JP2013515886A - オペレータによる器具の制御を制限するためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

開示は、一態様において、器具に動作的に接続されたコントローラを含む器具制御システムを記載している。コントローラは、オペレータにより所望される器具の移動を示す信号を入力装置から受信するとともに、自動的に決定された器具の移動を示す自動的に生成された信号を受信するように適合されている。コントローラは、さらに、入力装置の信号または自動的に生成された信号に基づいて器具を移動させるかを判定するように適合されている。コントローラは、器具の部分が所望される切断面の上方にあるときに入力装置の信号に基づいて器具を移動させる制御信号を生成するように適合されている。

Description

本特許開示は、一般に、器具制御システムに関し、より具体的には、オペレータによる器具の制御を制限するためのシステムおよび方法に関する。

軌道式トラクタ、モータグレーダ、ローダ、およびスクレーパなどの土木機械は、ドーザブレードまたはバケットなどの器具を有し、かかる器具は、土地の区画の地形または地勢を変更するために工事現場で用いられる。器具は、土木機械が工事現場を移動しながら工事現場における工事を行うため、オペレータまたは制御システムにより制御することができる。

特に最終的な表面の輪郭または勾配を達成するための、器具の位置決めは、専門技能と勤勉さとを要求する複雑で時間がかかる仕事である可能性がある。従って、オペレータの制御を簡略化するため、器具の自律的制御を提供することが望ましいことが多い。しかし、既知の自律的システムは、オペレータが器具の主たる制御者であるとともに制御システムがオペレータの命令を制限する機能を提供するモードを有しない。

開示のシステムおよび方法は、上記の問題の１つ以上を克服することを対象とするものである。

開示は、一態様において、器具に動作的に接続されたコントローラを含む器具制御システムを記載している。コントローラは、オペレータにより所望される器具の移動を示す信号を入力装置から受信するとともに、自動的に決定された器具の移動を示す自動的に生成された信号を受信するように適合されている。コントローラは、さらに、入力装置の信号または自動的に生成された信号に基づいて器具を移動させるかを判定するように適合されている。コントローラは、器具の部分が所望される切断面の上方にあるときに入力装置の信号に基づいて器具を移動させる制御信号を生成するように適合されている。

本開示の例示的実施形態による器具制御システムを有する機械を概略的に示す。 本開示の例示的実施形態による器具制御システムを概略的に示す。 本開示の例示的実施形態による器具制御システムを概略的に示す。 本開示の例示的実施形態による器具制御プロセスの一実施形態を示すフロー図である。 本開示の例示的実施形態による器具制御プロセスの一実施形態を示すフロー図である。

本開示は、オペレータによる器具の制御を制限するためのシステムおよび方法に関する。機械１００の例示的実施形態を図１に概略的に示す。機械１００は、採鉱、建設、農業、輸送、または当該技術において既知の他のいずれかの産業等の産業に関連付けられた何らかの種類の作業を行う移動車両であってもよい。例えば、機械１００は、図１に示すトラクタもしくはドーザ、モータグレーダ、ローダ、スクレーパ、または地形もしくは地勢を変更する当該技術において既知の他のいずれかの車両もしくは機械であってもよい。

機械１００は、動力源１０２と、例えば機械１００を推進させるまたは他の機械のコンポーネントを制御するための１つ以上の入力装置１０６など、機械１００を操作するために必要な制御装置を含むオペレータステーションまたは運転室１０４とを含む。機械１００は、さらに、例えば土を移動させるためのブレードなどの工事用具または器具１０８を含む。１つ以上の入力装置１０６は、運転室１０４内に配設された１つ以上のジョイスティック、レバー、ボタン、および他のアクチュエータを含んでもよく、所望される器具１０８の移動を示すオペレータからの入力を受信するように適合されてもよい。簡略化を目的として、ジョイスティックの形をとった１つの入力装置１０６のみを検討し、図面に示す。

また、いくつかの実施形態において、運転室１０４は、オペレータに情報を伝えるディスプレイを有するユーザインタフェース１１０を含んでもよく、キーボード、タッチスクリーン、または機械１００、器具１０８、および／もしくは他の機械のコンポーネントを制御もしくは操作するためにオペレータからの入力を受信するためのいずれかの好適な機構を含んでもよい。代替としてまたは加えて、オペレータは、運転室の外側の場所および／または機械１００からある距離だけ離れた場所にいて、その場所から遠隔的に機械１００、器具１０８、および／または他の機械のコンポーネントを制御してもよい。

