JPH01193651A - ブルドーザの履帯スリップ検知装置 - Google Patents
ブルドーザの履帯スリップ検知装置Info
- Publication number
- JPH01193651A JPH01193651A JP63018230A JP1823088A JPH01193651A JP H01193651 A JPH01193651 A JP H01193651A JP 63018230 A JP63018230 A JP 63018230A JP 1823088 A JP1823088 A JP 1823088A JP H01193651 A JPH01193651 A JP H01193651A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- vehicle speed
- caterpillar
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000001926 lymphatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はブルドーザの履帯スリップ検知装置に関するも
のであって９例えば１本発明の装置からの出力を基準に
エンジン出力やトランスミッション走行速度段を制御し
、ブルドーザの牽引力の最適自動化が図れるなど１本発
明の用途は広い。
のであって９例えば１本発明の装置からの出力を基準に
エンジン出力やトランスミッション走行速度段を制御し
、ブルドーザの牽引力の最適自動化が図れるなど１本発
明の用途は広い。
（従来の技術）
ブルドーザにおいては、ブレードによる押上作業、リン
パ装置によるリッピング作業中に負荷が大きくなると履
帯スリップが生じ、効率良く作業が出来ない。
パ装置によるリッピング作業中に負荷が大きくなると履
帯スリップが生じ、効率良く作業が出来ない。
そこで、特公昭５Ｂ−４９６６１号公報に示すように、
ドツプラ一方式による速度検出手段で車速を検出し、こ
の速度検出手段で検出した車速と車輪駆動機構で検出し
た回転数とに基づいて履帯スリップを検出し、それによ
り作業機の負荷を低減するようにしたものが知られてい
る。
ドツプラ一方式による速度検出手段で車速を検出し、こ
の速度検出手段で検出した車速と車輪駆動機構で検出し
た回転数とに基づいて履帯スリップを検出し、それによ
り作業機の負荷を低減するようにしたものが知られてい
る。
（発明が解決しようとする課題）
かかるドツプラ方式による速度検出手段は。
マイクロ波を大地に向けて送出し１反射波を受信するこ
とで車体の大地に対する絶対速度、すなわち車速を検出
するものであるから、水面であったり不整地であったり
すると出力が不安定となると共に、応答時間も遅＜、シ
かも複数のセンサが近くにあると誤動作することがある
と共に、空間フィルター、レーザ発生器等の高価な機器
を用いるのでコストが高くなってしまう。
とで車体の大地に対する絶対速度、すなわち車速を検出
するものであるから、水面であったり不整地であったり
すると出力が不安定となると共に、応答時間も遅＜、シ
かも複数のセンサが近くにあると誤動作することがある
と共に、空間フィルター、レーザ発生器等の高価な機器
を用いるのでコストが高くなってしまう。
そこで３本発明は前述の問題点を解決することができる
ブルドーザの履帯スリップ検知装置を提供することを目
的とする。
ブルドーザの履帯スリップ検知装置を提供することを目
的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、車体２１の前後方向の加速度α。
を検出する加速度センサ１５と、車体２１の傾斜角θを
検出する傾斜計１４と、履帯速度を検出する手段と、前
記検出加速度α。に基づいて車速を演算し、この結果車
速と前記履帯速度とにより履帯スリンプ率Ｓを演算する
演算回路１１とにより構成したことを特徴とするブルド
ーザの履帯スリンブ検知装置である。
検出する傾斜計１４と、履帯速度を検出する手段と、前
記検出加速度α。に基づいて車速を演算し、この結果車
速と前記履帯速度とにより履帯スリンプ率Ｓを演算する
演算回路１１とにより構成したことを特徴とするブルド
ーザの履帯スリンブ検知装置である。
（実施例）
本発明の一実施例装置について、第１図乃至第４図を参
照しながら説明してゆく。
照しながら説明してゆく。
（１） 装置の構成説明
第１図に示すように、エンジン２２で発生した動力がト
ルクコンバータ２３と、トランスミッション２４と、走
行うラッチと、終減速２６とを経て履帯２５に伝えられ
前後進するブルドーザ２０において、車体２１には車体
前後方向の加速度α。を検出する加速度センサ１３と。
ルクコンバータ２３と、トランスミッション２４と、走
行うラッチと、終減速２６とを経て履帯２５に伝えられ
前後進するブルドーザ２０において、車体２１には車体
前後方向の加速度α。を検出する加速度センサ１３と。
