JP2005151633A - ハイブリッド車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の減速時に、可能な限り、車両の運動エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換できるように車両の前輪側及び/又は後輪側の発電電動機の回生運転を行うことができ、エネルギーの利用効率を高めることができるハイブリッド車両を提供する。
【解決手段】車両1の減速時に、車両1の目標減速力(目標減速トルク)を設定すると共に、第2発電電動機7から車輪3,3に付与する制動トルクの許容最大値を設定し、その許容最大値と車両1の目標減速トルクとのうちの小さいを第2発電電動機7から車輪3,3に付与する目標制動トルクとする。さらに目標減速トルクの残余分のトルクを上限として、第1発電電動機5から車輪2,2に付与する目標制動トルクを決定し、両発電電動機の目標制動トルクの総和の、目標減速トルクに対する不足分のトルクを摩擦式ブレーキ機構で分担させる。
【選択図】図1
【解決手段】車両1の減速時に、車両1の目標減速力(目標減速トルク)を設定すると共に、第2発電電動機7から車輪3,3に付与する制動トルクの許容最大値を設定し、その許容最大値と車両1の目標減速トルクとのうちの小さいを第2発電電動機7から車輪3,3に付与する目標制動トルクとする。さらに目標減速トルクの残余分のトルクを上限として、第1発電電動機5から車輪2,2に付与する目標制動トルクを決定し、両発電電動機の目標制動トルクの総和の、目標減速トルクに対する不足分のトルクを摩擦式ブレーキ機構で分担させる。
【選択図】図1
Description
本発明はハイブリッド車両に関し、より詳しくは、車両の前輪にトルクを付与可能な発電電動機と後輪にトルクを付与可能な発電電動機とを備えたハイブリッド車両に関する。
エンジンと発電電動機(発電機としての動作と電動機としての動作とが可能なモータ)とを車両の推進源として備えたハイブリッド車両(所謂パラレル型ハイブリッド車両)では、通常、車両の減速時に、発電電動機の回生運転(発電電動機を発電機として動作させつつ、その発電エネルギーを発電電動機の電源たる蓄電器(二次電池)に充電させる運転)を行い、これによって、車両の運動エネルギーの一部を電気エネルギーに変換して、蓄電器に回収(吸収)するようにしている。このように車両の減速時に発電電動機の回生運転を行う技術としては、例えば特開2000−316204号公報(特許文献1)に見られるものが知られている。
この特許文献1には、エンジンのクランク軸に発電電動機の回転軸(ロータ)を直結し、エンジンの発生トルクと発電電動機のトルクとを変速機と介して車輪に出力するようにしたハイブリッド車両が開示されている。同文献1の技術では、車両のブレーキペダルを操作したときに、発電電動機の回生運転を行い、このとき、ブレーキペダルの操作量が大きくなるに従って、発電電動機の回生電流を増加させるようにしている。そして、これにより、車両の減速時に、車両の運動エネルギーのうち、機械的な摩擦熱により消失する割合を減らしつつ、電気エネルギーに変換する割合を多くして、エネルギーの利用効率を高めるようにしている。
ところで、ハイブリッド車両では、上記特許文献1のものの如く、エンジンと変速機とに接続された発電電動機(以下、第1発電電動機という)だけでなく、さらに該エンジン及び発電電動機の出力トルクを付与する駆動輪(例えば前輪)とは別の駆動輪(例えば後輪)に独立的にトルクを付与可能な別の発電電動機(以下、第2発電電動機という)を備えたものも知られている。このようなハイブリッド車両では、車両の減速時に、第1及び第2発電電動機の両者で回生運転が可能であるから、それらの回生運転による車両の全体の制動力を両者の発電電動機でどのように分担させるかが問題となる。
この場合、例えばブレーキ操作による車両の減速時には、車両の前後方向の重量分布に応じてあらかじめ定めた分担割合で、車両の全体の制動力のうちの車両の前輪側で分担ささせる制動力と後輪側で分担させる制動力とを決定し、その決定した制動力に応じて前輪側の摩擦式ブレーキ機構と後輪側の摩擦式ブレーキ機構とを制御することが一般的に行われている。従って、上記のように第1及び第2発電電動機を有するハイブリッド車両においても、車両の減速時に、車両全体の所要の制動力のうち、第1発電電動機の回生運転で分担させる割合と第2発電電動機の回生運転で分担させる割合とを車両の前後方向の重量分布に応じて定めておくことが考えられる。
しかしながら、このように各発電電動機での制動力の分担分を定めるようにしたものでは、以下のようにエネルギーの利用効率の点で難点がある。
すなわち、車両の重量分布に関しては、一般に、前輪側及び後輪側のうち、エンジン及び第1発電電動機を備える方の車輪側(以下、ここでは前輪側とする)が他方の車輪側(以下、ここでは後輪側とする)よりも重いものとなるので、車両の重量分布に応じて各発電電動機での制動力の分担分を決めると、基本的には前輪側の第1発電電動機の分担分が、後輪側の第2発電電動機の分担分よりも多くなる。ところが、第1発電電動機は変速機を介して車両の前輪に接続されるため、該第1発電電動機と前輪との間のトルクの伝達効率は、第2発電電動機と後輪との間のトルクの伝達効率よりも一般には小さいものとなる。また、第1発電電動機には、エンジンが接続されるため、車両の前輪から第1発電電動機に伝達される車両の運動エネルギーの一部は、エンジン内部の摩擦熱として吸収されてしまう。このため、車両の運動エネルギーの電気エネルギーへの変換効率が低下しやすく、エネルギーの利用効率を高めることが困難である。
特開2000−316204号公報
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両の前輪側と後輪側とに発電電動機とを備えたハイブリッド車両において、車両の減速時に、可能な限り、車両の運動エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換できるように両発電電動機の一方もしくは両者の回生運転を行うことができ、エネルギーの利用効率を高めることができるハイブリッド車両を提供することを目的とする。
本発明のハイブリッド車両の第1発明は、前記の目的を達成するために、車両の推進力を発生するエンジンの出力軸に接続されると共にトランスミッションを介して車両の一対の前輪及び一対の後輪のいずれか一方の車輪に接続されて、該一方の車輪に前記トランスミッションを介してトルクを付与可能に設けられた第1発電電動機と、車両の他方の車輪に少なくとも前記トランスミッションよりもトルクの伝達効率が高い回転伝達手段を介して接続されて、該他方の車輪に該回転伝達手段を介してトルクを付与可能に設けられた第2発電電動機とを備えたハイブリッド車両において、前記車両の減速時に、車両の目標減速力を設定する目標減速力設定手段と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクの許容最大値としての第2許容最大制動トルクを設定する第2許容最大制動トルク設定手段と、前記目標減速力に対応する車両の目標減速トルクと前記第2許容最大制動トルクとのうちの小さい方を前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定すると共に、その第2発電電動機に係る目標制動トルクを前記目標減速トルクから差し引いてなる残余分のトルクを前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルクの上限として、該目標制動トルクを決定する目標制動トルク決定手段と、その決定した各目標制動トルクを各発電電動機からそれぞれに対応する車輪に付与させるように該発電電動機の回生運転を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
かかる第1発明によれば、第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する目標制動トルク(以下、第2発電電動機側目標制動トルクということがある)は、車両の目標減速力(車両全体に作用させる減速方向の力)に対応する目標減速トルク(車両の各車輪に付与する減速方向のトルクの目標値の総和)と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクの許容最大値としての第2許容最大制動トルクとのうちの小さい方に決定される。従って、前記第2発電電動機側目標制動トルクは、前記目標減速トルクが第2許容最大制動トルクを超えない限り、目標減速トルクと同じ値に決定され、目標減速トルクが第2許容最大制動トルクを超える場合に限り、目標減速トルクよりも小さい第2許容最大制動トルクと同じ値に決定される。また、第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルク(以下、第1発電電動機側目標制動トルクということがある)は、第2発電電動機側目標制動トルクを前記目標減速トルクから差し引いてなる残余分のトルクを上限として、その残余分のトルク以下のトルクに決定される。なお、第2発電電動機側目標制動トルクが目標減速トルクと同じ値に決定されたときには、前記残余分のトルクは「0」であるので、必然的に、第1発電電動機側目標制動トルクも「0」となる。
このため、車両の目標減速トルクは、第2発電電動機側目標制動トルクが第2許容最大制動トルクを超えない範囲で(過大とならない範囲で)、最大限に優先的に該第2発電電動機側目標制動トルクに分配され、残余分のトルクの全部もしくは一部が第1発電電動機側目標制動トルクに分配されることとなる。そして、第1発明では、その第1発電電動機側目標制動トルク及び第2発電電動機側目標制動トルクに従って各発電電動機の回生運転が行われる。
この結果、前記車両の減速時の運動エネルギーのうち、前記他方の車輪との間のトルクの伝達効率が高い第2発電電動機の回生運転によって電気エネルギーに変換する割合を可能な限り多くすることができる。つまり、車両の減速時に、可能な限り、車両の運動エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換できるように第2発電電動機の回生運転を行うことができ、エネルギーの利用効率を高めることができる。
なお、車両への作用力は車両の加速度に比例するので、本発明における「目標減速力」は、本来の意味での力のほか、車両の減速方向の目標加速度を含むものとする。
かかる第1発明では、前記目標減速力設定手段は、より具体的には前記車両の速度、前記トランスミッションの変速位置、及び車両のブレーキ操作量に応じて前記目標減速力を設定することが好ましい(第2発明)。これにより、車両の減速を行う上で、好適な目標減速力を設定することができる。なお、この場合、基本的には、車両速度が大きいほど、目標減速力を大きくすると共に、ブレーキ操作量が大きいほど、目標減速力を大きくし、また、トランスミッションの変速位置がローレシオ側の変速位置に近いほど、目標減速力を大きくすることが好ましい。
上記第1及び第2発明では、前記第2許容最大制動トルク設定手段は、例えば前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該他方の車輪の制動トルクの許容最大値を前記第2許容最大制動トルクとして、該第2許容最大制動トルクを少なくとも路面状態に応じて設定することが好ましい(第3発明)。
あるいは、前記第2許容最大制動トルク設定手段は、前記第2発電電動機がその回生運転によって前記他方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値を前記第2許容最大制動トルクとして、該第2許容最大制動トルクを少なくとも該第2発電電動機の定格発電出力と、該第2発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定することが好ましい(第4発明)。
特に、前記第2許容最大制動トルクは、前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該他方の車輪の制動トルクの許容最大値としての機械的許容最大値と、前記第2発電電動機がその回生運転によって前記他方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値としての電気的許容最大値とからなり、前記第2許容最大制動トルク設定手段は、前記機械的許容最大値を少なくとも路面状態に応じて設定すると共に前記電気的許容最大値を少なくとも前記第2発電電動機の定格発電出力と、該第2発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定し、前記目標制動トルク決定手段は、前記目標減速トルクと前記機械的許容最大値と前記電気的許容最大値とのうちの最小のものを前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定することがより好適である(第5発明)。
すなわち、第2発電電動機側目標制動トルクが過大になると、第2発電電動機から制動トルクを付与する前記他方の車輪のスリップが生じやすくなるので、該第2発電電動機側目標制動トルクを、前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該他方の車輪の制動トルクの許容最大値を超えないようにすることが好ましい。そして、この許容最大値は、路面状態(例えば路面の摩擦係数)に応じて設定することが可能である。
