JPH063257A - 路面摩擦係数演算装置 - Google Patents
路面摩擦係数演算装置Info
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- JPH063257A JPH063257A JP4166242A JP16624292A JPH063257A JP H063257 A JPH063257 A JP H063257A JP 4166242 A JP4166242 A JP 4166242A JP 16624292 A JP16624292 A JP 16624292A JP H063257 A JPH063257 A JP H063257A
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N19/00—Investigating materials by mechanical methods
- G01N19/02—Measuring coefficient of friction between materials
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】目標スリップ率を得るために必要とされる摩擦
係数を最適な時期に所望の車輪に対するものとして求め
ることのできる路面摩擦係数演算装置を提供することを
目的とする。 【構成】従動輪回転速度検出センサ１８の出力から、車
輪速度演算回路３２ａで車輪速度が求められて、車輪加
減速度演算回路３６ａで車輪加減速度が求められるとと
もに、車体加減速度検出センサの２２の出力に基づく車
体加減速度と前記車輪速度からスリップ率演算回路でス
リップ率を求める。前記車輪加減速度とスリップ率が所
定の条件を満たすことにより、ゲート信号を出力し、前
記ゲート信号により、車体加減速度と駆動輪側のスリッ
プ率から従動輪側の路面摩擦係数を求める。同様にし
て、駆動輪側の路面摩擦係数も求める。
係数を最適な時期に所望の車輪に対するものとして求め
ることのできる路面摩擦係数演算装置を提供することを
目的とする。 【構成】従動輪回転速度検出センサ１８の出力から、車
輪速度演算回路３２ａで車輪速度が求められて、車輪加
減速度演算回路３６ａで車輪加減速度が求められるとと
もに、車体加減速度検出センサの２２の出力に基づく車
体加減速度と前記車輪速度からスリップ率演算回路でス
リップ率を求める。前記車輪加減速度とスリップ率が所
定の条件を満たすことにより、ゲート信号を出力し、前
記ゲート信号により、車体加減速度と駆動輪側のスリッ
プ率から従動輪側の路面摩擦係数を求める。同様にし
て、駆動輪側の路面摩擦係数も求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車、自動二輪車に
装着されるブレーキ制御装置や駆動力制御装置に使用さ
れる路面摩擦係数演算装置に関する。
装着されるブレーキ制御装置や駆動力制御装置に使用さ
れる路面摩擦係数演算装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、自動車や自動二輪車において、
走行中の車体の速度と車輪の回転速度とから路面に対す
る車輪のスリップ率を演算して、前記スリップ率に基づ
いて車体に最適の制動を施すブレーキ制御装置が知られ
ている。
走行中の車体の速度と車輪の回転速度とから路面に対す
る車輪のスリップ率を演算して、前記スリップ率に基づ
いて車体に最適の制動を施すブレーキ制御装置が知られ
ている。
【０００３】前記ブレーキ制御装置は、制動力が最高に
なる所定のスリップ率（以下、目標スリップ率という）
までは、ブレーキペダルの踏み込み量に対応してブレー
キの液圧を変化させて制動力を増大させ（以下、通常制
御という）、目標スリップ率に到達した場合には、ブレ
ーキの液圧増大を制限してスリップ率の増大を回避する
制御を行っている（以下、制限制御という）。
なる所定のスリップ率（以下、目標スリップ率という）
までは、ブレーキペダルの踏み込み量に対応してブレー
キの液圧を変化させて制動力を増大させ（以下、通常制
