JPS6338072A - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法に
関するものである。

従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動を
かけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上等
では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不規
旋転（尻振り）することがある。これを防ぐために事前
にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を検
出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制動液圧
を制御するアンチスキッド装置は既に開発されている（
例えば特開昭６０−６１３５４号公報参照）。

発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、急制動時に車輪の
減速度が設定値θ′を越えて大きくなるとマスタシリン
ダからタイヤのブレーキ装置に至る液圧配管中に介装さ
れた常開型の保持バルブを閉路させ制動液圧を保持させ
ると共に、・１１輪速度信号Ｖｗ　に対して一定差ΔＶ
だけ低く且つ降下勾配Ｏが０く０′なる擬似信号ＶＴ　
　と上記車輪速度信号Ｖ−／　とが交わったとき上記タ
イヤのブレーキ装置内の制動液圧をポンプ機構を用いて
液圧解放槽に逃がすべく液圧通路をコントロールする解
放バルブを作動させ制動液圧を低下させた後、車輪速度
の回復を待って制動液圧を再加圧するよう構成されてい
る。

上記において走行中に路面抵抗が代用から高μに変化し
ても、再加圧の速度を一定とした場合制動距離の無用な
延伸あるいは車輪ロックによる不規旋転につながること
がある。このような不具合を回避するために例えば再加
圧過程が例えば１秒間以上経過するような場合には保持
バルブをタイマを利用して微小時間だけオフさせて径路
を開路し、制動液圧の迅速な再加圧をはかるようにして
もよいことが提案されているが、このような方法では走
行中のブレーキ力と路面抵抗のバランスの変化に十分に
追随し得ることは言い得ない問題点を有する。

本発明はこのような問題に対処することを目的とするも
のである。

問題点を解決するための手段 本発明は、制動時の車輪減速度信号が設定値を越えて大
きくなったときマスタシリンダから各車輪のブレーキ装
置への制動液圧の供給を遮断すると共に、車輪速度信号
のうちの最大値を車体速度信号と見なすべく作成した該
車体速度信号より低い方に所定速度差をもって追随する
擬似信号を車輪速度信号が下回ったときブレーキ装置か
ら制動液圧を解放し、該車輪速度信号がローピーク値と
なった後にタイヤと路面間の摩擦により第１の所定値ま
で回復したとき上記制動液圧の解放を中止し、上記第１
の所定値より高い第２の所定値まで回復したとき制動液
圧を再び供給しその後の車輪減速度信号および車輪速度
信号から上記と同じ作動を繰り返し行うようにした自動
車用液圧式制動装置のアンチスキッド装置において、上
記車輪速度信号がローピーク値から第１の所定値まで回
復する回復時間の設定値に対して該設定値よりも早目に
速度回復したときは走行中のブレーキ力に対し路面の摩
擦係数が大であると判断し制動液圧を再び供給するタイ
ミングを字め、回復時間の設定値になっても速度回復が
されてないときはブレーキ力に対し路面の摩擦係数が小
であると判断し再度減圧し、第１の所定値に達するまで
減圧時間を延長すると共に車輪速度信号がハイビーク値
を記録した直後の脈動サイクルに適用する擬似信号を、
該ハイビーク値より所定値だけ低い値を初期値とし上記
車体速度信号と同じ減少率で減少するよう構成し、且つ
車輪速度信号がハイビーク値となった時点から車輪減速
度信号が前記設定値を越えて大きくなるまでの間のブレ
ーキ装置への制動液圧の上昇速度を上記路面ＪＪｉ［！
擦係数の判断結果に基づき可変制御するよう構成したこ
とを特徴とするものである。

作　　　用 本発明は上記のような構成を採ることにより、走行中に
制動操作したときのタイヤと路面間の摩擦係数の大小を
判断して、それに応じて制動液圧の解放ならびに保持を
行い上記摩擦係数に応じたタイヤのスリップ率を選択し
制動効果の向上をはかることができる。