従って、前記第3発明によれば、第2発電電動機側目標制動トルクを前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る範囲内に制限しつつ、前記目標減速トルクのうちの可能な限り多くのトルクを該第2発電電動機側目標制動トルクに分配することができる。
また、第2発電電動機の回生運転によって発生可能な制動トルク(回生トルク)は、該第2発電電動機の定格発電出力(第2発電電動機の性能上、発生可能な最大許容発電出力)の制約を受けると共に、該第2発電電動機の電源としての蓄電器の充電状態(具体的には蓄電器が受け入れ可能な電気エネルギー量で、これは蓄電器の残容量に応じたものとなる)の制約を受ける。このため、第2発電電動機側目標制動トルクが過大になると、実際上、その目標制動トルクを第2発電電動機が発生し得ないものとなる。
従って、前記第4発明によれば、第2発電電動機側目標制動トルクを、前記第2発電電動機がその回生運転によって実際に前記他方の車輪に付与し得る範囲内に制限しつつ、前記目標減速トルクのうちの可能な限り多くのトルクを該第2発電電動機側目標制動トルクに分配することができる。
特に、第5発明によれば、第2発電電動機側目標制動トルクを、前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保できると同時に、前記第2発電電動機がその回生運転によって実際に前記他方の車輪に付与することができる範囲内に制限しつつ、前記目標減速トルクのうちの可能な限り多くのトルクを該第2発電電動機側目標制動トルクに分配することができる。つまり、前記他方の車輪と路面との摩擦力に係わる制約条件と、第2発電電動機の回生運転上の電気的制約条件とを適正に満たしつつ、車両の運動エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換する上で、最適な第2発電電動機側目標制動トルクを決定することができる。
前記第1〜第5発明では、前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する制動トルクの許容最大値としての第1許容最大制動トルクを設定する第1許容最大制動トルク設定手段を備え、前記目標制動トルク決定手段は、前記残余分のトルクと前記第1許容最大制動トルクとのうちの小さい方を前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定すると共に、両発電電動機に係わる前記目標制動トルクの総和が前記車両の目標減速トルクに満たないときには、その不足分のトルクを前記一方の車輪及び他方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとして決定し、前記制御手段は、該摩擦式ブレーキ機構にその目標制動トルクを発生させるように該摩擦式ブレーキ機構を制御する手段をさらに備えることが好ましい(第6発明)。
かかる第6発明によれば、前記第1発電電動機側目標制動トルクは、前記残余分のトルクが第1許容最大制動トルクを超えない限り、該残余分のトルクと同じ値に決定され、残余分のトルクが第1許容最大制動トルクを超える場合に限り、該残余分のトルクよりも小さい第1許容最大制動トルクと同じ値に決定される。そして、第1及び第2発電電動機側制動トルクの総和が前記目標減速トルクに満たないときには、その不足分のトルクが前記摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとされ、その目標制動トルクが摩擦式ブレーキ機構により発生される。
このため、前記残余分のトルクは、第1発電電動機側目標制動トルクが第1許容最大制動トルクを超えない範囲で(過大とならない範囲で)、最大限に第1発電電動機側目標制動トルクに分配され、前記不足分のトルクのみが、摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクに分配される。この結果、車両の減速時の所要の減速力(目標減速力)を確保しつつ、車両の運動エネルギーが摩擦式ブレーキ機構で熱エネルギーに変換されて消耗されるのを最小限に留めて、蓄電器に電気エネルギーとして回収することができる。従って、エネルギーの利用効率を最大限に高めることができる。
かかる第6発明では、前記第1許容最大制動トルクは、前記第2発電電動機に係わる第2許容最大制動トルクと同様に設定することが好ましい。すなわち、前記第1許容最大制動トルク設定手段は、前記一方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該一方の車輪の制動トルクの許容最大値を前記第1許容最大制動トルクとして、該第1許容最大制動トルクを少なくとも路面状態に応じて設定することが好ましい(第7発明)。
これにより、第1発電電動機側目標制動トルクを前記一方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る範囲内に制限しつつ、前記残余分のトルクのうちの可能な限り多くのトルクを該第1発電電動機側目標制動トルクに分配することができる。
あるいは、前記第1許容最大制動トルク設定手段は、前記第1発電電動機がその回生運転によって前記一方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値を前記第1許容最大制動トルクとして、該第1許容最大制動トルクを少なくとも該第1発電電動機の定格発電出力と、該第1発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定することが好ましい(第8発明)。
これによれば、第1発電電動機側目標制動トルクを、前記第1発電電動機がその回生運転によって実際に前記他方の車輪に付与し得る範囲内に制限しつつ、前記残余分のトルクのうちの可能な限り多くのトルクを該第1発電電動機側目標制動トルクに分配することができる。
さらには、前記第1許容最大制動トルクは、前記一方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該一方の車輪の制動トルクの許容最大値としての機械的許容最大値と、前記第1発電電動機がその回生運転によって前記一方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値としての電気的許容最大値とからなり、前記第1許容最大制動トルク設定手段は、前記一方の車輪に係わる前記機械的許容最大値を少なくとも路面状態に応じて設定すると共に前記第1発電電動機に係わる電気的許容最大値を少なくとも前記第1発電電動機の定格発電出力と、該第1発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定し、前記目標制動トルク決定手段は、前記残余分のトルクと前記一方の車輪に係わる前記機械的許容最大値と前記第1発電電動機に係わる前記電気的許容最大値とのうちの最小のものを前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定することが好ましい(第9発明)。
これによれば、第1発電電動機側目標制動トルクを、前記一方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保できると同時に、前記第1発電電動機がその回生運転によって実際に前記他方の車輪に付与することができる範囲内に制限しつつ、前記残余分のトルクのうちの可能な限り多くのトルクを該第1発電電動機側目標制動トルクに分配することができる。つまり、前記一方の車輪と路面との摩擦力に係わる制約条件と、第1発電電動機の回生運転上の電気的制約条件とを適正に満たしつつ、車両の減速時の運動エネルギーのできるだけ多くのエネルギーを電気エネルギーに変換して蓄電器に回収し得るように第2発電電動機側目標制動トルクを決定することができる。
前記第6〜第9発明では、前記目標制動トルク設定手段は、前記両発電電動機に係わる目標制動トルクの総和が前記車両の目標減速トルクに満たないときには、前記第1発電電動機に係わる目標制動トルクと前記一方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機に係わる目標制動トルクと前記他方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合に近づくように前記一方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクと前記後輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとを決定することが好ましい(第10発明)。
これによれば、目標減速トルクを両発電電動機に分担しきれずに、摩擦式ブレーキ機構を使用するときには、第1発電電動機側目標制動トルクと前記一方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機側目標制動トルクと前記他方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合、すなわち、車両の前後方向の重量分布の観点から好適な割合に近づくように前記一方の車輪側及び他方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構で制動トルクを発生させることとなる。このため、車両の運動エネルギーの電気エネルギーへの変換効率を高いものとしつつ、前記目標減速力に対する前輪側及び後輪側の制動力の分担割合を好適な割合にすることができる。
また、前記第1〜第9発明では、前記車両の直進状態であるか否かを判断する手段を備え、前記制御手段は、車両の直進状態でないと判断されたときには、前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する制動トルクと該一方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクと該他方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合に近づくように各発電電動機及び各摩擦式ブレーキ機構を制御する手段をさらに備えることが好ましい(第11発明)。
あるいは、前記車両の少なくともいずれかの車輪のスリップが生じているか否かを判断する手段を備え、前記制御手段は、車輪のスリップが生じていると判断されたときには、前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する制動トルクと該一方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクと該他方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合に近づくように各発電電動機及び各摩擦式ブレーキ機構を制御する手段をさらに備えることが好ましい(第12発明)。
これによれば、車輪のスリップが生じやすい状況(直進状態でないと判断されとき)、あるいは、車輪のスリップが生じていると判断されたときには、前記目標減速力に対する前輪側及び後輪側の制動力の分担割合を車輪のスリップの生じにくい好適な割合にすることができる。
なお、第11発明あるいは第12発明は、前記第10発明と併用してもよい。この場合には、第11発明あるいは第12発明における前記所定の割合は、第10発明における前記所定の割合と同一でよい。さらに、第11発明と第12発明とを併用してもよい。この場合には、第11発明における前記所定の割合は、第12発明における前記所定の割合と同一でよい。
本発明の第1実施形態を図1〜図11を参照して説明する。図1は本実施形態のハイブリッド車両の全体構成を模式的に示すブロック図である。図示のように、ハイブリッド車両1は、前輪2と後輪3とをそれぞれ一対ずつ備え、前輪2,2側にはエンジン4、第1発電電動機5およびトランスミッション6が備えられ、後輪3,3側には第2発電電動機7が備えられている。第1発電電動機5は、エンジン4とトランスミッション6との間に配置されており、そのロータがエンジン4の出力軸4aとトランスミッション6の入力軸6aとに同軸心に接続され、該出力軸4a及び入力軸6aと一体に回転可能とされている。トランスミッション6はその出力側がディファレンシャルギヤユニット8を介して前輪2,2に連接され、入力軸6aにエンジン4及び/又は第1発電電動機5から付与されるトルクを適宜変速して前輪2,2に伝達可能としている。この場合、第1発電電動機5に制動トルク(回生トルク)を発生させると、その回生トルクは、エンジン4に伝達されると共に、トランスミッション6及びディファレンシャルギヤユニット8を介して前輪2,2に伝達される。
なお、本実施形態では、第1発電電動機5のロータをエンジン4の出力軸4aとトランスミッション6の入力軸6aに同軸心に接続したが、そのロータを歯車機構等により構成される回転伝達手段を介して出力軸4a及び入力軸6aに接続するようにしてもよい。
前記第2発電電動機7は、そのロータが回転伝達手段9及びディファレンシャルギヤユニット10を順に介して後輪3,3に連接されている。この場合、回転伝達手段9は、詳細な図示は省略するが、例えば第2発電電動機8のロータに固定されたギヤとこのギヤに噛合するディファレンシャルギヤユニット9の入力ギヤとから構成され、前記トランスミッション6(これは変速作動を行うために複数のクラッチ機構等を有する)よりもトルクの伝達効率が高いものとなっている。この場合、第2発電電動機7に制動トルク(回生トルク)を発生させると、その制動トルクは、回転伝達手段9及びディファレンシャルギヤユニット10を介して後輪3,3に伝達される。
