WO2020255608A1

WO2020255608A1 - 作業機械を制御するためのシステム及び方法

Info

Publication number: WO2020255608A1
Application number: PCT/JP2020/019866
Authority: WO
Inventors: 志尚 ▲高▼岡; 広太別府; 悠人藤井; 徹倉金
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2019-06-19
Filing date: 2020-05-20
Publication date: 2020-12-24
Also published as: US20220195703A1; JP2021001437A; JP7244168B2; CA3136304A1; AU2020298366B2; US11993923B2; AU2020298366A1

Abstract

コントローラは、掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定する。コントローラは、第１パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて第１パスの掘削を実行する。コントローラは、第１パスで掘削された実際の土量を取得する。コントローラは、実際の土量に基づいて、目標土量を修正する。コントローラは、修正された目標土量に基づいて、第２パスの目標掘削深さを決定する。コントローラは、第２パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて第２パスの掘削を実行する。

Description

作業機械を制御するためのシステム及び方法

　本開示は、作業機械を制御するためのシステム及び方法に関する。

　従来、作業機械を自動的に制御するシステムが知られている。例えば、特許文献1のシステムでは、コントローラが、作業現場での作業機の動くべき目標プロファイルを作業現場の地形などから予め設定する。コントローラは、作業現場の現況地形上の開始位置から掘削を開始し、目標プロファイルに沿って作業機を動作させる。

米国特許第８６３９３９３号

　地形、土質、或いは土の硬さなどの要因により、作業機が、目標とする終了位置まで到達する前に、目標プロファイルから離れてしまうことがある。その場合、そのまま作業が継続されると、地形に凹凸を作り出すことになり、作業効率が低下してしまう。

　本開示の目的は、作業機械の自動制御において、土の硬さなどの要因による作業効率の低下を抑えることにある。

　第１の態様に係るシステムは、作業機を含む作業機械を制御するためのシステムである。当該システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得する。コントローラは、掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定する。コントローラは、第１パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて第１パスの掘削を実行する。コントローラは、第１パスで掘削された実際の土量を取得する。コントローラは、実際の土量に基づいて、目標土量を修正する。コントローラは、修正された目標土量に基づいて、第２パスの目標掘削深さを決定する。コントローラは、第２パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて第２パスの掘削を実行する。

　第２の態様に係る方法は、作業機を含む作業機械を制御するためにコントローラによって実行される方法である。当該方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得することである。第２の処理は、掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定することである。第３の処理は、第１パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて第１パスの掘削を実行することである。第４の処理は、第１パスで掘削された実際の土量を取得することである。第５の処理は、実際の土量に基づいて、目標土量を修正することである。第６の処理は、修正された目標土量に基づいて、第２パスの目標掘削深さを決定することである。第７の処理は、第２パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて第２パスの掘削を実行することである。

　第３の態様に係るシステムは、作業機を含む作業機械を制御するためのシステムである。当該システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得する。コントローラは、掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定する。コントローラは、第１パスの目標掘削深さまで作業機を動作させて、第１パスの掘削を実行する。

　本開示によれば、作業機械の自動制御において、土の硬さなどの要因による作業効率の低下を抑えることができる。

実施形態に係る作業機械を示す側面図である。作業機械の制御システムの構成を示すブロック図である。現況地形の一例を示す側面図である。作業機械の自動制御の処理を示すフローチャートである。作業機械の自動制御の処理を示すフローチャートである。第２パスの掘削の開始時の現況地形の一例を示す図である。第３パスの掘削の開始時の現況地形の一例を示す図である。他の実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。

　以下、実施形態に係る作業機械１について、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る作業機械１を示す側面図である。本実施形態に係る作業機械１は、ブルドーザである。作業機械１は、車体１１と、走行装置１２と、作業機１３とを含む。