御という）、目標スリップ率に到達した場合には、ブレ
ーキの液圧増大を制限してスリップ率の増大を回避する
制御を行っている（以下、制限制御という）。
【０００４】この場合、路面に対する車輪のスリップ率
と路面摩擦係数μとは、相関関係があり、高摩擦係数の
路面（以下、高μ路という）と低摩擦係数の路面（以
下、低μ路という）とでは、車体を安定して制御できる
スリップ率が異なる。
と路面摩擦係数μとは、相関関係があり、高摩擦係数の
路面（以下、高μ路という）と低摩擦係数の路面（以
下、低μ路という）とでは、車体を安定して制御できる
スリップ率が異なる。
【０００５】そこで、ブレーキ制御装置では、通常制御
の領域を広くするために、高μ側に目標スリップ率を設
定し、制限制御に入ったところで、路面摩擦係数μを演
算することにより、目標スリップ率を切り換えている。
このように、通常制御から制限制御に切り換えてから路
面摩擦係数μの検出を始める方式として、特開昭６２−
１９４９６３号がある。
の領域を広くするために、高μ側に目標スリップ率を設
定し、制限制御に入ったところで、路面摩擦係数μを演
算することにより、目標スリップ率を切り換えている。
このように、通常制御から制限制御に切り換えてから路
面摩擦係数μの検出を始める方式として、特開昭６２−
１９４９６３号がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように、前記ブレ
ーキ制御装置においては、通常制御から制限制御に切り
換えてから路面摩擦係数μの検出を始めている。したが
って、目標スリップ率の設定が制御の切り換え時から遅
延するおそれがある。
ーキ制御装置においては、通常制御から制限制御に切り
換えてから路面摩擦係数μの検出を始めている。したが
って、目標スリップ率の設定が制御の切り換え時から遅
延するおそれがある。
【０００７】本発明は、この種の問題を解決するために
なされたものであって、目標スリップ率を得るために必
要とされる路面摩擦係数を、最適な時期に所望の車輪に
対して求めることのできる路面摩擦係数演算装置を提供
することを目的とする。
なされたものであって、目標スリップ率を得るために必
要とされる路面摩擦係数を、最適な時期に所望の車輪に
対して求めることのできる路面摩擦係数演算装置を提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、前車輪および後車輪を有する車両にお
ける路面摩擦係数演算装置であって、一方の車輪の回転
速度と車体速度とから当該車輪のスリップ率を求める第
１スリップ率演算手段と、他方の車輪の回転速度と車体
速度とから当該車輪のスリップ率を求める第２スリップ
率演算手段と、車体加減速度を検出する車体加減速度検
出手段と、前記一方の車輪の回転速度から当該車輪の回
転加減速度を求める車輪加減速度算出手段と、前記一方
の車輪のスリップ率と、前記一方の車輪の回転加減速度
とがそれぞれ所定の条件を満足した際に演算指示信号を
出力する演算指示手段と、前記演算指示信号に基づき、
前記他方の車輪のスリップ率と前記車体加減速度とか
ら、前記一方の車輪に対する路面摩擦係数を求める路面
摩擦係数算出手段と、を備えることを特徴とする。
めに、本発明は、前車輪および後車輪を有する車両にお
ける路面摩擦係数演算装置であって、一方の車輪の回転
速度と車体速度とから当該車輪のスリップ率を求める第
１スリップ率演算手段と、他方の車輪の回転速度と車体
速度とから当該車輪のスリップ率を求める第２スリップ
率演算手段と、車体加減速度を検出する車体加減速度検
出手段と、前記一方の車輪の回転速度から当該車輪の回
転加減速度を求める車輪加減速度算出手段と、前記一方
の車輪のスリップ率と、前記一方の車輪の回転加減速度
とがそれぞれ所定の条件を満足した際に演算指示信号を
出力する演算指示手段と、前記演算指示信号に基づき、
前記他方の車輪のスリップ率と前記車体加減速度とか
ら、前記一方の車輪に対する路面摩擦係数を求める路面
摩擦係数算出手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係る路面摩擦係数演算装置では、第１