なお、前輪2及び後輪3(以下、これらを区別する必要がないときは単に車輪2,3という)のそれぞれには油圧式のブレーキアクチュエータ11によって駆動されるブレーキ機構(図示省略)が備えられている。このブレーキ機構は、摩擦力によって各車輪2,3に制動力を付与する摩擦式ブレーキ機構であり、公知のディスクブレーキあるいはドラムブレーキ等から構成されるものである。
車両1には、上記した機構的な構成のほか、次のような電気的構成が備えられている。すなわち、第1及び第2発電電動機5,7の電源としての蓄電器12と、この蓄電器12と第1発電電動機5との間、並びに蓄電器12と第2発電電動機7との間でそれぞれ電力の授受を行うための駆動回路(パワードライブユニット)13,14と、マイクロコンピュータを含む電子回路により構成されたコントロールユニット15(以下、ECU15という)とが備えられている。ECU15は、それに実装されたプログラム等により構成される機能として、エンジン4の運転を図示しないスロットル弁アクチュエータや燃料噴射装置、点火装置を介して制御する機能と、トランスミッション6の変速動作を図示しないアクチュエータを介して制御する機能と、各発電電動機5,7をそれぞれに対応する駆動回路13,14を介して制御する機能とを有している。そして、ECU15は、その制御処理を実行するための参照データとして、車両1の速度(車速)V、アクセルペダルの操作量AP(以下、アクセル操作量APという)、ブレーキペダルの操作量BR(以下、ブレーキ操作量BRという)、トランスミッション6の変速位置(シフトポジション)SP等の種々の検出データが図示しないセンサから入力されるようになっている。図示は省略するが、その検出データには蓄電器12の残容量、各発電電動機5,7の回転速度、車両のヨーレート、ステアリングの操作量、各車輪2,3の回転速度などの検出データも含まれる。
なお、ECU15は、本願発明における第1許容最大制動トルク設定手段、第1許容制動トルク設定手段、目標減速力設定手段、目標制動トルク決定手段、及び制御手段としての機能を有するものである。
次に、本実施形態のハイブリッド車両1の作動、特に、車両の減速時の作動を詳説する。ECU15は、所定の制御処理周期で、図2のフローチャートに示す処理を実行する。
ECU15は、まず、車両1の減速中であるか否かを判断する(STEP1)。この判断は、例えばアクセル操作量APの変化速度に基づいて行われ、その変化速度がAPの減少側に所定値以上の大きさであるとき、車両1の減速中であると判断される。このとき、減速中でないと判断されたときには、STEP8に進んで各発電電動機5,7の非回生モードの制御処理が実行される。この非回生モードの制御処理では、車両1の加速等のために、各発電電動機5,7に適宜、駆動トルク(力行トルク)を発生させる等の制御処理が実行される。
STEP1で車両1の減速中と判断された場合には、ECU15は、アクセル操作量APが0であるか否かを判断し(STEP2)、この判断結果がYESである場合には、さらに、前記蓄電器12の残容量が所定値よりも小さいか否か(残容量が少ないか否か)を判断する(STEP3)。このとき、AP≠0(AP>0)であるか、もしくは、残容量≧所定値であるときには、STEP7に進んで各発電電動機5,7の回生(発電)を行わない回生無しモードの制御処理を実行する。この制御処理では、各発電電動機5,7が通電停止状態(各発電動機5,7がトルクを発生しない状態)とされる。
STEP2,3の判断結果がいずれもYESである場合には、ECU15は、車両1の直進状態であるか否かを判断する(STEP4)。この判断は、例えば車両1のステアリング(図示しない)の操舵角や、車両1のヨーレートの検出値に基づいて行われる。そして、STEP4の判断結果がYESである場合には、ECU15は、STEP5において、後述するリア優先回生モードの制御処理を実行する。また、STEP4の判断結果がNOである場合には、ECU15は、STEP6において後述する通常回生モードの制御処理を実行する。
ここで、リア優先回生モード及び通常回生モードの概要を説明しておく。これらの回生モードは、いずれも、第1及び第2発電電動機5,7の両者もしくは一方の回生運転を行って、車両1の減速時の運動エネルギーを電気エネルギーに変換し、その電気エネルギーを蓄電器12に充電する動作モードである。この動作モードにおいて、車両の運動エネルギーをできるだけ効率よく電気エネルギーに変換する上では、両発電電動機5,7のうち、車輪2又は3との間のトルクの伝達効率がより高いものとなる第2発電電動機7を主体として、車両1の運動エネルギーを発電エネルギーに変換することが望ましい。すなわち、仮に第1発電電動機5を主体として、上記エネルギー変換を行おうとすると、車両1の運動エネルギーは、前輪2,2から第1発電電動機5に伝達されるまでにトランスミッション6でのエネルギー損失を生じやすいと共に、その運動エネルギーの一部がエンジン4によって吸収されてしまう。このため、車両1の運動エネルギーの電気エネルギーへの変換は、後輪3,3との間のトルクの伝達効率が高い第2発電電動機7を主体として行うことが好ましい。
このようなことから、本実施形態では、リア優先回生モードにおいて、可能な限り第2発電電動機7の回生運転によって、車両1の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して、蓄電器12の充電を行うようにしている。別の言い方をすれば、リア優先回生モードは、車両1の必要な制動力を、可能な限り、第2発電電動機7の回生運転により該第2発電電動機7から後輪3,3に付与される制動トルク(回生トルク)によって確保しようとする動作モードである。
但し、上記のようなリア優先回生モードでは、車両1の制動力が後輪3側に偏りやすいので、車両1の旋回時には、前輪2側及び後輪3側のそれぞれの制動力を車両1の重量分布(前後方向の重量分布)に見合った制動力にバランスさせることが望ましい。このため、本実施形態では、前記通常回生モードにおいて、前輪2側及び後輪3側のそれぞれの制動力のバランスをできるだけ確保しつつ、第1及び第2発電電動機5,7の両者もしくは一方の回生運転を行うようにしている。
なお、本実施形態では、リア優先回生モード及び通常回生モードのいずれにおいても、車両1の必要な制動力を、可能な限り、第1及び/又は第2発電電動機5,7の回生運転により発生する制動トルク(回生トルク)によって確保するようにして、各車輪2,3の摩擦式のブレーキ機構の使用頻度ができるだけ少なくなるようにしている。
以上説明したリア優先回生モード及び通常回生モードの概要を考慮しつつ、これらの動作モードでの制御処理を次に詳説する。まず、リア優先回生モードの制御処理を説明すると、その制御処理は、図3のフローチャートに示す如く行われる。
ECU15は、まず、STEP11において、路面の摩擦係数μを推定する処理を実行する。このμの推定手法は、種々の手法が公知になっており(例えば、特許3059826号、実公平6−18276号公報等)、その公知の手法を用いてμを推定すればよい。例えば、特許3059826号に記載の手法を適用する場合には、車輪2,3の回転速度と、加速度センサの出力(車両の加減速度の検出値)等から把握される車両の推定速度とを基に車輪2,3のスリップ率を求め、その求めたスリップ率と車両の加減速度の検出値とから摩擦係数μを推定するようにすればよい。摩擦係数μは路面状態を表すものである。
次いで、ECU15は、推定したμに応じて図4の参照符号a1,a2で例示するような制動力分担限界曲線を決定する(STEP12)。ここで、制動力分担限界曲線は、車両1の全制動力(前輪2,2で発生させる車両1の制動力と後輪3,3で発生させる車両1の制動力との総和)のうち、車輪2又は3をスリップさせることなく前輪2,2又は後輪3,3に付与し得る制動力の許容限界の分担割合を示す曲線であり、摩擦係数μの値によって変化する。図4中の制動力分担限界曲線a1,a2は、それぞれ互いに異なるμの値μ1、μ2(μ1>μ2)に対応する制動力分担限界曲線を代表的に例示したものである。
なお、図4には参照符号a3を付した制動力分担限界曲線も記載しているが、これについては後述する。また、図4の縦軸は前記全制動力で、横軸は、全制動力のうちの後輪側分担割合又は前輪側分担割合である。この場合、全制動力については、車両1の進行方向の力(加速力)を正の力としているため、全制動力<0である。また、全制動力は、車両の減速方向の加速度(<0)に比例するので、全制動力の代わりに減速方向の加速度を用いてもよい。
各制動力分担限界曲線a1,a2は、右肩上り部分a1r,a2rと左肩上り部分a1f,a2fとからなる。その右肩上り部分a1r,a2rは、全制動力のうち、後輪3側での分担割合の許容限界を示しており、全制動力の任意の値において、その全制動力のうちの後輪3側での分担割合が、右肩上り部分a1r,a2r上の分担割合の値以下であれば、後輪3,3のスリップを生じることなく(後輪3,3の転がり摩擦力を確保して)、後輪3側で制動力を発生可能であることを示している。例えば、μ=μ1である場合に、全制動力がF2[N]であるとしたとき、全制動力F2のうちの後輪側分担割合が、制動力分担限界曲線a1の右肩上り部分a1rの、F2における値αr[%]以下であれば(後輪側制動力≦F2・αr/100)、後輪3,3のスリップを生じることなく後輪3,3側で制動力を発生可能である。なお、例えばμ=μ1である場合に、全制動力が図中のF1の絶対値よりも小さいときには(0>全制動力>F1)、その全制動力F1の全部(100%)を、後輪3,3のスリップを生じることなく後輪3側で発生可能である。ここで、F1は、制動力分担限界曲線a1の右肩上り部分a1r上での全制動力の値のうち、絶対値が最小となる全制動力の値である。
また、各制動力分担限界曲線a1,a2の左肩上り部分a1f,a2fは、全制動力のうち、前輪2側での分担割合の許容限界を示しており、全制動力の任意の値において、その全制動力のうちの前輪2側での分担割合が、左肩上り部分a1f,a2f上の分担割合の値以下であれば、前輪2,2のスリップを生じることなく(前輪2,2の転がり摩擦力を確保して)、前輪2側で制動力を発生可能であることを示している。例えば、μ=μ1である場合に、全制動力がF4[N]であるとしたとき、全制動力F4のうちの前輪側分担割合が、制動力分担限界曲線a1の左肩上り部分a1fの、F4における値βf[%]以下であれば(前輪側制動力≦F4・βf/100)、前輪2,2のスリップを生じることなく前輪2側で制動力を発生可能である。なお、例えばμ=μ1である場合に、全制動力がF3の絶対値よりも小さいときには(0>全制動力>F3)、その全制動力F3の全部(100%)を、前輪2,2のスリップを生じることなく前輪2側で発生可能である。ここで、F3は、制動力分担限界曲線a1の左肩上り部分a1f上での全制動力の値のうち、絶対値が最小となる全制動力の値である。
前記STEP12の処理では、上述のような制動力分担限界曲線a1,a2が、あらかじめ定められた演算式やマップ等に基づいて、前記STEP11で求めたμの推定値に応じて決定される。なお、図4中の制動力分担限界曲線a1,a2はより詳しくは、車両1の直進状態(車両1の進行方向と直行する横方向の加速度がほぼ0である状態)における制動力分担限界曲線であり、μが同じであっても、車両1の横方向加速度が異なると、制動力分担限界曲線も変化する。この場合、基本的には車両1の横方向加速度が大きくなると、制動力分担限界曲線は、その曲線上の全制動力の絶対値が小さくなる側に変化する傾向がある。例えば、μ=μ1であるとき、重力加速度Gの1/2の横方向加速度が発生すると、制動力分担限界曲線はa1からa3に変化する。従って、制動力分担限界曲線を決定するとき、摩擦係数μだけでなく、車両1の横方向加速度を考慮してもよい。但し、リア優先回生モードは、車両1の直進状態での動作モードであるので、横方向加速度は小さく、その影響は小さい。
また、図4において、ラインLは、車両1の重量分布(詳しくは前後方向の重量分布)を考慮した場合に、全制動力に対して好適な前輪側及び後輪側の分担割合を表す理想配分ラインである。すなわち、任意の全制動力の値において、前輪2,2及び後輪3,3と路面との間の摩擦力を十分に確保しつつ車両1の減速を行う上で好適な前輪側及び後輪側の制動力の分担割合を車両1の重量分布に基づいて決定すると、この理想配分ラインL上の分担割合となる。この理想配分ラインLは、車両1の重量分布に応じて定まるものであり、本実施形態では、あらかじめ関数式、あるいはデータテーブル等の形態でECU15のメモリに記憶保持されている。
次いで、ECU15は、車速V、トランスミッション6の変速位置SP、及びブレーキ操作量BRの現在の検出値から、例えば図5に示すようにあらかじめ設定されたマップに基づいて車両目標減速力Tar_G(<0)を決定する(STEP13)。この車両目標減速力Tar_Gは車両1の全制動力(図4参照)の目標値としての意味をもつものである。そして、このTar_Gを決定するための図5のマップは、トランスミッション6の各変速位置SPの値k(本実施形態では、1速、2速、……、5速)毎に各別に設定されている。そして、該マップは、基本的には、車速Vの値が大きいほど、Tar_Gの絶対値が大きくなり、また、ブレーキ操作量BRが大きいほど、Tar_Gの絶対値が大きくなるように定められている。また、変速位置SPの値kが小さいほど(変速比がローレシオ側(1速側)に近いほど)、Tar_Gの絶対値が大きくなるように定められている。なお、BR=0であるとき(ブレーキ操作がなされていないとき)のTar_Gは、エンジン4によるエンジンブレーキに相当する程度の減速力とされている。