器具１０８は、工事現場１１１の表面に係合し、その表面を切断し、または貫通するとともに、所定の仕事を遂行するために土を移動させるように適合されてもよい。工事現場１１１は、例えば採鉱現場、埋立地、採石場、建設現場、または他のいずれかの種類の工事現場を含んでもよい。土の移動は、工事現場１１１における地形の変更に関連付けられてもよく、所定の仕事は、例えばグレーディング作業、スクレーピング作業、レベリング作業、バルク材除去作業、または工事現場１１１における他のいずれかの種類の地形変更作業を含んでもよい。

図示の実施形態において、器具１０８は、第１端１１４と第２端１１６との間に延在する切断縁１１２を含む。器具１０８の切断縁１１６の第１端１１４は、器具１０８の右先端または右縁を表してもよく、器具１０８の切断縁１１２の第２端１１４は、器具１０８の左先端または左縁を表してもよい。器具１０８は、運転室１０４における入力装置１０６に動作的に接続された１つ以上の油圧機構により移動可能であってもよい。

油圧機構は、例えば器具１０８を上げる、器具１０８を下げる、器具１０８を左もしくは右に傾ける、または器具１０８を前もしくは後に傾けるなど、器具１０８を様々な位置に移動させるための１つ以上の油圧リフトアクチュエータ１１８と１つ以上のチルトアクチュエータ１２０とを含んでもよい。いくつかの実施形態において、機械１００は、器具１０８の各側に１つの油圧リフトアクチュエータ１１８と１つの油圧チルトアクチュエータ１２０とを含む。図示の実施形態において、２つの油圧リフトアクチュエータ１１８が示されているが、２つの油圧チルトアクチュエータ１２０の一方のみが示されている（すなわち、機械の片側のみが示されている）。

動力源１０２は、機械１００を支持するように適合された地面係合機構１２２に動力を提供するためのエンジンの形をとってもよく、機械１００を操舵するとともに推進させるように機能する。動力源１０２は、例えばディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、ガス燃料エンジン、または当該技術において既知の他のいずれかの種類の燃焼エンジンなどのエンジンの形をとってもよい。動力源１０２は、代替として、例えば燃料電池、電力貯蔵装置、または別の好適な動力源など、非燃焼動力源（図示せず）の形をとってもよい。動力源１０２は、機械１００、器具１０８、およびその他の機械１００のコンポーネントに動力を提供するための油圧動力に変換されてもよい機械的または電気的な動力出力を発生させてもよい。

機械１００は、さらに、入力装置１０６と器具１０８の移動を制御するための油圧機構１１８、１２０とに動作的に接続された器具制御システム１２４を含む。図２Ａおよび図２Ｂに示すように、器具制御システム１２４は、現場設計１２６と、勾配制御システム１２８と、入力装置１０６からの入力および勾配制御システム１２８からの入力を受信するように適合されるとともに入力装置１０６および／または勾配制御システム１２８からの入力に基づいて器具１０８の移動を制御するように適合されたコントローラ１３０とを含む。一実施形態において、器具制御システム１２４は、１つ以上のコントローラ１３０を含んでもよい。しかし、簡略化を目的として、１つのコントローラ１３０のみを検討し、図面に示す。

コントローラ１３０は、オペレータにより所望される器具１０８の移動を表す位置を示す入力装置１０６から受信した入力信号に応答して、所定または目標位置に移動するように器具１０８に指示してもよい。オペレータにより所望される器具１０８の移動を示す位置信号は、器具下降および器具上昇などの昇降信号を含んでもよい。また、オペレータにより所望される器具１０８の移動を示す位置信号は、左チルトまたは右チルトなどのチルト信号を含んでもよい。

いくつかの実施形態において、器具１０８の左チルトおよび右チルト移動は、１つ以上の入力装置１０６を用いて切断縁１１２の第１端１１４を独立して移動させる、または切断縁１１２の第２端１１６を独立して移動させることにより遂行してもよい。いくつかの実施形態において、第１端１１４の移動は、例えば右シリンダ高さレバー（図示せず）を用いるなど、１つ以上の入力装置１０６の１つを用いることにより遂行してもよく、第２端１１６の移動は、例えば左シリンダ高さレバー（図示せず）を用いるなど、１つ以上の入力装置１０６の別のものを用いることにより遂行してもよい。代替としてまたは加えて、第１端１１４の移動および第２端１１６の移動は、図１に示すジョイスティックにおいて具現化された、同じ入力装置１０６を用いることにより遂行してもよい。しかし、他の実施形態において、位置信号はチルト信号を含まない。