同じく車体前後方向の傾斜角θを検出する傾斜計１４と
、履帯速度を検出するためのトランスミッション速度段
ｍを検出するセンサ１５及びトルクコンバータ出力軸回
転数Ｎを検出する回転計１６と、前記検出信号を入力し
て演算し履帯スリップ率信号Ｓを出力するコントローラ
１０とが備えられている。更に補足すると、前記本発明
の実施例装置の用途例なる装置、すなわち前記履帯スリ
ップ信号Ｓを入力してアクチュエータの動作信号ｆ、、
ｆ、を出力するコントローラ３０と、前記信号ｆｌを入
力しエンジン噴射ポンプの燃料制御を行うアクチュエー
タ３１と、前記信号ｆ２を入力しトランスミッション速
度段の変速制御を行うアクチュエータ３２とからなる装
置も装着するブルドーザである。
、履帯速度を検出するためのトランスミッション速度段
ｍを検出するセンサ１５及びトルクコンバータ出力軸回
転数Ｎを検出する回転計１６と、前記検出信号を入力し
て演算し履帯スリップ率信号Ｓを出力するコントローラ
１０とが備えられている。更に補足すると、前記本発明
の実施例装置の用途例なる装置、すなわち前記履帯スリ
ップ信号Ｓを入力してアクチュエータの動作信号ｆ、、
ｆ、を出力するコントローラ３０と、前記信号ｆｌを入
力しエンジン噴射ポンプの燃料制御を行うアクチュエー
タ３１と、前記信号ｆ２を入力しトランスミッション速
度段の変速制御を行うアクチュエータ３２とからなる装
置も装着するブルドーザである。
（２）装置の動作説明
第１図乃至第４図に基づき本装置の動作説明をする。ま
ず本装置の作動の概要を述べると。
ず本装置の作動の概要を述べると。
検出された加速度を補正しつつ演算した実車速ｆｉｖｃ
ａｔ と、トルクコンバータ出力回転数Ｎと。
ａｔ と、トルクコンバータ出力回転数Ｎと。
ギヤ比にと、スプロケット円周長２を乗じて演なる履帯
スリップ率Ｓを演算し、これを所定の判断値と比較し外
部アクチエエータへの動作信号として出力するものであ
る。以下順を追って詳述する。まず理論車速度ｖＴ□。
スリップ率Ｓを演算し、これを所定の判断値と比較し外
部アクチエエータへの動作信号として出力するものであ
る。以下順を追って詳述する。まず理論車速度ｖＴ□。
について述べると、トルクコンバータ出力回転数Ｎは回
転センサ１６によって検出されるものであり、ギヤ比に
はトランスミッションの速度段センサ１５によって検出
された速度段ｍからコントローラ内に既に記憶されてい
る該速度段ｍの減速比であり、これらのデータ及びスプ
ロケット外周実行長さ２が■、□。−ＮＸＫＸｌとして
演算されたもので、この演算は第１図に図示の履帯速痩
演算回路１２で行われる。
転センサ１６によって検出されるものであり、ギヤ比に
はトランスミッションの速度段センサ１５によって検出
された速度段ｍからコントローラ内に既に記憶されてい
る該速度段ｍの減速比であり、これらのデータ及びスプ
ロケット外周実行長さ２が■、□。−ＮＸＫＸｌとして
演算されたもので、この演算は第１図に図示の履帯速痩
演算回路１２で行われる。
次に実車速度■。、について述べると＋”Ｃａｌされる
結果であって１式中のαとｇ−ｓｉｎθとについて第２
図を参照しながら以下に記述する。
結果であって１式中のαとｇ−ｓｉｎθとについて第２
図を参照しながら以下に記述する。
加速度センサα。−α、十α２＋α、なる合成加速度α
。を検出しているが１本装置に有用な加速度成分はα１
のみである。ここで言うα１はα、ｍｇ−ｓｉｎθなる
車体傾斜θに基づく加速度を、α、は車体振動に基づく
ものであって実測値としては高周波成分よりなる加速度
である。そこでこの合成加速度α。は、第２図（ａ）。
。を検出しているが１本装置に有用な加速度成分はα１
のみである。ここで言うα１はα、ｍｇ−ｓｉｎθなる
車体傾斜θに基づく加速度を、α、は車体振動に基づく
ものであって実測値としては高周波成分よりなる加速度
である。そこでこの合成加速度α。は、第２図（ａ）。
（ロ）、 （Ｃ）、 （ｄｉ、 （ｅ）及び（ｆ）で図
示するように、加速度センサの特性により検出され、ロ
ーパスフィルタ１７でα、が除却されα。−α、＝α１
＋α２となる。前記α１＋α２が前記式中のαである。
示するように、加速度センサの特性により検出され、ロ
ーパスフィルタ１７でα、が除却されα。−α、＝α１
＋α２となる。前記α１＋α２が前記式中のαである。
そしてこの加速度αはＡ−Ｄコンバータ１８でディジタ
ル信号に変換されてコントローラＩＯへ入力される０次
にｇ−ｓｉｎθであるが、前記コントローラｌＯに加速
度信号として入力されたαはα＝α１＋α２−α、＋ｇ
−ｓｉｎθであって該ｇ−ｓ ｉ ｎθを除却するため
のものであり、具体的には別途車体傾斜計１４で検知し
た傾斜角θを前記αの入力と同様にＡ−Ｄコンバータ１
８でディジタル信号に変換してコントと演算するもので
ある０次に補正演算について述べる。まず補正演算の必
要性であるが、第１の誤差は入力データの誤差であり、