ECU15は次に、このTar_Gと前記した理想配分ラインL(図4参照)とから、前輪側理想分担割合Ideal_Dist_F及び後輪側理想分担割合Ideal_Dist_Rを決定する(STEP14)。例えば図4を参照して、全制動力がF2[N]であるとき、後輪側理想分担割合Ideal_Dist_Rは、F2における理想配分ラインL上の後輪側分担割合の値αr’[%]となり、前輪側理想分担割合Ideal_Dist_Fは、100−αr’[%]となる。なお、全制動力F2の値に係わらず、常にIdeal_Dist_F+Ideal_Dist_R=100[%]である。また、Ideal_Dist_F、Ideal_Dist_Rは、本発明における所定の割合に相当するものである。
ECU15はさらに、先にSTEP12で決定した制動力分担限界曲線と車両目標減速力Tar_Gとから、前輪側仮目標分担割合Tar_Dist_F及び後輪側仮目標分担割合Tar_Dist_Rを決定する(STEP15)。この場合、Tar_Dist_Rは、現在のTar_Gの値における制動力分担限界曲線上の後輪側分担割合の値に決定される。すなわち、Tar_Dist_Rは、後輪3,3と路面との現在の摩擦状態において後輪3,3をスリップさせることなく後輪3,3側で分担可能な分担割合の許容限界に設定される。そして、残余の分担割合がTar_Dist_Fとして決定される。すなわち、Tar_Dist_F=100−Tar_Dist_R[%]である。
より具体的な例を図8〜図10を参照して説明する。これらの図8〜図10の最上段には、現在のμの値に対応した制動力分担曲線aが、前記図4と同様の形態で例示されている。図8の最上段のグラフに示す如く、Tar_Gの値がFxであるとしたとき、このFxの絶対値は、制動力分担限界曲線aの右肩上り部分ar上での全制動力の値の絶対値よりも小さいので、Tar_Dist_R=100[%]、Tar_Dist_F=0[%]に決定される。また、図9あるいは図10にそれぞれ示す如く、Tar_Gの値がFy又はFzであるとしたとき、制動力分担限界曲線aの右肩上り部分ar上の点P2又はP4における後輪側分担割合の値がTar_Dist_Rとして決定される。ここで、図9の点P2、図10の点P4は、それぞれ全制動力の値(縦軸方向の値)がFy、Fzである横軸方向のラインと制動力分担限界曲線aの右肩上り部分arとの交点である。
なお、図8〜図10には、それぞれのTar_Gの値Fx,Fy,Fzに対応して、前記STEP14で決定される前輪側理想分担割合Idal_Dist_F及び後輪側理想分担割合Idal_Dist_Rも併記している。これらの図8〜図10に示す如く、理想配分ラインL上の点P1又はP3又はP6における前輪側分担割合、後輪側分担割合の値が、それぞれIdal_Dist_F、Idal_Dist_Rとして決定される。ここで、図8の点P1、図9の点P3、図10の点P6は、それぞれ、全制動力の値(縦軸方向の値)がFx,Fy,Fzである横軸方向のラインと理想配分ラインLとの交点である。
次いで、ECU15は、車両目標減速力Tar_Gから、車両目標減速トルクTar_Trq_Decを求める(STEP16)。この車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、車両目標減速力Tar_Gを、車輪2,3に付与するトルクに換算したもので、前輪2,2に付与する制動方向のトルクの目標値と、後輪3,3に付与する制動方向のトルクの目標値との総和としての意味を持つものである。なお、本実施形態では、車両1の加速方向を車輪2,3に付与するトルクの正方向としているので、Tar_Trq_Dec<0である。
次いで、ECU15は、前記STEP16で求めたTar_Trq_DecとSTEP15で求めたTar_Dist_F及びTar_Dist_Rとから、前輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Fと後輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Rとを求める(STEP17)。この場合、Tar_Trq_F、Tar_Trq_Rは、車両目標減速トルクTar_Trq_DecをTar_Dist_F及びTar_Dist_Rの分担割合で前輪2側と後輪3側とに分配することで求められる。すなわち、Tar_Trq_F=Tar_Trq_Dec×Tar_Dist_F/100であり、Tar_Trq_R=Tar_Trq_Dec×Tar_Dist_R/100である。
さらに、ECU15は、前記STEP16で求めたTar_Trq_DecとSTEP14で求めたIdeal_Dist_F及びIdeal_Dist_Rとから、前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Fと後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rとを求める(STEP18)。この場合、Ideal_Trq_F、Ideal_Trq_Rは、車両目標減速トルクTar_Trq_DecをIdeal_Dist_F及びIdeal_Dist_Rの分担割合で前輪2側と後輪3側とに分配することで求められる。すなわち、Ideal_Trq_F=Tar_Trq_Dec×Ideal_Dist_F/100であり、Ideal_Trq_R=Tar_Trq_Dec×Ideal_Dist_R/100である。
次に、ECU15は、STEP16で求めたTar_Trq_DecとSTEP12で決定した制動力分担限界曲線とから、前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fを決定する(STEP19)。このCap_Trq_Fは、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、前輪2,2のスリップを生じることなく(前輪2,2と路面との間の転がり摩擦を確保しつつ)、前輪2,2側で分担し得るトルクを意味するものであり、動力分配限界曲線の左肩上り部分と車両目標減速力Tar_Gの値とから定まる前輪側分担割合の許容最大値に対応するものである。従って、Cap_Trq_Fは、現在設定されている車両目標減速力Tar_Gの値における前輪側分担割合の許容最大値をTar_Trq_Decに乗算することで求められる。
例えば、前記した図8の場合(Tar_G=Fxの場合)あるいは図9の場合(Tar_G=Fyの場合)には、前輪側分担割合の許容最大値は100[%]であるので、図8又は図9の最上段のグラフの下側に記載している如く、Cap_Trq_F=Tar_Trq_Decとなる。また、前記した図10の場合(Tar_G=Fzの場合)には、前輪側分担割合の許容最大値は、同図に示す制動力分担限界曲線aの左肩上り部分af上の点P5における前輪側分担割合の値であるので、この値をβ[%]とおくと、Cap_Trq_F=Tar_Trq_Dec×β/100となる。
なお、STEP16では、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、後輪3,3のスリップを生じることなく、後輪3,3側で分担し得るトルクとしての後輪側分担可能トルク(以下、これに参照符号Cap_Trq_Rを付する)は求めないが、これは、本実施形態では、前記後輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Rに等しい。
補足すると、本実施形態では、前輪2,2側の制動力と後輪3,3側の制動力とを原則的に、それぞれ第1発電電動機5の回生運転、第2発電電動機7の回生運転によって発生させるので、前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fは、前輪2,2の転がり摩擦力を確保する上で、第1発電電動機5から前輪2,2に付与可能な許容最大制動トルクに相当するものとなる。同様に、後輪側分担可能トルクCap_Trq_R(=Tar_Trq_R)は、後輪3,3の転がり摩擦力を確保する上で、第2発電電動機7から後輪3,3に付与可能な許容最大制動トルクに相当するものとなる。従って、Cap_Trq_Fは本発明における第1許容最大制動トルク(より詳しくは機械的許容最大値)に相当し、Cap_Trq_R(=Tar_Trq_R)は本発明における第2許容最大制動トルク(より詳しくは機械的許容最大値)に相当するものとなる。
次に、ECU15は、前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOT及び後輪側回生可能トルクPos_Trq_R_MOTを決定する(STEP20)。Pos_Trq_F_MOTは、第1発電電動機5の回生運転によって該発電電動機5から前輪2,2に付与可能な許容最大制動トルクであり、詳しくは、該第1発電電動機5自身がその回生運転(第1発電電動機5から蓄電器12への発電エネルギーの供給)の際に電気的に発生可能な最大回生トルク(第1発電電動機5のロータに発生するトルク)に、第1発電電動機5から前輪2,2への回転伝達系の減速比を乗算してなるトルクを意味する。同様に、Pos_Trq_R_MOTは、第2発電電動機7の回生運転によって該発電電動機7から後輪3,3に付与可能な許容最大制動トルクであり、該第2発電電動機7がその回生運転(第2発電電動機7から蓄電器12への発電エネルギーの供給)の際に電気的に発生可能な最大回生トルク(第2発電電動機7のロータに発生するトルク)に、第2発電電動機7から後輪3,3への回転伝達系の減速比を乗算してなるトルクを意味する。この場合、蓄電器12が各発電電動器5,7の発電エネルギーを十分に受け入れることが可能な状態であれば、各発電電動機5,7の最大回生トルクは、各発電電動機5,7の定格発電出力(各発電電動器5,7の性能上の許容最大発電出力)を各回転電動機5,7の回転速度で除算してなるトルクでよい。但し、各発電電動機5,7の回生運転時に各発電電動機5,7が実際に発生し得る回生電力は、蓄電器12の残容量の影響を受け、また、例えば各発電電動機5,7もしくは前記駆動回路13,14の温度状態の影響も受ける。
そこで、本実施形態では、各発電電動機5,7の定格発電出力を蓄電器12の残容量と、各発電電動機5,7もしくは前記駆動回路13,14の温度とに応じて補正することで、各発電電動機5,7のそれぞれの実際上の許容最大出力を決定し、その許容最大出力を各発電電動機5,7の回転速度により除算することで、各発電電動機5,7がそれぞれその回生運転によって電気的に発生可能な許容最大回生トルク(<0)を決定するようにしている。そして、第1発電電動機5の許容最大回生トルクに、該第1発電電動機5から前輪2,2への減速比を乗算することで、前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOT(<0)を決定すると共に、第2発電電動機6の許容最大回生トルクに、該第2発電電動機7から後輪3,3への減速比を乗算することで、後輪側回生可能トルクPos_Trq_R_MOT(<0)を決定するようにしている。なお、この場合、第1発電電動機5から前輪2,2への減速比は、トランスミッション6の変速比(変速位置SP)に応じたものとなる。また、Pos_Trq_F_MOTは、本発明における第1許容最大制動トルク(より詳しくは電気的許容最大値)に相当し、Pos_Trq_R_MOTは本発明における第2許容最大制動トルク(より詳しくは電気的許容最大値)に相当するものである。
次に、ECU15は、STEP21において、最終的に車両目標最大減速力Tar_Gを前輪2,2側及び後輪3,3側に分配する処理を実行する。このSTEP21の処理は、図6及び図7のフローチャートに示すように実行される。
まず、STEP21−1において、|Pos_Trq_R_MOT|>|Tar_Trq_R|であるか否か、すなわち、後輪側回生可能トルクPos_Trq_R_MOTの絶対値が、後輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Rの絶対値を上回っているか否かが判断される。そして、この判断結果がYESである場合には、さらに、STEP21−2において、|Pos_Trq_F_MOT|>|Tar_Trq_F|であるか否か、すなわち、前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOTの絶対値が、前輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Fの絶対値を上回っているか否かが判断される。そして、この判断結果がYESである場合には、ECU15は、Tar_Trq_Rを、第2発電電動機7から後輪3,3に付与すべき最終的な目標制動トルクとしての後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rとし、Tar_Trq_Fを、第1発電電動機5から前輪2,2に付与すべき最終的な目標制動トルクとしての前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとする(STEP21−3)。さらに、このSTEP21−3においては、前記した摩擦式ブレーキ機構(以下、機械式ブレーキ機構という)の前輪2,2側の目標制動トルクとしての前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fと、後輪3,3側の目標制動トルクとしての後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとを共に「0」にする。なお、機械式ブレーキ機構が発生するトルクは、車両1の制動方向のトルクのみであるので、本実施形態では、Obj_Trq_R≧0、Obj_Trq_F≧0としている。
