JPH0367770A - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents
車両のアンチロック制御方法Info
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- JPH0367770A JPH0367770A JP1203826A JP20382689A JPH0367770A JP H0367770 A JPH0367770 A JP H0367770A JP 1203826 A JP1203826 A JP 1203826A JP 20382689 A JP20382689 A JP 20382689A JP H0367770 A JPH0367770 A JP H0367770A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 4
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 2
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 2
- RSWGJHLUYNHPMX-UHFFFAOYSA-N Abietic-Saeure Natural products C12CCC(C(C)C)=CC2=CCC2C1(C)CCCC2(C)C(O)=O RSWGJHLUYNHPMX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- KHPCPRHQVVSZAH-HUOMCSJISA-N Rosin Natural products O(C/C=C/c1ccccc1)[C@H]1[C@H](O)[C@@H](O)[C@@H](O)[C@@H](CO)O1 KHPCPRHQVVSZAH-HUOMCSJISA-N 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- KHPCPRHQVVSZAH-UHFFFAOYSA-N trans-cinnamyl beta-D-glucopyranoside Natural products OC1C(O)C(O)C(CO)OC1OCC=CC1=CC=CC=C1 KHPCPRHQVVSZAH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の制動時における車輪のロングを防止する
ためのアンチロック制御方法に関する。
ためのアンチロック制御方法に関する。
（従来技術）
−ｌ’Ｇに車両のアンチロック制御装置は、制動時にお
ける車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の
短縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速
度をあられす電気信号にもとづぃてブレーキ液圧の制御
モードを決定して、常開Ｉｌｌ磁弁よりなるホールドパ
ルプおよび常閉型電磁弁よりなるデイケイパルプを開閉
し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧す
るようにマイクロコンピュータを含むコントロールユニ
ットで制御している。
ける車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の
短縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速
度をあられす電気信号にもとづぃてブレーキ液圧の制御
モードを決定して、常開Ｉｌｌ磁弁よりなるホールドパ
ルプおよび常閉型電磁弁よりなるデイケイパルプを開閉
し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧す
るようにマイクロコンピュータを含むコントロールユニ
ットで制御している。
第４図はこのようなアンチロック制御における車輪速度
ＶＷ１車輪加減速度ｄＶｗ／ｄｔおよびブレーキ液圧Ｐ
ｗの変化と、ホールドバルブおよびデイケイパルプを開
閉するためのホールド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳ
を示す制御状態図である。
ＶＷ１車輪加減速度ｄＶｗ／ｄｔおよびブレーキ液圧Ｐ
ｗの変化と、ホールドバルブおよびデイケイパルプを開
閉するためのホールド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳ
を示す制御状態図である。
車両の走行中においてブレーキが操作されていない状態
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されておらず、かつホー
ルド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳがともにＯＦＦで
あるから、ホールドバルブは開、デイケイパルプは閉の
状態にあるが、ブレーキ操作に伴ってブレーキ液圧Ｐｗ
は時点ｔｏから加圧されて急上昇しく通常モード）、こ
れにより車輪速度Ｖｗは減少して行く、この車輪速度Ｖ
Ｗに対して一定の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従
