传感器68检测出的液压，向比例电磁阀78输出指令信号G8，从而对传递至斗杆用先导切换阀36的第一先导口pa1的先导压力进行控制。根据传递至第一先导口pa1的先导压力的大小，来调节使斗杆7向斗杆翻卸方向移动时的斗杆7的速度。

利用液压传感器69来检测经由第八先导压力控制阀42D向第八先导管路59供给的先导油的压力。液压传感器69将与检测出的液压对应的压力信号P9向控制器20输出。比例电磁阀79设置于第八先导管路59。控制器20根据由液压传感器69检测出的液压，向比例电磁阀79输出指令信号G9，从而对传递至斗杆用先导切换阀36的第二先导口pa2的先导压力进行控制。根据传递至第二先导口pa2的先导压力的大小，来调节使斗杆7向斗杆挖掘方向移动时的斗杆7的速度。

第一操作杆44及第二操作杆45的操作方向与工作装置5的动作及回转体3的回转动作的对应关系可以形成为能将设定切换成所希望的模式。例如，第一先导压力控制阀41A与第二先导压力控制阀41B可以与第一操作杆44的向前后方向的操作分别对应，也可以与向左右方向的操作分别对应。

图5是先导压力控制阀的中立时的剖视图。在图5以及后述的图6中，以第一先导压力控制阀41A为例来进行说明，然而其他的先导压力控制阀41B～41D、42A～42D也具备与第一先导压力控制阀41A相同的结构，动作也相同。

在阀主体81中形成有中空的有底筒状的缸体部82，在缸体部82的内部配置有活塞83。活塞83以能够沿缸体部82的轴向往复移动的方式设置。活塞83具有台阶部83a，台阶部83a处的活塞83的直径发生变化。活塞83在台阶部83a处的直径变小了的一侧(图5、6中的上侧)的端部具有上端部83b，在台阶部83a处的直径变大了的一侧(图5、6中的下侧)的端部具有下端部83c。下端部83c的直径比上端部83b大，上端部83b设置得比下端部83c细。

活塞83在上端部83b处与第一操作杆44接触。上端部83b具有球状的外表面，由此，活塞83能够追随于第一操作杆44的操作而沿缸体部82的轴向平滑地移动。活塞83的下端部83c与缸体部82的底面82b对置。

活塞83形成为中空。在活塞83的台阶部83a的内壁设置有板状的保持器84。在保持器84的中央部形成有沿厚度方向贯穿保持器84的贯穿孔。以贯穿保持器84的贯穿孔的方式配置有滑柱85。滑柱85配置在由活塞83规定的中空的空间内。保持器84以能够追随于活塞83的动作而沿缸体部82的轴向往复移动的方式设置。滑柱85也以能够沿缸体部82的轴向往复移动的方式设置。

滑柱85具有：活塞83的上端部83b侧的端部即前端扩径部85a；直径比前端扩径部85a小的细径部85b；直径比细径部85b大的中间扩径部85c。与形成于保持器84的贯穿孔相比较，前端扩径部85a以及中间扩径部85c设置成比贯穿孔大径，细径部85b设置成比贯穿孔小径。细径部85b能够穿过保持器84的贯穿孔，而前端扩径部85a和中间扩径部85c不能穿过保持器84的贯穿孔。

细径部85b的长度比保持器84的厚度大。因此，滑柱85被设置成，在细径部85b的长度的范围内能够相对于保持器84相对地沿缸体部82的轴向往复移动。前端扩径部85a以及中间扩径部85c限制滑柱85的相对于保持器84的相对上下运动。在从保持器84与前端扩径部85a接触的位置到保持器84与中间扩径部85c接触的位置的范围内，滑柱85能够相对于保持器84进行相对移动。

在保持器84与缸体部82的底面82b之间设置有主弹簧86。主弹簧86向图5中的上方推顶活塞83并对其进行保持，并且将保持器84按压于活塞83。在滑柱85上形成有台阶部85d，在该台阶部85d与保持器84之间设置有弹簧87。弹簧87设置在滑柱85的外周且设置在主弹簧86的内周。弹簧87向图5中的下方按压滑柱85，以使保持器84与滑柱85的前端扩径部85a相互接触的方式确定保持器84与滑柱85的相对位置。