そして、ECU15は、このSTEP21−3で決定したObj_Trq_F及びObj_Trq_Rに応じてそれぞれ第1発電電動機5、第2発電電動機7を制御すると共に、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに応じてそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を制御する(STEP21−25)。より詳しくは、Obj_Trq_Fを第1発電電動機5から前輪2,2への減速比で除算してなるトルクを第1発電電動機5のロータに発生させる目標回生トルクとし、その目標回生トルクを発生させるように第1発電電動機5の通電電流を前記駆動回路13を介して制御することで、該第1発電電動機5の回生運転が行われる。同様に、Obj_Trq_Fを第2発電電動機7から後輪3,3への減速比で除算してなるトルクを第2発電電動機7のロータに発生させる目標回生トルクとし、その目標回生トルクを発生させるように第2発電電動機7の通電電流を前記駆動回路14を介して制御することで、該第2発電電動機7の回生運転が行われる。また、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rをそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構に発生させるようにそれらの機械式ブレーキ機構がブレーキアクチュエータ11を介して制御される。
なお、STEP21−3では、Obj_Trq_Br_F=Obj_Trq_Br_R=0とされるので、この場合には、各車輪2,3の機械式ブレーキ機構は、前輪2,2側及び後輪3,3側のいずれでも非作動状態(各車輪2,3に制動力を付与しない状態)に維持されることとなる。
前記STEP21−3で決定されるObj_Trq_F及びObj_Trq_Rの例を前記した図8の(1)、図9の(6)、図10の(12)に示す。いずれの場合も、|Cap_Trq_R|<|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Cap_Trq_Rと同一とされ、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分(図8の場合は「0」)が、Obj_Trq_Fとなる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転のみによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、後輪3,3の転がり摩擦を確保し得る範囲内で最大限の制動トルクとなる。
前記STEP21−2の判断結果がNOである場合には、第2発電電動機7は、Tar_Trq_Rに対応する回生トルクを電気的に発生できる状況であるが、第1発電電動機5は、Tar_Trq_Fに対応する回生トルクを電気的に発生できない状況である。そこで、この場合には、ECU15は、Tar_Trq_Rを後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rとして設定する一方、Tar_Trq_Fよりも絶対値が小さいPos_Trq_F_MOTを前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとして設定する(STEP21−4)。
そして、このとき、後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rの絶対値と、前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fの絶対値との和は、車両目標減速トルクTar_Trq_Decの絶対値に満たないこととなるので、上記和を、|Tar_Trq_Dec|から差し引いた値を、機械式ブレーキ機構で発生させる全制動トルクの目標値としての機械式目標全制動トルクObj_Trq_Brとして設定する(STEP21−5)。つまり、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、両発電電動機5,7の回生運転によって分担し得ない部分を、機械式ブレーキ機構で分担させるようにObj_Trq_Brが決定される。
この場合、後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rは、後輪3,3の転がり摩擦を確保する上での許容限界である後輪側分担可能トルクCap_Trq_R(=Tar_Trq_R)に等しいので、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を作動させることは好ましくない。そこで、ECU15は、さらに、STEP21−5で設定したObj_Trq_Brを前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fとして設定すると共に、後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rを「0」に設定する(STEP21−6)。そして、その後に、ECU15は、前記したSTEP21−25の処理を実行し、Obj_Trq_F及びObj_Trq_Rに応じてそれぞれ第1発電電動機5、第2発電電動機7を制御すると共に、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに応じてそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を制御する。なお、この場合は、Obj_Trq_Br_R=0であるので、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構は非作動状態に維持される。
前記STEP21−4及び21−6で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Fの例を図9の(7)、図10の(13)に示す。いずれの場合も、|Cap_Trq_R|<|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Cap_Trq_Rと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分が、Pos_Trq_F_MOTの絶対値よりも大きいので、Obj_Trq_Fは、Pos_Trq_F_MOTとなる。さらに、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fを差し引いた部分が、Obj_Trq_Br_Fとなる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転と、前輪2,2側の機械式ブレーキ機構とによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、後輪3,3の転がり摩擦を確保し得る範囲内で最大限の制動トルクとなり、Obj_Trq_Fは、第1発電電動機5がその回生運転によって電気的に前輪2,2に付与し得る最大限の制動トルクとなる。なお、Tar_Gが図8のFxであるとき(Cap_Trq_R=Cap_Trq_F=Tar_Trq_Decとなるとき)には、前記STEP21−2の判断結果がNOとなることがないので、STEP21−4及び21−6でObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Fが決定されることはない。
一方、STEP21−1の判断結果がNOである場合は、第2発電電動機7は、Tar_Trq_Rに対応する回生トルクを電気的に発生できない状況である。そこで、この場合には、ECU15は、第2発電電動機7から後輪3,3に付与する制動トルクを、Tar_Trq_Rよりも絶対値が小さい後輪側回生可能トルクPos_Trq_R_MOTに制限することとし、前輪側仮目標制動トルクTar_Trq_F(<0)を、車両目標減速トルクTar_Trq_DecとPos_Trq_R_MOTとの差分に更新する(STEP21−7)。すなわち、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、第2発電電動機7の回生運転では分担しきれない部分を新たにTar_Trq_Fとする。
これに続いて、ECU15は、STEP21−8において、|Pos_Trq_F_MOT|>|Tar_Trq_F|であるか否か、すなわち、前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOTの絶対値が、STEP21−7で更新した前輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Fの絶対値を上回っているか否かを判断する(STEP21−8)。そして、この判断結果がYESである場合には、ECU15はさらに、|Cap_Trq_F|>|Tar_trq_F|であるか否か、すなわち、前輪2,2の転がり摩擦を確保する上での前輪側制動トルクの許容限界である前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fの絶対値が、STEP21−7で更新した前輪側仮目標制動トルクTar_Trq_Fの絶対値を上回っているか否かを判断する(STEP21−9)。
この判断結果がYESである場合には、ECU15は、Pos__Trq_R_MOTを、第2発電電動機7から後輪3,3に付与すべき後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rとし、Tar_Trq_Fを、第1発電電動機5から前輪2,2に付与すべき前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとする(STEP21−10)。さらに、このSTEP21−10においては、前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fと後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとを共に「0」にする。そして、その後に、ECU15は、前記したSTEP21−25の処理を実行し、Obj_Trq_F及びObj_Trq_Rに応じてそれぞれ第1発電電動機5、第2発電電動機7を制御すると共に、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに応じてそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を制御する。なお、この場合は、Obj_Trq_Br_F=Obj_Trq_Br_R=0であるので、各車輪2,3の機械式ブレーキ機構は、前輪2,2側及び後輪3,3側のいずれでも非作動状態(各車輪2,3に制動力を付与しない状態)に維持されることとなる。Obj_Trq_Br_R=0であるので、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構は非作動状態に維持される。
前記STEP21−10で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_Rの例を図8の(2)、図9の(8)、図10の(14)に示す。いずれの場合も、|Cap_Trq_R|>|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Pos_Trq_R_MOTと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分がPos_Trq_F_MOTの絶対値よりも小さいので、その残余の部分がObj_Trq_Fになる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転のみによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、第2発電電動機7がその回生運転によって電気的に後輪3,3に付与可能な最大限の制動トルクとなる。
前記STEP21−9の判断結果がNOとなる場合は、Tar_Trq_Fの絶対値が、前輪2,2の転がり摩擦力を確保する上での許容限界としての前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fの絶対値を超える状況である。このため、ECU15は、Pos__Trq_R_MOTを前記STEP21−10と同様に後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rとする一方、Cap_Trq_Fを前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとする。
このようにしたとき、Obj_Trq_Rの絶対値と、Obj_Trq_Fの絶対値との和は車両目標減速トルクTar_Trq_Decの絶対値に満たないこととなるので、ECU15はさらに、上記和を、|Tar_Trq_Dec|から差し引いた値を、機械式ブレーキ機構で発生させる全制動トルクの目標値としての機械式目標全制動トルクObj_Trq_Brとして設定する(STEP21−12)。これにより、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、両発電電動機5,7の回生運転によって分担し得ない部分を、機械式ブレーキ機構で分担させるようにObj_Trq_Brが決定される。