コントローラ１３０は、代替としてまたは加えて、自動的に決定された器具１０８の移動を示す勾配制御システム１２８から受信した入力信号に応答して、所定または目標位置に移動するように器具１０８に指示してもよい。自動的に決定された器具１０８の移動は、現場設計１２６からの入力に基づいてもよい。また、自動的な器具１０８の移動を示す位置信号は、器具下降および器具上昇などの昇降信号を含む。また、自動的な器具１０８の移動を示す位置信号は、上で詳細に検討したように、左チルトまたは右チルトなどのチルト信号を含んでもよいし、含まなくてもよい。

現場設計１２６は、工学的設計に基づく工事現場の建設表面に関するデータを含む。現場設計１２６において提供される建設表面は、不規則な三次元（３Ｄ）表面または平坦面を示すことが可能な地面プロファイルを表してもよい。図示の実施形態において、建設表面は、工事現場１１１について所望される切断面または所望される最終勾配を表す設計面１３２である。

いくつかの実施形態において、勾配制御システム１２８は、工事現場１１１における機械１００の相対的な場所または位置を決定するように適合されてもよい。他の実施形態において、勾配制御システム１２８は、工事現場１１１内における機械１００の場所または位置に基づく器具１０８の相対的な場所または位置を決定するように適合されてもよい。機械１００および／または器具１０８の相対的な場所または位置は、当該技術において周知の１つ以上の位置センサ、ＧＰＳ受信機、およびレーザシステムを用いて決定してもよい。

図示の実施形態において、勾配制御システム１２８は、工事現場１１１についての設計面１３２を示す現場設計１２６からの入力を受信し、設計面１３２に対する器具１０８の対応する目標位置を決定する。コントローラ１３０は、設計面１３２に対する器具１０８の相対位置に基づいて勾配制御システム１２８により生成された目標位置を示す、勾配制御システム１２８からの入力を受信する。目標位置は、設計面１３２を達成するために器具１０８が工事現場１１１の地勢に係合することが要求される器具１０８の位置を表す。

また、コントローラ１３０は、器具１０８を工事現場１１１の地勢に係合させるためのオペレータにより所望される器具１０８の位置を示す入力装置１０６からの入力を受信する。コントローラ１３０は、勾配制御システム１２８により生成された目標位置信号と入力装置１０６により生成された目標位置信号とを受信するとともに、設計面１３２に対する器具１０８の相対位置に基づいて対応する勾配制御システム１２８の目標位置または対応する入力装置１０６の目標位置に器具１０８を移動させる制御信号または命令を生成するように適合されている。器具１０８を移動させる制御信号は、器具１０８を対応する目標位置に移動させるように油圧機構１１８、１２０を作動させるように印加してもよい。

コントローラ１３０は、設計面１３２に対する器具１０８の切断縁１１２の部分の相対的な場所を比較することにより、器具１０８および設計面１３２の相対位置を評価するように適合されてもよい。図示の実施形態において、切断縁１１２の部分は、第１端１１４と第２端１１６との間の器具１０８の切断縁１１２の中心１３４の辺りに配設されている。コントローラ１３０は、部分１３４が設計面１３２の上方または設計面１３２上もしくはその下方のいずれにあるかを判定してもよい。コントローラ１３０は、中心１３４が設計面１３２の上方、設計面１３２上、または設計面１３２の下方のいずれにあるかに依存して、入力装置１０６からの入力または勾配制御システム１２８からの入力のいずれかに基づいて器具１０８の移動を制御するかを判定するように適合されてもよい。

他の実施形態において、コントローラ１３０は、設計面１３２に対する器具の切断縁１１２の複数の部分の相対的な場所を比較することにより、器具１０８および設計面１３２の相対位置を評価するように適合されてもよい。切断縁１１２の複数の部分は、切断縁１１２の中心１３４辺りに配設された部分と、第１端１１４の辺りおよび／または第２端１１６の辺りに配設された切断縁１１２の部分とを含んでもよい。