　車体１１は、運転室１４とエンジン室１５とを含む。運転室１４には、図示しない運転席が配置されている。走行装置１２は、車体１１に取り付けられている。走行装置１２は、左右の履帯１６を有している。なお、図１では、左側の履帯１６のみが図示されている。履帯１６が回転することによって、作業機械１が走行する。

　作業機１３は、車体１１に取り付けられている。作業機１３は、リフトフレーム１７と、ブレード１８と、リフトシリンダ１９とを含む。リフトフレーム１７は、上下に動作可能に車体１１に取り付けられている。リフトフレーム１７は、ブレード１８を支持している。ブレード１８は、リフトフレーム１７の動作に伴って上下に移動する。リフトフレーム１７は、走行装置１２に取り付けられてもよい。リフトシリンダ１９は、車体１１とリフトフレーム１７とに連結されている。リフトシリンダ１９が伸縮することによって、リフトフレーム１７は、上下に動作する。

　図２は、作業機械１の制御システム３の構成を示すブロック図である。本実施形態では、制御システム３は、作業機械１に搭載されている。図２に示すように、作業機械１は、エンジン２２と、油圧ポンプ２３と、動力伝達装置２４とを含む。油圧ポンプ２３は、エンジン２２によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２３から吐出された作動油は、リフトシリンダ１９に供給される。なお、図２では、１つの油圧ポンプ２３が図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。

　動力伝達装置２４は、エンジン２２の駆動力を走行装置１２に伝達する。動力伝達装置２４は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）であってもよい。或いは、動力伝達装置２４は、例えば、トルクコンバーター、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。

　制御システム３は、入力装置２５と、コントローラ２６と、制御弁２７とを備える。入力装置２５は、運転室１４に配置されている。入力装置２５は、オペレータによって操作可能である。入力装置２５は、オペレータによる操作に応じた操作信号を出力する。入力装置２５は、コントローラ２６に操作信号を出力する。

　入力装置２５は、走行装置１２と作業機１３とを操作するための操作レバー、ペダル、或いはスイッチ等の操作子を含む。入力装置２５は、タッチパネルを含んでもよい。入力装置２５の操作に応じて、作業機械１の前進及び後進などの走行が制御される。入力装置２５の操作に応じて、作業機１３の上昇及び下降などの動作が制御される。

　コントローラ２６は、取得したデータに基づいて作業機械１を制御するようにプログラムされている。コントローラ２６は、記憶装置２８とプロセッサ２９とを含む。記憶装置２８は、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置２８は、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置２８は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置２８は、作業機械１を制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。

　プロセッサ２９は、例えばCPU（central processing unit）である。プロセッサ２９は、プログラムに従って、作業機械１を制御するための処理を実行する。コントローラ２６は、走行装置１２、或いは動力伝達装置２４を制御することで、作業機械１を走行させる。コントローラ２６は、制御弁２７を制御することで、ブレード１８を上下に移動させる。

　制御弁２７は、比例制御弁であり、コントローラ２６からの指令信号によって制御される。制御弁２７は、リフトシリンダ１９などの油圧アクチュエータと、油圧ポンプ２３との間に配置される。制御弁２７は、油圧ポンプ２３から、リフトシリンダ１９に供給される作動油の流量を制御する。コントローラ２６は、ブレード１８が動作するように、制御弁２７への指令信号を生成する。これにより、リフトシリンダ１９が制御される。なお、制御弁２７は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁２７は、電磁比例制御弁であってもよい。

　図２に示すように、制御システム３は、位置センサ３３を含む。位置センサ３３は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS(Global Navigation Satellite System)レシーバを含む。位置センサ３３は、衛星より測位信号を受信し、測位信号により、作業機械１の現在位置を取得する。コントローラ２６は、作業機械１の現在位置からブレード１８の刃先位置を算出する。

　コントローラ２６は、現況地形データを取得する。現況地形データは、作業現場の現況地形を示す。現況地形データは、現況地形の三次元測量図を示す。図３は、現況地形５０の一例を示す側面図である。現況地形データは、現況地形５０上の複数の地点の座標と高度とを示す。

