JP3735903B2 - 電動車両のアンチスキッド制御装置 - Google Patents
電動車両のアンチスキッド制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3735903B2 JP3735903B2 JP24023795A JP24023795A JP3735903B2 JP 3735903 B2 JP3735903 B2 JP 3735903B2 JP 24023795 A JP24023795 A JP 24023795A JP 24023795 A JP24023795 A JP 24023795A JP 3735903 B2 JP3735903 B2 JP 3735903B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- road surface
- control
- motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
- B60T8/17636—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
- B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/602—ABS features related thereto
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動時にスリップ制御等を行う電動車両のアンチスキッド制御装置に関するものであり、特に、アンチスキッド制御が開始されてからの走行路面の摩擦係数の推定を行うものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から路面と車輪との間の路面摩擦係数は、車輪の種類、走行路面の状態等により異なり、乾いた路面と濡れた路面では大きく異なることが知られている。
【0003】
このため、アンチスキッド制御装置においては走行路面の摩擦係数(路面μ)の検出が極めて重要であり、車両の安定性を確保しつつ制動効率を高めるには路面μに応じた制動力の制御が必要になる。もっとも、走行中の路面μを直接検出することができないために、例えば、特開平3−67770号公報に示されるように、四輪の最高速の車輪速度から擬似車体速度を求め、この擬似車体速度の一定時間間隔毎の平均減速度を算出し、この平均減速度に基づいて走行路面の摩擦係数の判定の方法が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来のこの種の装置においては、路面摩擦係数を判定する場合に、四輪の最高速の車輪速度から擬似車体速度を求めているが、モータにより駆動される電動車両においては、低摩擦係数路面においてアンチスキッド制御がなされると、駆動輪が車両により変わる固有の周期で振動を起こしてしまうために、擬似車体速度の一定時間間隔毎の平均減速度を算出し、この平均減速度に基づいて走行路面の摩擦係数の推定を行う方法では正確な路面摩擦係数の推定ができない。
【0005】
電動車両におけるアンチスキッド制御時に駆動輪に起こる車輪振動は、次のようなことから発生する。
【0006】
車両が低摩擦係数(低μ)の路面を走行し、制動時に路面の摩擦係数μがピーク値を越えて低下する状況においては、タイヤの慣性モーメントは、車輪を駆動するモータの慣性モーメントと比較すると小さいため車輪加速度が大きく低下することになる。一方、モータは慣性が大きいためにモータの回転数nmとディファレンシャルの回転数ndとの間で回転数差(回転角速度差)が生じる。この回転角速度差によってモータにトルクが伝達され、モータの回転速度を低下させるようになるが、モータは慣性が大きいために、モータの回転速度は殆ど低下せず、逆に反作用としてタイヤを回転する方向(ブレーキトルクを低下させる方向)に作用する。このため、一旦低下傾向にあった車輪速度が再び回復傾向を示し振動が発生する。これに対し、高摩擦係数(高μ)の路面でも制動時に振動が発生するが、反作用の力によってブレーキトルクが同じだけ低下したとしても、タイヤトルクが大きいため、路面の摩擦係数μとスリップ率Sによって表されるμ−S特性が平坦になるピーク付近に至るまで路面μによる影響は小さい。よって、高μ路面と低μ路面における車輪速度の振動状態に基づき、路面状態を判別することが可能となる。
【0007】
そこで本発明の課題は、電動車両のアンチスキッド制御装置において、車輪速振動が発生した場合でも、アンチスキッド制御が開始されてからの路面摩擦係数を適切に推定し、適切なブレーキ制御を行うことである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するための手段として、図1に示されるように車両の各車輪FR,FL,RR,RLにブレーキ力を付与するホイールシリンダWfr,Wfl,Wrr,Wrlと、ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を供給する液圧発生装置PGと、液圧発生装置PGとホイールシリンダとの間に介装しホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧制御装置FVと、車輪の各々の車輪速度を検出する車輪速度検出手段Sfr,Sfl,Srr,Srlとを備えた電動車両のアンチスキッド制御装置において、車輪速度検出手段のうち駆動輪の車輪速度を特定の所定周波数を通す帯域通過フィルタ手段BPを通し、該帯域通過フィルタ手段BPを通過した周波数が、予め設定された所定周波数と一致するか否かの判定によって走行路面の路面μを推定する路面摩擦係数推定手段EFと、この路面摩擦係数推定手段EFにより推定された路面μに従って推定車体速度を演算する際の減速度を設定し、演算された推定車体速度に基づいて液圧制御装置FVを駆動してホイールシリンダに供給するブレーキ液圧を制御し、車輪の制動力を制御する制動力制御手段BCとを備えたものである。これにより、駆動輪の車輪速度を帯域通過フィルタを通し、その出力が所定周波数のときに走行路面が低摩擦係数であるとして路面判定が可能となり、この路面判定は帯域フィルタ後の値を検知することによりできるために、通常の車輪減速度の落ち込み状態を検知することによって行う路面摩擦係数判定よりも早く路面状態を判定できる。この所定周波数を、低摩擦係数路面においてアンチスキッド制御を作動させることにより駆動を行う車輪に発生する振動を起こす周波数を検出し、その周波数を路面判定に用いることによって、車両によって変わる固有の周波数を求めることによりいかなる電動車両にも適応することが可能になる。
