JP2018197425A - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
Rs = 1 - Vw / Vc
Vwは、作業車両1の車速である。コントローラ26は、位置センサ31が検出した車体位置データから車速Vwを算出する。Vcは、履帯16の移動速度である。コントローラ26は、出力センサ34が検出した動力伝達装置24の出力から履帯16の移動速度Vcを算出する。
Rs > Rth (2)
Rthは、所定のスリップ判定閾値である。コントローラ26は、シュースリップ率Rsがスリップ判定閾値Rthより大きいときにシュースリップ有りと判定する。コントローラ26は、シュースリップ率Rsがスリップ判定閾値Rth以下であるときには、シュースリップ無しと判定する。
1 作業車両
3 制御システム
26 コントローラ
Claims (20)
- 走行装置と作業機とを有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
所定の目標値に従って前記作業機を制御し、
前記作業機の制御中に、前記走行装置のスリップの発生を判定し、
前記スリップの判定の結果に応じて前記目標値を変更する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記スリップが無いと判定したときには、前記目標値を増大させる、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、所定回数連続して前記スリップが無いと判定したときに、前記目標値を増大させる、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記スリップが有ると判定したときには、前記目標値を減少させる、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記目標値に従って、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面を決定し、
前記目標値が大きいほど作業対象の出来形面から前記目標設計面までの距離を増大させる、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記目標値は、目標土量であり、
前記コントローラは、前記作業機によって掘削される土量が前記目標土量となるように、前記作業機を制御する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記目標値は、目標牽引力であり、
前記コントローラは、前記作業車両の牽引力が前記目標牽引力となるように、前記作業機を制御する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
第1の作業パスの実行中に前記スリップの発生を判定し、
前記スリップの判定の結果に応じて第2の作業パスのための前記目標値を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
所定の目標値に従って、前記作業機を制御することと、
前記作業機の制御中に、前記走行装置のスリップの発生を判定することと、
前記スリップの判定の結果に応じて前記目標値を変更すること、
を備える方法。 - 前記目標値を変更することは、前記スリップが無いと判定したときに、前記目標値を増大させることを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記目標値を変更することは、所定回数連続して前記スリップが無いと判定したときに、前記目標値を増大させることを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記目標値を変更することは、前記スリップが有ると判定したときに、前記目標値を減少させることを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記目標値に従って、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計面を決定することと、
前記目標値が大きいほど作業対象の出来形面から前記目標設計面までの距離を増大させること、
をさらに備える請求項9に記載の方法。 - 前記目標値は、目標土量であり、
前記作業機を制御することは、前記作業機によって掘削される土量が前記目標土量となるように、前記作業機を制御することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記目標値は、目標牽引力であり、
前記作業機を制御することは、前記作業車両の牽引力が前記目標牽引力となるように、前記作業機を制御することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 第1の作業パスの実行中に前記スリップの発生を判定することと、
前記スリップの判定の結果に応じて第2の作業パスのための前記目標値を決定すること、
をさらに備える、
請求項9に記載の方法。 - 走行装置と、
作業機と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
所定の目標値に従って、前記作業機を制御し、
前記作業機の制御中に、前記走行装置のスリップの発生を判定し、
前記スリップの判定の結果に応じて前記目標値を変更する、
作業車両。 - 前記コントローラは、前記スリップが無いと判定したときには、前記目標値を増大させる、
請求項17に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、所定回数連続して前記スリップが無いと判定したときに、前記目標値を増大させる、
請求項17に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、前記スリップが有ると判定したときには、前記目標値を減少させる、
請求項17に記載の作業車両。
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