　初期の現況地形データは、予め記憶装置２８に保存されている。例えば、初期の現況地形データは、レーザ測量によって得られてもよい。コントローラ２６は、作業機械１の移動中に、最新の現況地形データを取得して、現況地形データを更新する。詳細には、コントローラ２６は、履帯１６が通過した現況地形５０上の複数の地点の高さを取得する。或いは、コントローラ２６は、作業機械１の外部の機器から、最新の現況地形データを取得してもよい。

　制御システム３は、土量センサ３４を含む。土量センサ３４は、ブレード１８に保持されている実際の土量を検出する。コントローラ２６は、実際の土量を示す土量データを土量センサ３４から取得する。土量センサ３４は、例えば、ブレード１８が受ける負荷を検出する油圧センサであってもよい。コントローラ２６は、ブレード１８が受ける負荷から実際の土量を算出してもよい。或いは、土量センサ３４は、Ｌｉｄａｒ（light detection and ranging）などの走査装置、或いはカメラであってもよい。コントローラ２６は、ブレード１８に保持されている土の形状、或いは画像から実際の土量を算出してもよい。或いは、コントローラ２６は、掘削前の現況地形５０と、掘削時のブレード１８の刃先の軌跡とから実際の土量を算出してもよい。

　次に、コントローラ２６によって実行される作業機械１の自動制御について説明する。なお、作業機械１の自動制御は、オペレータによる手動操作と合わせて行われる半自動制御であってもよい。或いは、作業機械１の自動制御は、オペレータによる手動操作無しで行われる完全自動制御であってもよい。以下の説明では、作業機械１は、例えばスロットドージングにおける各スロットを前後に行き来して、各スロットの掘削を行うものとする。図４及び図５は、作業機械１の自動制御の処理を示すフローチャートである。

　図４に示すように、ステップＳ１０１では、コントローラ２６は、現在位置データを取得する。現在位置データは、ブレード１８の現在の刃先位置を示す。ステップＳ１０２では、コントローラ２６は、現況地形データを取得する。

　ステップＳ１０３では、コントローラ２６は、目標地形データを取得する。図３に示すように、目標地形データは、作業機械１による作業の目標地形６０を示す。目標地形６０は、作業対象である地形の目標プロファイルであり、掘削作業の結果として望まれる形状を示す。目標地形データは、掘削による目標掘削深さの下限値を示す。目標地形６０の少なくとも一部は、現況地形５０よりも下方に位置する。目標地形データは、オペレータによる入力装置２５の操作によって生成されてもよい。或いは、目標地形データは、現況地形データに基づいて、コントローラ２６によって自動的に生成されてもよい。なお、図３において、目標地形６０は水平である。しかし、目標地形６０は、水平方向に対して傾斜していてもよい。

　ステップＳ１０４では、コントローラ２６は、作業データを取得する。作業データは、作業機械１による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離Ｌ１と、進入路の角度Ａ１と、退出路の角度Ａ２とを含む。目標土量は、１回のパスでブレード１８によって掘削される土の目標量を示す。１回のパスは、作業機械１が前進して掘削を開始してから、後進に切り換えて掘削を終了するまでの一連の動作を意味する。

　図３に示すように、掘削距離Ｌ１は、第１開始位置Ｐ１と掘削終端との間の距離を示す。第１開始位置Ｐ１は、第１のパスの掘削の開始位置である。コントローラ２６は、オペレータによる入力装置２５の操作によって作業データを取得してもよい。或いは、コントローラ２６は、作業現場の施工管理を行う外部のコンピュータから、作業データを取得してもよい。或いは、コントローラ２６が自動的に作業データを決定してもよい。