【0009】
また低摩擦係数路面であると判定がなされた場合には、例えば、アンチスキッド制御の減圧時間を長くしたり増圧時間を短くしたり、また車体速度を推定する推定車体速度の作成においての上限、下限の制限等を変更し、液圧制御装置を駆動して制動力を制御することにより、適切なアンチスキッド制御を行うことができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を表す図面を参照しながら説明する。
【0011】
図2に示すように、電動車両の駆動を行うモータ2は、トランスミッション10及びデファレンシャルギヤ18を介して車輪11と連動しておりバッテリ1からの電力により回転軸を回転させて駆動を行い、一方、回転軸が車輪に回転させられることにより発生する電力をバッテリ1に戻して電力の回生を行うことができる。このモータ2の駆動はモータコントローラ30が行い、またバッテリ1への回生は車両コントローラ20が行っており、両者のコントローラ20,30は互いに情報の受け渡しを行っている。
【0012】
図3において車両コントローラ20は、ブレーキペダル13が踏まれたことを検出するブレーキスイッチのオン/オフとブレーキペダル13がどれだけ踏まれたかを検出する踏力センサ15、ブレーキ圧力を検出する圧力センサ、アクセルがどれだけ踏まれたかを検出するアクセルのストロークセンサからのアクセル開度、車輪速度センサ16からの車輪速度、及びバッテリ1の放電率及び電圧、モータコントローラ30からのモータ2の回転数等を検出している。そして、これらの検出値によりモータ2の駆動及び回生の切り換え、モータ2が発生する駆動トルク及び回生制動トルクの指示、及びモータコントローラ30からモータ回転数の情報を受けてモータ2の回転数設定等をモータコントローラ30に対して行っている。モータコントローラ30は、車両コントローラ20から与えられた指示に従って、モータ2に駆動トルク、及び回生制動トルクを発生させる。このときフィードバック制御を行うに当たりモータ2の回転数を知ることが必要であり、この回転数はモータ2の回転軸の位置をエンコーダ17で連続的に検出している。尚、本実施の形態においては、モータ2の回転数を検出する方法としてエンコーダ17を用いているが、エンコーダ17のみに限定されるものではなく、ホール素子等により検出することも可能である。
【0013】
次に、図4を参照して駆動を行う電気駆動系統について説明する。この実施形態で使用しているモータ2は誘導モータであり、回転子には永久磁石により磁極が形成されており、固定子には3相の巻線が施されている。固定子の3相の巻線に交流電力を印加することにより回転磁界を発生し、回転子を回転駆動することができる。また、車輪の回転によりモータ2の回転子が回転している時には、その回転を止める方向の磁界を固定子の巻線で発生させることにより制動をかけることができ、この時の固定子に発生する起電力を電源であるバッテリ1に回収すると共に、ブレーキをかけることができる(回生制動)。モータ2の内部には、回転子の磁極の位置を検出するエンコーダ17が設けられている。
【0014】
モータ2を制御するための電気回路として、モータコントローラ30と車両コントローラ20が設けられている。モータコントローラ30と車両コントローラ20は、各々内部にマイクロコンピュータを備えており、前者はモータ2の駆動制御を行い後者は回生制動を制御しており互いに情報を交換を行っている(図3参照)。
【0015】
モータコントローラ30にはインバータINVが備わっており、インバータINVの3本の出力ラインL1,L2,L3がモータ2の各巻線と接続されている。インバータINVの電源ラインLP,LMは、バッテリ1のプラス及びマイナス端子に夫々接続されている。例えば、バッテリ1は鉛蓄電池等を使用すればよいが、鉛蓄電池に限定されるものではなく鉛蓄電池と並列に大容量コンデンサやサブバッテリ等を接続しても可能となる。
【0016】
このインバータINVには、6個のスイッチング素子Q1〜Q6が備わっており、図4において上側のスイッチング素子Q1,Q3,Q5の少なくとも1つと、下側のスイッチング素子Q2,Q4,Q6の少なくとも1つをオンすることにより電流の流れる経路が形成され、バッテリ1からモータ2の各巻線に電流を流すことによりモータ2を駆動することができる。但し、スイッチング素子Q1とQ2、Q3とQ4、ならびにQ5とQ6は、上側と下側の短絡により大電流が流れることを防止するために同時にはオンされないようになっている。
【0017】
スイッチング素子Q1〜Q6の制御端子には、夫々ドライバDV1〜DV6の出力が接続されており、これらのドライバDV1〜DV6の入力端子は、モータコントローラ30の図示してない出力ポートと各々接続されている。即ち、モータコントローラ30のマイクロコンピュータがスイッチング素子Q1〜Q6のオン/オフを制御することによりモータ2の各巻線の通電を制御する。
【0018】
モータ2を連続的に回転されるためには、回転子の磁極の位置に合わせて駆動する方向に固定子巻線が形成する各磁極の位置を順次に移動させる必要があるので、モータコントローラ30のマイクロコンピュータは、モータ2に内蔵された検出器であるエンコーダ17からの信号に基づきドライバDV1〜DV6に印加する制御信号のタイミングを決定している。
【0019】