主弹簧86生成与向活塞83的下端部83c接近缸体部82的底面82b的方向(图中下方)的、活塞83相对于缸体部82的相对移动量成比例的反作用力。弹簧87生成与向滑柱85的中间扩径部85c与保持器84相互接近的方向的、滑柱85相对于保持器84的相对移动量成比例的反作用力。

图5表示第一操作杆44处于未被向任何方向操作的中立位置时的、第一先导压力控制阀41A的状态。此时，在主弹簧86的作用下，保持器84被按压于活塞83的台阶部83a。另外，在弹簧87的作用下，滑柱85的前端扩径部85a与保持器84接触并被保持。

图6是先导压力控制阀的阀操作时的剖视图。在图6中图示了这样的状态：第一操作杆44被向第一先导压力控制阀41A侧操作，活塞83的上端部83b被第一操作杆44按压，其结果是，活塞83向图6中的下方位移。活塞83向图6中的下方、即活塞83的下端部83c接近缸体部82的底面82b的方向相对于缸体部82进行相对移动。保持器84被活塞83的台阶部83a按压，与活塞83一起向接近底面82b的方向进行相对移动。

保持器84向远离滑柱85的前端扩径部85a而接近中间扩径部85c的方向相对于滑柱85进行相对移动。在保持器84沿滑柱85的细径部85b移动的期间，保持器84不对滑柱85作用应力，滑柱85被保持在图5所示的初始的位置。当在保持器84继续移动而与中间扩径部85c接触了的状态下继续按压活塞83时，滑柱85与活塞83及保持器84一起相对于缸体部82进行相对移动。

通过该滑柱85的移动，从第一先导压力控制阀41A向第一先导管路53供给具有规定压力的先导油。由此，向动臂用先导切换阀37的先导口pb2供给先导压力，来控制动臂6的朝向使动臂6下降的方向的动作。通过由操作人员进行的第一操作杆44的操作，来确定向动臂油缸9输送的工作油的流量。第一操作杆44的倾斜角度越大，则先导油的流量越大，动臂用先导切换阀37的滑柱的移动速度越大。

以下，对使用具备以上结构的液压挖掘机1的整地作业进行说明。工作装置5的斗杆7能够在斗杆7向回转体3接近的挖掘方向和斗杆7远离回转体3的翻卸方向这两个方向上动作。根据第二操作杆装置42输出的液压信号包含斗杆挖掘信号和斗杆翻卸信号中的哪一方，来检测斗杆7向挖掘方向和翻卸方向中的哪一方向动作。对于是斗杆挖掘还是斗杆翻卸的判断，利用控制器20基于由液压传感器68、69检测出的先导油的压力进行判断即可。

例如，在由设置于第七先导管路58的液压传感器68检测出的先导油的压力超过规定的值时，判断为第七先导压力控制阀42C处于输出状态，输出用于将斗杆7向翻卸方向操作的液压信号即斗杆翻卸信号。在由设置于第八先导管路59的液压传感器69检测出的先导油的压力超过规定的值时，判断为第八先导压力控制阀42D处于输出状态，输出用于将斗杆7向挖掘方向操作的液压信号即斗杆挖掘信号。

首先，对使斗杆7向挖掘方向动作的斗杆挖掘操作时的整地作业进行说明。图7是使用液压挖掘机1的、基于斗杆挖掘操作的整地作业的概要图。图7以及后述的图12所示的设计面S为按照作业对象的施工设计数据的整地对象的目标形状(设计地形或目标设计地形)。施工设计数据预先保存于控制器20(图4)中。控制器20根据施工设计数据与工作装置5的当前位置信息来控制工作装置5。如图7中的箭头所示，通过以使斗杆7向斗杆挖掘方向移动、铲斗8的铲尖8a(参照图1)沿设计面S移动的方式使工作装置5动作，从而利用铲斗8的铲尖8a使地面水平，由此进行趋于设计地形的整地。

由于铲斗8的铲尖8a以描绘出圆弧状的轨迹的方式移动，因此在设计面S为平坦面的情况下，如果不进行动臂6的下降操作，则存在铲斗8的铲尖8a离开设计面的可能性。因此，操作工作装置5的操作人员操作第二操作杆45来进行斗杆7的挖掘操作，并且持续向第一先导压力控制阀41A侧操作第一操作杆44来进行使动臂6下降的操作。