第２の誤差はドリフト誤差であって常時補正しないと累
積誤差となり正しい履帯スリップ率を出力しなくなるこ
とを防止するものである０次に各々の誤差補正について
述べる。第１の誤差であるが。
ル信号に変換されてコントローラＩＯへ入力される０次
にｇ−ｓｉｎθであるが、前記コントローラｌＯに加速
度信号として入力されたαはα＝α１＋α２−α、＋ｇ
−ｓｉｎθであって該ｇ−ｓ ｉ ｎθを除却するため
のものであり、具体的には別途車体傾斜計１４で検知し
た傾斜角θを前記αの入力と同様にＡ−Ｄコンバータ１
８でディジタル信号に変換してコントと演算するもので
ある０次に補正演算について述べる。まず補正演算の必
要性であるが、第１の誤差は入力データの誤差であり、
第２の誤差はドリフト誤差であって常時補正しないと累
積誤差となり正しい履帯スリップ率を出力しなくなるこ
とを防止するものである０次に各々の誤差補正について
述べる。第１の誤差であるが。
本実施例の場合入力信号α、θ、ｍ、Ｎは０．００１秒
毎に読込し２０回読込分を１単位としてＶ 、、、。。
毎に読込し２０回読込分を１単位としてＶ 、、、。。
Ｖ、、、、Ｓを演算しているが、簡単に言えば積分Ｎ積
誤差等の要因で誤差を生じる。そこで本実施例では補正
演算の判断基準とするため履帯を別途設けてこれを過去
５単位データについて（０，１秒）行っている。尚この
誤差について説明すると、前記α、を精査すると１本実
施例においては第３図に図示するように無視できないα
、なる誤差が１秒間で最大０． Ｉ Ｇ発生している。
誤差等の要因で誤差を生じる。そこで本実施例では補正
演算の判断基準とするため履帯を別途設けてこれを過去
５単位データについて（０，１秒）行っている。尚この
誤差について説明すると、前記α、を精査すると１本実
施例においては第３図に図示するように無視できないα
、なる誤差が１秒間で最大０． Ｉ Ｇ発生している。
そこでこれを０．１秒間の変動の平均値としてα３．、
、ｌ＝ ｏ、 ＯＯ５Ｇ１０．０５秒として前記演算値
α、と比較することにしである。即ちα。
、ｌ＝ ｏ、 ＯＯ５Ｇ１０．０５秒として前記演算値
α、と比較することにしである。即ちα。
＞ Ｏ，ＯＯ５であれば実車はスリップを発生するもの
であり誤差を考慮しないで出力Ｓを演算するようにして
いる。一方α、＜０．００５であれば、この誤差を無視
すればスリップがなくともスリップ出力Ｓが発信される
恐れがあるため履を各単位でのＶ ＣＡＬを過去にさか
のぼって■。。
であり誤差を考慮しないで出力Ｓを演算するようにして
いる。一方α、＜０．００５であれば、この誤差を無視
すればスリップがなくともスリップ出力Ｓが発信される
恐れがあるため履を各単位でのＶ ＣＡＬを過去にさか
のぼって■。。
富Ｖｃ−＋ ０．０２αｓ、 ＶｃａＬ＝ Ｖｃａｔ
０．０４α８のように、また入力加速度の０点をα
、シフトすると演算補正することにより正しい出力信号
が出せるようにしている。
０．０４α８のように、また入力加速度の０点をα
、シフトすると演算補正することにより正しい出力信号
が出せるようにしている。
この演算補正を第４図のフローチャート図で示すと、■
と■と■と＠とになる。
と■と■と＠とになる。
次に第２の誤差であるが３例えば外気温度。
湿度の変化に伴い、センサのセンシング能力やコントロ
ーラの演算性能に変化が有り演算結果が傾向をもって変
化する場合がある。又突発的な変化データα、Ｎ、θ１
ｍを検知しその時点のみ異常データ（これは異常と言え
るものでなく１例えば変速時のシラツクは正常であるが
センサは異常データとして検出しコントローラへ送信す
る）を検出する場合、これを補正しなければ正常な出力
を出せないことになる。従って。
ーラの演算性能に変化が有り演算結果が傾向をもって変
化する場合がある。又突発的な変化データα、Ｎ、θ１
ｍを検知しその時点のみ異常データ（これは異常と言え
るものでなく１例えば変速時のシラツクは正常であるが
センサは異常データとして検出しコントローラへ送信す
る）を検出する場合、これを補正しなければ正常な出力
を出せないことになる。従って。
本実施例では前記α、を過去５データ分演算し分散Ｓ２
を求めこれを０．００３（ｌａ１１５）” と比較して
いる。Ｓ”＞０．００３であれば補正不要であり、Ｓ”
＜０．００３であればドリフト補正するようしている。
を求めこれを０．００３（ｌａ１１５）” と比較して
いる。Ｓ”＞０．００３であれば補正不要であり、Ｓ”
＜０．００３であればドリフト補正するようしている。
これを第４図のフローチャート図で示すと、■と■と［
相］と０と＠とになる。
相］と０と＠とになる。
以上の補正を加味されて演算された履帯スリップ率Ｓの
出力について、更に追記補足すると。
出力について、更に追記補足すると。
本実施例においてはＳ〉３０％であればエンジン回転を
下げるかトランスミッション速度段を下げるかの判断を
コントローラ３０に行わせ。
下げるかトランスミッション速度段を下げるかの判断を
