JP2791790B2 - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の制動時における車輪のスキッドを防
止するためのアンチロック制御方法に関し、特に交差配
管型２系統ブレーキ装置において、一方の系統に車輪ロ
ックを生じた場合の車輪ロック系統におけるアンチロッ
ク制御方法に関する。

（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モ
ードを決定して、常開型電磁弁よりなるホールドバルブ
および常閉型電磁弁よりなるディケイバルブを開閉し、
これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するよ
うにマイクロコンピュータを含むコントロールユニット
で制御している。

第４図はこのようなアンチロック制御における車輪速
度Vw、車輪加減速度dVw/dtおよびブレーキ液圧Pwの変化
と、ホールドバルブおよびディケイバルブを開閉するた
めのホールド信号HSおよびディケイ信号DSを示す制御状
態図である。なお、第４図における車輪速度Vwは各制御
チャンネルにおける制御対象車輪速度を意味し、後述で
はこれを系統速度Vsと称している。

車両の走行中においてブレーキが操作されていない状
態では、ブレーキ液圧Pwは加圧されておらず、かつホー
ルド信号HSおよびディケイ信号DSがともにOFFであるか
ら、ホールドバルブは開、ディケイバルブは閉の状態に
あるが、ブレーキ操作に伴ってブレーキ液圧Pwは時点t0
から加圧されて急上昇し（通常モード）、これにより車
輪速度Vwは減少して行く。この車輪速度Vwに対して一定
の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従する基準速度Vr
が設定されており、車輪速度Vwに対する減速側の追従限
界を−1.1Gの範囲に限定されており、したがってこの基
準速度Vrは、車輪の減速度（負の加速度）dVw/dtが時点
t1において所定のしきい値、例えば−1.1Gに達すると、
この時点t1から−1.1Gの減速勾配θをもって直線的に下
降して行く。そして車輪の減速度dVw/dtが所定の最大減
速度をあらわすしきい値−G_maxに達した時点t2において
ホールド信号HSをONにしてホールドバルブを閉じ、ブレ
ーキ液圧Pwを保持する。

このブレーキ液圧Pwの保持により車輪速度Vwはさらに
減少して、時点t3において車輪速度Vwが基準速度Vrを下
まわるが、この時点t3においてディケイ信号DSをONにし
てディケイバルブを開き、ブレーキ液圧Pwの減圧を開始
する。この減圧により、車輪速度は時点t4におけるロー
ピークを境にして加速に転じるが、このローピーク時点
t4において、ディケイ信号DSをOFFとし、ディケイバル
ブを閉じてブレーキ液圧Pwの減圧を終了してブレーキ液
圧Pwを保持する。時点t7で車輪速度Vwがハイピークに達
するが、この時点t7から再びブレーキ液圧Pwの加圧を開
始する。ここでの加圧は、ホールド信号HSを比較的小刻
みにON・OFFすることにより、ブレーキ液圧Pwの加圧と
保持とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧Pwを緩
やかに上昇させて車輪速度Vwを減少させ、時点t8（t3対
応）から再び減圧モードを発生させる。なお、減圧開始
時点t3における車輪速度Vaとローピーク速度Vlとの速度
差Ｙの15％に相当する量だけローピーク速度Vlから増加
した速度Vb（＝Vl＋0.15Y）にまで回復した時点t5と、
上記速度差Ｙの80％に相当する量だけローピーク速度Vl
から増加した速度Vc（＝Vl＋0.8Y）にまで回復した時点
t6とが検出され、時点t7から開始される最初の加圧の期
間Txは、上記時点t5とt6との間の期間ΔＴにおける平均
加速度（Vc−Vb）／ΔＴの算出にもとづく路面摩擦係数
μの判定によって決定され、その後の保持期間または加
圧期間は、これら保持または加圧の直前において検出さ
れた車輪減速度dVw/dtにもとづいて決定される。以上の
ようなブレーキ液圧Pwの加圧、保持および減圧の組合せ
によって、車輪をロックさせることなく車輪速度Vwを制
御して車体速度を減少させることができる。

このようなアンチロック制御方法を、左前輪と右後輪
を一方の系統とし、右前輪と左後輪を他方の系統とする
交差配管型２系統ブレーキ装置に適用する場合、一般に
は同一系統における前輪速度と後輪速度とのうちの低速
側の車輪速度を選択して（セレクトロー）、これをその
系統の制御対象車輪速度、すなわち系統速度Vsとしてい
る。

