JPH04339059A - アンチスキッドブレーキ制御方法 - Google Patents
アンチスキッドブレーキ制御方法Info
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- JPH04339059A JPH04339059A JP3111984A JP11198491A JPH04339059A JP H04339059 A JPH04339059 A JP H04339059A JP 3111984 A JP3111984 A JP 3111984A JP 11198491 A JP11198491 A JP 11198491A JP H04339059 A JPH04339059 A JP H04339059A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- brake control
- skid brake
- wheel speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制動時車輪速情報から
推定車体速を作成し、この推定車体速から車輪のスリッ
プ率等の車輪のスキッドに関する値を求め、この値に基
づいて行われるアンチスキッドブレーキ制御方法に関し
、特にアンチスキッドブレーキ制御中に操舵が行われた
場合にもアンチスキッドブレーキ制御をより適切に行う
ようにしたアンチスキッドブレーキ制御方法に関するも
のである。
推定車体速を作成し、この推定車体速から車輪のスリッ
プ率等の車輪のスキッドに関する値を求め、この値に基
づいて行われるアンチスキッドブレーキ制御方法に関し
、特にアンチスキッドブレーキ制御中に操舵が行われた
場合にもアンチスキッドブレーキ制御をより適切に行う
ようにしたアンチスキッドブレーキ制御方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】一般にアンチスキッドブレーキ制御は、
制動時に車輪がスキッド状態となったことを検出したと
き、その車輪のブレーキ力を弱めてスキッド状態を解消
し、その後再びブレーキ力を大きくすることにより、車
両の操縦を安定させると共に、制動距離ができるだけ短
くなるようにブレーキ制御を行うものである。
制動時に車輪がスキッド状態となったことを検出したと
き、その車輪のブレーキ力を弱めてスキッド状態を解消
し、その後再びブレーキ力を大きくすることにより、車
両の操縦を安定させると共に、制動距離ができるだけ短
くなるようにブレーキ制御を行うものである。
【０００３】このアンチスキッドブレーキ制御を行う場
合、基準となる車体速を求める必要があるが、制動時に
おける車輪のスキッド状態では正確な車体速を知ること
が難しい。そこで、従来アンチスキッドブレーキ制御を
行うにあたっては車体速を推定し、この推定車体速に基
づいてアンチスキッドブレーキ制御を行うようにしてい
る。その場合、推定車体速を作成する方法として種々の
方法が採用されているが、その一つとしてセレクトハイ
による推定車体速を作成する方法がある。このセレクト
ハイによる方法は前後４輪の各車輪速のうち最も高い車
輪速を基に推定車体速を作成する方法である。
合、基準となる車体速を求める必要があるが、制動時に
おける車輪のスキッド状態では正確な車体速を知ること
が難しい。そこで、従来アンチスキッドブレーキ制御を
行うにあたっては車体速を推定し、この推定車体速に基
づいてアンチスキッドブレーキ制御を行うようにしてい
る。その場合、推定車体速を作成する方法として種々の
方法が採用されているが、その一つとしてセレクトハイ
による推定車体速を作成する方法がある。このセレクト
ハイによる方法は前後４輪の各車輪速のうち最も高い車
輪速を基に推定車体速を作成する方法である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このセレク
トハイによる方法で推定車体速を作成する場合、アンチ
スキッドブレーキ制御中に操舵が行われると、最も外側
を通る車輪の速度が最も高くなる可能性が大きいことか
ら、この最外側を通る車輪の車輪速を基に推定車体速が
作成されるようになる。その場合、車両旋回中は外側後
輪の車輪速が車体重心速よりもかなり速くなるのが一般
的であるので、この外側後輪の車輪速を基に推定車体速
が作成される場合がほとんどである。
トハイによる方法で推定車体速を作成する場合、アンチ
スキッドブレーキ制御中に操舵が行われると、最も外側
を通る車輪の速度が最も高くなる可能性が大きいことか
ら、この最外側を通る車輪の車輪速を基に推定車体速が
作成されるようになる。その場合、車両旋回中は外側後
輪の車輪速が車体重心速よりもかなり速くなるのが一般
的であるので、この外側後輪の車輪速を基に推定車体速
が作成される場合がほとんどである。
【０００５】しかしながら、この推定車体速を用いてス
リップ率を求めると、得られたスリップ率は実際のスリ
ップ率より大きなものとなる。このため、このスリップ
率でアンチスキッドブレーキ制御を行うと、各車輪のブ