また、ドライバDV1〜DV6に印加する制御信号のタイミングを調整することにより、モータ2の回転に対して制動をかけることもできる。この制動の時、モータ2は発電機として機能し固定子巻線に電力が誘起され、それをバッテリ1に回収している。(回生制動)
即ち、固定子巻線が発生する逆起電力によって、出力ラインL1の電圧が電源ラインLPよりも高くなると、出力ラインL1からダイオードD1を介して電源ラインLPに電流が流れ、また出力ラインL1の電圧が電源ラインLMよりも低くなると、電源ラインLMからダイオードD2を介して出力ラインL1に電流が流れバッテリ1が充電される。同様に、出力ラインL2の電圧が電源ラインLPよりも高くなると、出力ラインL2からダイオードD3を介して電源ラインLPに電流が流れ、また出力ラインL2の電圧が電源ラインLMよりも低くなると、電源ラインLMからダイオードD4を介して出力ラインL2に電流が流れバッテリ1が充電される。更に、出力ラインL3の電圧が電源ラインLPより高くなると、出力ラインL3からダイオードD5を介して電源ラインLPに電流が流れ、また出力ラインL3の電圧が電源ラインLMよりも低くなると、電源ラインLMからダイオードD6を介して出力ラインL3に電流が流れバッテリ1が充電されるようになっている。
【0020】
モータコントローラ30は、アクセルペダルの踏み込み量を図示してないポテンショメータにより検出し、この踏み込み量に応じてモータ2の駆動量(回転速度)を制御する。また、回生制動を車両コントローラ20が指示し、その指示に従ってモータ2の制御量を制御する。つまり、インバータINVのスイッチング素子Q1〜Q6の制御端子に印加する信号のパルス幅を調整することによりモータ2の駆動トルク及び制御量が調整される。
【0021】
図5に示される液圧制御を行うアンチスキッド制御装置について説明する。この図は、アンチスキッド制御を行う制御装置を電動車両に適応した油圧配管図である。
【0022】
液圧発生装置は、マスタシリンダMCとブースタBSとから構成されており、マスタシリンダMCにはブレーキ液を蓄えるリザーバREが接続され、このリザーバREはポンプモータPMにより液圧制御の圧力源となるアキュムレータACCに圧力が蓄圧され、マスタシリンダMCに入力される。このポンプモータPMとアキュムレータACCの間には逆止弁CK0とアキュムレータACCの圧力を検出するセンサPSW1,PSW2が設けられている。
【0023】
ブレーキペダルBPが踏まれた場合に、ブレーキペダルBPに発生した圧力がブースタBSにより倍力されてマスタシリンダMC内に設けられたピストンを押す力を発生させる。このマスタシリンダMCは、ブレーキ操作力に対応した液圧を出力する圧力(M/C圧)とアキュムレータACC内に蓄圧されている高圧のブレーキ圧力をブレーキ操作力に対応した液圧に減圧して調圧した圧力(R/G圧)をマスタシリンダMCの図示していないポートに夫々発生させ、M/C圧を出力するポートは前輪の主管路51に、またR/G圧を出力するポートは後輪の主管路57に圧力を発生させる。
【0024】
前輪の主管路51には常開型の2ポート2位置型の切換弁S2が設けられ、この切換弁S2に並列にプロポーショニングバルブPVとリリーフバルブRVが接続され、前輪の主管路の圧力を検出するために圧力センサPS1,PS2が設けられている。この圧力センサPS1,PS2は、PS1メインセンサでありPS2がサブセンサとなっており、どちらかのセンサが故障した場合には正常な側のセンサにより圧力を検出するように冗長系となっている。このセンサは前輪の主管路51の圧力が検出できればよいために圧力センサに限ったものではなく、安価な圧力スイッチであってもよい。一方、前輪と同じように後輪の主管路57にも常開型の2ポート2位置型の切換弁S1が設けられ、この切換弁S1に並列にプロポーショニングバルブPVとリリーフバルブRVが接続され、更には前輪にR/G圧を導入するために前輪の切換弁S2の下流と後輪の主管路57の間には、常閉型の切換弁S11と逆止弁CK1が設けられている。この切換弁S11は前輪にR/G圧を導入するためのものであり、切換弁S2がオンされている状態からオフする時にS2の入力側と出力側に差圧が発生し、急激にS2をオフしてしまうとホイールシリンダ側に油圧が急激に加わるためにブレーキペダルBPの急激な沈み込みとか油激音の発生等によりブレーキのフィーリングとか車両の安定性が悪くなってしまう。このことを防止するために、S2の入力側と出力側に差圧が発生した場合、切換弁S11を制御してS2の入力側と出力側に差圧をなくすためのものである。
【0025】
前輪のホイールシリンダWCFR,WCFLは、各々切換弁S2及び常開型の3ポート2位置型の切換弁SA1,SA2を介して前輪の主管路51と連結されており、通常はマスタシリンダMCのM/C圧を出力するポートとWCFR,WCFLはつながれている。
【0026】
ホイールシリンダWCFR,WCFLとリザーバREは、SA1,SA2を介して制御管路52,53とつながり、この制御管路52,53は常閉型の2ポート2位置型の制御弁SFRR,SFRLを介して接続されている。この制御弁SFRR,SFLRと切換弁SA1,SA2と制御弁SFRH,SFLHが夫々オンされた状態で、ホイールシリンダWCFR,WCFLはリリーフ管路55,56を介しリザーバREに接続される。更に制御弁SFRH,SFLHには夫々逆止弁CK2,CK3が並列に接続され、ホイールシリンダ側からマスターシリンダMC側へのブレーキ液の流れは許容するが、マスターシリンダMC側からホイールシリンダ側へのブレーキ液の流れを遮断している。また制御弁SFRH,SFLHの一端は互いに接続されており、R/G圧が出力される経路につながっている。
【0027】
一方、後輪はマスタシリンダMCのR/G圧を出力するポートからの後輪用の主管路57上には、切換弁S1が備えられ、常開型の制御弁SRH、及びプロポーショニングバルブP/Vを介して後輪のホイールシリンダWCRR,WCRLに接続されている。またホイールシリンダWCRR,WCRLは夫々常閉型の制御弁SRRR,SRLRを介してリザーバREに接続され、この制御弁SRRR,SRLRがオンされることにより、ホイールシリンダWCRR,WCRLは、管路59を介しリザーバREに接続される。更に、前輪の場合と同様に制御弁SRHには逆止弁CK4が並列に接続され、ホイールシリンダ側からマスターシリンダMC側のブレーキ液の流れは許容するが、マスターシリンダMC側からホイールシリンダ側へのブレーキ液の流れを遮断している。