実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。

第１図において、ｌはブレーキペダル、２はマスタシリ
ンダ、３は該マスタシリンダ２にブレーキ液を供給する
リザーバタンク、４は各車輪に設けられたブレーキ装置
（１輪のみを表示し他は省略した）、５はマスタシリン
ダ２からブレーキ装置４に至る液圧配管、６は該液圧配
管５に介装されソレノイドが付勢されたとき閉となる保
持バルブ、７は該保持バルブ６より下流側の液圧配管５
から分岐し上記保持バルブ６の上流側に至るバイパス液
圧配管８中に介装されソレノイドが付勢されたとき開と
なる解放バルブで、該解放バルブ７下流のバイパス液圧
配管８には解放バルブ７開時にブレーキ装置４内のブレ
ーキ液を一時貯留するリザーバ９および該リザーバ９に
貯留されたブレーキ液をアキュムレータ１１に貯える液
圧ポンプ１０、上記アキュムレータ１１内の制動液圧が
所定値以上のとき開となるリリーフバルブ１２が介装さ
れると共に、保持バルブ６の両端間には該保持バルブ６
の下流側の制動液圧が上流側の制動液圧より小となった
とき作動して保持バルブ６とマスタシリンダ２間の液圧
配管を閉とする差圧バルブ１３が設けられている。

１４は車輪速度センサ、１５はブレーキペダル１が踏み
込まれたことを検出して信号を出力するベレーキペダル
スイッチ、１６は制御回路で、該制御回路１６は上記車
輪速度センサ１４の車輪速度信号Ｖｗ　の減速率が設定
値Ｏ′を越えた時点を川で上記保持バルブ６を閉じる信
号を出力してマスタシリンダ２からブレーキ装置４への
制動液圧の供給を遮断してそのときの制動液圧を保持し
、ブレーキペダル１が踏み込まれた制動時の車体速度信
号Ｖｖ　　（各車輪速度センサ１４の車輪速度信号Ｖｗ
　のうち制御回路１６によりハイセレクトされた最大値
）より所定速度差Δ■だけ低い値にて追随する擬似信号
ｖ−ｒ　　と車輪速度信号Ｖｗ　とが同一となった時点
Ｌｒｙ＋で解放バルブ７を開く信号を出力してブレーキ
装置４のブレーキ液をリザーバ９に解放して制動液圧を
減少させ、その後車輪速度信号Ｖｗが減少からローピー
ク値ＶＬＰを経由して第１の所定値■。（たとえば車輪
速度信号Ｖｗがローピーク値ＶＬＰより時点ｔＤＩにお
ける車輪速度信号ＶＷの値■ＤＩとｌ該ローピーク値Ｖ
ＬＰとの差が１５パ一セント回復した点）に達したとき
上記制動液圧の解放を中止して制動液圧を一定とし上記
第１の所定値Ｖ。より高い第２の所定ｆｌ！ｉｉＶ／（
たとえば上記車輪速度信号Ｖｗ　がローピーク値ＶＬｐ
より時点ｔＤｌにおける車輪速度信号ＶＷの値ＭＤＩと
該ローピーク値ＶＬＰとの差が８０パ一セント回復した
点）に達したとき上記保持バルブ６を開く信号を出力し
て制動液圧を再び供給するよう構成されている。

上記のように構成された従来のアンチスキッド装置にお
いて、本発明は第２図の車体速度信号、車輪速度信号図
に示すように車輪速度信号ＶｖＪがローピーク値ＶＬＰ
を記録した時点をｔＬｐとし、該車輪速信号Ｖｗが時点
ｔｐ＋における車輪速度信号Ｖ−／　とローピーク値Ｖ
ＬＰとの差のたとえば１５パ一セント分だけ回復した第
１の所定値Ｖｏ　　に達した時点をＬｓ　としたときｔ
ＬＰの時点とｔｏｙの時点間の時間長（Ｌ５　　　ｔＬ
ｐ　）により走行中のブレーキ力と路面の摩擦係数のバ
ランスを判断し、該Ｂ撚係数が大である（すなわち高μ
路）と判断したとき保持バルブ６の付勢を解除してマス
タシリンダ２から制動液圧を供給するタイミングを早め
、小であると判断したときは第１の所定値Ｖｏ　　に達
するまで解放バルブ７を解放しさらに上記再加圧上記タ
イミングを遅らせると共に、脈動しながら減少する車１
鴫速度信号Ｖｗ　がハイピーク値ＶＨＰを記録した直後
の１派動サイクルに適用する擬似信号Ｖ’Ｔを、該ハイ
ピーク値ＶＨＰが前記第２の所定値Ｖ＋　　より大のと
き上記ハイピーク値Ｖｓｐより所定値ΔＶ′だけ低い値
を初期値とし上記車体速度信号Ｖｖ　　と同じ減少率で
減少するよう構成し、且つ車輪速度信号ＶＷがハイピー
ク値■ＨＰとなった時点から車輪速度信号の減少率が設
定値θ′を越える時点まで保持バルブ６のオンオフ制御
のデユーティ比すなわちブレーキ装置４への制動液圧の
上昇率を上記時間長（Ｌｌｓ　−ｔＬＰ）の大小すなわ
ちブレーキ力と路面摩擦係数とのバランスの判断結果に
基づき可変制御するよう構成したことを特徴とするもの
である。