する擬似車輪速度Ｖｒが設定されており、この擬似車輪
速度Ｖｒは、車輪の減速度（負の加速度）ｄｅｗ／ｄｔ
が時点ｔｌにおいて所定のしきい値、例えば−ＩＧに達
すると、この時点ｔｌからアンチロック制御が開始され
る。この擬似車輪速度Ｖｒは時点ｔｌ以降は〜ＩＧの減
速勾配θをもって直線的に減少して行くように設定され
ている。そして車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定の最大
減速度をあられすしきい値−Ｇ、□（例えば−２Ｇ）に
達した時点ｔ２においてホールド信号Ｈ３をＯＮにして
ホールドバルブを閉じ、ブレーキ液圧ｐｗを保持する。
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されておらず、かつホー
ルド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳがともにＯＦＦで
あるから、ホールドバルブは開、デイケイパルプは閉の
状態にあるが、ブレーキ操作に伴ってブレーキ液圧Ｐｗ
は時点ｔｏから加圧されて急上昇しく通常モード）、こ
れにより車輪速度Ｖｗは減少して行く、この車輪速度Ｖ
Ｗに対して一定の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従
する擬似車輪速度Ｖｒが設定されており、この擬似車輪
速度Ｖｒは、車輪の減速度（負の加速度）ｄｅｗ／ｄｔ
が時点ｔｌにおいて所定のしきい値、例えば−ＩＧに達
すると、この時点ｔｌからアンチロック制御が開始され
る。この擬似車輪速度Ｖｒは時点ｔｌ以降は〜ＩＧの減
速勾配θをもって直線的に減少して行くように設定され
ている。そして車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定の最大
減速度をあられすしきい値−Ｇ、□（例えば−２Ｇ）に
達した時点ｔ２においてホールド信号Ｈ３をＯＮにして
ホールドバルブを閉じ、ブレーキ液圧ｐｗを保持する。
このブレーキ液圧Ｐｗの保持により車輪速度Ｖｗはさら
に減少して、時点ｔ３において車輪速度Ｖｗと擬似車輪
速度Ｖｒとが等しくなるが、この時点ｔ３においてデイ
ケイ信号ＤＳをＯＮにしてデイケイパルプを開き、ブレ
ーキ液圧Ｐｗの減圧を開始する。この減圧により、車輪
速度は時点ｔ４におけるロービークを境にして加速に転
じるが、こノロ−ビーク時点ｔ４において、デイケイ信
号ＤＳをＯＦＦとし、デイケイパルプを閉じてブレーキ
液圧ｐｗの減圧を終了してブレーキ液圧Ｐｗを保持する
。時点ｔ５で車輪速度Ｖｗがハイピークに達するが、こ
の時点ｔ５から再びブレーキ液圧ｐｗの加圧を開始する
。ここでの加圧は、ホールド信号Ｈ３を比較的小刻みに
０Ｎ−ＯＦＦすることにより、ブレーキ液圧Ｐｗの加圧
と保持とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧ｐｗ
を緩慢に上昇させて（スロービルド）車輪速度Ｖｗを減
少させ、時点ｔ６（ｔ３対必）から再び減圧モードを発
生させる。
に減少して、時点ｔ３において車輪速度Ｖｗと擬似車輪
速度Ｖｒとが等しくなるが、この時点ｔ３においてデイ
ケイ信号ＤＳをＯＮにしてデイケイパルプを開き、ブレ
ーキ液圧Ｐｗの減圧を開始する。この減圧により、車輪
速度は時点ｔ４におけるロービークを境にして加速に転
じるが、こノロ−ビーク時点ｔ４において、デイケイ信
号ＤＳをＯＦＦとし、デイケイパルプを閉じてブレーキ
液圧ｐｗの減圧を終了してブレーキ液圧Ｐｗを保持する
。時点ｔ５で車輪速度Ｖｗがハイピークに達するが、こ
の時点ｔ５から再びブレーキ液圧ｐｗの加圧を開始する
。ここでの加圧は、ホールド信号Ｈ３を比較的小刻みに
０Ｎ−ＯＦＦすることにより、ブレーキ液圧Ｐｗの加圧
と保持とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧ｐｗ
を緩慢に上昇させて（スロービルド）車輪速度Ｖｗを減
少させ、時点ｔ６（ｔ３対必）から再び減圧モードを発
生させる。
一方、実車体速度に近似する速度として擬似車体速度Ｖ
ｖが演算される。この擬似車体速度Ｖｖは、４つの車輪
の車輪速度のうちの最速の車輪速度を選択（セレクトハ
イ）し、この選択された最速の車輪速度（４輪セレクト
ハイ速度）ＶｗＨに対する加速側および減速側の追従限
界を所定の範囲（例えば±ＩＧ）に限定することによっ
て求められる。そして、第４図の時点【５以降における
各ステップのホールドバルブのＯＦＦ （開）時間とＯ
Ｎ（閉）時間との比、すなわちブレーキ液圧の加圧レー
トは、時点ｔｌ−ｔ５間における擬似車体速度Ｖｖの減
速度の値に応じて判定された路面μにもとづいて決定さ
れるようになっている。
ｖが演算される。この擬似車体速度Ｖｖは、４つの車輪
の車輪速度のうちの最速の車輪速度を選択（セレクトハ
イ）し、この選択された最速の車輪速度（４輪セレクト
ハイ速度）ＶｗＨに対する加速側および減速側の追従限
界を所定の範囲（例えば±ＩＧ）に限定することによっ
て求められる。そして、第４図の時点【５以降における
各ステップのホールドバルブのＯＦＦ （開）時間とＯ
Ｎ（閉）時間との比、すなわちブレーキ液圧の加圧レー
トは、時点ｔｌ−ｔ５間における擬似車体速度Ｖｖの減
速度の値に応じて判定された路面μにもとづいて決定さ