この場合、前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fは、前輪2,2の転がり摩擦を確保する上での許容限界である前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fに等しいので、前輪2,2側の機械式ブレーキ機構を作動させることは好ましくない。また、後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rは、後輪側分担可能トルクCap_Trq_R(=Tar_Trq_R)よりも絶対値が小さいPos__Trq_R_MOTに制限されているので、後輪3,3側には、制動力を分担し得る余裕がある。そこで、ECU15は、さらに、STEP21−12で設定したObj_Trq_Brを後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとして設定すると共に、前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fを「0」に設定する(STEP21−13)。そして、その後に、ECU15は、前記したSTEP21−25の処理を実行し、Obj_Trq_F及びObj_Trq_Rに応じてそれぞれ第1発電電動機5、第2発電電動機7を制御すると共に、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに応じてそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を制御する。なお、この場合は、Obj_Trq_Br_F=0であるので、前輪2,2側の機械式ブレーキ機構は非作動状態に維持される。
前記STEP21−11及び21−13で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Rの例を図10の(18)に示す。この場合、|Cap_Trq_R|>|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Pos_Trq_R_MOTと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分がPos_Trq_F_MOTの絶対値よりも小さいものの、Cap_Trq_Fの絶対値よりも大きいため、Obj_Trq_FはCap_Trq_Fと同一とされる。さらに、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fを差し引いた部分が、Obj_Trq_Br_Rとなる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転と、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構とによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、第2発電電動機7がその回生運転によって電気的に後輪3,3に付与可能な最大限の制動トルクとなり、Obj_Trq_Fは、前輪2,2の転がり摩擦を確保し得る範囲内で最大限の制動トルクとなる。なお、Tar_Gが図8のFxであるとき(Cap_Trq_R=Cap_Trq_F=Tar_Trq_Decとなるとき)、あるいは、図9のFyであるとき(Cap_Trq_F=Tar_Trq_Decとなるとき)には、前記STEP21−9の判断結果がNOになることがないので、STEP21−11及び21−13でObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Rが決定されることはない。
前記STEP21−8の判断結果がNOである場合は、ECU15はさらに、|Cap_Trq_F|>|Pos_Trq_F_MOT|であるか否か、すなわち、前輪2,2の転がり摩擦を確保する上での前輪側制動トルクの許容限界である前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fの絶対値が、前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOTの絶対値を超えているか否かを判断する(STEP21−14)。この判断結果がYESである場合は、STEP21−7で更新したTar_Trq_Fに対応する回生トルクを第1発電電動機5が電気的に発生できない状況であると共に、該第1発電電動機5が電気的に発生可能な回生トルクの許容限界に対応するPos_Trq_F_MOTの絶対値が前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fの絶対値よりも小さく、該第1発電電動機5がその電気的な許容限界の回生トルクを発生したときに、前輪2,2の転がり摩擦力を支障なく確保できる状況である。そこで、この場合には、ECU15は、Pos__Trq_R_MOTを前記STEP21−10と同様に後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rとする一方、Pos_Trq_F_MOTを前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとする(STEP21−15)。
このようにしたとき、Obj_Trq_Rの絶対値と、Obj_Trq_Fの絶対値との和は車両目標減速トルクTar_Trq_Decの絶対値に満たないこととなるので、ECU15はさらに、上記和を、|Tar_Trq_Dec|から差し引いた値を、機械式ブレーキ機構で発生させる全制動トルクの目標値としての機械式目標全制動トルクObj_Trq_Brとして設定する(STEP21−12)。これにより、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、両発電電動機5,7の回生運転によって分担し得ない部分を、機械式ブレーキ機構で分担させるようにObj_Trq_Brが決定される。
この場合、Obj_Trq_Rと、Obj_Trq_Fとはそれぞれ、後輪側分担可能トルクCap_Trq_R、前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fに満たないこととなるので、前輪2,2側及び後輪3,3側のいずれでも、機械式ブレーキ機構による制動力を発生可能である。また、この場合、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fは、各発電電動機5,7がそれぞれに対応する車輪2,3に付与し得る電気的な許容限界であるので、その絶対値をさらに増やすことはできない。そこで、ECU15は、上記の如くSTEP21−12で決定したObj_Trq_Brを前輪2,2側と後輪3,3側に分配する処理を以下に説明するSTEP21−17〜21−21で実行する。
まず、STEP21−17において、|Obj_Trq_R|>|Ideal_Trq_R|であるか否か、すなわち、Obj_Trq_Rの絶対値が、前記STEP18(図3参照)で求めた後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rの絶対値を上回っているか否かが判断される。そして、この判断結果がYESである場合には、先に決定した機械式目標全制動トルクObj_Trq_Brが、前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fとして設定されると共に、後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rが「0」に設定される(STEP21−18)。
また、STEP21−17の判断結果がNOである場合には、さらに、|Obj_Trq_F|>|Ideal_Trq_F|であるか否か、すなわち、Obj_Trq_Fの絶対値が、前記STEP18(図3参照)で求めた前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Fの絶対値を上回っているか否かが判断される(STEP21−19)。そして、この判断結果がYESである場合には、先に決定した機械式目標全制動トルクObj_Trq_Brが、後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとして設定されると共に、前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fが「0」に設定される(STEP21−20)。
さらに、STEP21−19の判断結果がNOである場合には、前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Fの絶対値から、Obj_Trq_Fの絶対値を差し引いてなる値が前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fとして設定されると共に、後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rの絶対値から、Obj_Trq_Rの絶対値を差し引いてなる値が後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとして設定される(STEP21−21)。
上記のようにSTEP21−18又は21−20又は21−21でObj_Trq_Br_F,Obj_Trq_Br_Rを決定することで、第1発電電動機5から前輪2,2に付与する制動トルクの目標値であるObj_Trq_Fと前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fとの総和と、第2発電電動機7から後輪3,3に付与する制動トルクの目標値であるObj_Trq_Rと後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとの総和とがそれぞれ、前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_F、後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rにできるだけ近づくように、Obj_Trq_Br_F,Obj_Trq_Br_Rが決定されることとなる。特に、STEP21−21の処理を実行する場合には、前輪2,2側の上記総和(前輪2,2に付与する制動トルクの総和)がIdeal_Trq_Fに一致すると共に、後輪3,3側の上記総和(後輪3,3に付与する制動トルクの総和)がIdeal_Trq_Rに一致することとなる。
このようにしてSTEP21−17〜21−21の処理を実行した後、ECU15は、前記したSTEP21−25の処理を実行し、Obj_Trq_F及びObj_Trq_Rに応じてそれぞれ第1発電電動機5、第2発電電動機7を制御すると共に、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに応じてそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を制御する。
前記STEP21−15及びSTEP21−18で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Fの例を図8の(3)、図9の(9)、図10の(15)に示す。いずれの場合も、|Cap_Trq_R|>|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Pos_Trq_R_MOTと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分がPos_Trq_F_MOTの絶対値よりも大きく、且つ、Pos_Trq_F_MOTの絶対値がCap_Trq_Fの絶対値よりも小さいので、Obj_Trq_Fは、Pos_Trq_F_MOTと同一とされる。さらに、Obj_Trq_Rの絶対値は、Ideal_Trq_Rの絶対値よりも大きいので、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fを差し引いた残余の部分がObj_Trq_Br_Fとなる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転と、前輪2,2側の機械式ブレーキ機構とによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、第2発電電動機7がその回生運転によって電気的に後輪3,3に付与可能な最大限の制動トルクとなり、Obj_Trq_Fは、第1発電電動機5がその回生運転によって電気的に前輪2,2に付与可能な最大限の制動トルクとなる。さらに、Obj_Trq_Rは、Ideal_Trq_Rを超えるものの、前輪2,2側の機械式ブレーキ機構を作動させるので、前輪2,2側のトータルの制動トルクが、前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Fに近づくこととなる。