【0028】
次にアンチスキッド制御を行う時の電磁弁の作動について説明する。
【0029】
まず最初に、イグニションスイッチがオンされると切換弁S1,S2が共にオンされる。このS1,S2はイグニションスイッチがオンの状態ではオンされ続け(回生制動状態)、S1は異常が起こった場合とかアンチスキッド制御が開始された場合、切換弁S2の入出力側で差圧がなくなった場合にオフされ、またS2は、異常が発生した場合、アンチスキッド制御が開始された場合、ギヤがパーキング、ニュートラル、リバースのいずれかの場合とかバッテリ1に異常が発生した場合等にオフされる。
【0030】
ブレーキペダルBPを踏み車輪のロックが検出されアンチスキッド制御が開始されると、車輪のロックを解除するために減圧出力が行われ、続いて保持出力、増圧出力と液圧制御が行われる。
【0031】
例えば、FR輪のアンチスキッド制御について説明を行うと、最初に車輪のロックを解除する減圧出力は、切換弁SA1と制御弁SFRH,SFRRを共にオンすることにより減圧を行うことができ、次の保持出力は上記の状態で制御弁SFRRをオフすることによりホイールシリンダWCFRにかかる圧力を保持することができる。また増圧出力を行う場合には、更に制御弁SFRHをオフすることによりR/G圧をホイールシリンダWCFRに加えることにより増圧することが可能となる。また、アンチスキッド制御中に制御弁SFRH,SFRRのオン/オフする周期を変えることによりブレーキ圧を緩やかに増圧させたり、減圧させたりするステップ増圧とかステップ減圧を行うこともできるようになる。
【0032】
一方、後輪において減圧出力は制御弁SRH,SRRを共にオンし、保持出力はSRHはオンした状態でSRRをオフし、増圧出力はSRH,SRRを共にオフすることにより可能となる。
【0033】
また後輪にはホイールシリンダWCRR,WCRLの前にプロポーショニングバルブP/Vが介装されており、一定の圧力で折点をもち後輪の制動力が前輪の制動力を越えないように、後輪の圧力を制限している。
【0034】
上記のような電磁弁の構成により油圧配管がなされ、この電磁弁を車輪速度の変化状態により制御することにより液圧制御装置を形成している。
【0035】
図6に示す液圧制御装置であるアンチスキッドコントローラ40について説明すると、このアンチスキッドコントローラ40は、バスを介し相互に接続されたCPU44、ROM45、RAM46、タイマ47、入力ポート42及び出力ポート43からなるマイクロコンピュータ41を備えている。圧力センサ、車輪速度センサ、及びブレーキスイッチの出力信号は増幅回路47a,47b,48a〜48eを介し入力ポート42からCPU44に入力されている。また、出力ポート43から駆動回路49aを介しモータMTに制御信号が出力されると共に、駆動回路49b乃至49lを介して電磁弁(S1,S2,S11,SA1,SA2,SFRH,SFRR,SFLH,SFLR,SRH,SRR)に制御信号が出力されるように構成されている。マイクロコンピュータ41において、ROM45はアンチスキッド制御のプログラムを記憶し、CPU44は図示しないイグニッションスイッチがオンになった時にプログラムを実行する。RAM46はプログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【0036】
このように構成された本実施形態においては図示してないイグニッションスイッチがオンになった時にプログラムが実行される。
【0037】
次に、本実施形態の作動について説明する。
【0038】
運転者が図示してないイグニッションスイッチをオンすると、車両コントローラ20、モータコントローラ30、及びアンチスキッド制御を行うアンチスキッドコントローラ40に電源が供給されて初期化が行われる。
【0039】
運転者がブレーキをかけると車両コントローラ20は、ブレーキペダル13の踏力に比例した回生制動トルク値を設定しモータコントローラ30に出力し、モータコントローラ30はこの出力により所定の回生制動トルクを発生させる。
【0040】
モータコントローラ30は、モータ2を車両コントローラ20が設定した回転数で回転させるために、車両コントローラ20から設定回転数を入力させるとモータ2の回転数と設定回転数の差の絶対値を演算し、回生制動トルクを決定してモータ2の回転数を設定回転数に近づけるように回転数制御を行う。そして、車両を制動する必要がなくなってブレーキペダル13の踏み込みを解除すると、車両コントローラ20及びモータコントローラ30はアクセルペダルの踏み込み量に応じてモータの回転トルクを発生させて駆動を行う。
【0041】
一方、アンチスキッド制御を行うアンチスキッドコントローラ40は、以下に示すような処理を行い液圧制御を行う。
【0042】
そこで図7のアンチスキッド制御についてフローチャートを参照し説明を行う。まず最初にステップ101でマイクロコンピュータ11が初期化され、各種の演算値、制御の基準車速となる推定車体速度VS0、車輪速度VW 及び車輪加速度DVW 等のクリヤが行われる。次に、ステップ102では入力処理が行われ、ブレーキスイッチ14とか圧力センサ等の入力がアンチスキッドコントローラ40の入力ポート42を介して入力され、RAM46に記憶される。ステップ103において車輪速度センサの出力信号により各車輪の車輪速度VW が演算され、ステップ104で車輪速度演算による演算値から車輪加速度DVW が演算される。
【0043】