　ステップＳ１０５では、コントローラ２６は、作業データに基づいて、第１パスの目標掘削深さＨ１を決定する。コントローラ２６は、作業データに基づいて予測される掘削土量が目標土量に一致するように、第１パスの目標掘削深さＨ１を決定する。なお、図３においてハッチングを付した部分５１（以下、「第１カット５１」と呼ぶ）が、予測される掘削土量に相当する。コントローラ２６は、後述する第１パスの目標軌道７１が目標地形６０を下方に越えないように、第１パスの目標掘削深さＨ１を決定する。

　ステップＳ１０６では、コントローラ２６は、第１パスの目標軌道７１を決定する。図３に示すように、第１パスの目標軌道７１は、進入路７１ａと、中間路７１ｂと、退出路７１ｃとを含む。進入路７１ａは、第１開始位置Ｐ１から角度Ａ１で延びている。退出路７１ｃは、掘削終端の位置へ角度Ａ２で延びている。中間路７１ｂは、進入路７１ａと退出路７１ｃとの間に位置する。なお、図３に示す例では、中間路７１ｂは水平である。しかし、中間路７１ｂは、水平方向に対して傾斜していてもよい。

　コントローラ２６は、掘削終端の位置と、掘削距離Ｌ１と、進入路７１ａの角度Ａ１と、退出路７１ｃの角度Ａ２と、第１パスの目標掘削深さＨ１とに基づいて、作業機１３の第１パスの目標軌道７１を決定する。コントローラ２６は、掘削終端の位置と掘削距離Ｌ１とから、第１開始位置Ｐ１を決定する。コントローラ２６は、第１開始位置Ｐ１と、進入路７１ａの角度Ａ１と、退出路７１ｃの角度Ａ２と、第１パスの目標掘削深さＨ１とから、第１パスの目標軌道７１を決定する。第１パスの目標軌道７１の少なくとも一部は、現況地形５０よりも下方に位置する。

　ステップＳ１０７では、コントローラ２６は、第１パスの目標軌道７１に従ってブレード１８を制御する。コントローラ２６は、掘削の開始位置から作業機１３による作業を開始し、第１パスの目標軌道７１に従ってブレード１８の刃先を移動させるように、作業機１３を制御する。例えば、図３に示すように、コントローラ２６は、ブレード１８の刃先を第１開始位置Ｐ１から第１パスの目標軌道７１に向かって移動させ、第１パスの目標軌道７１に沿って移動させる。それにより、第１パスの目標掘削深さＨ１までブレード１８が移動し、第１カット５１が掘削される。コントローラ２６は、ブレード１８の刃先を、掘削終端を越えた置土範囲まで移動させる。それにより、掘削された土が、置土範囲においてブレード１８から排出される。

　掘削においては、ブレード１８の刃先は、必ずしも目標軌道７１に沿って移動するとは限らない。例えば、土が硬いなどの要因により、ブレード１８への負荷が過大となったときに、ブレード１８の刃先が、目標軌道７１から離脱することがある。前回のパスの掘削時に、ブレード１８の刃先が、目標軌道７１から離脱したときには、目標土量と実際の土量とに差分が生じる。

　ステップＳ１０８では、コントローラ２６は、現況地形データを更新する。現況地形５０の更新は、随時、行われてもよい。第１パスの掘削が完了すると、作業機械１は、後退して第２開始位置Ｐ２に移動する。そして、作業機械１は、第２開始位置Ｐ２から第２パスの掘削を開始する。

　図５は、第２パス以降の掘削の処理を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ２０１では、コントローラ２６は、前回のパスで掘削された実際の土量を取得する。

　ステップＳ２０２では、コントローラ２６は、実際の土量に基づいて、目標土量を修正する。ステップＳ２０２では、コントローラ２６は、当初の目標土量と実際の土量との差分を算出する。コントローラ２６は、差分に基づいて、目標土量を修正する。例えば、コントローラ２６は、差分に所定の係数を乗じた値を当初の目標土量から減ずることで、目標土量を修正する。或いは、コントローラ２６は、実際の土量を目標土量としてもよい。