スリップ率算出手段で求められた一方の車輪のスリップ
率と車輪加減速度算出手段で求められた車輪加減速度が
所定の条件を満たしている場合のみ、演算指示手段から
演算指示信号が出力され、前記信号に基づき路面摩擦係
数算出手段において、車体加減速度と他方の車輪のスリ
ップ率から路面摩擦係数を求める。したがって、前記所
定の条件を適当に設定すれば、ブレーキ制動を行った場
合に路面摩擦係数に基づいて車体の制御が行われるた
め、車体が安定して走行できる。
スリップ率算出手段で求められた一方の車輪のスリップ
率と車輪加減速度算出手段で求められた車輪加減速度が
所定の条件を満たしている場合のみ、演算指示手段から
演算指示信号が出力され、前記信号に基づき路面摩擦係
数算出手段において、車体加減速度と他方の車輪のスリ
ップ率から路面摩擦係数を求める。したがって、前記所
定の条件を適当に設定すれば、ブレーキ制動を行った場
合に路面摩擦係数に基づいて車体の制御が行われるた
め、車体が安定して走行できる。
【００１０】
【実施例】本発明に係る路面摩擦係数演算装置につい
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
【００１１】図２において、参照符号１０は、自動二輪
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
１４と後輪部１６とを備える。前記前輪部１４と後輪部
１６には、それぞれロータリエンコーダ等からなる従動
輪回転速度検出センサ１８と駆動輪回転速度検出センサ
２０が配設されるとともに、本体部に車体加減速度検出
センサ２２が設けられている。前記センサ１８、２０、
２２は、コントロールユニット２４に接続され、これら
によって、図１に示す路面摩擦係数演算装置３０が構成
されている。
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
１４と後輪部１６とを備える。前記前輪部１４と後輪部
１６には、それぞれロータリエンコーダ等からなる従動
輪回転速度検出センサ１８と駆動輪回転速度検出センサ
２０が配設されるとともに、本体部に車体加減速度検出
センサ２２が設けられている。前記センサ１８、２０、
２２は、コントロールユニット２４に接続され、これら
によって、図１に示す路面摩擦係数演算装置３０が構成
されている。
【００１２】前記コントロールユニット２４は、従動輪
回転速度検出センサ１８と駆動輪回転速度検出センサ２
０の出力信号から前輪部１４と後輪部１６の車輪速度Ｖ
wf、Ｖwrをそれぞれ演算する車輪速度演算回路３２ａ、
３２ｂと、車輪速度演算回路３２ａ、３２ｂの出力から
ノイズを除去するノイズフィルタ３４ａ、３４ｂと、ノ
イズを除去された車輪速度Ｖwf、Ｖwrから車輪加減速度
αwf、αwrを演算する車輪加減速度演算回路３６ａ、３
６ｂと、車体加減速度検出センサ２２の出力信号からノ
イズを除去するアナログフィルタ３８と、前記ノイズの
除去された出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換器４０と、前記Ａ／Ｄ変換器４０の出力から車体の傾
斜等に基づく車体加減速度検出センサ２２の出力分を補
正する零点補正回路４２と、前記車輪速度Ｖwf、Ｖwrと
零点補正された車体加減速度Ｇｘから推定車体速度Ｖ
ref を演算する推定車体速度演算回路４４ａ、４４ｂ
と、前記推定車体速度Ｖref と前記車輪速度Ｖwf、Ｖwr
の一方に基づきそれぞれスリップ率Ｓf 、Ｓr を演算す
るスリップ率演算回路４６ａ、４６ｂと、前記車輪加減
速度αwf、αwrとスリップ率Ｓf 、Ｓr に基づきゲート
信号を発生するゲート信号発生回路４８ａ、４８ｂと、
ゲート信号発生回路４８ａ、４８ｂからのゲート信号に
基づき、零点補正された車体加減速度Ｇｘと他方の車輪
のスリップ率Ｓr、Ｓf からそれぞれの路面摩擦係数μ
f 、μr を演算する路面摩擦係数演算回路５０とを備え
る。
回転速度検出センサ１８と駆動輪回転速度検出センサ２
０の出力信号から前輪部１４と後輪部１６の車輪速度Ｖ
wf、Ｖwrをそれぞれ演算する車輪速度演算回路３２ａ、