ステップ105ではアンチスキッド制御(ABS制御)中か否かが判定され、制御中の場合にはステップ106を行い、アンチスキッド制御中でない(制御前)時にはステップ107へジャンプする。ステップS106では、後述する制御中路面摩擦係数推定を行い、その後ステップ108に移る。ステップ107では各輪のABS制御の開始条件を判断し、ABS制御の各輪制御開始条件が成立すればステップ108を行い、ABS制御開始条件が成立しなければステップ114にジャンプする。各輪制御開始条件が成立する場合にはステップ108によりパルス増圧、減圧、保持のいずれかの制御モードを車輪のスリップ率と車体減速度により選択する。次にステップ108で選択された制御モードが減圧モードであるか否かをステップ109で判断し、選択されたモードが減圧モードである場合にはステップ110で減圧出力を行う。また、減圧モード以外のモードである時にはステップ111によりパルス増圧モードか否かを判断し、パルス増圧モードである場合にはステップ112でパルス増圧出力を行い、減圧モードでもパルス増圧モードでもない場合にはステップ113で保持出力を行う。次に、ステップ114で四輪同じ処理を繰り返し行う処理が完了したか否かを判定し、四輪を繰り返す処理が終了していない場合にはステップ102に戻り、四輪に対して同じ処理が完了するまで繰り返す。その後、四輪全ての処理を終了した場合にはステップ115を実行し、ステップ115ではABS制御の基準となる車体速度を決める推定車体速度VS0演算を車輪速度センサによる情報から決定しステップ102に戻り、ステップ102からステップ115までの同じ処理を繰り返す。
【0044】
上記に示した制御中路面摩擦係数推定は、図8のフローチャートに従って設定される。そこで制御中路面摩擦係数推定について説明すると、ステップ201では駆動輪演算中(駆動輪である前輪演算中)か否かが判定される。ここで、駆動輪演算中の場合には202を行い、従動輪演算中(後輪演算中)の場合にはこの処理を終了する。この制御中路面摩擦係数推定の処理はABS制御中であり駆動輪を演算している時に行われる。ステップ202では駆動輪の帯域通過フィルタ後の値が所定周波数に一致するか否かが判定される。この所定周波数は、例えば電動車両において、低摩擦係数路面を走行中にABS制御を作動させて駆動輪に発生する車輪速度の振動する周波数(振動周波数)を求めることにより設定することができ、10〜12Hzに設定する。この所定周波数は車両により変わる固有周波数である。このステップ202において所定周波数(10〜12Hz)に一致する場合にはステップ206を行い、一致しない場合にはステップ203を行う。次のステップ203以降では駆動輪速度と車輪速度の所定速度VSN, VSLとの比較により判定がなされる。つまり、この所定速度VSN, VSLは、VSN>VSLの関係にあり、推定車体速度にスリップ率を掛けて所定の速度バイアス項を加えることによりそれぞれ設定される。ステップ203では、前輪の車輪速度VWFが所定速度VSNよりも小さいか否かの判定が行われ、VSNよりも小さい場合にはステップ204を行い、等しいか又は大きい場合にはステップ205を行う。ステップ204では減圧を行う減圧時間が第1所定値(80ms)を経過しているか否かが判定されて、第1所定値を経過している場合にはステップ206に移り、経過していなければステップ205を行う。また、ステップ205では前輪の車輪速度VWFが所定速度VSLよりも小さいか否かの判定が行われ、VSLよりも小さい場合にはステップ206を行い、等しいか又は大きい場合にはステップ207を行う。次のステップ207では、前輪の車輪速度VWFが所定速度VSNよりも小さいか否かの判定が行われ、VSNよりも小さい場合にはステップ208を行い、等しいか又は大きい場合にはステップ210を行う。ステップ208では減圧を行う減圧時間が第1所定値よりも短い第2所定値(50ms)を越えているか否かが判定されて、第2所定値を越えている場合にはステップ200を行い、ここで中μフラグをセットする。また、第2所定値を越えていない場合にはステップ210を行い、ここで高μフラグをセットする。またステップ206では、低μフラグをセットする。
【0045】
以上のことから制御中の路面摩擦係数が、低μ、中μ、高μのいずれかに設定され、ここで用いられる所定周波数は車両により固有なものとなるために、予め設定しておく。この周波数の設定方法は、電動車両で低摩擦係数路面を走行中にABS制御を作動させて、駆動輪に発生する車輪速度の振動を起こす周波数を求めることにより設定できる。尚、実施形態においては駆動輪を前輪にしているために制御中路面摩擦係数推定では前輪の車輪速度を基に推定を行っているが、後輪を駆動輪にもつ電動車両においても同様に後輪の車輪速度をもとに推定を行えば路面状態の推定が可能となる。
【0046】
アンチスキッド制御において基準の車体速度となる推定車体速度VS0は、図9のフローチャートに従って設定される。先ずステップ301において、制御サイクル(本実施例においては5ms)毎に四輪の車輪速度の最大値が求められ、最大車輪速度VW0(n) とされる。ここに示されるnはnサイクル時の値を表し、nは1以上の整数である。次に、ステップ302において路面μが高μか否かが判断され、高μであればステップ303で減速度αDWとして所定の値、例えば1.1G(Gは重力加速度を示す)が設定される。ステップ302で高μと判定されなければステップ304を実施し、今度は中μか否かが判定される。ここで中μと判定された場合には、ステップ305で減速度αDWとして例えば0.6Gが設定され、そうでなければ低μと判定され、ステップ306で減速度αDWとして例えば0.4Gが設定される。ステップ307でαUPとして0.5Gが設定された後、ステップ308において推定車体速度VSO(n) が演算される。即ち、ステップ301で求めた最大車輪速度であるVW0(n) 、前回の制御サイクル時の推定車体速度VSO(n−1) に加速度αUPと制御サイクル時間Tの積を加算した値(VSO(n-1) +αUP*T)、及び前回の制御サイクル時の推定車体速度VSO(n-1) から減速度αDWと制御サイクル時間Tの積を減算した値(VSO(n-1) −αDW*T)の三つの値の中間値が求められ、推定車体速度VSO(n) とされる。尚、この図に示すMEDは中間値を求める関数である。次のステップ309においては、四輪の最大車輪速度であるVW0(n) と推定車体速度VSO(n) の比較が行われ、VW0(n) が推定車体速度VSO(n) よりも小さい場合にはステップ310でαDW連続選択カウンタのカウントを行い、大きい場合にはステップ311でαDW連続選択カウンタをクリヤを行う。
