JP2835760B2 - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents

車両のアンチロック制御方法

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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の制動時における車輪のロックを防止
するためのアンチロック制御方法に関する。
（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モ
ードを決定して、常開型電磁弁よりなるホールドバルブ
および常閉型電磁弁よりなるディケイバルブを開閉し、
これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するよ
うにマイクロコンピュータを含むコントロールユニット
で制御している。
このようなアンチロック制御において、従来は制動時
における目標スリップ率を設定し、この目標スリップ率
を車輪速度に換算した目標速度と実車輪速度との速度差
の検出および車輪速度の加速度、減速度の検出にもとづ
いて、車輪速度が上記目標車輪速度に速やかに収束する
ように、ブレーキ液圧の加圧、減圧を決定しているもの
が多い。
しかしながら、車輪速度は路面状態の微細な変化に応
じて過渡的に変化するため、上述のようなアンチロック
制御方法では、路面状態の微細な変化に影響されてブレ
ーキ液圧の加減圧が必要以上に反復される結果、車輪速
度の目標速度への収束が遅れたり、あるいは、ブレーキ
液圧の上昇が遅いために制動力が不足している期間が長
くなり、制動距離が延びるとともに減速感が不足したり
する等の問題があった。
（発明の目的） そこで本発明は、路面状態の微細な変化には影響され
ることなく、車輪速度を速やかに目標速度に収束させう
るアンチロック制御方法を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明によるアンチロック制御方法は、想定した路面
の摩擦係数の高低に応じて複数の加圧レートをあらかじ
め設定しておき、所定時間Δｔごとに、その間の擬似車
体速度Vvを求め、ΔV/Δｔにより擬似車体速度の減速度
VvGを算出し、この算出された減速度VvGと基準値との比
較で走行路面の摩擦係数（以下単に「路面μ」と呼ぶ）
の判定を行ない、この判定結果にもとづいて、上記複数
の加圧レートのうちの１つを選択し、この選択された加
圧レートをもってブレーキ圧の加圧を行なうことを特徴
とする。
（実 施 例） 以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説
明する。
第１図は本発明を適用した３系統（３チャンネル）ア
ンチロック制御装置を示すブロック図で、車輪速度セン
サ１〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、
各車輪速度Vw1〜Vw4をそれぞれあらわす信号が得られ
る。そして左前輪速度Vw1および右前輪速度Vw2はそのま
ま第１系統速度Vs1および第２系統速度Vs2としてそれぞ
れ第１および第２の制御ロジック回路９、10に送られる
が、左後輪速度Vw3および右後輪速度Vw4のうちの低速側
の車輪速度がローセレクト回路11で選択されて第３系統
速度Vs3として第３の制御ロジック回路12に送られる。
各制御ロジック回路９、10、12では、上記系統速度Vs1
〜Vs2をそれぞれ制御対象車輪速度Vw（以下単に「車輪
速度Vw］と呼ぶ）として、この車輪速度Vwを基準として
ホールドバルブHVおよびディケイバルブDVのON、OFF制
御を行なう。
また、各車輪速度Vw1〜Vw4をあらわす信号は擬似車体
速度演算回路13に送られるが、この演算回路13は、４つ
の車輪速度Vw1〜Vw4をハイセレクトとし、さらにこの最
速車輪速度に対する追従限界を±1Gの範囲に限定した速
度を擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、10、
12に出力する。
一方、演算回路13から得られた擬似車体速度Vvは路面
μ判定部14に与えられ、この判定部14での路面μの判定
結果を各制御ロジック回路９、10、12へ出力する。この
制御ロジック回路９、10、12では、この路面μの判定結
果にもとづいて、各加圧開始点からの加圧レートを決定
する。
次に第２図は路面判定部14における路面μ判定にもと
づく加圧レート決定ルーチンを示すフローチャートであ
り、第３図および第４図を参照しつつ説明する。まずス
テップS1において、第３図に示された一定の時間間隔Δ
ｔにおける擬似車体速度Vvの減速量Δｖを算出し、次の
ステップS2で擬似車体速度Vvの減速度VvG＝Δv/Δｔを
算出する。そして次のステップS3では、μ判定の基準と
して設定した第１基準減速度VvG1と上記減速度VvGを比
較し、VvG≧VvG1であればステップS4において高μ路で
あると判定する。この判定がなされた場合は、ステップ
S5へ進み、第４図に示すように高μ路に対してあらかじ
め設定された最短の加圧サイクルt1を選択して加圧を行
なう。なお、本実施例では、第４図から明らかなよう
に、ブレーキ液圧の加圧と保持との反復によってブレー
キ液圧を階段状に上昇させるときの加圧期間と保持期間
の組合せの１単位を１加圧サイクルとしている。但し各
加圧期間は一定とし、保持期間の変更によって加圧サイ
クルを変更している。次にステップS3において、VvG＜V
vG1であれば、ステップS6へ進み、同様にμ判定の基準
として設定した第２基準減速度VvG2（VvG2＜VvG1）と上
記減速度VvGを比較する。そしてVvG≧VvG2であれば、ス
テップS7において中μ路であると判定し、次のステップ
S8において、中μ路に対してあらかじめ設定された加圧
サイクルt2（但しt2＞t1）を選択して加圧を行なう。一
方、ステップS6の判定においてVvG＜VvG2の場合は、ス
テップS9で低μ路と判定し、次のステップS10におい
て、低μ路に対してあらかじめ設定された最長の加圧サ
イクルt3（＞t2）を選択して加圧を行なう。
以上のようにして加圧サイクルt1〜t3のうちの１つが
選択され、この選択にもとづいてアンチロック制御にお
ける加圧レートが決定される。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、想
定した路面μの高低に応じて複数の加圧レートをあらか
じめ設定しておき、制動時における車体速度の減速度合
から路面μの判定を行ない、この判定結果にもとづい
て、上記複数の加圧レートのうちの１つを選択し、この
選択された加圧レートをもってブレーキ液圧の加圧を行
なっているので、低μ路におけるブレーキ液圧の過加圧
を防止することができるのみならず、低μ路から高μ路
へ移行した場合においても峻敏に対応して制動距離を短
縮することができる。
また本発明は、車体の減速度合から路面μの判定を行
なっているので、路面状態の微細な変化にともなう車輪
速度の過渡的な変動によって各圧レートが大きく変化す
ることもない。したがって、車輪速度の目標速度への収
束が早くなり、より安定した制御を可能にしている。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を適用した３系統アンチロック制御装置
のブロック図、第２図はその加圧レート決定ルーチンを
示すフローチャート、第３図はその路面μ判定方法の説
明図、第４図は本発明によるアンチロック制御の制御状
態図である。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14……路面μ判定部

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】想定した路面の摩擦係数の高低に応じて複
    数の加圧レートをあらかじめ設定しておき、所定時間Δ
    ｔごとに、その間の擬似車体速度Vvの速度差ΔＶを求
    め、ΔV/Δｔにより擬似車体速度の減速度VvGを算出
    し、この算出された減速度VvGと基準値との比較で路面
    摩擦係数の判定を行い、この判定結果にもとづいて、上
    記複数の加圧レートのうちの１つを選択し、この選択さ
    れた加圧レートをもってブレーキ圧の加圧を行うことを
    特徴とする車両のアンチロック制御方法。
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