JP2767286B2 - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents
車両のアンチロック制御方法Info
- Publication number
- JP2767286B2 JP2767286B2 JP14945289A JP14945289A JP2767286B2 JP 2767286 B2 JP2767286 B2 JP 2767286B2 JP 14945289 A JP14945289 A JP 14945289A JP 14945289 A JP14945289 A JP 14945289A JP 2767286 B2 JP2767286 B2 JP 2767286B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- wheel
- select
- rear wheel
- lock control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の制動時における車輪のロックを防止す
るためのアンチロック制御方法に関する。
るためのアンチロック制御方法に関する。
（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モ
ードを決定して、常開型電磁弁よりなるホールドバルブ
および常閉型電磁弁よりなるディケイバルブを開閉し、
これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するよ
うにマイクロコンピュータを含むコントロールユニット
で制御している。
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モ
ードを決定して、常開型電磁弁よりなるホールドバルブ
および常閉型電磁弁よりなるディケイバルブを開閉し、
これによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するよ
うにマイクロコンピュータを含むコントロールユニット
で制御している。
第４図はこのようなアンチロック制御を実施するため
の従来の３系統（３チャンネル）アンチロック制御装置
を示すブロック図で、車輪速度センサ１〜４の出力は演
算回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Vw1〜Vw4
をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪速度
Vw1および右前輪速度Vw2はそのまま第１系統速度Vs1お
よび第２系統速度Vs2としてそれぞれ第１および第２の
制御ロジック回路９、10に送られるが、左後輪速度Vw3
および右後輪速度Vw4のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路11で選択されて第３系統速度Vs3として第
３の制御ロジック回路12に送られる。各制御ロジック回
路９、10、12では、上記系統速度Vs1〜Vs3をそれぞれ各
チャンネルにおける制御対象車輪速度（以下これを「系
統速度Vs」と呼ぶ）とし、この系統速度Vsを基準として
ホールドバルブHVおよびディケイバルブDVのON・OFF制
御を行なう。
の従来の３系統（３チャンネル）アンチロック制御装置
を示すブロック図で、車輪速度センサ１〜４の出力は演
算回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Vw1〜Vw4
をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪速度
Vw1および右前輪速度Vw2はそのまま第１系統速度Vs1お
よび第２系統速度Vs2としてそれぞれ第１および第２の
制御ロジック回路９、10に送られるが、左後輪速度Vw3
および右後輪速度Vw4のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路11で選択されて第３系統速度Vs3として第
３の制御ロジック回路12に送られる。各制御ロジック回
路９、10、12では、上記系統速度Vs1〜Vs3をそれぞれ各
チャンネルにおける制御対象車輪速度（以下これを「系
統速度Vs」と呼ぶ）とし、この系統速度Vsを基準として
ホールドバルブHVおよびディケイバルブDVのON・OFF制
御を行なう。
さらに、各車輪速度Vw1〜Vw4をあらわす信号はハイセ
レクト回路14およびフィルタ回路15よりなる擬似車体速
度演算回路13に送られる。この演算回路13は、４つの車
輪速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速度VwHをハイセ
レクト回路14で選択し（４輪ハイセレクト）、かつフィ
ルタ回路15で減速側の追従限界を−1Gの範囲に限定した
速度を擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、1
0、12に出力する。
レクト回路14およびフィルタ回路15よりなる擬似車体速
度演算回路13に送られる。この演算回路13は、４つの車
輪速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速度VwHをハイセ
レクト回路14で選択し（４輪ハイセレクト）、かつフィ
ルタ回路15で減速側の追従限界を−1Gの範囲に限定した
速度を擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、1
0、12に出力する。
このようなアンチロック制御を行なう場合、車体速度
に近似した擬似車体速度Vvを４つの車輪速度にもとづい
て算出し、さらにこの擬似車体速度Vvに対して所定の速
度差をもって追従する速度を加圧しきい値VTとして設定
し、加速中の車輪速度Vwが上記加圧しきい値VTを超えた
時点後にブレーキ液圧の加圧を開始するようにしたもの
がある。
に近似した擬似車体速度Vvを４つの車輪速度にもとづい
て算出し、さらにこの擬似車体速度Vvに対して所定の速
度差をもって追従する速度を加圧しきい値VTとして設定
し、加速中の車輪速度Vwが上記加圧しきい値VTを超えた
時点後にブレーキ液圧の加圧を開始するようにしたもの
がある。
ところがこのようなアンチロック制御を急旋回制動時
に行なう場合、以下に述べるような問題を生じる。
に行なう場合、以下に述べるような問題を生じる。
すなわち、第５図にその一例（左旋回の場合）を示す
ように、急旋回制動時においては、内輪と外輪との速度
差が生じるだけでなく大きな横すべり角によるころがり
抵抗（前輪）などにより、通常旋回時と比較すると各車
輪間に大きな速度差が発生する。したがって、上述のよ
うな４輪セレクトハイにもとづいて算出された最高速の
車輪速度を擬似車体速度Vvとし、かつこの速度Vvに対し
て一定の速度差ΔＶだけ低い速度を加圧しきい値VTとし
て設定する従来の制御方法では、擬似車体速度Vvが、急
旋回時の外輪側の車体速度にもとづき算出されるため、
加圧しきい値VTも直進時に比べ高めに設定される。これ
に伴い、第５図の（Ａ）、（Ｃ）に見られるように内輪
側の低速の車輪速度は上記しきい値VTを超えるには至ら
ず、ブレーキ液圧の加圧が行なわれないため、液圧不足
となって制動距離の増大を招くことになる。
ように、急旋回制動時においては、内輪と外輪との速度
差が生じるだけでなく大きな横すべり角によるころがり
抵抗（前輪）などにより、通常旋回時と比較すると各車
輪間に大きな速度差が発生する。したがって、上述のよ
うな４輪セレクトハイにもとづいて算出された最高速の
車輪速度を擬似車体速度Vvとし、かつこの速度Vvに対し
て一定の速度差ΔＶだけ低い速度を加圧しきい値VTとし
て設定する従来の制御方法では、擬似車体速度Vvが、急
旋回時の外輪側の車体速度にもとづき算出されるため、
加圧しきい値VTも直進時に比べ高めに設定される。これ
に伴い、第５図の（Ａ）、（Ｃ）に見られるように内輪
側の低速の車輪速度は上記しきい値VTを超えるには至ら
ず、ブレーキ液圧の加圧が行なわれないため、液圧不足
となって制動距離の増大を招くことになる。
（発明の目的） そこで本発明は、急旋回制動時におけるブレーキ液圧
不足による制動距離の増大を防止することができるアン
チロック制御方法を提供することを目的とする。
不足による制動距離の増大を防止することができるアン
チロック制御方法を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明では、擬似車体速度Vvの算出に際して、左右前
輪速度のうちの高速側の速度を前輪セレクトハイ速度と
して選択するとともに、左右後輪速度のうちの低速側の
速度を後輪セレクトロー速度として選択する。そして上
記前輪セレクトハイ速度と上記後輪セレクトロー速度の
うちの高速側の速度を選択し、この選択された速度にも
とづいて上記擬似車体速度Vvを算出するようにしたこと
を特徴とする。
輪速度のうちの高速側の速度を前輪セレクトハイ速度と
して選択するとともに、左右後輪速度のうちの低速側の
速度を後輪セレクトロー速度として選択する。そして上
記前輪セレクトハイ速度と上記後輪セレクトロー速度の
うちの高速側の速度を選択し、この選択された速度にも
とづいて上記擬似車体速度Vvを算出するようにしたこと
を特徴とする。
（実 施 例） 以下、図面を参照して本発明の実施例について詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明によるアンチロック制御方法を適用し
た３チャンネル・アンチロック制御装置を示すブロック
図である。この第１図の構成においては、擬似車体速度
演算回路13を除き第４図の構成と同一であるから、共通
部分に同一符号を付して重複する説明は省略する。
た３チャンネル・アンチロック制御装置を示すブロック
図である。この第１図の構成においては、擬似車体速度
演算回路13を除き第４図の構成と同一であるから、共通
部分に同一符号を付して重複する説明は省略する。
第１図の構成においては、その擬似車体速度演算回路