図２Ｂに示すように、切断縁１１２の第２端１１６は、設計面１３２の下方にあり、切断縁１１２の第１端１１４と切断縁１１２の中心１３４との両方は、それぞれ設計面１３２の上方および設計面１３２上にある。コントローラ１３０は、中心１３４が設計面１３２の上方、設計面１３２上、もしくは設計面１３２の下方のいずれにあるかに依存して、および／または第１端および第２端１１４、１１６が設計面１３２の上方、設計面１３２上、もしくは設計面１３２の下方のいずれにあるかに依存して、入力装置１０６からの入力または勾配制御システム１２８からの入力のいずれかに基づいて器具１０８の移動を制御するかを判定するように適合されてもよい。

勾配制御システム１２８およびコントローラ１３０は、１つ以上の制御モジュール（例えばＥＣＭ、ＥＣＵ等）を含んでもよい。１つ以上の制御モジュールは、処理ユニット、メモリ、センサインタフェース、および／または制御信号インタフェース（信号を受信および送信するための）を含んでもよい。処理ユニットは、特定の通信、制御、および／または診断機能を行うために器具制御システム１２４により用いられる１つ以上の論理および／または処理コンポーネントを表してもよい。例えば、処理ユニットは、器具制御システム１２４内および／または外の装置間における情報のルーティングを実行するように適合されてもよい。

さらに、処理ユニットは、メモリなどの格納装置からの指令を実行するように適合されてもよい。１つ以上の制御モジュールは、１つ以上の汎用処理ユニットおよび／または専用ユニット（例えばＡＳＩＣＳ、ＦＰＧＡ等）などの複数の処理ユニットを含んでもよい。特定の実施形態において、処理ユニットの機能性は、一体化されたＣＰＵ、メモリ、および１つ以上の周辺装置を含む、一体化されたマイクロプロセッサまたはマイクロコンピュータ内において具現化されてもよい。メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気および光学格納装置、ディスク、消去可能なプログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等）などのプログラム可能な消去可能コンポーネント、およびフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを含むがそれらに限定されない、情報を格納可能な１つ以上の既知のシステムを表してもよい。

本明細書に記載のオペレータによる器具の制御を制限するためのシステムおよび方法の産業上の利用可能性は、上述の検討から容易に理解されよう。機械は、軌道式トラクタとして示したが、機械は、例えば採鉱、建設および他の産業アプリケーションに関連付けられた少なくとも１つの作業を行ういずれかの種類の機械であってもよい。その上、本明細書に記載のシステムおよび方法は、多様な機械および仕事に適合させることが可能である。例えば、バックホーローダ、スキッドステアローダ、ホイールローダ、モータグレーダ、スクレーパ、および他の多くの機械が、記載のシステムおよび方法から恩恵を得ることが可能である。従って、本開示は、多くの機械および多くの環境に適用可能である。

特定の実施形態によれば、器具制御システム１２４は、勾配制御システム１２８により生成された目標位置信号および入力装置１０６により生成された目標位置信号を比較するとともに、設計面１３２に対する器具１０８の相対位置に基づいて対応する勾配制御システム１２８の目標位置または対応する入力装置１０６の目標位置に器具１０８を移動させる制御信号を生成するように適合されている。

図３は、器具制御プロセスおよび器具制御システムの動作（２００）の例示的実施形態を示す。コントローラ１３０は、オペレータにより所望される器具１０８の位置を示す入力装置１０６により生成された目標位置を受信するように適合されている（ステップ２０２）。コントローラ１３０は、さらに、設計面を達成するために工事現場１１１の地勢に係合するために要求される工具１０８の位置を示す、勾配制御システム１２８により生成された目標位置信号を受信するように適合されている（ステップ２０４）。コントローラは、相対的な入力装置１０６の目標位置信号を設計面１３２と比較し、入力装置１０６の目標位置信号が設計面１３２上もしくはその下方の相対位置または設計面１３２の上方の相対位置のいずれを表すかを判定する（ステップ２０６）。

図２Ａに示すように相対的な入力装置１０６の目標位置信号が設計面１３２の上方にあれば（ステップ２０６：Ｎｏ）、コントローラ１３０は、入力装置１０６の目標位置信号を用いて（ステップ２０８）、オペレータにより所望される位置を示す目標位置に器具１０８を移動させる（ステップ２１０）。相対的な入力装置１０６の目標位置信号が設計面１３２上もしくはその下方にあれば（ステップ２０６：Ｙｅｓ）、コントローラ１３０は、勾配制御システム１２８の目標位置信号を用いて（ステップ２１２）、現場設計１２６から自動的に決定された器具１０８の移動を示す目標位置に器具１０８を移動させる（ステップ２１０）。