【0047】
このように、路面摩擦係数推定により設定された路面μで推定車体速度の勾配の制限値を変え、この推定車体速度を基準として車輪速度の状態により減圧時間とか増圧時間を路面μを基に変更して、路面μにあったABS制御を行うことができるために適切なアンチスキッド制御が可能になる。
【0048】
【発明の効果】
上記に示すことから、駆動輪速度を帯域通過フィルタを通して、フィルタ通過後の値が予め設定された所定周波数の場合には、走行路面の状態が低摩擦係数路面であると判定することができる。このように、駆動輪の車輪速度を帯域通過フィルタを通すことにより路面判定が可能となるために、車輪の減速度等から路面判定を行う場合よりも早く低摩擦係数路面の判定が行えるため、車輪速度の落ち込みを早く防止することができる。
【0049】
この所定周波数は、例えば低摩擦係数路面でアンチスキッド制御を行った時に発生する駆動輪の振動周波数を検知することにより設定でき、その周波数を基に低摩擦係数路面の判定が可能となり、モータにより駆動を行ういかなる電動車両にも適応することが可能になる。
【0050】
また、低摩擦係数路面であると判定がなされた場合には液圧制御装置を駆動して、アンチスキッド制御の減圧時間を長くしたり増圧時間を短くしたり、車体速度を推定する推定車体速度の作成においての上限、下限の制限等を変更して低摩擦係数路面の場合の液圧制御を行うことにより低摩擦係数路面での適切なアンチスキッド制御を行うことができ安定した制動を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態の概要を示すブロック図である。
【図2】 本発明の実施形態による電動車両の構成図である。
【図3】 本発明の実施形態による車両コントローラとモータコントローラの入出力の関係を示す図である。
【図4】 本発明の実施形態によるモータコントローラのモータ駆動系を示す図である。
【図5】 本発明の実施形態によるアンチスキッド制御装置の油圧配管図である。
【図6】 本発明の実施形態によるアンチスキッドコントローラの入出力の関係を示す図である。
【図7】 本発明の実施形態によるアンチスキッド制御の制御概要を示すフローチャートである。
【図8】 本発明の実施形態によるアンチスキッド制御の制御中路面摩擦係数推定を示すフローチャートである。
【図9】 本発明の実施形態によるアンチスキッド制御の推定車体速度演算を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 バッテリ
2 モータ
11 車輪
16 車輪速度センサ
20 車両コントローラ
30 モータコントローラ
40 アンチスキッドコントローラ
Claims (1)
- 車両の各車輪にブレーキ力を付与するホイールシリンダと、ホイールシリンダの各々にブレーキ液圧を供給する液圧発生装置と、該液圧発生装置と前記ホイールシリンダとの間に介装し前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧制御装置と、前記車輪の各々の車輪速度を検出する車輪速度検出手段とを備えた電動車両のアンチスキッド制御装置において、
前記車輪速度検出手段による出力のうち駆動輪の出力を特定の周波数帯域を通す帯域通過フィルタ手段を通し、該帯域通過フィルタ手段を通過した周波数が、予め設定された所定周波数と一致するか否かの判定によって走行路面の路面μを推定する路面摩擦係数推定手段と、
上記路面摩擦係数推定手段にて推定された路面μに従って推定車体速度を演算する際の減速度を設定し、演算した推定車体速度に基づいてアンチスキッド制御を行う制動制御手段とを具備することを特徴とする電動車両のアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24023795A JP3735903B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 電動車両のアンチスキッド制御装置 |
US08/710,026 US5664850A (en) | 1995-09-19 | 1996-09-11 | Anti-skid control system for an electrically operated vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24023795A JP3735903B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 電動車両のアンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0976898A JPH0976898A (ja) | 1997-03-25 |
JP3735903B2 true JP3735903B2 (ja) | 2006-01-18 |
Family
ID=17056500
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24023795A Expired - Fee Related JP3735903B2 (ja) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | 電動車両のアンチスキッド制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5664850A (ja) |