　ステップＳ２０３では、コントローラ２６は、後退距離を取得する。後退距離は、前回のパスの掘削の開始位置から次回のパスの掘削の開始位置までの距離、又は、掘削終端の位置から第１開始位置Ｐ１までの距離を示す。コントローラ２６は、オペレータによる入力装置２５の操作によって後退距離を取得してもよい。或いは、コントローラ２６は、作業現場の施工管理を行う外部のコンピュータから、後退距離を取得してもよい。或いは、コントローラ２６が自動的に後退距離を決定してもよい。

　ステップＳ２０４では、コントローラ２６は、修正された目標土量に基づいて、目標掘削深さを修正する。コントローラ２６は、修正された目標土量と、後退距離と、進入路の角度Ａ１とに基づいて、目標掘削深さを修正する。例えば、図６は、第２パスの掘削の開始時の現況地形５０の一例を示す図である。

　図６に示すように、コントローラ２６は、修正された目標土量に基づいて、第２パスの目標掘削深さＨ２を決定する。コントローラ２６は、作業データに基づいて予測される掘削土量が、修正された目標土量に一致するように、第２パスの目標掘削深さＨ２を決定する。なお、図６においてハッチングを付した部分５２（以下、「第２カット５２」と呼ぶ）が、予測される掘削土量に相当する。コントローラ２６は、後述する第２パスの目標軌道７２が目標地形６０を下方に越えないように、第２パスの目標掘削深さＨ２を決定する。

　ステップＳ２０５では、コントローラ２６は、修正された目標掘削深さが目標地形６０に到達したかを判定する。例えば、図６では、第２パスの目標掘削深さＨ２は、目標地形６０に到達していない。その場合、処理はステップＳ２０６に進む。

　ステップＳ２０６では、コントローラ２６は、次のパスの目標軌道を決定する。コントローラ２６は、前回のパスの掘削の開始位置と、掘削終端の位置と、後退距離と、進入路の角度Ａ１と、退出路の角度Ａ２と、修正された目標掘削深さとに基づいて、次のパスの目標軌道を決定する。図６に示すように、コントローラ２６は、第１開始位置Ｐ１と後退距離Ｌ２とから、第２開始位置Ｐ２を決定する。第２開始位置Ｐ２は、第２のパスの掘削の開始位置である。コントローラ２６は、第２開始位置Ｐ２と、掘削終端の位置と、進入路の角度Ａ１と、退出路の角度Ａ２と、修正された目標掘削深さＨ２とから、第２パスの目標軌道７２を決定する。

　ステップＳ２０７では、コントローラ２６は、ステップＳ２０６で決定された目標軌道に従って、作業機１３を制御する。図６に示すように、コントローラ２６は、第２パスの目標軌道７２に従って、作業機１３を制御する。それにより、第２パスの目標掘削深さＨ２までブレード１８が移動し、第２カット５２が掘削される。ステップＳ２０８では、コントローラ２６は、ステップＳ１０８と同様に、現況地形データを更新する。

　ステップＳ２０５において、修正された目標掘削深さが目標地形６０に到達したときには、処理はステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、コントローラ２６は、修正された目標土量に基づいて、後退距離を修正する。コントローラ２６は、作業データに基づいて予測される掘削土量が、修正された目標土量に一致するように、後退距離を修正する。

　例えば、図７は、第３パスの掘削の開始時の現況地形５０を示す図である。図７に示すように、第３パスの目標掘削深さＨ３は、目標地形６０に到達している。この場合、コントローラ２６は、修正された目標土量に基づいて、第３パスの後退距離Ｌ３を決定する。コントローラ２６は、作業データに基づいて予測される掘削土量が、修正された目標土量に一致するように、第３パスの後退距離Ｌ３を決定する。なお、図７においてハッチングを付した部分５３（以下、「第３カット５３」と呼ぶ）が、第３パスにおいて予測される掘削土量に相当する。