在按照操作人员的这些操作来操作工作装置5时，在铲斗8的铲尖8a向比设计面S靠下方移动而会导致过挖掘的情况下，从控制器20输出使动臂6强制上升的指令。在铲斗8的铲尖8a将要向比设计面S靠下方移动时，控制器20执行使动臂6自动上升的控制，以避免铲斗8的铲尖8a的位置低于设计面S。此时，控制器20输出减小比例电磁阀73的开度的指令信号G3以及增加比例电磁阀75的开度的指令信号G5。由此，处于打开状态的比例电磁阀73成为全闭状态，另外，处于全闭状态的比例电磁阀75成为打开状态。

当将比例电磁阀75打开时，第三液压泵50的出口侧的喷出压力经由泵流路55而作用于梭阀80。高压优先形的梭阀80以将泵流路55与动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1连通的方式动作。由此，向动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1供给高压的先导油，其结果是，进行动臂6的上升动作。

在继续动臂6的上升动作时，在铲斗8的铲尖8a离开地面的情况下，中止动臂6的强制的上升，按照第一操作杆44的下降操作而从控制器20输出使动臂6下降的指令。此时，控制器20输出增加比例电磁阀73的开度的指令信号G3以及减小比例电磁阀75的开度的指令信号G5。由此，处于全闭状态的比例电磁阀73成为打开状态，另外，处于打开状态的比例电磁阀75成为全闭状态。

当将比例电磁阀73打开时，经由第一先导管路53向动臂用先导切换阀37的第二先导口pb2供给具有规定的先导压力的先导油，其结果是，进行动臂6的下降动作。

第一先导管路53具有与动臂用先导切换阀37的第二先导口pb2连接的、作为动臂下降用先导管路的功能。第二先导管路54以及泵流路55具有经由梭阀80与动臂用先导切换阀37的第一先导口pb1连接的、作为动臂上升用先导管路的功能。设置于第一先导管路53的比例电磁阀73具有作为动臂下降用比例电磁阀的功能。设置于第二先导管路54的比例电磁阀74具有作为动臂上升用比例电磁阀的功能。设置于泵流路55的比例电磁阀75具有作为动臂上升用比例电磁阀的功能。

需要说明的是，第二先导管路54以及泵流路55均具有作为动臂上升用先导管路的功能。如果进一步详细说明，第二先导管路54作为动臂正常上升用先导管路而发挥功能，泵流路55作为动臂强制上升用先导管路而发挥功能。另外，比例电磁阀74能够表现为动臂正常上升用比例电磁阀，比例电磁阀75能够表现为动臂强制上升用比例电磁阀。

液压传感器63对根据第一操作杆44的操作而在第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的第一先导管路53内产生的液压进行检测。控制器20基于由液压传感器63检测出的液压，向比例电磁阀73输出指令信号G3，从而对比例电磁阀73的开度进行控制。液压传感器64对根据第一操作杆44的操作而在第二先导压力控制阀41B与比例电磁阀74之间的第二先导管路54内产生的液压进行检测。控制器20基于由液压传感器64检测出的液压，向比例电磁阀74输出指令信号G4，从而对比例电磁阀74的开度进行控制。控制器20向比例电磁阀75输出指令信号G5，从而对比例电磁阀75的开度进行控制。

对铲斗8的铲尖8a的当前位置与设计面S进行比较，在铲尖8a位于比设计面S高的位置时，根据第一操作杆44的下降操作进行使动臂6下降的控制。另外，在铲尖8a侵入设计面S的可能性变高时，进行使动臂6上升的控制。因此，当铲斗8的铲尖8a的当前位置相对于设计面S发生变动时，比例电磁阀73以及比例电磁阀75的开度设定也变得频繁。

图8是表示应用本发明前的液压挖掘机中的、斗杆挖掘操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。

图8中的三个曲线图的横轴均表示时间。图8中的三个曲线图中的下侧的曲线图的纵轴表示在控制器20传送指令信号G3时向比例电磁阀73输出的电流，将其称为动臂下降EPC电流。比例电磁阀73以及比例电磁阀75是电流值为零时开度为零(全闭)、并与电流值的增加对应地开度连续增大的规格的阀。

