JPH04345562A - 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法 - Google Patents
路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法Info
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- JPH04345562A JPH04345562A JP3118761A JP11876191A JPH04345562A JP H04345562 A JPH04345562 A JP H04345562A JP 3118761 A JP3118761 A JP 3118761A JP 11876191 A JP11876191 A JP 11876191A JP H04345562 A JPH04345562 A JP H04345562A
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 4
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 5
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
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-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
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- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/12—Friction
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制動時路面の摩擦係数
（μ：以下単にμとも表す）を判断し、その判断した路
面のμに基づいてアンチスキッドブレーキ制御を行うア
ンチスキッドブレーキ制御方法に関し、特に制動時に車
輪速の挙動により路面の摩擦係数を判断する路面の摩擦
係数の判断方法およびこの判断方法により判断されたμ
に基づいてアンチスキッドブレーキ制御をより適切に行
うようにしたアンチスキッドブレーキ制御方法に関する
ものである。
（μ：以下単にμとも表す）を判断し、その判断した路
面のμに基づいてアンチスキッドブレーキ制御を行うア
ンチスキッドブレーキ制御方法に関し、特に制動時に車
輪速の挙動により路面の摩擦係数を判断する路面の摩擦
係数の判断方法およびこの判断方法により判断されたμ
に基づいてアンチスキッドブレーキ制御をより適切に行
うようにしたアンチスキッドブレーキ制御方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】一般にアンチスキッドブレーキ制御は、
制動時に車輪がスキッド状態となったことを検出したと
き、その車輪のブレーキ力を弱めてスキッド状態を解消
し、その後再びブレーキ力を大きくすることにより、車
両の操縦を安定させると共に、制動距離ができるだけ短
くなるようにブレーキ制御を行うものである。
制動時に車輪がスキッド状態となったことを検出したと
き、その車輪のブレーキ力を弱めてスキッド状態を解消
し、その後再びブレーキ力を大きくすることにより、車
両の操縦を安定させると共に、制動距離ができるだけ短
くなるようにブレーキ制御を行うものである。
【０００３】このアンチスキッドブレーキ制御において
は、車両の走行する路面のμに応じてブレーキ液圧の制
御値が異なるとともに、液圧の変化に対する車輪速の挙
動が変化するので、路面のμを考慮してアンチスキッド
ブレーキ制御を行うことが求められる。
は、車両の走行する路面のμに応じてブレーキ液圧の制
御値が異なるとともに、液圧の変化に対する車輪速の挙
動が変化するので、路面のμを考慮してアンチスキッド
ブレーキ制御を行うことが求められる。
【０００４】そこで、従来は低μ路または高μ路のどち
らかに合わせてアンチスキッドブレーキ制御を行うか、
または低μ路および高μ路のどちらに対しても妥協した
アンチスキッドブレーキ制御を行うかして、低μと高μ
とで共通のアンチスキッドブレーキ制御を行っている。
らかに合わせてアンチスキッドブレーキ制御を行うか、
または低μ路および高μ路のどちらに対しても妥協した
アンチスキッドブレーキ制御を行うかして、低μと高μ
とで共通のアンチスキッドブレーキ制御を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに従来のアンチスキッドブレーキ制御においては、低
μと高μとで共通のアンチスキッドを行っているので、
アンチスキッドブレーキ制御が低μ路および高μ路のい
ずれに対しても必ずしも適切に行われるとは限らなく、
制御は低μ路および高μ路に対して両立しない部分があ
った。
うに従来のアンチスキッドブレーキ制御においては、低
μと高μとで共通のアンチスキッドを行っているので、
アンチスキッドブレーキ制御が低μ路および高μ路のい