れるようになっている。
さらに時点ｔ６以降の順次のアンチロック制御サイクル
における加圧開始点から加圧開始点までの擬似車体速度
Ｖｖの減速勾配にもとづいて路面μを判定し、上記加圧
レートのみでなく、ΔＶの値の変更および減圧終了点の
変更等の各種パラメータの変更を行なっている。
における加圧開始点から加圧開始点までの擬似車体速度
Ｖｖの減速勾配にもとづいて路面μを判定し、上記加圧
レートのみでなく、ΔＶの値の変更および減圧終了点の
変更等の各種パラメータの変更を行なっている。
ところで、このようなアンチロック制御方法を車両に適
用する場合には、一般に左右前輪に関しては、左前輪、
右前輪の車輪速度をそれぞれ制御対象車輪速度（系統速
度）とし、左右後輪に関しては２つの車輪速度のうち低
速側の車輪速度を選択（セレクトロー〉してこれを後輪
制御対象車輪速度（系統速度）として、それぞれ独立的
にブレーキ液圧の制御を行なう３系統（３チヤンネル）
アンチロック制御方法が広く用いられる。そして上記路
面μの判定は各制御系統における加圧開始点から次の加
圧開始点までの間の擬似車体速度ＶＶの減速勾配にもと
づいて各制御系統毎に路面μの判定を行なっている。
用する場合には、一般に左右前輪に関しては、左前輪、
右前輪の車輪速度をそれぞれ制御対象車輪速度（系統速
度）とし、左右後輪に関しては２つの車輪速度のうち低
速側の車輪速度を選択（セレクトロー〉してこれを後輪
制御対象車輪速度（系統速度）として、それぞれ独立的
にブレーキ液圧の制御を行なう３系統（３チヤンネル）
アンチロック制御方法が広く用いられる。そして上記路
面μの判定は各制御系統における加圧開始点から次の加
圧開始点までの間の擬似車体速度ＶＶの減速勾配にもと
づいて各制御系統毎に路面μの判定を行なっている。
そころが、このような複数の制御系統の各制御系統毎に
上述の路面μ判定を行なうと次のような問題を生じるお
それがある。
上述の路面μ判定を行なうと次のような問題を生じるお
それがある。
すなわち、第５図に示すように、左右の前輪速度を比較
した場合に、両前軸速度は必ずしも同期せず、その場合
、２つの制御系統の系統速度の加圧開始点が異なってく
る。一方、擬似車体速度Ｖｖは一定勾配で減速しないか
ら、たとえ路面μが一定な均−路であっても右前輪速度
の加圧開始点から次の加圧開始点までの期間Δｔ１にお
ける減速勾配ΔＶｌ／Δｔ１と、左前輪速度の加圧開始
点から次の加圧開始点までの期間Δｔ２における減速勾
配Δｖ２／Δｔ２との間に差を生しることになる。した
がって左前輪が属する制御系統と左前輪が属する’ｆｌ
ＨＢ系統とでは、路面μの判定結果が異なる場合もあり
、これによって安定したアンチロック制御が不可能とな
る問題があった。
した場合に、両前軸速度は必ずしも同期せず、その場合
、２つの制御系統の系統速度の加圧開始点が異なってく
る。一方、擬似車体速度Ｖｖは一定勾配で減速しないか
ら、たとえ路面μが一定な均−路であっても右前輪速度
の加圧開始点から次の加圧開始点までの期間Δｔ１にお
ける減速勾配ΔＶｌ／Δｔ１と、左前輪速度の加圧開始
点から次の加圧開始点までの期間Δｔ２における減速勾
配Δｖ２／Δｔ２との間に差を生しることになる。した
がって左前輪が属する制御系統と左前輪が属する’ｆｌ
ＨＢ系統とでは、路面μの判定結果が異なる場合もあり
、これによって安定したアンチロック制御が不可能とな
る問題があった。
（発明の目的）
そこで本発明は、複数の制御系統において互いに異なる
路面μの判定が行なわれるのを防止したアンチロック制
御方法を提供することを目的とする。
路面μの判定が行なわれるのを防止したアンチロック制
御方法を提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明は、制動時における４つの車輪速度のうち最高速
の車輪速度から擬似車体速度を求めるとともに、上記擬
似車体速度の一定時間間隔毎の平均減速度を算出し、上
記平均減速度にもとづいて走行路面の摩擦係数を判定し
て、この判定結果を複数の制御系統に共通に適用するこ
とを特徴とする。
の車輪速度から擬似車体速度を求めるとともに、上記擬
似車体速度の一定時間間隔毎の平均減速度を算出し、上
記平均減速度にもとづいて走行路面の摩擦係数を判定し
て、この判定結果を複数の制御系統に共通に適用するこ
とを特徴とする。
（実 施 例）
以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明を適用した３系統（３チヤンネル）アン
チロック制御装置を示すブロフク図で、車輪速度センサ
１〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度ＶＷＩ−Ｖｗ４をそれぞれあられす信号が得ら
れる。そして左前輪速度Ｖｗｌおよび右前輪速度Ｖｖ２
はそのまま第１系統速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖ！
２としてそれぞれ第１および第２の制御ロジック回路９
．１０に送られるが、左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速
度Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度がローセレクト回路
ＩＩで選択されて第３系統速度Ｖｓ３として第３の制御
ロジック回路１２に送られる。
チロック制御装置を示すブロフク図で、車輪速度センサ
１〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度ＶＷＩ−Ｖｗ４をそれぞれあられす信号が得ら
れる。そして左前輪速度Ｖｗｌおよび右前輪速度Ｖｖ２
はそのまま第１系統速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖ！
２としてそれぞれ第１および第２の制御ロジック回路９
．１０に送られるが、左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速
度Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度がローセレクト回路
ＩＩで選択されて第３系統速度Ｖｓ３として第３の制御
ロジック回路１２に送られる。
各制御ロジンり回路９．１０Ｓ１２では、上記系統速度
Ｖｓｌ〜Ｖｓ２をそれぞれｗｉ御対象車輪速度Ｖｗ（以
下単に「車輪速度ＶｗＪと呼ぶ〉として、この車輪速度
Ｖｗを基準としてホールドパルプＨＶおよびデイケイバ
ルブＤＶのＯＮ・ＯＦＦ制御を行なう。
Ｖｓｌ〜Ｖｓ２をそれぞれｗｉ御対象車輪速度Ｖｗ（以
下単に「車輪速度ＶｗＪと呼ぶ〉として、この車輪速度
Ｖｗを基準としてホールドパルプＨＶおよびデイケイバ
ルブＤＶのＯＮ・ＯＦＦ制御を行なう。
また、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をあられす信号は擬似
車体速度演算回路１３に送られるが、この演算回路１３
は、４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をハイセレクトとし
、さらにこの最速車輪速度に対する追従限界を±ＩＧの
範囲に限定した速度を擬似車体速度ＶＶとして各制御ロ
ジック回路９．１０．１２に出力する。
車体速度演算回路１３に送られるが、この演算回路１３
は、４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をハイセレクトとし
、さらにこの最速車輪速度に対する追従限界を±ＩＧの
範囲に限定した速度を擬似車体速度ＶＶとして各制御ロ
ジック回路９．１０．１２に出力する。
一方、演算回路１３から得られた擬似車体速度ＶＶは路
面μ判定部１４に与えられ、この判定部１４での路面μ
の判定結果を各制御ロジック回路９．１０．１２へ出力
する。この制御ロジック回路９．１０．１２では、この
路面μの判定結果にもとづいて、各加圧開始点からの加
圧レートを決定する。
面μ判定部１４に与えられ、この判定部１４での路面μ
の判定結果を各制御ロジック回路９．１０．１２へ出力
する。この制御ロジック回路９．１０．１２では、この
路面μの判定結果にもとづいて、各加圧開始点からの加
圧レートを決定する。
次に第２図は路面判定部１４における路面μ判定ルーチ
ンを示すフローチャートであり、第３図を参照しつつ説
明する。まずステップＳ２において、第３図に示された
一定の時間間隔Δｔにおける擬似車体速度Ｖｖの減速量
ΔＶを算出し、次のステップＳ２で擬似車体速度Ｖｖの
減速度ＶｖＧ−ΔＶ／Δｔを算出する。そして次のステ
ップＳ３では、μ判定の基準として設定した第１基準減
速度ＶｖＧ１と上記減速度ＶｖＧを比較し、ＶｖＧｌＶ
ｖＧ１であればステップＳ４において高μ路であると判
定する。またステップＳ３において、ｙ ｙ Ｇ＜ Ｖ
ｖ Ｇ １であれば、ステップＳ５へ進み、同様にμ
判定の基準として設定した第２基準減速度ＶｖＧ２ （
ＶｖＧ２＜ＶｖＧｌ）と上記減速度ＶｖＧを比較する。
ンを示すフローチャートであり、第３図を参照しつつ説
明する。まずステップＳ２において、第３図に示された
一定の時間間隔Δｔにおける擬似車体速度Ｖｖの減速量
ΔＶを算出し、次のステップＳ２で擬似車体速度Ｖｖの
減速度ＶｖＧ−ΔＶ／Δｔを算出する。そして次のステ
ップＳ３では、μ判定の基準として設定した第１基準減
速度ＶｖＧ１と上記減速度ＶｖＧを比較し、ＶｖＧｌＶ
ｖＧ１であればステップＳ４において高μ路であると判
定する。またステップＳ３において、ｙ ｙ Ｇ＜ Ｖ
ｖ Ｇ １であれば、ステップＳ５へ進み、同様にμ
判定の基準として設定した第２基準減速度ＶｖＧ２ （
ＶｖＧ２＜ＶｖＧｌ）と上記減速度ＶｖＧを比較する。
そしてＶｖＧｉ！ＶｖＧ２であれば、ステップＳ６にお
いて中μ路であると判定する。一方、ステップＳ５にお
いてＶｖＧくＶｖＧ２の場合は、ステップＳ７で低μ路
と判定する０以上のようにして路面μが３段階に判定さ
れ、この判定結果にもとづいてアンチロック制御におけ
る種々のパラメータが決定される。
いて中μ路であると判定する。一方、ステップＳ５にお
いてＶｖＧくＶｖＧ２の場合は、ステップＳ７で低μ路
と判定する０以上のようにして路面μが３段階に判定さ
れ、この判定結果にもとづいてアンチロック制御におけ
る種々のパラメータが決定される。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、４輪
セレクトハイ速度ｖｗＨから求められる擬似車体速度Ｖ
ｖの一定の時間間隔毎の減速量、すなわち平均減速度を
算出し、この平均減速度にもとづいて路面μの判定を行