图8中的正中央的曲线图的纵轴表示用于使动臂油缸9动作的动臂用先导切换阀37的滑柱的中立位置为坐标零的情况下的、滑柱的相对位置，将其称为动臂滑柱行程。图8中的上侧的曲线图的纵轴表示由液压传感器63检测出的第一先导管路53内的液压，将其称为动臂下降PPC压力。

就图8中的下侧的曲线图所示的动臂下降EPC电流的值而言，在电流值从零增加时急剧地增加，因此，曲线图的倾斜较大。另外，同样地，在电流值朝向零减小时也急剧地减小，曲线图的倾斜较大。因此，比例电磁阀73接收使动臂6下降的指令而急剧地增加开度，另外接收使动臂6不下降的指令而急剧地减小开度。

这样，由于比例电磁阀73的开度急剧地变动，在比例电磁阀73的开度从开度为零开始增加时，在第一先导管路53内从第一先导压力控制阀41A侧经由比例电磁阀73向动臂用先导切换阀37侧急剧地流动有先导油。此时，当延迟经由泵流路51向第一先导压力控制阀41A的先导油的供给时，PPC压力瞬间降低，如图8中的上侧的曲线图所示，PPC压力急剧减小。

当PPC压力减小时，第一先导压力控制阀41A的滑柱85与保持器84(参照图5、6)相对移动，滑柱85远离保持器84。之后，从泵流路51向第一先导压力控制阀41A补充先导油，当PPC压力上升时，滑柱85与保持器84以成为初始的接触状态的方式移动，滑柱85与保持器84碰撞。由于PPC压力反复急剧的增减导致频繁产生滑柱85与保持器84的碰撞，从而在第一操作杆44上产生微振动，对操作第一操作杆44的操作人员带来不适感。

图9是表示实施方式的液压挖掘机1中的、斗杆挖掘操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。

图9中的四个曲线图的横轴均表示时间。图9中的四个曲线图中的最下侧的曲线图的纵轴表示与图8相同的动臂下降EPC电流。图9中的下数第二个曲线图的纵轴表示控制器20传送指令信号G5时向比例电磁阀75输出的电流，将其称为动臂上升EPC电流。图9中的上数第二个曲线图的纵轴表示与图8相同的动臂滑柱行程。图9中的最上侧的曲线图的纵轴表示与图8相同的动臂下降PPC压力。

在图9所示的本实施方式的液压挖掘机1中，当在斗杆挖掘操作时使动臂6下降时，控制器20向比例电磁阀73输出的电流值的上升缓慢，电流值从零开始缓慢增加。对图9中的四个曲线图中的最下侧的曲线图与下数第二个曲线图进行比较，控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量，比控制器20向比例电磁阀75输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小。

对每单位时间的电流的增加量进行说明。图10是表示增加比例电磁阀的开度时的电流值的增加的曲线图。如图10所示，将在某一时刻t1向比例电磁阀输出的EPC电流的值设为i1，将在时刻t1之后的某一时刻t2向比例电磁阀输出的EPC电流的值设为i2。在i2＞i1的关系成立，时刻t2的EPC电流的值比时刻t1的EPC电流的值增加的情况下，每单位时间的电流的增加量为EPC电流的增加量除以从时刻t1到时刻t2的时间而得到的值。

根据以上说明，每单位时间的电流的增加量由以下的式计算。

(每单位时间的电流的增加量)＝(i2一i1)/(t2一t1)

另外，参照图9中的四个曲线图中的最下侧的曲线图，在图9所示的本实施方式的液压挖掘机1中，在斗杆挖掘操作时，控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量，比控制器20向比例电磁阀73输出指示开度减小的指令信号时的每单位时间的电流的减小量小。

对每单位时间的电流的减小量进行说明。图11是表示减小比例电磁阀的开度时的电流值的减小的曲线图。如图11所示，将某一时刻t3向比例电磁阀输出的EPC电流的值设为i3，将在时刻t3之后的某一时刻t4向比例电磁阀输出的EPC电流的值设为i4。在i3＞i4的关系成立，时刻t4的EPC电流的值比时刻t3的EPC电流的值减小的情况下，每单位时间的电流的减小量EPC为电流的减小量除以从时刻t3到时刻t4的时间而得到的值。

即，每单位时间的电流的减小量由以下的式计算。

(每单位时间的电流的减小量)＝(i3-i4)/(t4-t3)

接下来，对使斗杆7向翻卸方向动作的斗杆翻卸操作时的整地作业进行说明。图12是使用液压挖掘机1的、基于斗杆翻卸操作的整地作业的概要图。如图12中的箭头所示，通过以使斗杆7沿斗杆翻卸方向移动、使铲斗8的铲尖8a(参照图1)沿设计面S移动的方式使工作装置5动作，从而利用铲斗8的铲尖8a使地面水平，由此进行趋于设计地形的整地。

操作工作装置5的操作人员操作第二操作杆45来进行斗杆7的翻卸操作，并且持续向第一先导压力控制阀41A侧操作第一操作杆44来进行使动臂6下降的操作。

在按照操作人员的这些操作来操作工作装置5时，在铲斗8的铲尖8a向比设计面S靠下方移动而会导致过挖掘的情况下，从控制器20输出使动臂6强制上升的指令。在铲斗8的铲尖8a将要向比设计面S靠下方移动时，控制器20执行使动臂6自动上升的控制，以避免铲斗8的铲尖8a低于设计面S。

当继续进行动臂6的上升动作时，在铲斗8的铲尖8a离开地面的情况下，中止动臂6的强制的上升，根据第一操作杆44的下降操作而从控制器20输出使动臂6下降的指令。

在斗杆翻卸操作时，也与斗杆挖掘操作时相同，对铲斗8的铲尖8a的当前位置与设计面S进行比较，在铲尖8a位于比设计面S高的位置时，根据第一操作杆44的下降操作而进行使动臂6下降的控制。另外，在铲尖8a侵入设计面S的可能性变高时，进行使动臂6上升的控制。

图13是表示应用本发明前的液压挖掘机中的、斗杆翻卸操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。图13中的两个曲线图的横轴均表示时间。图13中的下侧的曲线图的纵轴表示与图8相同的动臂下降EPC电流。图13中的上侧的曲线图的纵轴表示铲斗8的铲尖8a与设计面S之间的距离。

在铲斗8的铲尖8a位于比设计面S高的位置时，以使动臂6下降、使铲尖8a沿设计面S移动的方式进行控制。图13中的下侧的曲线图所示的动臂下降EPC电流的值与图9所示的斗杆挖掘操作时相同，从零开始缓慢增加。

比例电磁阀73具有在从全闭状态起增加开度的情况下当电流值从零增加至规定的阈值时开始打开动作的规格。例如，比例电磁阀73可以为在动臂下降EPC电流增加至额定电流的40％时开始打开动作的规格。对于这种规格的比例电磁阀73，控制器20输出缓慢增加的电流值。由此，相对于操作人员的操作的、动臂6的下降动作的响应速度降低。

因此，从动臂下降EPC电流开始增加到实际上动臂6开始下降动作需要时间。如图13中的上侧的曲线图所示，铲斗8的铲尖8a位于比设计面S高的位置的时间变长，其结果是，铲尖8a产生相对于设计面S上下振动的晃动，从而为了使铲尖8a相对于设计面S稳定需要较长时间。

本实施方式的液压挖掘机1是用于解决该现象的。图14是表示本实施方式的液压挖掘机1中的、斗杆翻卸操作时的动臂下降指令电流的变化的曲线图。图14中的两个曲线图的横轴均表示时间。图14中的下侧的曲线图的纵轴表示与图13相同的动臂下降EPC电流。图14中的上侧的曲线图的纵轴表示与图13相同的铲斗8的铲尖8a与设计面S之间的距离。

如图14中的下侧的曲线图所示，在本实施方式的液压挖掘机1中，在斗杆翻卸操作时，控制器20使向比例电磁阀73输出的电流值以阶梯函数状急剧地增加。图14中的下侧的曲线图所示的动臂下降EPC电流的值在电流值从零开始增加时急剧地增加，因此，曲线图的倾斜较大。比例电磁阀73接收使动臂6下降的指令而急剧地增加开度。

对图13中的下侧的曲线图和图14中的下侧的曲线图进行比较，在图14所示的本实施方式的液压挖掘机1中，当在斗杆翻卸操作时使动臂6下降时，控制器20向比例电磁阀73输出的电流值的上升急剧，电流值从零开始迅速增加。在本实施方式的液压挖掘机1中，就控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量而言，与斗杆挖掘操作时相比，在斗杆翻卸操作时更大。

接下来，对本实施方式的作用效果进行说明。

根据本实施方式，如图9所示，当在斗杆挖掘操作时使动臂6下降时，控制器20向比例电磁阀73输出的电流值从零开始缓慢增加。图9所示的动臂下降EPC电流不是呈阶梯函数状急剧增加，而是随着时间的经过逐渐增加。动臂下降EPC电流以相对于时间具有斜度的方式增加。在比例电磁阀73的开度增加时，控制器20执行以在时间上滞后的方式输出动臂下降EPC电流的增加的控制，从而相对于时间的经过使比例电磁阀73的开度平滑地增大。

对图8所示的应用本发明前的曲线图和图9所示的本实施方式的曲线图进行比较，就电流值从值为零增加而达到相同的值的时间而言，在本实施方式中更长。通过减小使动臂下降EPC电流增大时的增幅率，来相对减小将比例电磁阀73打开时的电流的增加率，从而比例电磁阀73的灵敏度降低，比例电磁阀73的开阀速度变慢。

通过减小将比例电磁阀73打开时的开阀速度，能够抑制先导油经由比例电磁阀73向动臂用先导切换阀37侧急剧流动。因此，能够抑制构成第一操作杆装置41的第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的第一先导管路53内存在的先导油的量急剧减少。其结果是，能够抑制第一先导压力控制阀41A与比例电磁阀73之间的先导油的压力变动，因此，如图9中的最上侧的曲线图所示，PPC压力增减的频率变小。

在图8的上侧的曲线图中，频繁发生PPC压力的降低，每次都会产生第一先导压力控制阀41A的滑柱85与保持器84的碰撞，这成为第一操作杆44的微振动的原因。与此相对，在图9的最上侧的曲线图中，仅发生一次PPC压力的降低。也就是说，在本实施方式的液压挖掘机1中，能防止频繁发生PPC压力的降低的情况，由此，第一先导压力控制阀41A的滑柱85与保持器84碰撞的频率降低。

因此，在本实施方式的液压挖掘机1中，能够抑制第一操作杆44的微振动的产生，因此能够避免对操作人员带来不适感的颤动的产生。

当过度减小使比例电磁阀73的开度增加时的电流的增加率时，相对于操作人员的操作的响应性降低。也就是说，从操作人员操作第一操作杆44到动臂6进行动作需要时间，可能给感觉到动臂6的动作延迟的操作人员带来紧张感。因此，优选为，在不会对手动操作时的工作装置5的动作的响应性造成影响的范围内，减小使比例电磁阀73的开度增加时的电流的增加率。使比例电磁阀73的开度增加时的电流的增加率例如设定为使比例电磁阀75的开度增加时的电流的增加率的1/100倍以上1/2倍以下的范围即可。

另一方面，如图14所示，当在斗杆翻卸操作时使动臂6下降时，控制器20向比例电磁阀73输出的电流值与斗杆挖掘操作时相比急剧增加。图14所示的动臂下降EPC电流从零增加时的倾斜与图9所示的动臂下降EPC电流的倾斜相比更陡。

对图9所示的斗杆挖掘操作时的动臂下降EPC电流与图14所示的斗杆翻卸操作时的动臂下降EPC电流进行比较，就电流值从值为零增加达到相同的值的时间而言，在斗杆翻卸操作时更短。在斗杆翻卸操作时，通过增大使动臂下降EPC电流增大时的增幅率，来相对增大将比例电磁阀73打开时的电流的增加率，从而比例电磁阀73的灵敏度提高，比例电磁阀73的开阀速度提高。

在斗杆翻卸操作时，通过增大将比例电磁阀73打开时的开阀速度，从而在铲斗8的铲尖8a相对于设计面S而言位于上方时，能够进行使动臂6迅速下降而使铲尖8a在短时间内接近设计面S的控制。在铲斗8的铲尖8a位于离开设计面的位置时，能够使动臂6迅速地进行上升动作或下降动作而使铲尖8a迅速地与设计面S对齐。因此，由于能够使铲斗8的铲尖8a沿设计面S稳定地移动，因此能够抑制晃动的产生，从而能够执行精度较高的整地作业。