一方、４輪の車輪速度のうちの最高速の車輪速度が選
択され（セレクトハイ）、この選択された車輪速度の加
速側および減速側の追従限界を±1Gの範囲に限定した速
度を擬似車体速度Vvとして設定しており、さらに第５図
に示すように、この擬似車体速度Vvに対し一定の低い速
度差を有する速度V_T2を再減圧しきい値として設定し、
系統速度Vsが、この再減圧しきい値速度V_T2を下まわっ
た場合には、必ずブレーキ液圧が減圧されるようにして
いる。

しかしながら、低速度域（20〜30km/時）において、
車輪速度の変動により、系統速度Vsが十分に回復しない
うちにハイピークに達してブレーキ液圧の加圧が開始さ
れることがある。その場合は系統速度Vsが急激に低下
し、直ちにブレーキ液圧の減圧が開始されるとしても、
車輪は急速にロックに向い、このロックに伴ってブレー
キ液圧は比較的高い圧力を保ったままで保持され、系統
速度Vsは回復しなくなる。一方、全車輪速度が減少した
場合、第５図に示すように擬似車体速度Vvが実車体速度
よりも落ちこみ、これに伴って再減圧しきい値V_T2も落
ちこむから、系統速度Vsが再減圧しきい値V_T2にまで達
せず、このしきい値V_T2による減圧も生じないことにな
り、車輪のロック状態が持続されることになる。

（発明の目的） そこで本発明は、一方の系統に上述のような車輪のロ
ックが発生した場合、速やかにその系統の車輪速度を回
復させることができる車両のアンチロック制御方法を提
供することを目的とする。

（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明では、一方の系統
に車輪ロックを生じたか否かを判定し、上記一方の系統
に車輪ロックが所定時間持続していると判定された場
合、他系統がアンチロック制御中であるか否かを判定
し、上記他系統がアンチロック制御中と判定された場
合、上記一方の系統におけるブレーキ液圧を減圧し、か
つこの減圧をこの系統の車輪速度が車体速度近傍に回復
するまで継続するようにしている。

（実 施 例） 以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説
明する。

第１図は、本発明を適用した、交差配管型２系統アン
チロック制御装置を示すブロック図で、車輪速度センサ
１〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度Vw1〜Vw4をそれぞれあらわす信号が得られる。
そして左前輪速度Vw1および右後輪速度Vw2のうちの低速
側の車輪速度がローセレクト回路９で選択され、第１系
統速度Vs1として制御ロジック回路10に送られる。同様
に右前輪速度Vw3および左後輪速度Vw4のうちの低速側の
車輪速度はローセレクト回路11で選択されて、第２系統
速度Vs2として制御ロジック回路12に送られる。

また、各車輪速度Vw1〜Vw4は擬似車体速度演算回路13
に送られるが、この演算回路13は、４つの車輪速度Vw1
〜Vw4をハイセレクトとし、かつその加速側および減速
側の追従限界を±1Gの範囲に限定した速度を擬似車体速
度Vvとして各制御ロジック回路10、12に出力する。各制
御ロジック回路10、12では、上記系統速度Vs1、Vs2を基
準としてホールドバルブHVおよびディケイバルブDVのON
・OFF制御を行なう。

さらに早期ロック判定回路14からなる早期ロック判定
部15が設けられている。上記早期ロック判定回路14には
第１、第２系統速度Vs1、Vs2および擬似車体速度Vvが入
力され、車輪ロックの有無が判定される。

また、第１、第２系統の制御有無をあらわす各信号
も、制御ロジック回路10、12から早期ロック判定回路14
に与えられる。

第２図は第１図に示すアンチロック制御装置において
実行されるアンチロック制御を示すタイミングチャート
である。図中、実線の車輪速度は第１系統速度Vs1を、
１点鎖線の車輪速度は第２系統速度Vs2をそれぞれ示
す。まず、第１系統速度Vs1が点Ａにおいてハイピーク
に達したことによりブレーキ液圧Pwが階段状に加圧され
る。その結果、第１系統速度Vs1が減速されるのに伴っ
てブレーキ液圧Pwの減圧が開始されるが、このときの第
１系統速度Vs1の急激な変動によってこの第１系統速度V
s1が擬似車体速度Vvまで回復しないうちにＢ点から加圧
が開始されさらにＣ点で減圧が発生するが、第１系統速
度Vs1は急速にゼロに向い、ブレーキ液圧Pwは高い液圧
状態のまま保持されて車輪はＤ点からロックする。