コントローラ３０に行わせ。
その結果ｆＩ、ｒｚを各々のアクチュエータ３１．３２
に出力している。又Ｓく１０％であれば前記と対動作を
行わせる出力ｆ＋、ｆｚが発信されるようにしてあり、
実機上ヒステリシス動作が行えるよう配慮しである。
に出力している。又Ｓく１０％であれば前記と対動作を
行わせる出力ｆ＋、ｆｚが発信されるようにしてあり、
実機上ヒステリシス動作が行えるよう配慮しである。
（３） 結果
このように、演算速度Ｖ ｃａｔ を履帯スリップ加速
度αＳの大きさに基づいて補正した後に履帯スリップ率
Ｓを演算することにより、車体振動、車体傾斜及び急、
激変化があっても履帯スリップ率は正しく算出される。
度αＳの大きさに基づいて補正した後に履帯スリップ率
Ｓを演算することにより、車体振動、車体傾斜及び急、
激変化があっても履帯スリップ率は正しく算出される。
尚以上の動作をフローチャートで表わしたのが第４図で
ある。
ある。
（発明の効果）
加速度センサ１３の加速度に基づいて履帯スリップ率を
検知できるので、水面でも不整地でも正確に検知できる
と共に、誤動作することがなく、シかも加速度センサと
演算回路より構成できるからコストを安くできる。
検知できるので、水面でも不整地でも正確に検知できる
と共に、誤動作することがなく、シかも加速度センサと
演算回路より構成できるからコストを安くできる。
図面は本発明の実施例を示し、第１回は全体図、第２図
は加速度検出の説明図、第３図（ｇ）〜（員はスリップ
加速度の説明図、第４閏はフローチャートである。 １０・・・コントローラ １１・・・履帯スリップ率演算回路 １２・・・履帯速度演算回路 １３・・・加速度セン
サ１４・・・傾斜計 １５・・・速度段セ
ンサ１６・・・回転センサ 特許出願人 株式会社小松製作所 代理人 （弁理士）岡 Ｈｌ 和 喜第１図 第４図 履帯速度〉０→前道
は加速度検出の説明図、第３図（ｇ）〜（員はスリップ
加速度の説明図、第４閏はフローチャートである。 １０・・・コントローラ １１・・・履帯スリップ率演算回路 １２・・・履帯速度演算回路 １３・・・加速度セン
サ１４・・・傾斜計 １５・・・速度段セ
ンサ１６・・・回転センサ 特許出願人 株式会社小松製作所 代理人 （弁理士）岡 Ｈｌ 和 喜第１図 第４図 履帯速度〉０→前道
Claims (1)
- 車体２１の前後方向の加速度α＿０を検出する加速度セ
ンサ１３と、車体２１の傾斜角θを検出する傾斜計１４
と、履帯速度を検出する手段と、前記検出加速度α＿０
に基づいて車速を演算し、この結果車速と前記履帯速度
とにより履帯スリップ率Ｓを演算する演算回路１１とに
より構成したことを特徴とするブルドーザの履帯スリッ
プ検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63018230A JPH0795074B2 (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63018230A JPH0795074B2 (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01193651A true JPH01193651A (ja) | 1989-08-03 |
| JPH0795074B2 JPH0795074B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=11965865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63018230A Expired - Lifetime JPH0795074B2 (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0795074B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001082199A (ja) * | 1999-09-09 | 2001-03-27 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪駆動車の駆動力制御装置 |
| CN102864802A (zh) * | 2012-10-15 | 2013-01-09 | 山推工程机械股份有限公司 | 混合动力推土机功率匹配控制方法以及系统 |
| JP2018197425A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60127465A (ja) * | 1983-12-14 | 1985-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
-
1988