レーキシリンダ圧を減圧し過ぎてしまい、車輪の減速度
が不足してしまうという問題がある。特に、車両旋回時
に制動力を最も必要とする外側の前輪の制動力が十分に
得られないとともに、後輪の制動力もほとんど期待する
ことができない。
リップ率を求めると、得られたスリップ率は実際のスリ
ップ率より大きなものとなる。このため、このスリップ
率でアンチスキッドブレーキ制御を行うと、各車輪のブ
レーキシリンダ圧を減圧し過ぎてしまい、車輪の減速度
が不足してしまうという問題がある。特に、車両旋回時
に制動力を最も必要とする外側の前輪の制動力が十分に
得られないとともに、後輪の制動力もほとんど期待する
ことができない。
【０００６】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、車両の旋回中においてもア
ンチスキッドブレーキ制御における適正な車輪の減速度
を確保することのできるアンチスキッドブレーキ制御方
法を提供することである。
ものであって、その目的は、車両の旋回中においてもア
ンチスキッドブレーキ制御における適正な車輪の減速度
を確保することのできるアンチスキッドブレーキ制御方
法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、本発明は、制動時車輪速情報から推定車体速を作
成し、この推定車体速から車輪のスリップ率等の車輪の
スキッドに関する値を求め、この値に基づいてアンチス
キッドブレーキ制御を行うアンチスキッドブレーキ制御
方法において、左右後輪の各車輪速のうち小さい方の車
輪速と左右前輪の各車輪速とのうち、最も大きい車輪速
を選択し、この車輪速を基に推定車体速を作成すること
を特徴としている。
めに、本発明は、制動時車輪速情報から推定車体速を作
成し、この推定車体速から車輪のスリップ率等の車輪の
スキッドに関する値を求め、この値に基づいてアンチス
キッドブレーキ制御を行うアンチスキッドブレーキ制御
方法において、左右後輪の各車輪速のうち小さい方の車
輪速と左右前輪の各車輪速とのうち、最も大きい車輪速
を選択し、この車輪速を基に推定車体速を作成すること
を特徴としている。
【０００８】
【作用】このように構成された本発明に係るアンチスキ
ッドブレーキ制御方法においては、左右後輪の車輪速の
うち低い方の車輪速および左右前輪の各車輪速のうち最
も大きい車輪速を基に推定車体速が作成される。これに
より、車両旋回時に車体重心速よりかなり速い外側後輪
の車輪速が除外されるので、車体重心速により近い推定
車体速が得られるようになる。この推定車体速を用いて
アンチスキッドブレーキ制御を行うことにより、車両旋
回時のアンチスキッドブレーキ制御において適正な制動
力を得ることができ、したがって車輪の減速度がより一
層適正に制御されるようになる。
ッドブレーキ制御方法においては、左右後輪の車輪速の
うち低い方の車輪速および左右前輪の各車輪速のうち最
も大きい車輪速を基に推定車体速が作成される。これに
より、車両旋回時に車体重心速よりかなり速い外側後輪
の車輪速が除外されるので、車体重心速により近い推定
車体速が得られるようになる。この推定車体速を用いて
アンチスキッドブレーキ制御を行うことにより、車両旋
回時のアンチスキッドブレーキ制御において適正な制動
力を得ることができ、したがって車輪の減速度がより一
層適正に制御されるようになる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御方
法の一実施例に用いられる車輪速情報から推定車体速を
求めるためのフローの一例を示す図である。図１に示す
ように、推定車体速を求めるために、ステップ１で左後
輪の車輪速ＷＲＬが右後輪の車輪速ＷＲＲ以上であるか
否かを判断する。左後輪の車輪速ＷＲＬが右後輪の車輪
速ＷＲＲ以上であると判断されると、ステップ２でテン
ポラリー値ＸとしてＷＲＲと設定する。また、ステップ
１で左後輪の車輪速ＷＲＬが右後輪の車輪速ＷＲＲ以上
でないと判断されると、ステップ３でテンポラリー値Ｘ
としてＷＲＬと設定する。
る。図１は本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御方
法の一実施例に用いられる車輪速情報から推定車体速を
求めるためのフローの一例を示す図である。図１に示す
ように、推定車体速を求めるために、ステップ１で左後
輪の車輪速ＷＲＬが右後輪の車輪速ＷＲＲ以上であるか
否かを判断する。左後輪の車輪速ＷＲＬが右後輪の車輪
速ＷＲＲ以上であると判断されると、ステップ２でテン
ポラリー値ＸとしてＷＲＲと設定する。また、ステップ
１で左後輪の車輪速ＷＲＬが右後輪の車輪速ＷＲＲ以上
でないと判断されると、ステップ３でテンポラリー値Ｘ
としてＷＲＬと設定する。
【００１０】次にステップ４で右前輪の車輪速ＷＦＲが
設定されたテンポラリー値Ｘ以上であるか否かを判断す
る。右前輪の車輪速ＷＦＲがテンポラリー値Ｘ以上であ
ると判断されると、ステップ５でテンポラリー値ＸをＷ
ＦＲと設定する。また、ステップ４で右前輪の車輪速Ｗ
ＦＲがテンポラリー値Ｘ以上でないと判断されると、テ
ンポラリー値Ｘをそのままの値に保持する。次いで、ス
テップ６で左前輪の車輪速ＷＦＬがテンポラリー値Ｘ以
上であるか否かを判断する。左前輪の車輪速ＷＦＬがテ
ンポラリー値Ｘ以上であると判断されると、ステップ７
でテンポラリー値ＸをＷＦＬと設定する。また、ステッ
プ６で左前輪の車輪速ＷＦＬがテンポラリー値Ｘ以上で
ないと判断されると、テンポラリー値Ｘをそのままの値
に保持し、この最後のテンポラリー値Ｘを基に推定車体
速を作成する。
設定されたテンポラリー値Ｘ以上であるか否かを判断す
る。右前輪の車輪速ＷＦＲがテンポラリー値Ｘ以上であ
ると判断されると、ステップ５でテンポラリー値ＸをＷ
ＦＲと設定する。また、ステップ４で右前輪の車輪速Ｗ
ＦＲがテンポラリー値Ｘ以上でないと判断されると、テ
ンポラリー値Ｘをそのままの値に保持する。次いで、ス
テップ６で左前輪の車輪速ＷＦＬがテンポラリー値Ｘ以
上であるか否かを判断する。左前輪の車輪速ＷＦＬがテ
ンポラリー値Ｘ以上であると判断されると、ステップ７
でテンポラリー値ＸをＷＦＬと設定する。また、ステッ
プ６で左前輪の車輪速ＷＦＬがテンポラリー値Ｘ以上で
ないと判断されると、テンポラリー値Ｘをそのままの値
に保持し、この最後のテンポラリー値Ｘを基に推定車体
速を作成する。
【００１１】したがって、この実施例においては、左右
後輪の車輪速のうち低い方の車輪速と左右前輪の各車輪
速とのうち最も大きい車輪速を基に推定車体速が作成さ
れるようになる。このように、フロント２輪の各車輪速
とリアセレクトローによる車輪速との３チャンネルのセ
レクトハイで選択された車輪速を基に車体速が作成され
ることにより、車両旋回時に車体重心速よりかなり速い
外側後輪の車輪速が除外されるので、車体重心速により
近い推定車体速が得られるようになる。
後輪の車輪速のうち低い方の車輪速と左右前輪の各車輪
速とのうち最も大きい車輪速を基に推定車体速が作成さ
れるようになる。このように、フロント２輪の各車輪速
とリアセレクトローによる車輪速との３チャンネルのセ
レクトハイで選択された車輪速を基に車体速が作成され
ることにより、車両旋回時に車体重心速よりかなり速い
外側後輪の車輪速が除外されるので、車体重心速により
近い推定車体速が得られるようになる。
【００１２】この推定車体速を用いてアンチスキッドブ
レーキ制御を行うことにより、車両旋回時のアンチスキ
ッドブレーキ制御において適正な制動力を得ることがで
きるようになる。したがって、車輪の減速度がより一層
適正に制御されるようになる。特に車両旋回中のアンチ
スキッドブレーキ制御においては、最も制動力を必要と
する外側の前輪の制動力が十分に得られるようになると
ともに、後輪の制動力も得られるようになる。
レーキ制御を行うことにより、車両旋回時のアンチスキ
ッドブレーキ制御において適正な制動力を得ることがで
きるようになる。したがって、車輪の減速度がより一層
適正に制御されるようになる。特に車両旋回中のアンチ
スキッドブレーキ制御においては、最も制動力を必要と
する外側の前輪の制動力が十分に得られるようになると
ともに、後輪の制動力も得られるようになる。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によるアンチスキッドブレーキ制御方法によれば、推定
車体速作成時に車両旋回時に車体重心速よりかなり速い
外側後輪の車輪速が除外されるので、車体重心速により
近い推定車体速を得ることができる。したがって、この
推定車体速を用いてアンチスキッドブレーキ制御を行う
ことにより、車両旋回時のアンチスキッドブレーキ制御
において適正な制動力を得ることができ、その結果車輪
の減速度をより一層適正に制御できるようになる。特に
、車両旋回中のアンチスキッドブレーキ制御において、
最も制動力を必要とする外側の前輪の制動力を十分に得
られるとともに、後輪の制動力も得ることができるよう
になる。
によるアンチスキッドブレーキ制御方法によれば、推定
車体速作成時に車両旋回時に車体重心速よりかなり速い
外側後輪の車輪速が除外されるので、車体重心速により
近い推定車体速を得ることができる。したがって、この
推定車体速を用いてアンチスキッドブレーキ制御を行う
ことにより、車両旋回時のアンチスキッドブレーキ制御
において適正な制動力を得ることができ、その結果車輪
の減速度をより一層適正に制御できるようになる。特に
、車両旋回中のアンチスキッドブレーキ制御において、
最も制動力を必要とする外側の前輪の制動力を十分に得
られるとともに、後輪の制動力も得ることができるよう
になる。
【図１】本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御方法
の一実施例に用いられる車輪速情報から推定車体速を求
めるためのフローの一例を示す図である。
の一実施例に用いられる車輪速情報から推定車体速を求
めるためのフローの一例を示す図である。
ＷＲＬ…左後輪の車輪速、ＷＲＲ…右後輪の車輪速、Ｗ
ＦＬ…左前輪の車輪速、ＷＦＲ…右前輪の車輪速、Ｘ…
テンポラリー値
ＦＬ…左前輪の車輪速、ＷＦＲ…右前輪の車輪速、Ｘ…
テンポラリー値
Claims (1)
- 【請求項１】制動時車輪速情報から推定車体速を作成し
、この推定車体速から車輪のスリップ率等の車輪のスキ
ッドに関する値を求め、この値に基づいてアンチスキッ
ドブレーキ制御を行うアンチスキッドブレーキ制御方法
において、左右後輪の各車輪速のうち小さい方の車輪速
と左右前輪の各車輪速とのうち、最も大きい車輪速を選
択し、この車輪速を基に推定車体速を作成することを特
徴とするアンチスキッドブレーキ制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3111984A JPH04339059A (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | アンチスキッドブレーキ制御方法 |
| US08/109,473 US5344223A (en) | 1991-05-16 | 1993-08-20 | Anti-skid brake control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3111984A JPH04339059A (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | アンチスキッドブレーキ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04339059A true JPH04339059A (ja) | 1992-11-26 |
Family
ID=14575037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3111984A Pending JPH04339059A (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | アンチスキッドブレーキ制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5344223A (ja) |
| JP (1) | JPH04339059A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08188138A (ja) * | 1995-01-13 | 1996-07-23 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP3290359B2 (ja) * | 1996-07-22 | 2002-06-10 | 三菱電機株式会社 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2631474B2 (ja) * | 1987-07-16 | 1997-07-16 | 住友電気工業株式会社 | アンチロツク制御装置 |
| JPH01148647A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-12 | Akebono Brake Ind Co Ltd | アンチロック制御方法 |
| JPH02141355A (ja) * | 1988-11-22 | 1990-05-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | アンチロック制御装置 |
| JP2652692B2 (ja) * | 1988-12-21 | 1997-09-10 | 住友電気工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
| US5065327A (en) * | 1989-05-22 | 1991-11-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for predicting a speed of a vehicle which is equipped with an antilock brake device |
| JP2835760B2 (ja) * | 1990-02-16 | 1998-12-14 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 車両のアンチロック制御方法 |
-
1991
- 1991-05-16 JP JP3111984A patent/JPH04339059A/ja active Pending
-
1993
- 1993-08-20 US US08/109,473 patent/US5344223A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5344223A (en) | 1994-09-06 |
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