JP (1) | JP3735903B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6220676B1 (en) * | 1997-05-09 | 2001-04-24 | The B. F. Goodrich Company | Antiskid control of multi-wheel vehicles using coupled and decoupled Kalman filtering incorporating pitch weight transfer |
DE19849773A1 (de) * | 1997-10-29 | 1999-06-17 | Aisin Seiki | Antiblockiersteuerungssystem |
JP3651373B2 (ja) * | 2000-08-04 | 2005-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用制動制御装置 |
US6709075B1 (en) | 2000-08-07 | 2004-03-23 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for braking an electric drive vehicle on a low Mu surface |
US7281770B1 (en) | 2000-08-08 | 2007-10-16 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for regenerative and antiskid braking within an electric vehicle |
JP2002082123A (ja) * | 2000-09-11 | 2002-03-22 | Denso Corp | 車輪回転情報検出装置 |
US7044921B2 (en) * | 2003-02-03 | 2006-05-16 | Scimed Life Systems, Inc | Medical device with changeable tip flexibility |
WO2014068864A1 (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-08 | 三洋電機株式会社 | 車載用蓄電システム |
CN105667489B (zh) * | 2014-11-21 | 2018-04-17 | 财团法人车辆研究测试中心 | 电子驻刹车故障警示方法及系统 |
KR101619700B1 (ko) | 2015-04-02 | 2016-05-10 | 현대자동차주식회사 | 브레이크 캘리퍼 소음 저감 제어 장치 및 방법 |
US10737670B2 (en) * | 2016-03-31 | 2020-08-11 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Vehicle brake hydraulic control device |
CN109552297A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-02 | 内蒙古北方重型汽车股份有限公司 | 电动轮矿车自动制动控制系统及其方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4875171A (en) * | 1986-09-26 | 1989-10-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Wheel speed control system incorporating in-gear vibration detection and elimination means |
US4813266A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-21 | Nash Patrick L | Method and apparatus for computing surface coefficients of friction |
JP2670784B2 (ja) * | 1987-12-04 | 1997-10-29 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチロックブレーキ制御装置 |
JP2550159B2 (ja) * | 1988-07-25 | 1996-11-06 | 富士通テン 株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
JPH0367770A (ja) * | 1989-08-08 | 1991-03-22 | Akebono Brake Res & Dev Center Ltd | 車両のアンチロック制御方法 |
DE4134831C2 (de) * | 1991-10-22 | 1995-05-18 | Mannesmann Ag | Anordnung zur Ermittlung einer Reibbeiwert-Information |
JPH04201772A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Mazda Motor Corp | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
JPH04345562A (ja) * | 1991-05-23 | 1992-12-01 | Jidosha Kiki Co Ltd | 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法 |
JPH05270387A (ja) * | 1992-03-27 | 1993-10-19 | Toyota Motor Corp | 電気自動車の制動制御装置 |
JP2962618B2 (ja) * | 1992-07-28 | 1999-10-12 | 三菱電機株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