すなわち、第２図の車体速度信号、車輪速度信号図に示
すようにブレーキングポイン１−ＢＰで制動操作を行な
ったときの各車輪に設けられた４個の車輪速度センサ１
４が出力する車輪速度信号Ｖｗのうち制御回路１６によ
りハイセレクトされた最大値は車体速度信号■Ｖ　　と
近似的に等しいと考えてよく、該車体速度信号ＶＬ／は
通常の舗装路上では実線示のように−１，１ｇ程度の減
速度でほぼ直線的に減少し、高鉢路では１点鎖線示のよ
うに減速度は高目に、低ル路では２点鎖線示のように低
目となる。

一方制動操作によりロックしかけた車輪に設けられた車
輪速度センサ１４の車輪速度信号Ｖｗは、上記車体速度
信号ＶＶ　より次第に大きな減速度で落ち込みを始める
が、該減速度が予じめ設定された所定値θ′たとえば一
２ｇを越えた時点ｔ１４１以降で制御回路１６からの信
号により第２図の保持バルブ作動図に示すように保持バ
ルブ６は付勢されバルブは閉じブレーキ装置４内の制動
液圧は一定値に保持される。

上記ブレーキ装置４内の制動液圧は一定値に保持されて
いるにも拘らず車輪速度信号Ｖｗが落ち込みを続け、該
車輪速度信号Ｖｗが、制動時の車体速度信号■ν　より
ある一定値たとえば０、ＩＸＶＶ　だけ低い値を初期値
としその減少率がＬ記車体速度信号ＶＶ　の減少率と同
一となるよう設定された擬似信号７丁　（第２図の車体
速度信号、車輪速度信号図において点線で示す）と交叉
した時点（ｔＤｌ以降で制御回路１６からの信号により
第２図の解放バルブ作動図に示すように解放バルブ７は
付勢されバルブは開となりブレーキ装置４に保持された
制動液圧はリザーバ９内に一時貯留されると共に液圧ポ
ンプ１０によりアキュムレータ１１に貯えられるため次
第に降下するので落ち込みを続けていた車輪速度信号Ｖ
−／は路面との摩擦により生ずる回転力がブレーキ力を
上回るため次第に減少の度合を減じ、ｔＬ、の時点でロ
ーピーク値ＶＬＰに達した後増加に転する。

上記のように増加に転じた車輪速度信号Ｖｗがローピー
ク値ＶＬＰより第１所定値Ｖ、＋　　（たとえば車輪速
度信号ＶＷが擬似信号７丁と　同一なった時点ｔｐ＋に
おける車輪速度信号ｖｗの値ＶＤ＋と上記ロービーク■
ＬＰとの差（Ｖ２）／−Ｖｔ−ｐ　）にたとえば０．１
５を乗じた値０．１５（ＶＪ）１−　Ｖｔｐ　）だけロ
ーピーク値■ＬＰより回復した値）となった時点ｔ１５
にて開となっていた解放バルブ７は付勢が解かれバルブ
は閉となりブレーキ装置４内に残留していた制動液圧は
保持されるが、該残留していた制動液圧に抗してタイヤ
と路面との摩擦により生じた回転力のため車輪速度信号
ＶＩＡ／が増加を続は前記第１の所定４（（ｉ　Ｖｏ　
　より高い第２の所定値Ｖ＋　　（たとえば車輪速度信
号Ｖｖｙが擬似信号７丁　と同一となった時点Ｌｏｔに
おける車輪速度信号Ｖｙの値Ｖｐ＋と↓−記ローピーク
値’ｈｐとの差（Ｖり１−ＶＬＰ）にたとえば０，８０
を乗じた値０．８０　（ＶＤｔ　−Ｖｔｐ　）だけロー
ビーク値Ｖｔ−ｐより回復した値）となった時点ｔδ０
にて閉となっていた保持バルブ６は付勢が解かれバルブ
は開となり前記ホイールシリンダの減圧動作によって蓄
えられたアキュムレータの１１動液圧により加圧が始ま
る。

この結果タイヤと路面との摩擦による回転力のため増加
しつづけていた車輪速度信号ＶＷはブレーキ装置４内の
制動液圧のためその増加の度合を次第に減じハイピーク
値Ｖｓｐに達する。

Ｌ記車速度度信Ｅ７　Ｖｌｌ／がハイピーク値ＶＨＰに
達した後は第２図の保持バルブ作動図においてｔｌ　、
ｔ２　　、ｔａ　　、ｔａ　で示されるように所定のデ
ユーティ比で保持バルブ６の開閉すなわち制動液圧の保
持および加圧が行われるが、該車輪速度信号ＶＷの減少
率が前記θ′例えば−２ｇを越えた時点ｔＨ２で保持バ
ルブ６は連続して付勢される。該保持バルブ６の付勢に
より制動液圧が保持されているにも拘らず車輪速度信号
ＶｖＪが落ち込みを続け、該車輪速度信号Ｖｗがハイピ
ーク値ｖｌ−ＩＰを記録した直後の脈動サイクルに適用
すべき前記擬似信号ｖ′ｒ　　と交叉した時点Ｌｏｚに
て解放バルブ７を開くよう構成されている。

上記はタイヤと路面間の摩擦係数が標準的なルを有する
部製路上におけるアンチスギラド作動を述べたものであ
るが、アスファルト路のようにタイヤと路面間の摩擦係
数が比較的高い高絡路ではタイヤと路面間の摩擦により
生ずる回転力が大きいため車輪速度信号Ｖｗのローピー
ク値ＶＬＰからの立ち上りが早くなり該ローピーク値Ｖ
ＬＰ　ヨリ０．１５　（Ｖｏｌ　−ＶＬＰ　）だけ増加
したＶｏ　値に達するまでの時間長（ｔｌ５−ｔＬＰ）
が小さくなるに従って、保持バルブ６の付勢を解除して
バルブを開としマスタシリンダ２からの制動液圧を加圧
する加圧時期を第２図の保持バルブ作動図および制動液
圧変動図において１点鎖線にて示すようにｔ５　　だけ
早めると共に、車輪速度信号Ｖ−／がハイピーク値ＶＨ
Ｐに達した時点から該車輪速度信号ＶＷの減少率が所定
θ′例えば−２ｇを越える時点までの間の保持バルブ６
のオンオフ制御のデユーティ比を小とするよう構成され
ている。すなわち、高絡路では第２図の保持バルブ作動
図において保持バルブ６を付勢し制動液圧を保持する時
間すなわちｔｌ、ｔａを小とし、保持バルブ６の付勢を
解除しアキュームレータ１１からの制動液圧を加える時
間すなわちｔ２．ｔ４　を大として制動液圧の立ち上り
速度を大きくし制動力を高めるようになっている。

又氷結路のようにタイヤと路面間の摩擦抵抗がきわめて
低い低ル路ではタイヤと路面間の摩擦による回転力が小
さいため車輪速度信号Ｖｗのローピーク値Ｖ４ｐからの
立ち上りが遅くなり該ローピーク値ＶＬＰより０．１５
　（Ｖｏｌ　−Ｖｔｐ　）だけ増加したＶ。値に達する
までの時間長（ｔ’ｓ　−ｔＬｐ　）が大きくなるに従
って解放バルブ７を付勢してバルブバルブを開としブレ
ーキ装置４内の制動液圧をリザーバ９内に逃がす時間を
第２図の解放バルブ作動図において点線にて示すように
ｔ７　　だけ遅らせると共に、保持バルブ６の付勢を解
除してバルブを開としマスタシリンダ２からの制動液圧
が加圧時期第２図保持バルブ作動図および制動液圧変動
図において２点鎖線にて示すようにｔ６　　だけ遅らせ
、且つ車輪速度信号Ｖ−ｔがハイピーク値ＶＨＰに達し
た時点から該車輪速度信号ｖｉＴ／の減少率が所定θ′
例えば−２ｇを越える時点までの保持バルブ６のオンオ
フ制御のデユーティ比を大とするよう構成されている。