なっている。そして、この路面μの判定結果を各制御系
統に対し共通なものとして適用しアンチロック制御を行
なっているので、従来のような各系統毎に路面判定を行
なう場合と異なり、安定したアンチロック制御が可能に
なる。
セレクトハイ速度ｖｗＨから求められる擬似車体速度Ｖ
ｖの一定の時間間隔毎の減速量、すなわち平均減速度を
算出し、この平均減速度にもとづいて路面μの判定を行
なっている。そして、この路面μの判定結果を各制御系
統に対し共通なものとして適用しアンチロック制御を行
なっているので、従来のような各系統毎に路面判定を行
なう場合と異なり、安定したアンチロック制御が可能に
なる。
第１図は本発明を適用した３系統アンチロツク制御装置
のブロック図、第２図はその路面μ判定部の判定ルーチ
ンを示すフローチャート、第３図は本発明の説明図、第
４図は従来のアンチロック制御における制御状態図、第
５図は従来のアンチロック制御方法の説明図である。 １〜４・−車輪速度センサ ５〜８−・−演算回路 ９．１０．１２・−・制御ロジック回路１１−ローセレ
クト回路 １３・・−擬似車体速度演算回路 １４−・・路面μ判定部
のブロック図、第２図はその路面μ判定部の判定ルーチ
ンを示すフローチャート、第３図は本発明の説明図、第
４図は従来のアンチロック制御における制御状態図、第
５図は従来のアンチロック制御方法の説明図である。 １〜４・−車輪速度センサ ５〜８−・−演算回路 ９．１０．１２・−・制御ロジック回路１１−ローセレ
クト回路 １３・・−擬似車体速度演算回路 １４−・・路面μ判定部
Claims (1)
- 制動時における４つの車輪速度のうち最高速の車輪速度
から擬似車体速度を求めるとともに、上記擬似車体速度
の一定時間間隔毎の平均減速度を算出し、上記平均減速
度にもとづいて走行路面の摩擦係数を判定してこの判定
結果を複数の制御系統に共通に適用することを特徴とす
る車両のアンチロック制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1203826A JPH0367770A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
| DE4024310A DE4024310A1 (de) | 1989-08-08 | 1990-07-31 | Antiblockierregelverfahren und -vorrichtung fuer fahrzeuge |
| US07/561,580 US5157612A (en) | 1989-08-08 | 1990-08-02 | Anti-lock control method and apparatus for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1203826A JPH0367770A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0367770A true JPH0367770A (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=16480351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1203826A Pending JPH0367770A (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5157612A (ja) |
| JP (1) | JPH0367770A (ja) |
| DE (1) | DE4024310A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0550903A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-02 | Honda Motor Co Ltd | アンチロツク制御装置 |
| US5664850A (en) * | 1995-09-19 | 1997-09-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Anti-skid control system for an electrically operated vehicle |
| KR20150091015A (ko) | 2014-01-30 | 2015-08-07 | 오린스타 인코포레이티드 | 장식구 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2835760B2 (ja) * | 1990-02-16 | 1998-12-14 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 車両のアンチロック制御方法 |
| CA2080112C (en) * | 1991-10-08 | 1998-07-28 | Osamu Suzuki | Method of estimating vehicle velocity and method of and system for controlling brakes |
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