図４は、開示された発明による、器具制御プロセスおよび器具制御システムの動作（３００）の別の例示的実施形態を示す。コントローラ１３０は、オペレータにより所望される器具１０８の位置を示す入力装置１０６からの目標位置信号を受信するように適合されている（ステップ３０２）。コントローラ１３０は、さらに、現場設計１２６に従い勾配制御システム１２８により自動的に生成された目標位置信号を受信するように適合されている（ステップ３０４）。

コントローラ１３０は、オペレータの目標位置信号が、例えば器具下降信号または器具上昇信号などの昇降信号を表すかを判定する（ステップ３０６）。オペレータの目標位置信号が昇降信号であれば（ステップ３０６：Ｙｅｓ）、コントローラは、オペレータの目標位置信号を表す相対位置を設計面１３２と比較し、オペレータの目標位置信号が、器具１０８の中心部分１３４が設計面１３２上もしくはその下方または設計面１３２の上方のいずれにある相対位置を表すかを判定する（ステップ３０８）。

相対的なオペレータの目標位置信号を表す位置が設計面１３２の上方にあれば（ステップ３０８：Ｙｅｓ）、コントローラ１３０は、昇降信号を用いて、器具１０８をオペレータの目標位置信号を表す位置に移動させる（ステップ３１０）。しかし、相対的なオペレータの目標位置信号が、器具の中心部分１３４が設計面１３２上またはその下方にあれば（ステップ３０８：Ｎｏ）、コントローラは、昇降信号が器具下降信号であるかを判定する（ステップ３１２）。

昇降信号が器具下降信号でなければ、すなわち、器具上昇信号であれば（ステップ３１２：Ｎｏ）、コントローラ１３０は、昇降信号（器具上昇信号）を用いて、器具１０８をオペレータの目標位置信号を表す位置に移動させる（ステップ３１０）。しかし、昇降信号が器具下降信号であれば（ステップ３１２：Ｙｅｓ）、コントローラ１３０は、勾配制御システム１２８により生成された現場設計１２６の目標位置信号を用いて、器具を対応する位置に移動させる（ステップ３１４）。

しかし、オペレータの目標位置信号が昇降信号でなければ（ステップ３０６：Ｎｏ）、コントローラは、オペレータの目標位置信号が、例えば器具左チルト信号または器具右チルト信号などのチルト信号であるかを判定する（ステップ３１６）。オペレータの目標位置信号がチルト信号であれば（ステップ３１６：Ｙｅｓ）、コントローラ１３０は、相対的なオペレータの目標位置信号を設計面１３２と比較するとともに、オペレータの目標位置信号が、器具１０８の第１端１１４または第２端１１６が設計面１３２上またはその下方のいずれかにあるかを判定するように適合されている。

第１端１１４または第２端１１６が設計面１３２上またはその下方にあるかは、チルト信号が器具左チルト信号または器具右チルト信号であるかに対応する、または関連付けられる。しかし、第１端１１４または第２端１１６が設計面１３２上またはその下方にあるときであっても、コントローラ１３０は、器具チルト信号を用いて、器具を対応する位置に移動させる（ステップ３１８）。図２Ｂに示すように、左チルト信号に対応するまたは関連付けられた第２端１１６は、設計面１３２の下方に移動することが許される。しかし、中心部分１３４は、設計面１３２の上方に残らなければならない。このため、コントローラは、中心部分１３４が設計面の上方にあるかを監視し、設計面１３２に対する器具の中心部分の相対位置に基づいて器具１０８を制御する（すなわち、ステップ３０８に戻り、器具１０８の昇降移動に関する制御シーケンスを継続する）ように適合されている。

上述の説明は、開示のシステムおよび方法の例を提供していることが理解されよう。しかし、本開示の他の実装は、詳細において上述の例と異なり得ると考えられる。本開示または本開示の例へのすべての参照は、その時点で検討されている特定の例を参照することを意図するものであり、より一般的に本開示の範囲についての何らの限定も示唆することを意図するものではない。特定の特長を区別および批判するすべての文言は、それらの特長が好ましさに欠けることを示すことを意図するものであり、他に指定しない限り、かかる特長を本開示の範囲から完全に排除することを意図するものではない。