13に含まれる擬似車体速度セレクト回路14が、左右前輪
速度Vw1、Vw2のうちの高速側の車輪速度を選択するハイ
セレクト回路16と、左右後輪速度Vw3、Vw4のうちの低速
側の車輪速度を選択するローセレクト回路17と、上記セ
レクト回路16、17の２つの出力信号が与えられるハイセ
レクト回路18とを備えている。そしてこのハイセレクト
回路18で選択された車輪速度が−1Gのフィルタ回路15に
与えられる。
13に含まれる擬似車体速度セレクト回路14が、左右前輪
速度Vw1、Vw2のうちの高速側の車輪速度を選択するハイ
セレクト回路16と、左右後輪速度Vw3、Vw4のうちの低速
側の車輪速度を選択するローセレクト回路17と、上記セ
レクト回路16、17の２つの出力信号が与えられるハイセ
レクト回路18とを備えている。そしてこのハイセレクト
回路18で選択された車輪速度が−1Gのフィルタ回路15に
与えられる。
第２図は左旋回時の本実施例における擬似車体速度セ
レクト回路14の動作を示すフローチャートである。まず
ステップS1において、左前輪速度Vw1と右前輪速度Vw2と
を比較し、Vw1≧Vw2であれば、次のステップS2で車輪セ
レクトハイ速度を左前輪速度Vw1としステップS4へ進
み、Vw1＜Vw2であれば、ステップS3で前輪ハイセレクト
ハイ速度を右前輪速度Vw2としステップS4へ進む。次に
ステップS4では左後輪速度Vw3と右後輪速度Vw4とを比較
し、Vw3≧Vw4であれば、ステップS5で後輪セレクトロー
速度を右後輪速度Vw4としステップS7へ進み、Vw3＜Vw4
であれば、ステップS6で後輪セレクトロー速度を左後輪
速度Vw3としステップS7へ進む。ステップS7では上記前
輪セレクトハイ速度が上記後輪セレクトロー速度以上で
あるか否かを判定し、この判定結果が「YES」であれば
次のステップS8で擬似車体速度Vvを前輪セレクトハイ速
度とする。また上記判定結果が「NO」であればステップ
S9で擬似車体速度Vvを後輪セレクトロー速度とする。
レクト回路14の動作を示すフローチャートである。まず
ステップS1において、左前輪速度Vw1と右前輪速度Vw2と
を比較し、Vw1≧Vw2であれば、次のステップS2で車輪セ
レクトハイ速度を左前輪速度Vw1としステップS4へ進
み、Vw1＜Vw2であれば、ステップS3で前輪ハイセレクト
ハイ速度を右前輪速度Vw2としステップS4へ進む。次に
ステップS4では左後輪速度Vw3と右後輪速度Vw4とを比較
し、Vw3≧Vw4であれば、ステップS5で後輪セレクトロー
速度を右後輪速度Vw4としステップS7へ進み、Vw3＜Vw4
であれば、ステップS6で後輪セレクトロー速度を左後輪
速度Vw3としステップS7へ進む。ステップS7では上記前
輪セレクトハイ速度が上記後輪セレクトロー速度以上で
あるか否かを判定し、この判定結果が「YES」であれば
次のステップS8で擬似車体速度Vvを前輪セレクトハイ速
度とする。また上記判定結果が「NO」であればステップ
S9で擬似車体速度Vvを後輪セレクトロー速度とする。
第３図は本発明を実施した車両が左方に急旋回中に制
動した場合の各車輪速度を示した図である。上述のよう
に本発明では、アンチロック制御の基準速度である擬似
車体速度Vvを、前輪セレクトハイ速度と後輪セレクトロ
ー速度のうちの高速側の速度を選択し、この選択された
速度にもとづいて算出する方法を採用している。したが
って第３図に示すように、この方法により得られた擬似
車体速度Vvの値は従来の４輪セレクトハイにより得られ
た値よりも低い値となっており、これに伴い、擬似車体
速度Vvに対して所定の速度差をもって追従する加圧しき
い値VTの値も低くなる。これにより、旋回時に内輪側と
なる低い車輪速度を有する車輪であってもその速度が十
分に加圧しきい値VTを超えるようになるため、ブレーキ
液圧の不足が解消され、制動力を確保することが可能に
なる。
動した場合の各車輪速度を示した図である。上述のよう
に本発明では、アンチロック制御の基準速度である擬似
車体速度Vvを、前輪セレクトハイ速度と後輪セレクトロ
ー速度のうちの高速側の速度を選択し、この選択された
速度にもとづいて算出する方法を採用している。したが
って第３図に示すように、この方法により得られた擬似
車体速度Vvの値は従来の４輪セレクトハイにより得られ
た値よりも低い値となっており、これに伴い、擬似車体
速度Vvに対して所定の速度差をもって追従する加圧しき
い値VTの値も低くなる。これにより、旋回時に内輪側と
なる低い車輪速度を有する車輪であってもその速度が十
分に加圧しきい値VTを超えるようになるため、ブレーキ
液圧の不足が解消され、制動力を確保することが可能に
なる。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ア
ンチロック制御の基準速度となる擬似車体速度Vvの算出
方法を改め、擬似車体速度Vvが従来の４輪セレクトロー
速度よりも低い速度に設定されるようにしたことにより
急旋回時の制動に際しても、ブレーキ液圧の不足による