３２ｂと、車輪速度演算回路３２ａ、３２ｂの出力から
ノイズを除去するノイズフィルタ３４ａ、３４ｂと、ノ
イズを除去された車輪速度Ｖwf、Ｖwrから車輪加減速度
αwf、αwrを演算する車輪加減速度演算回路３６ａ、３
６ｂと、車体加減速度検出センサ２２の出力信号からノ
イズを除去するアナログフィルタ３８と、前記ノイズの
除去された出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換器４０と、前記Ａ／Ｄ変換器４０の出力から車体の傾
斜等に基づく車体加減速度検出センサ２２の出力分を補
正する零点補正回路４２と、前記車輪速度Ｖwf、Ｖwrと
零点補正された車体加減速度Ｇｘから推定車体速度Ｖ
ref を演算する推定車体速度演算回路４４ａ、４４ｂ
と、前記推定車体速度Ｖref と前記車輪速度Ｖwf、Ｖwr
の一方に基づきそれぞれスリップ率Ｓf 、Ｓr を演算す
るスリップ率演算回路４６ａ、４６ｂと、前記車輪加減
速度αwf、αwrとスリップ率Ｓf 、Ｓr に基づきゲート
信号を発生するゲート信号発生回路４８ａ、４８ｂと、
ゲート信号発生回路４８ａ、４８ｂからのゲート信号に
基づき、零点補正された車体加減速度Ｇｘと他方の車輪
のスリップ率Ｓr、Ｓf からそれぞれの路面摩擦係数μ
f 、μr を演算する路面摩擦係数演算回路５０とを備え
る。
【００１３】このように構成される路面摩擦係数演算装
置３０では、以下のようにして路面摩擦係数μf 、μr
が演算される。
置３０では、以下のようにして路面摩擦係数μf 、μr
が演算される。
【００１４】本実施例においては、従動輪と駆動輪の車
輪加減速度αwf、αwrとスリップ率Ｓf 、Ｓr を求め、
それぞれの路面摩擦係数μf 、μr を求めている。ここ
では、先ず、従動輪（前輪部１４）からの推定車体速度
の求め方を、図１乃至図３を参照して説明する。
輪加減速度αwf、αwrとスリップ率Ｓf 、Ｓr を求め、
それぞれの路面摩擦係数μf 、μr を求めている。ここ
では、先ず、従動輪（前輪部１４）からの推定車体速度
の求め方を、図１乃至図３を参照して説明する。
【００１５】先ず、自動二輪車１０の走行中において、
従動輪回転速度検出センサ１８は、前輪部１４（従動
輪）の回転をパルス信号として検出し、車輪速度演算回
路３２ａに出力する。前記車輪速度演算回路３２ａは、
前記パルス信号に基づいて、車輪速度Ｖwfを求める。前
記車輪速度Ｖwfに係る信号は、ノイズフィルタ３４ａを
介して車輪加減速度演算回路３６ａに出力される。前記
車輪加減速度演算回路３６ａは、前記車輪速度Ｖwfに基
づき車輪加減速度αwfを求める。
従動輪回転速度検出センサ１８は、前輪部１４（従動
輪）の回転をパルス信号として検出し、車輪速度演算回
路３２ａに出力する。前記車輪速度演算回路３２ａは、
前記パルス信号に基づいて、車輪速度Ｖwfを求める。前
記車輪速度Ｖwfに係る信号は、ノイズフィルタ３４ａを
介して車輪加減速度演算回路３６ａに出力される。前記
車輪加減速度演算回路３６ａは、前記車輪速度Ｖwfに基
づき車輪加減速度αwfを求める。
【００１６】一方、車体加減速度検出センサ２２の出力
信号は、アナログフィルタ３８、Ａ／Ｄ変換器４０、零
点補正回路４２を介して駆動力あるいは制動力の増減に
基づく車体加減速度Ｇｘに補正された後、前記車輪速度
Ｖwfとともに推定車体速度演算回路４４ａに出力され
る。前記推定車体速度演算回路４４ａでは、車輪速度Ｖ
wfと車体加減速度Ｇｘから推定車体速度Ｖref を求め
る。前記推定車体速度Ｖre f は、車輪速度Ｖwfととも
に、スリップ率演算回路４６ａに出力される。前記スリ
ップ率演算回路４６ａでは、推定車体速度Ｖref と車輪
速度Ｖwfに基づいてスリップ率Ｓf が求められる。前記
スリップ率Ｓf は、車輪加減速度αwfとともに、ゲート
信号発生回路４８ａに出力される。ゲート信号発生回路
４８ａでは、図３に示すように、Ｓf ＞０の場合、すな
わち、スリップしている場合にハイレベルになるスリッ
プ確認信号と、αwf≦−αs （αs は、正の所定値）の
場合に、すなわち、車輪加減速度αwfが所定値以下の場
合にハイレベルになる車輪減速確認信号とを生成し、両
信号の論理積をゲート信号として路面摩擦係数演算回路
５０に出力する。なお、このゲート信号が生成されるこ
とで、ブレーキ制御信号が制限制御に入る可能性のある
ことが示唆される。
信号は、アナログフィルタ３８、Ａ／Ｄ変換器４０、零
点補正回路４２を介して駆動力あるいは制動力の増減に
基づく車体加減速度Ｇｘに補正された後、前記車輪速度
Ｖwfとともに推定車体速度演算回路４４ａに出力され
る。前記推定車体速度演算回路４４ａでは、車輪速度Ｖ
wfと車体加減速度Ｇｘから推定車体速度Ｖref を求め
る。前記推定車体速度Ｖre f は、車輪速度Ｖwfととも
に、スリップ率演算回路４６ａに出力される。前記スリ
ップ率演算回路４６ａでは、推定車体速度Ｖref と車輪
速度Ｖwfに基づいてスリップ率Ｓf が求められる。前記
スリップ率Ｓf は、車輪加減速度αwfとともに、ゲート
信号発生回路４８ａに出力される。ゲート信号発生回路
４８ａでは、図３に示すように、Ｓf ＞０の場合、すな
わち、スリップしている場合にハイレベルになるスリッ
プ確認信号と、αwf≦−αs （αs は、正の所定値）の
場合に、すなわち、車輪加減速度αwfが所定値以下の場
合にハイレベルになる車輪減速確認信号とを生成し、両
信号の論理積をゲート信号として路面摩擦係数演算回路
５０に出力する。なお、このゲート信号が生成されるこ
とで、ブレーキ制御信号が制限制御に入る可能性のある
ことが示唆される。
【００１７】路面摩擦係数演算回路５０は、前記ゲート
信号の立ち上がりを検知して演算を開始する。路面摩擦
係数演算回路５０には、前輪部１４と同様にして求めら
れた後輪部１６のスリップ率Ｓr と車体加減速度Ｇｘが
出力されている。
信号の立ち上がりを検知して演算を開始する。路面摩擦
係数演算回路５０には、前輪部１４と同様にして求めら
れた後輪部１６のスリップ率Ｓr と車体加減速度Ｇｘが
出力されている。
【００１８】路面摩擦係数演算回路５０では、後輪部１
６側のスリップ率Ｓr と車体加減速度Ｇｘに基づいて、
以下に示す式により前輪部１４側の路面摩擦係数μf が
求められる。
６側のスリップ率Ｓr と車体加減速度Ｇｘに基づいて、
以下に示す式により前輪部１４側の路面摩擦係数μf が
求められる。
【００１９】μf ＝（Ａ−Ｂ×Ｋｘ）×Ｇｘ ここで、Ａ、Ｂは定数であり、Ｋｘはスリップ率Ｓr に
対応して予め設定された係数である。
対応して予め設定された係数である。
【００２０】すなわち、車体加減速度Ｇｘから前輪部１
４側の路面摩擦係数μf を求める際、後輪部１６の路面
摩擦係数μr に係る前記Ｂ×Ｋｘを補正項として差し引
くことで、前輪部１４のみの路面摩擦係数μf を精度よ
く検出することができる。
４側の路面摩擦係数μf を求める際、後輪部１６の路面
摩擦係数μr に係る前記Ｂ×Ｋｘを補正項として差し引
くことで、前輪部１４のみの路面摩擦係数μf を精度よ
く検出することができる。
【００２１】前輪部１４の場合と同様にして、車輪加減
速度αwrとスリップ率Ｓr が所定条件を満たした場合の
みゲート信号を発して、前輪部１４のスリップ率Ｓf と
車体加減速度Ｇｘとに基づき、後輪部１６側の路面摩擦
係数μr を求めることができる（図１破線部参照）。
速度αwrとスリップ率Ｓr が所定条件を満たした場合の
みゲート信号を発して、前輪部１４のスリップ率Ｓf と
車体加減速度Ｇｘとに基づき、後輪部１６側の路面摩擦
係数μr を求めることができる（図１破線部参照）。
【００２２】このように本実施例に係る路面摩擦係数演
算装置３０は、ゲート信号発生回路４８ａ、４８ｂにお
いて、ブレーキ制御装置の通常制御中に、路面摩擦係数
μf、μr を演算し、制限制御に切り換わった際に、こ
の路面摩擦係数μf 、μr より最適な目標スリップ率を
設定することができ、この結果、最適なブレーキ制御が
可能となる。
算装置３０は、ゲート信号発生回路４８ａ、４８ｂにお
いて、ブレーキ制御装置の通常制御中に、路面摩擦係数
μf、μr を演算し、制限制御に切り換わった際に、こ
の路面摩擦係数μf 、μr より最適な目標スリップ率を
設定することができ、この結果、最適なブレーキ制御が
可能となる。
【００２３】また、路面摩擦係数μf 、μr を車体加減
速度Ｇｘから求める際に、Ｂ×Ｋｘの補正項により、反
対側の車輪の制動力が路面摩擦係数μf 、μr の値に含
有されることなく、精度よく路面摩擦係数μf 、μr を
求めることができる。
速度Ｇｘから求める際に、Ｂ×Ｋｘの補正項により、反
対側の車輪の制動力が路面摩擦係数μf 、μr の値に含
有されることなく、精度よく路面摩擦係数μf 、μr を
求めることができる。
【００２４】なお、加速時においても、ゲート信号発生
回路４８ａにαwf≧−αs （αs は、正の所定値）の条
件によって車輪加速確認信号を生成するように設定する
ことにより、同様に路面摩擦係数μf 、μr を求めるこ
とができる。
回路４８ａにαwf≧−αs （αs は、正の所定値）の条
件によって車輪加速確認信号を生成するように設定する
ことにより、同様に路面摩擦係数μf 、μr を求めるこ
とができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明に係る路面摩擦係数演算装置によ
れば、以下の効果が得られる。
れば、以下の効果が得られる。
【００２６】すなわち、一方の車輪のスリップ率と車輪
加減速度が所定の条件を満たしている場合のみ、演算指
示手段から演算指示信号を出力し、前記信号に基づい
て、路面摩擦係数算出手段において、車体加減速度と他
方の車輪のスリップ率から一方の車輪の路面摩擦係数を
演算する。したがって、前記所定の条件を適当に設定す
れば、事前に路面摩擦係数を把握することができ、した
がって、この路面摩擦係数に基づき最適な目標スリップ
率を設定することができる。この場合、例えば、ブレー
キ制御をより高精度に行うことが可能となる。
加減速度が所定の条件を満たしている場合のみ、演算指
示手段から演算指示信号を出力し、前記信号に基づい
て、路面摩擦係数算出手段において、車体加減速度と他
方の車輪のスリップ率から一方の車輪の路面摩擦係数を
演算する。したがって、前記所定の条件を適当に設定す
れば、事前に路面摩擦係数を把握することができ、した
がって、この路面摩擦係数に基づき最適な目標スリップ
率を設定することができる。この場合、例えば、ブレー
キ制御をより高精度に行うことが可能となる。
【図１】本発明に係る路面摩擦係数演算装置の全体構成
説明図である。
説明図である。
【図２】本発明に係る路面摩擦係数演算装置を搭載した
自動二輪車の説明図である。
自動二輪車の説明図である。
【図３】本発明に係る路面摩擦係数演算装置における路
面摩擦係数演算方法の説明図である。
面摩擦係数演算方法の説明図である。
１０…自動二輪車 １４…前輪部 １６…後輪部 １８…従動輪回転速度検出センサ ２０…駆動輪回転速度検出センサ ２２…車体加減速度検出センサ ３２ａ、３２ｂ…車輪速度演算回路 ３６ａ、３６ｂ…車輪加減速度演算回路 ４４ａ、４４ｂ…推定車体速度演算回路 ４６ａ、４６ｂ…スリップ率演算回路 ４８ａ、４８ｂ…ゲート信号発生回路 ５０…路面摩擦係数演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】前車輪および後車輪を有する車両における
路面摩擦係数演算装置であって、 一方の車輪の回転速度と車体速度とから当該車輪のスリ
ップ率を求める第１スリップ率演算手段と、 他方の車輪の回転速度と車体速度とから当該車輪のスリ
ップ率を求める第２スリップ率演算手段と、 車体加減速度を検出する車体加減速度検出手段と、 前記一方の車輪の回転速度から当該車輪の回転加減速度
を求める車輪加減速度算出手段と、 前記一方の車輪のスリップ率と、前記一方の車輪の回転
加減速度とがそれぞれ所定の条件を満足した際に演算指
示信号を出力する演算指示手段と、 前記演算指示信号に基づき、前記他方の車輪のスリップ
率と前記車体加減速度とから、前記一方の車輪に対する
路面摩擦係数を求める路面摩擦係数算出手段と、 を備えることを特徴とする路面摩擦係数演算装置。
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