すなわち低弘路では第２図の保持バルブ作動図において
保持バルブ６を付勢し制動液圧を保持する時間すなわち
ｔｌ　。

ｔａを大とし、保持バルブ６の付勢を解除したアキュム
レータ１１からの制動液圧を加える時間すなわちｔ？　
、ｔａを小として制動液圧の立ち上り速度を小とし車輪
ロックを防ぎつつ制動効果を高めるようになっている。

発明の効果 り記のように本発明によれば、走行中に制動操作したと
きのタイヤと路面間の摩擦係数の大小を車輪速度信号の
ローピーク値からの回復状況から判断し、高μ路であれ
ば保持バルブの付勢を解除してアキュムレータまたはマ
スタシリンダからの制動液圧を加える加圧時期を早くす
ると共に、車輪速度信号がハイピーク値となった時点か
ら該車輪速度信号の減少率が所定値たとえば一２ｇを越
える時点までの間の保持バルブのオンオフ制御のデユー
ティ比を小とし制動液圧の立ち上り速度を増加させ、又
代用路であると判断したときは解放バルブを付勢してバ
ルブを開としブレーキ装置内の制動液圧を減少させる減
圧時期を遅らせると共に、保持バルブの付勢を解除して
アキュムレータからの制動液圧を加える加圧時期を遅ら
せ、且つ上記保持バルブのオンオフ制御のデユーティ比
を大とし制動液圧の立ち上り速度を減少させることによ
り路面の摩擦係数が変動してもタイヤのスリップ率を一
定化し路面利用率の向上をはかり制動距離の改善をはか
り得るもので実用上多大の効果をもたらし得るものであ
る。

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号、車輪速
度信号の変動、および保持バルブの作動、解放バルブの
作動、制動液圧の変動との関連を示すタイムチャートで
ある。 ■・・・ブレーキペダル、２・・・マスタシリンダ、３
・・・リザーバタンク、４・・・ブレーキ装訝、５・・
・液圧配管、６・・・保持バルブ、７・・・解放バルブ
、８・・・バイパス液圧配管、９・・・リザーバ、１０
・・・液圧ポンプ、１１・・・アキュムレータ、１２・
・・リリーフバルブ、１３・・・差圧バルブ、１４・・
・車輪速度センサ、１５・・・ブレーキペダルスイッチ
、１６・・・制御回路。 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 制動時の車輪減速度信号が設定値を越えて大きくなった
   ときマスタシリンダから各車輪のブレーキ装置への制動
   液圧の供給を遮断すると共に、車輪速度信号のうちの最
   大値を車体速度信号と見なすべく作成した該車体速度信
   号より低い方に所定速度差をもって追随する擬似信号を
   車輪速度信号が下回ったときブレーキ装置から制動液圧
   を解放し、該車輪速度信号がローピーク値となった後に
   タイヤと路面間の摩擦により第１の所定値まで回復した
   とき上記制動液圧の解放を中止し、上記第１の所定値よ
   り高い第２の所定値まで回復したとき制動液圧を再び供
   給しその後の車輪減速度信号および車輪速度信号から上
   記と同じ作動を繰り返し行うようにした自動車用液圧式
   制動装置のアンチスキッド装置において、上記車輪速度
   信号がローピーク値から第１の所定値まで回復する回復
   時間の設定値に対して該設定値よりも早目に速度回復し
   たときは走行中のブレーキ力に対し路面の摩擦係数が大
   であると判断し制動液圧を再び供給するタイミングを早
   め、回復時間の設定値になっても速度回復がされてない
   ときはブレーキ力に対し路面の摩擦係数が小であると判
   断し再度減圧し、第１の所定値に達するまで減圧時間を
   延長すると共に車輪速度信号がハイピーク値を記録した
   直後の脈動サイクルに適用する擬似信号を、該ハイピー
   ク値より所定値だけ低い値を初期値とし上記車体速度信
   号と同じ減少率で減少するよう構成し、且つ車輪速度信
   号がハイピーク値となった時点から車輪減速度信号が前
   記設定値を越えて大きくなるまでの間のブレーキ装置へ
   の制動液圧の上昇速度を上記路面摩擦係数の判断結果に
   基づき可変制御するよう構成したことを特徴とする自動
   車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法。