另外，如图9、14所示，就控制器20向比例电磁阀73输出指示开度增加的指令信号的情况下的每单位时间的电流的增加量而言，与斗杆挖掘操作时相比，在斗杆翻卸操作时更大。对在斗杆挖掘操作时向比例电磁阀73输出的电流值增加时与在斗杆翻卸操作时向比例电磁阀73输出的电流值增加时进行比较，就变化相同的电流值所需的时间而言，在斗杆翻卸操作时更短。在斗杆翻卸操作时比例电磁阀73的开度每单位时间增加的比例大于在斗杆挖掘操作时比例电磁阀73的开度每单位时间增加的比例。

通过相对地增大斗杆翻卸操作时的比例电磁阀73的开阀速度，能够使动臂6更加迅速地下降。因此，在铲斗8的铲尖8a位于相对于设计面S浮起的位置时，能够使铲斗8的铲尖8a更快地接近设计面S，而使铲尖8a沿着设计面S。因此，能够提高使用液压挖掘机1实施对地面进行整地的作业时的效率以及质量。

另外，如图14所示，在斗杆挖掘操作时，控制器20以阶梯状增加向比例电磁阀73输出的电流值。通过进一步增大使动臂下降EPC电流的上升的倾斜角度，从而动臂下降EPC电流的每单位时间的增加量更大，能够使动臂6更加迅速地下降。因此，能够使动臂6迅速地进行下降动作而使铲尖8a迅速地与设计面S对齐，从而执行精度较高的整地作业。

应当认为此次公开的实施方式在所有方面仅为例示而不是限制性的内容。本发明的范围不是上述的说明，而是由权利要求书示出，意味着包括与权利要求等同含义及范围内的所有变更。

附图标记说明

1液压挖掘机；2行驶体；3回转体；4驾驶室；5工作装置；6动臂；7斗杆；8铲斗；8a铲尖；9动臂油缸；20控制器；34主操作阀；35油箱；36斗杆用先导切换阀；37动臂用先导切换阀；41第一操作杆装置；41A～41D、42A～42D先导压力控制阀；42第二操作杆装置；44第一操作杆；45第二操作杆；50第三液压泵；51、55泵流路；52油箱流路；53、54、56～61先导管路；63、64、66～69液压传感器；70中继区；73～79比例电磁阀；80梭阀；81阀主体；82缸体部；83活塞；84保持器；85滑柱；86主弹簧；87弹簧；G3～G9指令信号；P3、P4、P6～P9压力信号；S设计面；pa1、pb1、pbk1第一先导口；pa2、pb2、pbk2第二先导口。

Claims (5)

1.一种液压挖掘机，其具备：

工作装置，其具有动臂和安装于所述动臂的斗杆；

动臂用先导切换阀，其具有动臂下降用先导口，并对所述动臂进行动作控制；

动臂下降用先导管路，其与所述动臂下降用先导口连接；

动臂下降用比例电磁阀，其设置于所述动臂下降用先导管路；

操作构件，其接受驱动所述工作装置的用户操作，并输出与所述用户操作相应的液压信号；

控制器，其对所述动臂下降用比例电磁阀的开度进行控制，

在所述液压信号中包含有用于对所述斗杆进行翻卸操作的斗杆翻卸信号时，与在所述液压信号中包含有用于对所述斗杆进行挖掘操作的斗杆挖掘信号时相比，所述控制器使向所述动臂下降用比例电磁阀输出的电流值急剧增加。

2.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其中，

在所述液压信号中包含有所述斗杆翻卸信号时，与在所述液压信号中包含有所述斗杆挖掘信号时相比，所述控制器向所述动臂下降用比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号的情况下的每单位时间的电流的增加量更大。

3.根据权利要求1或2所述的液压挖掘机，其中，

在所述液压信号中包含有所述斗杆翻卸信号时，所述控制器使向所述动臂下降用比例电磁阀输出的电流值呈阶梯状增加。

4.根据权利要求1或2所述的液压挖掘机，其中，

所述工作装置还具有安装于所述斗杆并具有铲尖的铲斗，

所述控制器以所述铲尖不低于表示作业对象的目标形状的设计面的方式对所述动臂进行控制。

5.根据权利要求1或2所述的液压挖掘机，其中，

所述控制器经由卫星通信在与外部之间发送接收信息。