前記STEP21−15及びSTEP21−20で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Rの例を図8の(4)、図9の(11)、図10の(17)に示す。いずれの場合も、|Cap_Trq_R|>|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Pos_Trq_R_MOTと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分がPos_Trq_F_MOTの絶対値よりも大きく、且つ、Pos_Trq_F_MOTの絶対値がCap_Trq_Fの絶対値よりも小さいので、Obj_Trq_Fは、Pos_Trq_F_MOTと同一とされる。さらに、Obj_Trq_Fの絶対値は、Ideal_Trq_Fの絶対値よりも大きいので、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fを差し引いた残余の部分がObj_Trq_Br_Rとなる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転と、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構とによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、第2発電電動機7がその回生運転によって電気的に後輪3,3に付与可能な最大限の制動トルクとなり、Obj_Trq_Fは、第1発電電動機5がその回生運転によって電気的に前輪2,2に付与可能な最大限の制動トルクとなる。さらに、Obj_Trq_Fは、Ideal_Trq_Fを超えるものの、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を作動させるので、後輪3,3側のトータルの制動トルクが、後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rに近づくこととなる。
前記STEP21−15及びSTEP21−21で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_F、Obj_Trq_Br_Rの例を図8の(5)、図9の(10)、図10の(16)に示す。いずれの場合も、|Cap_Trq_R|>|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Pos_Trq_R_MOTと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分がPos_Trq_F_MOTの絶対値よりも大きく、且つ、Pos_Trq_F_MOTの絶対値がCap_Trq_Fの絶対値よりも小さいので、Obj_Trq_Fは、Pos_Trq_F_MOTと同一とされる。さらに、Obj_Trq_Fの絶対値はIdeal_Trq_Fの絶対値よりも小さく、且つ、Obj_Trq_Rの絶対値はIdeal_Trq_Rの絶対値よりも小さくので、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fを差し引いた残余の部分が、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに分配される。この場合、前輪2,2側のトータルの制動トルクと後輪3,3側のトータルの制動トルクとが、それぞれIdeal_Trq_F,Ideal_Trq_RになるようにObj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rが決定される。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転と、前輪2,2側及び後輪3,3側の両者の機械式ブレーキ機構とによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、第2発電電動機7がその回生運転によって電気的に後輪3,3に付与可能な最大限の制動トルクとなり、Obj_Trq_Fは、第1発電電動機5がその回生運転によって電気的に前輪2,2に付与可能な最大限の制動トルクとなる。さらに、前輪2,2側及び後輪3,3側の両者の機械式ブレーキ機構を作動させることで、前輪2,2側のトータルの制動トルクと後輪3,3側のトータルの制動トルクが、それぞれ前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_F、後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rに一致することとなる。
次に、前記STEP21−14の判断結果がNOである場合は、STEP21−7で更新したTar_Trq_Fに対応する回生トルクを第1発電電動機5が電気的に発生できない状況であると共に、該第1発電電動機5が電気的に発生可能な回生トルクの許容限界に対応するPos_Trq_F_MOTの絶対値が前輪側分担可能トルクCap_Trq_Fの絶対値を超えるような状況である。そこで、この場合には、ECU15は、前記STEP21−11〜21−13と同じ処理をSTEP21−22〜21−24で実行する。すなわち、Pos__Trq_R_MOTを後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rとして設定すると共に、Cap_Trq_Fを前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとして設定する。さらに、Obj_Trq_Rの絶対値と、Obj_Trq_Fの絶対値との和を|Tar_Trq_Dec|から差し引いた値を、機械式ブレーキ機構で発生させる全制動トルクの目標値としての機械式目標全制動トルクObj_Trq_Brとして設定した後、このObj_Trq_Brを後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとして設定すると共に、前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fを「0」に設定する。そして、その後に、ECU15は、前記したSTEP21−25の処理を実行し、Obj_Trq_F及びObj_Trq_Rに応じてそれぞれ第1発電電動機5、第2発電電動機7を制御すると共に、Obj_Trq_Br_F及びObj_Trq_Br_Rに応じてそれぞれ前輪2,2側の機械式ブレーキ機構、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構を制御する。なお、この場合は、Obj_Trq_Br_F=0であるので、前輪2,2側の機械式ブレーキ機構は非作動状態に維持される。
前記STEP21−22及び21−24で決定されるObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Rの例を図10の(19)に示す。この場合、|Cap_Trq_R|>|Pos_Trq_R_MOT|(Cap_Trq_R=Tar_Trq_R)であるので、Obj_Trq_Rは、Pos_Trq_R_MOTと同一とされる。そして、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_Rを差し引いた残余の部分がPos_Trq_F_MOTの絶対値よりも大きく、且つ、Pos_Trq_F_MOTの絶対値がCap_Trq_Fの絶対値よりも大きいので、Obj_Trq_Fは、Cap_Trq_Fと同一とされる。さらに、車両目標減速トルクTar_Trq_Decのうち、Obj_Trq_R及びObj_Trq_Fを差し引いた部分が、Obj_Trq_Br_Rとなる。従って、車両目標減速トルクTar_Trq_Decは、第1発電電動機5及び第2発電電動機7の回生運転と、後輪3,3側の機械式ブレーキ機構とによりまかなわれる。また、Obj_Trq_Rは、第2発電電動機7がその回生運転によって電気的に後輪3,3に付与可能な最大限の制動トルクとなり、Obj_Trq_Fは、前輪2,2の転がり摩擦を確保し得る範囲内で最大限の制動トルクとなる。なお、Tar_Gが図8のFxであるとき(Cap_Trq_R=Cap_Trq_F=Tar_Trq_Decとなるとき)、あるいは、図9のFyであるとき(Cap_Trq_F=Tar_Trq_Decとなるとき)には、Pos_Trq_R_MOT=0となる場合(このときObj_Trq_R=0となる)を除き、|Cap_Trq_F|>|Tar_Trq_F|≧|Pos_Trq_F_MOT|となって、前記STEP21−14の判断結果がNOになることがないので、STEP21−22及び21−24でObj_Trq_F、Obj_Trq_R、Obj_Trq_Br_Rが決定されることはない。
以上説明した制御処理がリア優先回生モードの制御処理である。この制御処理によって、第2発電電動機7から後輪3,3に付与すべき後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rは、後輪3,3の転がり摩擦を確保し得る許容最大制動トルクとしての後輪側分担可能トルクCap_Trq_R(=Tar_Trq_R)と、第2発電電動機7が回生運転によって電気的に後輪3,3に付与し得る許容最大制動トルクとしての後輪側回生可能トルクPos_Trq_R_MOTとのうちのいずれか一方で、絶対値の小さい方の値に設定される。そして、車両目標制動トルクTar_Trq_Decの後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rを除いた部分(差し引いた部分)が、前輪2,2の転がり摩擦を確保し得る許容最大制動トルクとしての前輪側分担可能トルクCap_Trq_Rと、第1発電電動機5が回生運転によって電気的に前輪2,2に付与し得る許容最大制動トルクとしての前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOTとのうちのいずれか絶対値が小さい方を超えない限り、第1発電電動機5から後輪2,2に付与すべき前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fとして決定される。
従って、車両1の直進状態での減速時には、可能な限り(詳しくは後輪3,3の転がり摩擦力を確保でき、且つ、第2発電電動機7が回生運転によって電気的に発生し得る制動力の範囲内において最大限に)、車両1の全体の制動力の多くが第2発電電動機7の回生運転によって発生されることとなる。この場合、第2発電電動機7の回生運転では、第1発電電動機5に比べて車両1の運動エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換できるので、車両1のエネルギー効率を高めることができる。また、車両1の全体の要求される制動力のうち、第2発電電動機7の回生運転で分担しきれない部分も、可能な限り(詳しくは前輪2,2の転がり摩擦力を確保でき、且つ、第1発電電動機5が回生運転によって電気的に発生し得る制動力の範囲内において最大限に)、第1発電電動機5の回生運転によって発生されることとなる。このため、車両1の運動エネルギーを熱エネルギーとして消耗してしまう状況をできるだけ少なくでき、車両1のエネルギーの利用効率を高めることができる。
次に、前記通常回生モードの制御処理を図11のフローチャートを参照して説明する。同図に示すように、この通常回生モードの制御処理は、前記したリア優先回生モードの制御処理とSTEP12’及びSTEP15’の処理が相違するものである。すなわち、通常回生モードの制御処理は、車両1の旋回状態において行われる処理であるので、STEP12’においては、摩擦係数μの推定値に加えて、車両1の横方向加速度(これは例えば加速度センサを用いて検出される)を考慮し、これらのμおよび横方向加速度に応じて所定の演算式やマップ等により制動力分担限界曲線が決定される。また、STEP15’において、先にSTEP14で求めた前輪側理想分担割合Ideal_Dist_F及び後輪側理想分担割合Ideal_Dist_Rがそれぞれ前輪側仮目標分担割合Tar_Dist_F、後輪側仮目標分担割合Tar_Dist_Rとして設定される。これ以外の制御処理は、前記リア優先回生モードの制御処理と同一である。
このような通常回生モードの制御処理によって、前輪2,2側のトータルの制動トルクと、後輪3,3側のトータルの制動トルクとをそれぞれ前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_F、後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rに一致するか、もしくはそれに近い値に保つことができる。このため、前輪2,2及び後輪3,3の転がり摩擦を確保し、それらの車輪2,3のスリップを予防する上で効果的である。
次に本実施形態の第2実施形態を図12及び図13を参照して説明する。なお、本実施形態は、前記第1実施形態と一部の制御処理のみが相違しているので、第1実施形態と同一部分については、第1実施形態と同一の参照符号及び図面を用い、詳細な説明を省略する。
本実施形態が、第1実施形態と相違する点は、本実施形態では、前記第1実施形態で説明したリア優先回生モード及び通常回生モードのいずれかの制御処理を実行するに際して、車輪2,3のスリップを検知し、スリップが生じていない場合に、リア優先回生モードの制御処理を実行し、スリップが生じている場合には、通常回生モードの制御処理を実行するようにしたことである。
すなわち、本実施形態では、第1実施形態における図2のフローチャートに代えて、図12のフローチャートの制御処理がECU15により所定の制御周期で実行される。この制御処理のうち、第1実施形態と相違する部分を説明すると、本実施形態では、STEP4で車両1が直進状態であるか否かを判断する前(STEP3の後)のSTEP4’において、車両1の前輪2,2又は後輪3,3のスリップが無いが否かが判断される。そして、この判断結果がYESである場合に、STEP4の判断処理が実行され、STEP4’の判断結果がNOである場合(車輪2又は3のスリップが生じている場合)には、STEP6に進んで通常回生モードの制御処理が実行される。これ以外は、前記第1実施形態と同一である。
この場合、STEP4’で、車輪2,3のスリップが無いか否かの判断は例えば次のように実行される。すなわち、車両1の減速を開始してから(より詳しくは、リア優先回生モード又は通常回生モードの制御処理を開始してから)、それらの回生モードで設定される車両目標減速力Tar_Gに基づいて、車速Vが逐次推定される。以下、この推定値を推定車速Vpreという。図13にこの推定車速Vpreの経時変化の例を実線で示す。
また、各車輪2,3の回転速度を図示しないセンサで逐次検出し、前輪2,2のそれぞれの回転速度の検出値の平均値から、前輪2,2のスリップが生じていないと仮定したときの車速Vが逐次推定されると共に、後輪3,3のそれぞれの回転速度の検出値の平均値から、後輪3,3のスリップが生じていないと仮定したときの車速Vが逐次推定される。以下、前輪2,2の回転速度の平均値に基づく推定車速を前輪側車輪速、後輪3,3の回転速度の平均値に基づく推定車速を後輪側車輪速という。そして、前輪側車輪速と推定車速Vpreとの偏差の絶対値が所定値以上となったとき、前輪2,2のスリップが生じたと判断し、後輪側車輪速と推定車速Vpreとの偏差の絶対値が所定値以上となったとき、後輪3,3のスリップが生じたと判断する。例えば、図13に破線で示すように、前輪側車輪速又は後輪側車輪速が推定車速Vpreに対して変化したとき、時刻t1からt2の期間で、前輪2,2又は後輪3,3のスリップが生じたことが検知される。なお、スリップが生じていない車輪側の車輪速は、推定車速Vpreとほぼ同等になる。
かかる本実施形態によれば、車輪2,3のスリップを検知したとき、通常回生モードでの制御処理が行われるため、車輪2,3の転がり摩擦が確保できるようになる。
なお、以上説明した第1及び第2実施形態では、通常回生モードにおけるSTEP21(図11参照)の制御処理を、リア優先回生モードにおけるSTEP21(図3参照)の制御処理と同一にしたが、通常回生モードでは、次のようにしてもよい。すなわち、第1発電電動機5の回生運転による前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fを前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Fと前輪側回生可能トルクPos_Trq_F_MOTとのうちのいずれか小さい方に設定すると共に、第2発電電動機7の回生運転による後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rを後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rと後輪側回生可能トルクPos_Trq_R_MOTとのうちのいずれか小さい方に設定する。そして、前輪側目標制動トルクObj_Trq_Fと前輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Fとの差分(詳しくは|Ideal_Trq_F−Obj_Trq_F|)を前輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Fとして設定し、後輪側目標制動トルクObj_Trq_Rと後輪側理想制動トルクIdeal_Trq_Rとの差分(詳しくは|Ideal_Trq_R−Obj_Trq_R|)を後輪側機械式目標制動トルクObj_Trq_Br_Rとして設定する。このようにすると、前輪2,2側のトータルの制動トルクと、後輪3,3側のトータルの制動トルクとがそれぞれIdeal_Trq_F、Idal_Trq_Rに常に一致するようになる。
また、前記第1及び第2実施形態では、前輪2,2側にエンジン4、第1発電電動機5及びトランスミッション6を配置し、後輪3,3側に第2発電電動機7を配置した例を示したが、エンジン、第1発電電動機及びトランスミッションを後輪側に配置して、エンジン及び/又は第1発電電動機の発生トルクをトランスミッションを介して後輪に付与するようにすると共に、第2発電電動機を前輪側に配置して、該第2発電電動機の発生トルクを前輪に付与するようにしてもよい。
1…ハイブリッド車両、2…前輪、3…後輪、4…エンジン、5…第1発電電動機、6…トランスミッション、7…第2発電電動機、9…回転伝達手段、15…電子制御ユニット(第1許容最大制動トルク設定手段、第1許容制動トルク設定手段、目標減速力設定手段、目標制動トルク決定手段、制御手段)。
Claims (12)
- 車両の推進力を発生するエンジンの出力軸に接続されると共にトランスミッションを介して車両の一対の前輪及び一対の後輪のいずれか一方の車輪に接続されて、該一方の車輪に前記トランスミッションを介してトルクを付与可能に設けられた第1発電電動機と、車両の他方の車輪に少なくとも前記トランスミッションよりもトルクの伝達効率が高い回転伝達手段を介して接続されて、該他方の車輪に該回転伝達手段を介してトルクを付与可能に設けられた第2発電電動機とを備えたハイブリッド車両において、
前記車両の減速時に、車両の目標減速力を設定する目標減速力設定手段と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクの許容最大値としての第2許容最大制動トルクを設定する第2許容最大制動トルク設定手段と、前記目標減速力に対応する車両の目標減速トルクと前記第2許容最大制動トルクとのうちの小さい方を前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定すると共に、その第2発電電動機に係る目標制動トルクを前記目標減速トルクから差し引いてなる残余分のトルクを前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルクの上限として、該目標制動トルクを決定する目標制動トルク決定手段と、その決定した各目標制動トルクを各発電電動機からそれぞれに対応する車輪に付与させるように該発電電動機の回生運転を行わせる制御手段とを備えたことを特徴とするハイブリッド車両。 - 前記目標減速力設定手段は、前記車両の速度、前記トランスミッションの変速位置、及び車両のブレーキ操作量に応じて前記目標減速力を設定することを特徴とする請求項1記載のハイブリッド車両。
- 前記第2許容最大制動トルク設定手段は、前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該他方の車輪の制動トルクの許容最大値を前記第2許容最大制動トルクとして、該第2許容最大制動トルクを少なくとも路面状態に応じて設定することを特徴とする請求項1又は2記載のハイブリッド車両。
- 前記第2許容最大制動トルク設定手段は、前記第2発電電動機がその回生運転によって前記他方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値を前記第2許容最大制動トルクとして、該第2許容最大制動トルクを少なくとも該第2発電電動機の定格発電出力と、該第2発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定することを特徴とする請求項1又は2記載のハイブリッド車両。
- 前記第2許容最大制動トルクは、前記他方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該他方の車輪の制動トルクの許容最大値としての機械的許容最大値と、前記第2発電電動機がその回生運転によって前記他方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値としての電気的許容最大値とからなり、前記第2許容最大制動トルク設定手段は、前記機械的許容最大値を少なくとも路面状態に応じて設定すると共に前記電気的許容最大値を少なくとも前記第2発電電動機の定格発電出力と、該第2発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定し、
前記目標制動トルク決定手段は、前記目標減速トルクと前記機械的許容最大値と前記電気的許容最大値とのうちの最小のものを前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定することを特徴とする請求項1又は2記載のハイブリッド車両。 - 前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する制動トルクの許容最大値としての第1許容最大制動トルクを設定する第1許容最大制動トルク設定手段を備え、前記目標制動トルク決定手段は、前記残余分のトルクと前記第1許容最大制動トルクとのうちの小さい方を前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定すると共に、両発電電動機に係わる前記目標制動トルクの総和が前記車両の目標減速トルクに満たないときには、その不足分のトルクを前記一方の車輪及び他方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとして決定し、前記制御手段は、該摩擦式ブレーキ機構にその目標制動トルクを発生させるように該摩擦式ブレーキ機構を制御する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のハイブリッド車両。
- 前記第1許容最大制動トルク設定手段は、前記一方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該一方の車輪の制動トルクの許容最大値を前記第1許容最大制動トルクとして、該第1許容最大制動トルクを少なくとも路面状態に応じて設定することを特徴とする請求項6記載のハイブリッド車両。
- 前記第1許容最大制動トルク設定手段は、前記第1発電電動機がその回生運転によって前記一方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値を前記第1許容最大制動トルクとして、該第1許容最大制動トルクを少なくとも該第1発電電動機の定格発電出力と、該第1発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定することを特徴とする請求項6記載のハイブリッド車両。
- 前記第1許容最大制動トルクは、前記一方の車輪と路面との所定の摩擦力を確保し得る該一方の車輪の制動トルクの許容最大値としての機械的許容最大値と、前記第1発電電動機がその回生運転によって前記一方の車輪に付与可能な制動トルクの許容最大値としての電気的許容最大値とからなり、前記第1許容最大制動トルク設定手段は、前記一方の車輪に係わる前記機械的許容最大値を少なくとも路面状態に応じて設定すると共に前記第1発電電動機に係わる電気的許容最大値を少なくとも前記第1発電電動機の定格発電出力と、該第1発電電動機の回生運転によって充電する蓄電器の充電状態とに応じて設定し、
前記目標制動トルク決定手段は、前記残余分のトルクと前記一方の車輪に係わる前記機械的許容最大値と前記第1発電電動機に係わる前記電気的許容最大値とのうちの最小のものを前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する目標制動トルクとして決定することを特徴とする請求項6記載のハイブリッド車両。 - 前記目標制動トルク設定手段は、前記両発電電動機に係わる目標制動トルクの総和が前記車両の目標減速トルクに満たないときには、前記第1発電電動機に係わる目標制動トルクと前記一方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機に係わる目標制動トルクと前記他方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合に近づくように前記一方の車輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクと前記後輪側の摩擦式ブレーキ機構の目標制動トルクとを決定することを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項に記載のハイブリッド車両。
- 前記車両の直進状態であるか否かを判断する手段を備え、前記制御手段は、車両の直進状態でないと判断されたときには、前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する制動トルクと該一方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクと該他方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合に近づくように各発電電動機及び各摩擦式ブレーキ機構を制御する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のハイブリッド車両。
- 前記車両の少なくともいずれかの車輪のスリップが生じているか否かを判断する手段を備え、前記制御手段は、車輪のスリップが生じていると判断されたときには、前記第1発電電動機から前記一方の車輪に付与する制動トルクと該一方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合と、前記第2発電電動機から前記他方の車輪に付与する制動トルクと該他方の車輪に備えた摩擦式ブレーキ機構の制動トルクとの総和の前記目標減速トルクに対する割合とがそれぞれ、車両の前後方向の重量分布と前記目標減速トルクとに応じて定めた所定の割合に近づくように各発電電動機及び各摩擦式ブレーキ機構を制御する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のハイブリッド車両。
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