早期ロック判定回路14では、第１系統速度Vs1がゼロ
になった時点Ｄからタイマを始動して、このロック持続
時間ｔの計測を開始する。そしてロック状態が所定時間
Ｔ以上持続した場合、他方の第２系統速度におけるアン
チロック制御の有無を判定し、第２系統でアンチロック
制御が行なわれている場合、制御ロジック回路10に信号
を出力して、ブレーキ液圧PwをＥ点から減圧させる。こ
こで上記擬似車体速度Vvの近傍に、Vvよりもa km/時だ
け低い速度V_T1を減圧中止しきい値として設定してお
き、第１系統速度Vs1がこのしきい値V_T1まで回復した時
点Ｆまで減圧を継続させる。

第３図は早期ロック判定部15の機能を示すフローチャ
ートである。

まずステップS1において、擬似車体速度Vvが10km/時
以上か否かを判定する。この判定が「YES」であればス
テップS2へ進み、第１系統速度Vs1が0km/時であるか否
か、すなわち、この第１系統速度の車輪がロックしたか
否かを判定する。ステップS2の判定が「YES」であれば
ステップS3に移り、第１系統の車輪ロックの持続時間ｔ
が、予め設定された時間Ｔ以上であるか否かを判定す
る。時間ｔが時間Ｔ未満であればS1へ戻る。時間Ｔ以上
であれば、ステップS4へ進み、第２系統の制御ロジック
12が制御中であるか否かを判定する。この判定が「YE
S」であれば、ステップS5へ進み、第１系統のホールド
バルブHVはON（閉）のままで、ディケイバルブDVをON
（開）にして減圧を開始し、ステップS6へ進む。そして
このステップS6で第１系統速度Vs1が、予め設定された
減圧中止しきい値V_T1（＝Vv−a km/時）以上になった場
合は、ステップS7へ進み、ホールドバルブHVはON（閉）
のままで、ディケイバルブDVをOFF（閉）にして減圧を
中止する。第１系統速度Vs1が減圧中止しきい値V_T1に達
しない間はステップS5へ戻る。

次に、ステップS2の判定が「NO」の場合は、ステップ
S8へ移る。ステップS8〜S13までの制御は、第２系統に
ロックを生じた場合であり、上述した第１系統にロック
を生じた場合の処理と同様であるから、詳細な説明は省
略する。

（発明の効果） 本発明では、アンチロック制御時に一方の系統に車輪
ロックを生じ、回復しない場合、他系統におけるアンチ
ロック制御の有無を判定し、その他系統がアンチロック
制御中と判定された場合、上記一方の系統におけるブレ
ーキ液圧を減圧し、この減圧を、この系統の車輪速度が
車体速度近傍に回復するまで継続するようにしている。
したがって一方の系統にロックが生じた場合、従来は第
２図に破線で示すようにブレーキ液圧の保持状態が継続
されて車輪のロック状態が持続されたのであるが、本発
明によればロックした系統速度を速やかに回復させ、ア
ンチロック制御を再開させることができるから、早期ロ
ックを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した交差配管型２系統アンチロッ
ク制御装置を示すブロック図、第２図はそのタイミング
チャート、第３図は第１図の早期ロック判定部で実行さ
れる早期ロック判定ルーチンのフローチャート、第４図
は従来アンチロック制御方法を示す制御状態図、第５図
は従来のアンチロック制御方法における車輪速度の変化
をあらわす説明図である。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、11……ローセレクト回路 10、12……制御ロジック回路 13……擬似車体速度演算回路 14……早期ロック判定回路 15……早期ロック判定部

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】交差配管型２系統ブレーキ装置を備えた車
   両における各系統に対し、それぞれ独立的にアンチロッ
   ク制御を行うようにした車両のアンチロック制御方法に
   おいて、 一方の系統に車輪ロックを生じたか否かを判定し、 上記一方の系統に車輪ロックが所定時間持続していると
   判定された場合、他系統がアンチロック制御中であるか
   否かを判定し、 上記他系統がアンチロック制御中であると判定された場
   合、上記一方の系統におけるブレーキ液圧を減圧し、か
   つこの減圧をこの系統の車輪速度が車体速度近傍に回復
   するまで持続するようにしたことを特徴とする車両のア
   ンチロック制御方法。