- 1988-01-28 JP JP63018230A patent/JPH0795074B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60127465A (ja) * | 1983-12-14 | 1985-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001082199A (ja) * | 1999-09-09 | 2001-03-27 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪駆動車の駆動力制御装置 |
| CN102864802A (zh) * | 2012-10-15 | 2013-01-09 | 山推工程机械股份有限公司 | 混合动力推土机功率匹配控制方法以及系统 |
| JP2018197425A (ja) * | 2017-05-23 | 2018-12-13 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
| US11454006B2 (en) | 2017-05-23 | 2022-09-27 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, method and work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0795074B2 (ja) | 1995-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6863150B1 (en) | Electric power steering control apparatus | |
| KR100961606B1 (ko) | 전동 파워 스티어링 제어 장치 | |
| US6450287B1 (en) | Electric power steering controller and control method thereof | |
| US6802226B2 (en) | Physical amount estimating apparatus, road surface friction condition estimating apparatus, steering angle neutral point estimating apparatus and air pressure reduction estimating apparatus | |
| JP3860518B2 (ja) | 路面摩擦状態推定装置 | |
| KR102484938B1 (ko) | 차량의 휠 속도 추정 장치 및 방법 | |
| KR101995354B1 (ko) | 느슨한 바퀴 탐지 | |
| US20070107978A1 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| US9041331B2 (en) | Motor controlling apparatus | |
| KR20200031211A (ko) | 차량의 휠 속도 추정 장치 및 방법 | |
| JPH063257A (ja) | 路面摩擦係数演算装置 | |
| US11313762B2 (en) | Dynamometer control device | |
| EP1364859A2 (en) | Rotational angle detecting apparatus and torque detecting apparatus | |
| JPH01193651A (ja) | ブルドーザの履帯スリップ検知装置 | |
| US7263903B2 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
| CN108063576B (zh) | 基于向量的位置感测系统中的误差校正 | |
| US6591670B1 (en) | Device for detecting wheel speed signal frequency | |
| JPS62149503A (ja) | 車輪の空気圧検出装置 | |
| JPH06219310A (ja) | コントローラのフェイルセーフ装置 | |
| KR102569200B1 (ko) | 추정 랙 포스 기반으로 복원 전류를 계산하는 차량의 eps 제어 장치 및 방법 | |
| JP2004289925A (ja) | 車両のスリップ検出方法及び装置 | |
| JP2001133391A (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
| JP3198690B2 (ja) | 回転体の速度検出装置 | |
| JP2548355Y2 (ja) | 車軸トルク計測装置 | |
| US8180540B2 (en) | Continuously variable transmission |