　コントローラ２６は、第２開始位置Ｐ２と、修正された後退距離Ｌ３とから第３開始位置Ｐ３を決定する。第３開始位置Ｐ３は、第３のパスの掘削の開始位置である。コントローラ２６は、第３開始位置Ｐ３と、掘削終端の位置と、進入路の角度Ａ１と、退出路の角度Ａ２と、目標掘削深さＨ３とから、第３パスの目標軌道７３を決定する。コントローラ２６は、第３パスの目標軌道７３に従って、作業機１３を制御する。それにより、図７に示すように、第３カット５３が掘削される。

　第４パスの掘削についても、第３パスと同様に、コントローラ２６は、目標土量を修正し、修正された目標土量に基づいて、第４パスの後退距離Ｌ４を決定する。コントローラ２６は、作業データに基づいて予測される掘削土量が、修正された目標土量に一致するように、第４パスの後退距離Ｌ４を決定する。なお、図７においてハッチングを付した部分５４（以下、「第４カット５４」と呼ぶ）が、第４パスにおいて予測される掘削土量に相当する。

　コントローラ２６は、第３開始位置Ｐ３と、修正された後退距離Ｌ４とから第４開始位置Ｐ４を決定する。コントローラ２６は、第４開始位置Ｐ４と、掘削終端の位置と、進入路の角度Ａ１と、退出路の角度Ａ２と、目標掘削深さＨ３とから、第４パスの目標軌道７４を決定する。コントローラ２６は、第４パスの目標軌道７４に従って、作業機１３を制御する。それにより、図７に示すように、第４カット５４が掘削される。

　以上の作業が繰り返されることで、現況地形５０が目標地形６０に近づくように掘削される。また、１つの目標地形６０の掘削が完了すると、コントローラ２６は、さらに下方に位置する次の目標地形について、上記と同様の作業を行う。

　以上説明した、本実施形態に係る作業機械１の制御システム３では、実際の土量に基づいて目標土量が修正され、修正された目標土量に基づいて、次のパスの目標掘削深さが決定される。それにより、作業機械１の自動制御において、土の硬さなどの要因による作業効率の低下を抑えることができる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　作業機械１は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ、油圧ショベル等の他の車両であってもよい。作業機械１は、電動モータで駆動される車両であってもよい。

　コントローラ２６は、互いに別体の複数のコントローラを有してもよい。コントローラ２６による処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。上述した処理は、複数のプロセッサに分散して実行されてもよい。

　作業機械１は、遠隔操縦可能な車両であってもよい。その場合、制御システム３の一部は、作業機械１の外部に配置されてもよい。例えば、図８に示すように、コントローラ２６は、リモートコントローラ２６１と車載コントローラ２６２とを含んでもよい。リモートコントローラ２６１は、作業機械１の外部に配置されてもよい。例えば、リモートコントローラ２６１は、作業機械１の外部の管理センタに配置されてもよい。車載コントローラ２６２は、作業機械１に搭載されてもよい。入力装置２５は、作業機械１の外部に配置されてもよい。入力装置２５が作業機械１から省略されてもよい。その場合、運転室は、作業機械１から省略されてもよい。

　リモートコントローラ２６１と車載コントローラ２６２とは、通信装置３８,３９を介して無線により通信可能であってもよい。そして、上述したコントローラ２６の機能の一部がリモートコントローラ２６１によって実行され、残りの機能が車載コントローラ２６２によって実行されてもよい。例えば、目標軌道を決定する処理は、リモートコントローラ２６１によって実行されてもよい。作業機１３への指令信号を出力する処理は、車載コントローラ２６２によって実行されてもよい。

　自動制御の処理は、上述した実施形態のものに限らず、変更、省略、或いは追加されてもよい。自動制御の処理の実行順序は、上述した実施形態のものに限らず、変更されてもよい。