制動力の不足を回避し、制動距離を短縮することができ
る。
ンチロック制御の基準速度となる擬似車体速度Vvの算出
方法を改め、擬似車体速度Vvが従来の４輪セレクトロー
速度よりも低い速度に設定されるようにしたことにより
急旋回時の制動に際しても、ブレーキ液圧の不足による
制動力の不足を回避し、制動距離を短縮することができ
る。
第１図は本発明を適用した３系統アンチロック制御装置
のブロック図、第２図はその擬似車体速度セレクト回路
の動作を示すフローチャート、第３図は本発明の説明
図、第４図はアンチロック制御装置のブロック図、第５
図は従来の方法におけるアンチロック制御の説明図であ
る。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11、17……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14、16、18……ハイセレクト回路 15……フィルタ回路
のブロック図、第２図はその擬似車体速度セレクト回路
の動作を示すフローチャート、第３図は本発明の説明
図、第４図はアンチロック制御装置のブロック図、第５
図は従来の方法におけるアンチロック制御の説明図であ
る。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11、17……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14、16、18……ハイセレクト回路 15……フィルタ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭49−108490（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−139749（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58 - 8/86
Claims (1)
- 【請求項１】車両の４つの車輪速度にもとづいて擬似車
体速度を算出するとともに、この擬似車体速度に対して
所定の速度差をもって追従する速度を加圧しきい値とし
て設定し、加速中の車輪速度が上記加圧しきい値を超え
た時点後にブレーキ液圧の加圧を開始するようにしたア
ンチロック制御方法において、 左右前輪速度のうちの高速側の速度を前輪セレクトハイ
速度として選択するとともに、左右後輪速度のうちの低
速側の速度を後輪セレクトロー速度として選択し、上記
前輪セレクトハイ速度と上記後輪セレクトロー速度のう
ちの高速側の速度を選択し、この選択された速度にもと
づいて上記擬似車体速度を算出することを特徴とする車
両のアンチロック制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14945289A JP2767286B2 (ja) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | 車両のアンチロック制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14945289A JP2767286B2 (ja) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | 車両のアンチロック制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0316865A JPH0316865A (ja) | 1991-01-24 |
| JP2767286B2 true JP2767286B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=15475432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14945289A Expired - Lifetime JP2767286B2 (ja) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | 車両のアンチロック制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2767286B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4789794B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-10-12 | 第一稀元素化学工業株式会社 | セリウム・ジルコニウム複合酸化物及びその製造方法 |
-
1989
- 1989-06-14 JP JP14945289A patent/JP2767286B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0316865A (ja) | 1991-01-24 |
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