ずれに対しても必ずしも適切に行われるとは限らなく、
制御は低μ路および高μ路に対して両立しない部分があ
った。
【０００６】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ制
御開始前に路面のμを確実に判断することのできる路面
の摩擦係数の判断方法を提供することである。また、本
発明の他の目的は、上述の判断方法によりμが判断され
たときには、判断されたμに対応した制御パターンでア
ンチスキッドブレーキ制御を行うことのできるアンチス
キッドブレーキ制御方法を提供することである。
ものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ制
御開始前に路面のμを確実に判断することのできる路面
の摩擦係数の判断方法を提供することである。また、本
発明の他の目的は、上述の判断方法によりμが判断され
たときには、判断されたμに対応した制御パターンでア
ンチスキッドブレーキ制御を行うことのできるアンチス
キッドブレーキ制御方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、制動時前輪が減速状態であり
、前後輪の速度差とその速度差の状態が継続した時間と
により、路面の摩擦係数を判断することを特徴としてい
る。また請求項２の発明は、左右の前後輪に対して独立
して路面の摩擦係数を判断することを特徴としている。
めに、請求項１の発明は、制動時前輪が減速状態であり
、前後輪の速度差とその速度差の状態が継続した時間と
により、路面の摩擦係数を判断することを特徴としてい
る。また請求項２の発明は、左右の前後輪に対して独立
して路面の摩擦係数を判断することを特徴としている。
【０００８】更に請求項３の発明は、前記前後輪の速度
差が第１設定値以上であるときは予め初期値が定められ
たカウンター値を所定値だけインクリメントするととも
に、前記前後輪の速度差が前記第１設定値より小さいと
きは予め初期値が定められたカウンター値を所定値だけ
デクリメントして、その結果のカウンター値が第２設定
値以上であるときは路面が高摩擦係数であると判断し、
カウンター値が第２設定値より小さいときは路面が低摩
擦係数であると判断することを特徴としている。
差が第１設定値以上であるときは予め初期値が定められ
たカウンター値を所定値だけインクリメントするととも
に、前記前後輪の速度差が前記第１設定値より小さいと
きは予め初期値が定められたカウンター値を所定値だけ
デクリメントして、その結果のカウンター値が第２設定
値以上であるときは路面が高摩擦係数であると判断し、
カウンター値が第２設定値より小さいときは路面が低摩
擦係数であると判断することを特徴としている。
【０００９】更に請求項４の発明は、前記前後輪の速度
差が第１設定値以上であるときは予め初期値が定められ
たカウンター値を所定値だけデクリメントするとともに
、前記前後輪の速度差が前記第１設定値より小さいとき
は予め初期値が定められたカウンター値を所定値だけイ
ンクリメントして、その結果のカウンター値が第２設定
値以上であるときは路面が低摩擦係数であると判断し、
カウンター値が第２設定値より小さいときは路面が高摩
擦係数であると判断することを特徴としている。
差が第１設定値以上であるときは予め初期値が定められ
たカウンター値を所定値だけデクリメントするとともに
、前記前後輪の速度差が前記第１設定値より小さいとき
は予め初期値が定められたカウンター値を所定値だけイ
ンクリメントして、その結果のカウンター値が第２設定
値以上であるときは路面が低摩擦係数であると判断し、
カウンター値が第２設定値より小さいときは路面が高摩
擦係数であると判断することを特徴としている。
【００１０】更に請求項５の発明は、前記請求項１ない
し請求項４のいずれか１記載の路面の摩擦係数の判断方
法によって、判断された路面の摩擦係数に基づいて、例
えば減圧モードや増圧モードの開始のためのしきい値等
のアンチスキッドブレーキ制御に関する制御値を設定し
、その制御値に基づいてアンチスキッドブレーキ制御を
行うことを特徴としている。
し請求項４のいずれか１記載の路面の摩擦係数の判断方
法によって、判断された路面の摩擦係数に基づいて、例
えば減圧モードや増圧モードの開始のためのしきい値等
のアンチスキッドブレーキ制御に関する制御値を設定し
、その制御値に基づいてアンチスキッドブレーキ制御を
行うことを特徴としている。
【００１１】
【作用】このように構成された本発明に係る路面の摩擦
係数の判断方法においては、制動により前輪が減速状態
に向かっていると判断されると、前後輪の速度差が検出
される。検出した速度差とその速度差の状態が継続した
時間とにより、路面の摩擦係数が判断される。こうして
、アンチスキッドブレーキ制御開始前に路面のμを判断
できるようになる。特に請求項２の発明では、左右の前
後輪に対して独立して路面の摩擦係数が判断される。 また請求項３および請求項４の発明では、路面の摩擦係
数が高μであるかあるいは低μであるかが判断される。
係数の判断方法においては、制動により前輪が減速状態
に向かっていると判断されると、前後輪の速度差が検出
される。検出した速度差とその速度差の状態が継続した