JPH06247275A (ja) * | 1993-02-26 | 1994-09-06 | Unisia Jecs Corp | アンチスキッド制御装置 |
JP3430555B2 (ja) * | 1993-06-04 | 2003-07-28 | アイシン精機株式会社 | 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 |
JP3473070B2 (ja) * | 1993-12-15 | 2003-12-02 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
-
1995
- 1995-09-19 JP JP24023795A patent/JP3735903B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-09-11 US US08/710,026 patent/US5664850A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5664850A (en) | 1997-09-09 |
JPH0976898A (ja) | 1997-03-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3346041B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3735903B2 (ja) | 電動車両のアンチスキッド制御装置 | |
JP3346057B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 | |
JPH07336806A (ja) | 電動車輌の制動装置 | |
JP3258476B2 (ja) | 車両走行路面の最大摩擦係数推定装置 | |
JPH092232A (ja) | 液圧制御装置 | |
JP2880663B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
US7480554B2 (en) | Motion state estimation apparatus for vehicle and motion state control apparatus for vehicle | |
JPH0986377A (ja) | 液圧制御装置 | |
EP1504974B1 (en) | Brake hydraulic pressure control apparatus for vehicle | |
JP3880638B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3547088B2 (ja) | アンチロック制御装置 | |
JPH054574A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
JP3586751B2 (ja) | 電動車両の制動装置 | |
JP2697079B2 (ja) | アンチロック制御装置 | |
JP4560850B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
JPH05213174A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3697722B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3880637B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3292633B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 | |
JPH10157602A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3422106B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JPH03167060A (ja) | アンチスキッドブレーキング方法 | |
JPH0834332A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3697721B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040706 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050628 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050804 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051017 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081104 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081104 Year of fee payment: 3 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081104 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081104 Year of fee payment: 3 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081104 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091104 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |