KR970059019A

KR970059019A - 안티-록 제어 장치

Info

Publication number: KR970059019A
Application number: KR1019970002575A
Authority: KR
Inventors: 유스쿠 다카히라; 다카히로 이케우치; 시니치 야마다
Original assignee: 와다 아키히로; 도요다 지도샤 가부시끼가이샤; 오카베 히로무; 덴소 가부시키가이샤
Priority date: 1996-01-29
Filing date: 1997-01-29
Publication date: 1997-08-12
Also published as: JP3256428B2; DE69725766D1; EP0786388B1; EP0786388A3; EP0786388A2; DE69725766T2; US6012782A; KR100221107B1; JPH09202225A

Abstract

본 발명에 따른 안티-록 제어 장치(anti-lock control apparatus)는, 차량이 제동될 때, 노면상을 주행하는 차량의 전방 좌우의 차륜(FR, FL) 각각에 인가되는 좌측-차륜 브레이킹 토크(braking torque)와 우측-차륜 브레이킹 토크 들을 제어하기 위한 제어 장치로서, 본 발명에서는 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 각각을 변화시키는 토크 변화 장치(16, 40, 50)와, 안티-록 제어 모드에서, 좌측 차륜과 우측 차륜이 노면상에서 제륜되는 것을 방지하기 위하여 상기 토크 변화 장치를 제어하는 제어 장치(60)를 포함하며, 상기 제어 장치는 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중에서 적어도 1 개이상의 차륜 브레이킹 토크를 변화시키는 상기 토크 변화 장치를 제어하기 위한 토크-차이 제어 수단(S1 내지 S4, S6)를 포함하여, 차량의 감속도가 임계값보다 크지않을 때보다 차량의 감속도가 임계값보다 클 때 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 사이의 차이가 더 작게 되도록 작용되는 것을 특징으로 하는 제어 장치가 제공된다.

Description

안티-록 제어 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명에 따른 안티-록 제어 장치를 포함하는 안티-록 제동 시스템을 도시한 다이어그램 도면.

제2도는 제1도에 도시된 제동 시스템의 제어 유닛에 의해 전방 차륜의 저속-선택 제어를 설명하기 위한 설명도.

제3도는 제1도에 도시된 제어 유닛에 의해 수행되는 전방 차륜의 모드 변화 제어를 설명하기 위한 설명도.

제4도는 전방 차륜의 저속-선택 제어를 선택적으로 수행하기 위해 제1도에 도시된 제동 시스템의 제어 유닛이 전방 차륜 모드 변화 제어와 전방 차륜 정규 제어를 작동시키는 방법에 따른 안티-록 제어 루틴을 나타내는 플로우 챠트 도면.

Claims

차량이 제동될 때, 노면현상을 주행하는 차량의 전방 좌우의 차륜(FR, FL) 각각에 인가되는 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크들을 제어하기 위한 제어 장치에 있어서, 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 각각을 변화시키는 토크 변화 장치(16, 40, 50)와, 안티-록 제어 모드에서, 좌측 차륜과 우측 차륜이 노면상에서 제륜되는 것을 방지하기 위하여 상기 토크 변화 장치를 제어하는 제어 장치(60)를 포함하며, 상기 제어 장치는 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크중에서 적어도 하나의 차륜 브레이킹 토크를 변화시키는 상기 토크 변화 장치를 제어하기 위한 토크-차이 제어 수단(S1 내지 S4, S6)를 포함하여, 차량의 감속도가 임계값보다 크지 않을 때보다 차량의 감속도가 임계값보다 클 때 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 사이의 차이가 더 작게 되도록 작용되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제1항에 있어서, 좌측 차륜과 우측 차륜 각각의 차륜이 노면상에서 제륜 되는 것을 방지할 수 있도록, 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 적어도 하나의 차륜 브레이킹 토크를 변화시키는 토크 변화 장치를 제어하기 위한 정규의 제어 수단(S8)과 ; 특별한 제어 수단이 토크 변화 장치를 제어할 때의 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 사이의 차이는 정규 제어 수단이 토크 변화 장치를 제어할 때의 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 사이의 차이보다 더 작아져서, 상기 각각의 좌측 차륜과 우측 차륜이 노면상에서 제륜되는 것이 방지되도록 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 적어도 하나의 차륜 브레이킹 토크를 변화시키는 토크 변화 장치를 제어하기 위한 특별한 제어 수단(S5, S7)을 추가적으로 포함하며, 상기 토크 차이 제어 수단은, 차량의 감속도가 상기 임계값 보다 더 높은 경우에 토크 변화 장치를 제어하기 위해 특별한 제어 수단을 선택하여, 정규의 제어 수단이 상기 토크 변화 장치를 제어하는 것을 방지하고, 상기 차량의 감속도가 상기 임계값보다 높지 않은 경우의 토크 변화 장치를 제어하기 위해 정규의 제어 수단을 선택하여, 특별한 제어 수단이 상기 토크 변화 장치를 제어하는 것을 방지하기 위한 선택 수단(S1 내지 S4, S6)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제2항에 있어서, 정규의 제어 수단은, 좌측 차륜과 우측 차륜 중 각각의 다른 차륜에 독립한 록 경향에 관련된 파라메타에 의거하여, 다수 개의 토크 제어 모드 중 한 개의 토크 제어 모드를 선택하여, 상기 선택된 토크 제어 모드에서 다른 브레이킹 토크에 독립한 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 대응하는 한 개의 브레이킹 토크를 변화시는 상기 토크 변화 장치를 제어하기 위한 독립적인 제어 수단(S8)을 포함하며, 상기 다수 개의 토크 제어 모드는 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 각각의 브레이킹 토크가 증가되지 못하도록 방지하는 토크-증가 방지 모드를 포함하고, 상기 특별한 제어 수단은, 좌측 차륜과 우측 차륜 각각의 록 경향에 관계된 파라메타에 의거하여 한개의 토크 제어 모드를 선택하는 상기 독립적인 제어 수단을 실질적으로 작동시키고, 상기 다수 개의 토크 제어 모드들 중에서 다른 토오그 제어 모드들이 각각 좌측 차륜과 우측 차륜에 대하여 선택되는 동시에 상기 선택된 제어 모드들 중 한 개의 제어 모드가 토크-증가 방지 모드일 때, 상기 토크-증가 방지 모드에서 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 대응하는 브레이킹 토크와, 상기 다수 개의 토크 제어 모드 중 한 개의 제어 모드 내에서 다른 브레이킹 토크를 변화시키는 토크 변화 장치를 제어하기 위한 제 1 제어 수단(S7)을 포함하며, 상기 토크 변화 장치는 다른 선택 제어 모드 내에서 토크 변화 장치에 의해 상기 다른 브레이킹 토크가 변화되는 값보다는작은 값으로 상기 다른 브레이킹 토크를 변화시키는 것을 허용하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제3항에 있어서, 상기 토크-증가 방지 모드는 토크 감소 모드를 포함하며, 이 토크 감소 모드에서 토크 변화 장치는 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 각각 한 개의 브레이킹 토크가 감소하는 것을 허용하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 특별한 제어 수단은, 좌측 차륜과 우측 차륜 각각의 록 경향에 관계된 파라메타에 의거하여 한개의 토크 제어 모드를 선택하는 상기 독립적인 제어 수단을 실질적으로 작동시키고, 상기 다수 개의 토크 제어 모드들 중에서 다른 토크 제어 모드들이 각각 좌측 차륜과 우측 차륜에 대하여 선택되는 동시에 상기 선택된 제어 모드들 중 한 개의 제어 모드가 토크-증가 방지 모드일 때, 상기 토크-증가 방지 모드에서 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 각각을 변화시키는 토크 변화 장치를 제어하기 위한 제 2 제어 수단(S5)을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제5항에 있어서, 차량의 감속도가 안티-록 제어 모드 내의 제어 장치가 동작하는 초기 구간 동안에서의 임계값인 제 1 임계값 보다 높을 때, 상기 선택 수단은 상기 토크 변화 장치를 제어하기 위해 제 2 제어 수단(S5)을 선택하여, 상기 독립 제어 수단과 상기 제 1 제어 수단이 토크 변화 장치를 작동시키는 것을 금지하고 ; 상기 초기 구간 이후에 차량 감속도가 상기 제 1 임계값 보다는 크고, 상기 제 1 임계값 보다 더 큰 제 2 임계값 보다는 작을 때, 상기 토크 변화 장치를 제어하기 위해 독립적인 제어 수단을 선택하여, 상기 제 1 제어 수단과 상기 제 2 제어 수단이 토크 변화 장치를 작동시키는 것을 금지하고 ; 차량의 감속도가 상기 초기구간 이후에 상기 제 1 임계값보다 더 큰 제 2 임계값을 능가할 때, 상기 토크 변화 장치를 제어하기 위해 제 1 제어 수단을 선택하여, 상기 독립 제어 수단과 상기 제 2 제어 수단이 토크 변화 장치를 작동시키는 것을 금지하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제5항에 있어서, 상기 제 2 제어 수단(S5)이 제 1 기준 시간 보다 더 긴 시간동안 상기 토크 변화 장치를 계속해서 제어할 때, 상기 제어 장치는 제 2 제어 수단의 작동을 종료하기 위한 수단을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제3항 또는 제4항에 있어서, 차량의 감속도가 상기 제 2 임계값보다 더 낮은 값으로 떨어지는 감소를 할 때, 상기 제어 장치는 상기 제 1 제어 수단(S7)의 작동을 종료시키기 위한 수단을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 제 1 제어 수단이 상기 제 2 기준 시간 보다 더 긴 시간 동안 상기 토크 변화 장치를 계속해서 제어할 때, 상기 제어 장치는 상기 제 1 제어 수단(S7)의 작동을 종료시키고, 또한 상기 다른 선택 토크 제어 변화 모드 내에서 다른 브레이킹 토크를 변화시키기 위한 독립적인 제어 수단(S8)의 작동을 시작하는 수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 차량은 전방 좌측 차륜(FL)과, 전방 우측 차륜(FR)과, 후방 좌측 차륜(RL)과, 후방 우측 차륜(RR) 들을 포함하며, 상기 차량의 좌우 차륜은 전방 좌우의 차륜을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
차량이 제동될 때, 노면상을 주행하는 차량의 전방 좌우의 차륜(FR, FL) 각각에 인가되는 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 들을 제어하기 위한 제어 장치에 있어서, 상기 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 각각을 변화시키는 토크 변화 장치(16, 40, 50)와; 안티-록 제어 모드에서, 좌측 차륜과 우측 차륜이 노면상에서 제륜되는 것을 방지하기 위하여 상기 토크 변화 장치를 제어하는 제어 장치(60)를 포함하며, (a) 상기 토크 변화 장치가 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 각각 한 개의 브레이킹 토크를 감소시키도록 허용하는 토크 감소 모드를 포함하는 다수 개의 토크 제어 모드들 중 다른 것들이 서로에 대하여 독립한 좌측 차륜과 우측 차륜 각각의 록 경향에 관계되는 각각의 파라메타에 의거하여 선택되는 경우와, (b) 좌측 차륜과 우측 차륜 중 대응하는 하나의 차륜에 대하여 선택되는 다른 토크 제어 모드들 중 한 개의 모드가 토크 감소 모드인 경우에, 상기 제어 장치는 토크 감소 모드에서 좌측-차륜 브레이킹 토크와 우측-차륜 브레이킹 토크 중 대응하는 브레이킹 토크를 변화시키고, 상기 다수 개의 토크 제어 모드 중 한 개의 모드에서 다른 브레이킹 토크를 변화시키는 토크 변화 장치를 제어하기 위한 제어 수단(S7)을 포함하며, 상기 토크 제어 모드에서 상기 토크 변화 장치는 다른 브레이킹 토크가 변화되는 값이 좌측 차륜과 우측 차륜 중 다른 것에 대하여 선택되는 상기 다른 토크 제어 모드에서 토크 변화 장치에 의해 다른 브레이킹 토크가 변화되는 값 보다 더 작은 값으로 변화되도록 허용하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제11항에 있어서, 상기 제어 장치(60)는 좌측 차륜과 우측 차륜에서 다른 차륜에 독립한 록 경향에 관계되는 파라메타에 의거하여 상기 다수 개의 토크 제어 모드들 중 한 개의 모드를 선택하기 위한 수단(S7)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.