時間とにより、路面の摩擦係数が判断される。こうして
、アンチスキッドブレーキ制御開始前に路面のμを判断
できるようになる。特に請求項２の発明では、左右の前
後輪に対して独立して路面の摩擦係数が判断される。 また請求項３および請求項４の発明では、路面の摩擦係
数が高μであるかあるいは低μであるかが判断される。
【００１２】また本発明に係るアンチスキッドブレーキ
制御方法においては、アンチスキッドブレーキ制御開始
前に路面の摩擦係数が判断され、その摩擦係数に基づい
てアンチスキッドブレーキ制御が行われるようになる。 したがって、アンチスキッドブレーキ制御はその路面の
摩擦係数に対応してより適切に行われるようになる。
制御方法においては、アンチスキッドブレーキ制御開始
前に路面の摩擦係数が判断され、その摩擦係数に基づい
てアンチスキッドブレーキ制御が行われるようになる。 したがって、アンチスキッドブレーキ制御はその路面の
摩擦係数に対応してより適切に行われるようになる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に係る路面の摩擦係数の判断方法に用
いられる車輪速の挙動を示し、（ａ）は高μでの車輪速
の挙動を説明する図であり、（ｂ）は低μでの車輪速の
挙動を説明する図である。
る。図１は本発明に係る路面の摩擦係数の判断方法に用
いられる車輪速の挙動を示し、（ａ）は高μでの車輪速
の挙動を説明する図であり、（ｂ）は低μでの車輪速の
挙動を説明する図である。
【００１４】図１（ａ）に示すように、車両が高μ路で
走行中にブレーキがかけられると、前後輪速とも減速状
態となる。その場合、前輪速は車体速に比べてかなり大
きく落ち込むようになるが、後輪速は前輪速ほど大きく
落ち込むことはなく、車体速と前輪速とのほぼ中間で落
ち込むようになる。これは、制動時に荷重が前方へ移動
することにより後輪が前輪よりも先にロックしやすくな
るため、後輪のブレーキ液圧上昇勾配を前輪の液圧上昇
勾配より緩くして前輪がロックする前に後輪がロックす
ることのないようにブレーキ液圧が設定されているため
である。したがって、高μ路では路面と車輪との間の摩
擦が大きいので、前輪速と後輪速との落込みに大きな差
が生じるようになる。
走行中にブレーキがかけられると、前後輪速とも減速状
態となる。その場合、前輪速は車体速に比べてかなり大
きく落ち込むようになるが、後輪速は前輪速ほど大きく
落ち込むことはなく、車体速と前輪速とのほぼ中間で落
ち込むようになる。これは、制動時に荷重が前方へ移動
することにより後輪が前輪よりも先にロックしやすくな
るため、後輪のブレーキ液圧上昇勾配を前輪の液圧上昇
勾配より緩くして前輪がロックする前に後輪がロックす
ることのないようにブレーキ液圧が設定されているため
である。したがって、高μ路では路面と車輪との間の摩
擦が大きいので、前輪速と後輪速との落込みに大きな差
が生じるようになる。
【００１５】また図１（ｂ）に示すように、車両が低μ
路面で走行中にブレーキがかけられて前後輪速とも減速
状態となった場合、低μ路では路面と車輪との間の摩擦
が小さいので、前後輪速はともにほとんど同じタイミン
グで落ちるようになる。したがって、低μ路では前輪速
と後輪速との落込みにほとんど差が生じない。このよう
に高μ路と低μ路とにおいては、減速状態にある前輪速
と後輪速との落込みに異なる現象が現れるので、この現
象を利用することにより、車両が走行している路面が高
μ路であるのかあるいは低μ路であるのかが判断できる
ようになる。
路面で走行中にブレーキがかけられて前後輪速とも減速
状態となった場合、低μ路では路面と車輪との間の摩擦
が小さいので、前後輪速はともにほとんど同じタイミン
グで落ちるようになる。したがって、低μ路では前輪速
と後輪速との落込みにほとんど差が生じない。このよう
に高μ路と低μ路とにおいては、減速状態にある前輪速
と後輪速との落込みに異なる現象が現れるので、この現
象を利用することにより、車両が走行している路面が高
μ路であるのかあるいは低μ路であるのかが判断できる
ようになる。
【００１６】図２は、このように高μ路と低μ路とにお
いて現れる前輪速と後輪速との落込みが異なる現象を利
用して、μを判断するためのフローを示す図である。図
２に示すように、ステップ１で走行中の車両がブレーキ
をかけられると、まず前輪速が減速に向かったか否かを
判断する。前輪速が減速に向かっていないと判断される
と、μの判断処理を終了する。前輪速が減速に向かった
と判断されると、ステップ２で前後輪の速度差が設定値
以上であるか否かを判断する。前後輪の速度差が設定値
以上であると判断されると、ステップ３でカウンター値
を所定値インクリメント（増加）する。前後輪の速度差
が設定値以上でないと判断されると、ステップ４でカウ
ンター値を所定値デクリメント（減少）する。
いて現れる前輪速と後輪速との落込みが異なる現象を利
用して、μを判断するためのフローを示す図である。図
２に示すように、ステップ１で走行中の車両がブレーキ
をかけられると、まず前輪速が減速に向かったか否かを
判断する。前輪速が減速に向かっていないと判断される
と、μの判断処理を終了する。前輪速が減速に向かった