本明細書における値の範囲の記載は、本明細書において他に指定しない限り、その範囲に該当する各々の別々の値に個々に言及する簡略な方法として役立つことを単に意図するものであり、各々の別々の値は、本明細書において個々に記載されたかのように本明細書に組み込まれる。本明細書に記載のすべての方法は、本明細書において他に指定しない限り、またはその他文脈上明らかに矛盾しない限り、いずれの好適な順序でも行うことが可能である。

このため、本開示は、適用法により認められるように本明細書に付帯の請求項に記載の主題のすべての修正および均等物を含む。また、すべての可能な変形における上記の要素のいずれの組み合わせも、本明細書において他に指定しない限り、またはその他文脈上明らかに矛盾しない限り、本開示に含まれる。

Claims (10)

1. 器具制御システム（１２４）であって：
   器具（１０８）に動作的に接続されたコントローラ（１３０）；を備え、コントローラ（１３０）は：
   オペレータにより所望される器具の移動を示す信号を入力装置（１０６、１１０）から受信し；
   自動的に決定された器具の移動を示す自動的に生成された信号を受信し；
   入力装置の信号または自動的に生成された信号に基づいて器具（１０８）を移動させるかを判定し；
   器具（１０８）の部分（１３４）が所望される切断面（１３２）の上方にあるときに入力装置の信号に基づいて器具を移動させるように適合された制御信号を生成する；ように適合されている、器具制御システム（１２４）。
2. 自動的に生成された信号は、器具（１０８）の部分（１３４）が所望される切断面（１３２）上またはその下方にあるときに器具（１０８）を移動させる、請求項１に記載の器具制御システム（１２４）。
3. 入力装置の信号は、器具下降信号を表す、請求項２に記載の器具制御システム（１２４）。
4. 入力装置の信号は、器具チルト信号を表し、コントローラ（１３０）は、器具の部分（１３４）が所望される切断面（１３２）上またはその下方にあるときであっても器具チルト信号に基づいて器具（１０８）を移動させるように適合されている、請求項２に記載の器具制御システム（１２４）。
5. 器具（１０８）の部分（１３４）は、切断縁（１１２）の第１端（１１４）と第２端（１１６）との間に配設された器具（１０８）の切断縁（１１２）の中心辺りに配設された領域であり、コントローラ（１３０）は、切断縁（１１２）の中心（１３４）が所望される切断面（１３２）上またはその下方にあるときであっても器具チルト信号に基づいて器具を移動させるように適合されている、請求項４に記載の器具制御システム（１２４）。
6. コントローラ（１３０）は、第１端（１１４）または第２端（１１６）のいずれかが所望される切断面（１３２）上またはその下方にあるときであっても器具チルト信号に基づいて器具（１０８）を移動させるように適合されている、請求項５に記載の器具制御システム（１２４）。
7. 自動的に生成された信号は、器具下降信号、器具上昇信号、または器具チルト信号の少なくとも１つを表す、請求項３に記載の器具制御システム（１２４）。
8. 機械（１００）であって：
   器具（１０８）と；
   オペレータによる器具（１０８）の制御を制限するように構成された器具制御システム（１２４）とを備え、器具制御システム（１２４）は：
   器具（１０８）に動作的に接続されたコントローラ（１３０）；を備え、コントローラ（１３０）は：
   オペレータにより所望される器具の移動を示す信号を入力装置（１０６、１１０）から受信し；
   自動的に決定された器具の移動を示す自動的に生成された信号を受信し；
   入力装置の信号または自動的に生成された信号に基づいて器具（１０８）を移動させるかを判定し；
   器具（１０８）の部分（１３４）が所望される切断面（１３２）の上方にあるときに入力装置の信号に基づいて器具（１０８）を移動させるように適合された制御信号を生成する；ように適合されている、機械（１００）。
9. 自動的に生成された信号は、器具（１０８）の部分（１３４）が所望される切断面（１３２）上またはその下方にあるときに器具（１０８）を移動させる、請求項１８に記載の機械（１００）。
10. 入力装置の信号は、器具チルト信号を表し、コントローラ（１３０）は、器具の部分（１３４）が所望される切断面（１３２）上またはその下方にあるときであっても器具チルト信号に基づいて器具を移動させるように適合されている、請求項１９に記載の機械（１００）。

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