JP2019173384A - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
13 作業機
25a 操作装置
26 コントローラ
50 現況地形
60 最終設計地形
70 目標設計地形
Claims (20)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
目標形状を示す目標設計地形を決定し、
前記目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記操作装置の操作によって前記作業機のチルト角が変更されたときには、変更された前記チルト角に応じて前記作業機のチルト角を修正する、
作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
目標チルト角を決定し、
前記目標チルト角で前記目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記操作装置の操作によって前記作業機のチルト角が変更されたときには、変更された前記チルト角に応じて前記目標チルト角を修正する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、
最終的な目標形状を示す最終設計地形を取得し、
前記最終設計地形に応じて前記目標チルト角の初期値を決定する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、前記作業機が前記最終設計地形と平行になるように前記目標チルト角の初期値を決定する、
請求項3に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、グローバル座標系において前記作業機のチルト角を前記目標チルト角に維持するように、前記作業機を制御する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、前記作業車両のローカル座標系において前記作業機のチルト角を前記目標チルト角に維持するように、前記作業機を制御する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、前記作業車両の進行方向が反転しても、前記目標チルト角を維持する、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。
- 前記コントローラは、前記作業車両の進行方向が反転すると、前記目標チルト角の絶対値を維持しながら前記目標チルト角を左右に反転させる、
請求項2に記載の作業車両の制御システム。
- 作業機を有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
目標形状を示す目標設計地形を決定することと、
前記目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することと、
オペレータによる操作を示す操作信号を操作装置から受信することと、
前記操作装置の操作によって前記作業機のチルト角が変更されたときには、変更された前記チルト角に応じて前記作業機のチルト角を修正すること、
を備える方法。
- 目標チルト角を決定することをさらに備え、
前記作業機を動作させる指令信号を生成することは、前記目標チルト角で前記目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することを含み、
前記作業機のチルト角を修正することは、前記操作装置の操作によって前記作業機のチルト角が変更されたときに、変更された前記チルト角に応じて前記目標チルト角を修正することを含む、
請求項9に記載の方法。
- 最終的な目標形状を示す最終設計地形を取得することと、
前記最終設計地形に応じて前記目標チルト角の初期値を決定すること、
をさらに備える請求項10に記載の方法。
- 前記目標チルト角の初期値を決定することは、前記作業機が前記最終設計地形と平行になるように前記目標チルト角の初期値を決定することを含む、
請求項11に記載の方法。
- 前記作業機を制御することは、グローバル座標系において前記作業機のチルト角を前記目標チルト角に維持するように、前記作業機を制御することを含む、
請求項10に記載の方法。
- 前記作業機を制御することは、前記作業車両のローカル座標系において前記作業機のチルト角を前記目標チルト角に維持するように、前記作業機を制御することを含む、
請求項10に記載の方法。
- 前記作業機を制御することは、前記作業車両の進行方向が反転しても、前記目標チルト角を維持することを含む、
請求項10に記載の方法。
- 前記作業機を制御することは、前記作業車両の進行方向が反転すると、前記目標チルト角の絶対値を維持しながら前記目標チルト角を左右に反転させることを含む、
請求項10に記載の方法。
- 作業機と、
オペレータによる操作を示す操作信号を出力する操作装置と、
前記操作装置と通信し、前記作業機を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
目標形状を示す目標設計地形を決定し、
前記目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記操作装置の操作によって前記作業機のチルト角が変更されたときには、変更された前記チルト角に応じて前記作業機のチルト角を修正する、
作業車両。
- 前記コントローラは、
目標チルト角を決定し、
前記目標チルト角で前記目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記操作装置の操作によって前記作業機のチルト角が変更されたときには、変更された前記チルト角に応じて前記目標チルト角を修正する、
請求項17に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、
最終的な目標形状を示す最終設計地形を取得し、
前記最終設計地形に応じて前記目標チルト角の初期値を決定する、
請求項18に記載の作業車両。
- 前記コントローラは、前記作業機が前記最終設計地形と平行になるように前記目標チルト角の初期値を決定する、
請求項19に記載の作業車両。
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