と判断されると、ステップ２で前後輪の速度差が設定値
以上であるか否かを判断する。前後輪の速度差が設定値
以上であると判断されると、ステップ３でカウンター値
を所定値インクリメント（増加）する。前後輪の速度差
が設定値以上でないと判断されると、ステップ４でカウ
ンター値を所定値デクリメント（減少）する。
【００１７】次に、ステップ５でこのように演算された
カウンター値が設定値以上であるか否かを判断する。カ
ウンター値が設定値以上であると判断されると、ステッ
プ６で高μフラグがセットされる。また、カウンター値
が設定値以上でないと判断されると、ステップ７で高μ
フラグがクリアされる。こうして、前後輪の速度差とそ
の速度差の状態が継続した時間とにより、走行路面が高
μであるか否かが判断される。
カウンター値が設定値以上であるか否かを判断する。カ
ウンター値が設定値以上であると判断されると、ステッ
プ６で高μフラグがセットされる。また、カウンター値
が設定値以上でないと判断されると、ステップ７で高μ
フラグがクリアされる。こうして、前後輪の速度差とそ
の速度差の状態が継続した時間とにより、走行路面が高
μであるか否かが判断される。
【００１８】このようにして路面が高μであると判断さ
れて高μフラグがセットされると、アンチスキッドブレ
ーキ制御に関する制御値に予め設定した高μの制御値が
セットされる。また高μフラグがクリアされると、アン
チスキッドブレーキ制御に関する制御値に予め設定した
低μの制御値がセットされる。
れて高μフラグがセットされると、アンチスキッドブレ
ーキ制御に関する制御値に予め設定した高μの制御値が
セットされる。また高μフラグがクリアされると、アン
チスキッドブレーキ制御に関する制御値に予め設定した
低μの制御値がセットされる。
【００１９】アンチスキッドブレーキ制御に関する制御
値をμに対応して変更するものとしては、推定車体速度
の演算時の上、下限値を決定するためのフィルタ値、μ
に合った増減圧のデューティ比の調整、μに合った増減
圧のデューティ比の設定（特に最初の減圧で、高μ側の
デューティ比か低μ側のデューティ比かに使い分ける）
、ホイールシリンダの増減圧の傾き、増減圧の開始のた
めのしきい値および増減圧の開始のためのしきい値等が
ある。
値をμに対応して変更するものとしては、推定車体速度
の演算時の上、下限値を決定するためのフィルタ値、μ
に合った増減圧のデューティ比の調整、μに合った増減
圧のデューティ比の設定（特に最初の減圧で、高μ側の
デューティ比か低μ側のデューティ比かに使い分ける）
、ホイールシリンダの増減圧の傾き、増減圧の開始のた
めのしきい値および増減圧の開始のためのしきい値等が
ある。
【００２０】こうして、アンチスキッドブレーキ制御は
、制動後アンチスキッドブレーキ制御が開始される前に
判断されたμに対応した制御パターンに設定される。 これにより、路面のμが判断された後に前後輪の少なく
とも一つがロック傾向に向かうと、ロックした車輪に対
してアンチスキッドブレーキ制御が行われるが、その場
合アンチスキッドブレーキ制御開始前に判断された路面
のμに対応した制御パターンで制御がより適切に行われ
るようになる。
、制動後アンチスキッドブレーキ制御が開始される前に
判断されたμに対応した制御パターンに設定される。 これにより、路面のμが判断された後に前後輪の少なく
とも一つがロック傾向に向かうと、ロックした車輪に対
してアンチスキッドブレーキ制御が行われるが、その場
合アンチスキッドブレーキ制御開始前に判断された路面
のμに対応した制御パターンで制御がより適切に行われ
るようになる。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係る路面の摩擦係数の判断方法によれば、アンチスキ
ッドブレーキ制御開始前に路面のμを確実にかつ容易に
判断することできる。また本発明に係るアンチスキッド
ブレーキ制御方法によれば、アンチスキッドブレーキ制
御開始前に判断された路面の摩擦係数に基づいてアンチ
スキッド制御が行われるので、アンチスキッドブレーキ
制御をその路面の摩擦係数に対応してより適切に行うこ
とができるようになる。
に係る路面の摩擦係数の判断方法によれば、アンチスキ
ッドブレーキ制御開始前に路面のμを確実にかつ容易に
判断することできる。また本発明に係るアンチスキッド
ブレーキ制御方法によれば、アンチスキッドブレーキ制
御開始前に判断された路面の摩擦係数に基づいてアンチ
スキッド制御が行われるので、アンチスキッドブレーキ
制御をその路面の摩擦係数に対応してより適切に行うこ
とができるようになる。
【図１】本発明に係る路面の摩擦係数の判断方法に用い
られる車輪速の挙動を示し、（ａ）は高μでの車輪速の
挙動を説明する図であり、（ｂ）は低μでの車輪速の挙
動を説明する図である。
られる車輪速の挙動を示し、（ａ）は高μでの車輪速の
挙動を説明する図であり、（ｂ）は低μでの車輪速の挙
動を説明する図である。
【図２】アンチスキッドブレーキ制御開始前に、前輪速
と後輪速との挙動により車輪速路面のμを判断するため
のフローを示す図である。
と後輪速との挙動により車輪速路面のμを判断するため
のフローを示す図である。
Claims (5)
- 【請求項１】 制動時前輪が減速状態であり、前後輪
の速度差とその速度差の状態が継続した時間とにより、
路面の摩擦係数を判断することを特徴とする路面の摩擦
係数の判断方法。 - 【請求項２】 左右の前後輪に対して独立して路面の
摩擦係数を判断することを特徴とする請求項１記載の路
面の摩擦係数の判断方法。 - 【請求項３】 前記前後輪の速度差が第１設定値以上
であるときは予め初期値が定められたカウンター値を所
定値だけインクリメントするとともに、前記前後輪の速
度差が前記第１設定値より小さいときは予め初期値が定
められたカウンター値を所定値だけデクリメントして、
その結果のカウンター値が第２設定値以上であるときは
路面が高摩擦係数であると判断し、カウンター値が第２
設定値より小さいときは路面が低摩擦係数であると判断
することを特徴とする請求項１または２記載の路面の摩
擦係数の判断方法。 - 【請求項４】 前記前後輪の速度差が第１設定値以上
であるときは予め初期値が定められたカウンター値を所
定値だけデクリメントするとともに、前記前後輪の速度
差が前記第１設定値より小さいときは予め初期値が定め
られたカウンター値を所定値だけインクリメントして、
その結果のカウンター値が第２設定値以上であるときは
路面が低摩擦係数であると判断し、カウンター値が第２
設定値より小さいときは路面が高摩擦係数であると判断
することを特徴とする請求項１または２記載の路面の摩
擦係数の判断方法。 - 【請求項５】 前記請求項１ないし請求項４のいずれ
か１記載の路面の摩擦係数の判断方法によって、判断さ
れた路面の摩擦係数に基づいて、例えば減圧モードや増
圧モードの開始のためのしきい値等のアンチスキッドブ
レーキ制御に関する制御値を設定し、その制御値に基づ
いてアンチスキッドブレーキ制御を行うことを特徴とす
るアンチスキッドブレーキ制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3118761A JPH04345562A (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法 |
| US07/883,376 US5443583A (en) | 1991-05-23 | 1992-05-15 | Method for judging friction coefficient of road surface and method for anti-skid brake control using said method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3118761A JPH04345562A (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04345562A true JPH04345562A (ja) | 1992-12-01 |
Family
ID=14744410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3118761A Pending JPH04345562A (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5443583A (ja) |
| JP (1) | JPH04345562A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5676434A (en) * | 1994-07-20 | 1997-10-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Anti-skid control based upon estimated coefficient of friction |
| US6023649A (en) * | 1994-07-19 | 2000-02-08 | Nippondenso Co., Ltd. | Antiskid controller |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3346057B2 (ja) * | 1994-10-20 | 2002-11-18 | アイシン精機株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JPH08121582A (ja) * | 1994-10-25 | 1996-05-14 | Toyota Motor Corp | 走行路面の摩擦状態検出装置 |
| JP3735903B2 (ja) * | 1995-09-19 | 2006-01-18 | アイシン精機株式会社 | 電動車両のアンチスキッド制御装置 |
| JP4186701B2 (ja) * | 2003-05-19 | 2008-11-26 | 株式会社ジェイテクト | 低μ路判定装置及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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