１　　　作業機械
１３　　作業機
２６　　コントローラ

Claims

　作業機を含む作業機械を制御するためのシステムであって、
　コントローラを備え、
　前記コントローラは、
　　前記作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得し、
　　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定し、
　　前記第１パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第１パスの掘削を実行し、
　　前記第１パスで掘削された実際の土量を取得し、
　　前記実際の土量に基づいて、前記目標土量を修正し、
　　修正された目標土量に基づいて、第２パスの目標掘削深さを決定し、
　　前記第２パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第２パスの掘削を実行する、
システム。
　前記コントローラは、
　　進入路の角度を取得し、
　　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第１パスの目標掘削深さを決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記コントローラは、
　　退出路の角度を取得し、
　　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度とに基づいて、前記第１パスの目標掘削深さを決定する、
請求項２に記載のシステム。
　前記コントローラは、
　　前記掘削終端の位置と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度と、前記第１パスの目標掘削深さとに基づいて、第１パスの目標軌道を決定し、
　　前記第１パスの掘削において、前記第１パスの目標軌道に従って前記作業機を動作させるように制御する、
請求項３に記載のシステム。
　前記コントローラは、
　　前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第１パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得し、
　　前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、前記第２パスの目標掘削深さを決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記コントローラは、
　　進入路の角度を取得し、
　　前記修正された目標土量と、前記後退距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第２パスの目標掘削深さを決定する、
請求項５に記載のシステム。
　前記コントローラは、
　　前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第１パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得し、
　　前記目標掘削深さの下限値を取得し、
　　前記目標掘削深さが前記下限値に到達するまでは、前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、次回のパスの前記目標掘削深さを決定し、
　　前記目標掘削深さが前記下限値に到達した後には、前記修正された目標土量に基づいて前記後退距離を修正する、
請求項１に記載のシステム。
　作業機を含む作業機械を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
　前記作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得することと、
　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定することと、
　前記第１パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第１パスの掘削を実行することと、
　前記第１パスで掘削された実際の土量を取得することと、
　前記実際の土量に基づいて、前記目標土量を修正することと、
　修正された目標土量に基づいて、第２パスの目標掘削深さを決定することと、
　前記第２パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第２パスの掘削を実行すること、
を備える方法。
　進入路の角度を取得することと、
　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第１パスの目標掘削深さを決定すること、
をさらに備える請求項８に記載の方法。
　退出路の角度を取得することと、
　　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度とに基づいて、前記第１パスの目標掘削深さを決定すること
をさらに備える請求項９に記載の方法。
　前記掘削終端の位置と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度と、前記第１パスの目標掘削深さとに基づいて、第１パスの目標軌道を決定することと、
　前記第１パスの掘削において、前記第１パスの目標軌道に従って前記作業機を動作させるように制御すること
をさらに備える請求項１０に記載の方法。
　前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第１パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得することと、
　前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、前記第２パスの目標掘削深さを決定すること、
をさらに備える請求項８に記載の方法。
　進入路の角度を取得することと、
　前記修正された目標土量と、前記後退距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第２パスの目標掘削深さを決定すること、
をさらに備える請求項１２に記載の方法。
　前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第１パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得することと、
　前記目標掘削深さの下限値を取得することと、
　前記目標掘削深さが前記下限値に到達するまでは、前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、次回のパスの前記目標掘削深さを決定することと、
　前記目標掘削深さが前記下限値に到達した後には、前記修正された目標土量に基づいて前記後退距離を修正すること、
をさらに備える請求項８に記載の方法。
　作業機を含む作業機械を制御するためのシステムであって、
　コントローラを備え、
　前記コントローラは、
　　前記作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得し、
　　前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離とに基づいて、第１パスの目標掘削深さを決定し、
　　前記第１パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第１パスの掘削を実行する、
システム。