JPH035271A - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行車両の制動時における車輪のロックを防止
するためのアンチロック制御方法に関する。

（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時における
車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短縮
を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度を
あられす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モー
ドを決定して、常開型電磁弁よりなるホールドバルブお
よび常閉型電磁弁よりなるデイケイバルブを開閉し、こ
れによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するよう
にマイクロコンピュータを含むコントロールユニットで
制御している。

第４図はこのようなアンチロック制御における車輪速度
Ｖｗおよびブレーキ液圧ｐｗの変化と、ホールドバルブ
およびデイケイバルブを開閉するためのホールド信号Ｈ
３およびデイケイ信号ＤＳを示す制御状態図である。

第４図において、制動時の各車輪の車輪速度Ｖｗのうち
の最速の車輪速度に基づいた擬似車体速度Ｖｖを設定し
、またこの擬似車体速度Ｖｖに対し一定の速度差をもっ
て追従する第１しきい値速度Ｖア１および第２しきい値
速度Ｖｔ２をＶｖ＞Ｖア１＞Ｖｖ２の関係をもって設定
している。上記車輪速度Ｖｗが第１しきい値速度ＶＴＩ
を下まわった時点でデイケイ信号ＤＳをＯＮにしてデイ
ケイバルブを開き、ブレーキ液圧Ｐｗの減圧を開始する
。車輪速度Ｖｗが減少してローピークに達すると、この
時点においてデイケイバルブを閉じてブレーキ液圧Ｐｗ
の減圧を終了してブレーキ液圧Ｐｗを保持する。なお図
の破線に示すように、減圧中に車輪速度Ｖｗが急激に減
少して第２しきい値速度Ｖｔ２を下まわった場合は、車
輪速度ｖｗが再び第２しきい値速度Ｖア２を上まわる時
点まで、減圧を継続する。このような液圧ｐｗの保持に
より車輪速度Ｖｗは回復するが、この車輪速度ＶＷが擬
似車体速度Ｖｖに達するハイビーク点より若干手前の時
点で加圧を開始する。ここでの加圧は、ホールド信号Ｈ
３を比較的小刻みにＯＮ・ＯＦＦすることにより、ブレ
ーキ液圧Ｐｗの加圧と保持とを交互に反復し、これによ
りブレーキ液圧Ｐｗを緩慢に上昇させて車輪速度Ｖｗを
減少させ、車輪速度Ｖｗが減少し第１しきい値速度ＶＴ
Ｉを下まわった時点から再び減圧モードを発生させる。

以上のようなブレーキ液圧ｐｗの加圧、保持および減圧
の組合せによって、車輪をロックさせることなく車輪速
度Ｖｗを制御して車輪速度を減少させることができる。

ところが、上述のようなアンチロック制御方法において
摩擦係数μが左右で異なる路面（左右スプリットμ路面
）を走行中にアンチロック制御を行なう場合、左右の後
輪を同時に同じ信号で制御して左右両後輪に作用する制
動力を等しくすると、低μ路側の車輪のスリップ量が大
きくなり、左右後輪に速度差を生じ、ヨーモーメントを
発生することになる。

したがって、方向安定性が失われることになり、これを
ハンドル操作で修正するのは容易でなかった。

（発明の目的） そこで本発明は、スプリットμ路における制動時のヨー
モーメントの増大を防止し、方向安定性を確保すること
ができるアンチロック制御Ｊ方法を提供することを目的
とする。

（発明の構成） 本発明では、左右後輪の速度差を検出し、この速度差が
所定値以上である状態が所定時間１！続した場合、スプ
リントμ路であると判定して、高μ路側の前輪に対する
ブレーキ液圧の加圧を通常の加圧よりも緩やかな上昇度
合をもって行なうようにしたことを特徴とする。

以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明
する。

第１図は本発明を適用した４系統（４チヤンネル）アン
チロック制御装置を示すブロック図で、車輪速度センサ
１〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度Ｖｗｌ−ＶＷ４をそれぞれあられす信号が得ら
れる。そして左前輪速度Ｖｗｌおよび右前輪速度Ｖｗ２
はそのまま第１系統速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖｓ
２としてそれぞれ第１および第２の制御ロジック回路９
．１０に送られるが、左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速
度Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度がローセレクト回路
１４で選択されて第３系統速度Ｖｓ３および第４系統速
度Ｖｓ４として第３、第４の制御ロジック回路１１．１
２にそれぞれ送られる。

各制御ロジック回路９〜１２では、上記系統速度Ｖｓｌ
〜Ｖｓ４をそれぞれ制御対象車輪速度Ｖｗ（以下単に「
車輪速度ＶｗＪと呼ぶ）として、この車輪速度Ｖｗを基
準としてホールドバルブＨＶおよびデイケイバルブＤＶ
の０Ｎ−ＯＦＦ制御を行なう。

また、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をあらゎす信号は擬似
車体速度演算回路１３に送られるが、この演算回路１３
は、４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をハイセレクトとし
、さらにこの最速車輪速度に対する追従限界を±ＩＧの
範囲に限定した速度を擬似車体速度ＶＶとして各制御ロ
ジック回路９〜１２に出力する。

第２図は本発明を適用したアンチロック制御方法におけ
る前輪に対するブレーキ液圧の加圧ルーチンを示すフロ
ーチャート、第３図はその制御状前回である。なお、以
下の説明においては、左車輪側を高μ路、右車輪側を低
μ路とする。したがッテ、制動時の車輪速度はＶＷＩ＞
ＶＷ２、Ｖｗ３＞Ｖｗ４となる。

まず第２図のステップＳ１において、左右後輪の速度差
（Ｖｗ３−Ｖｗ４）が所定値ΔＶｓ以上となったか否か
を判定する。そしてこの判定結果がｒＹＥｓＪとなった
時点（第３図の時点ｔＯ）から計時を開始する。ＶＷ３
−Ｖｗ４≧ΔＶ！の状態の継続時間ｔｓが所定時間Ｔｓ
に達しないうちに終了した場合は、ステップＳ３へ進み
、スプリットμ路の判定がなされているか否かを判定す
る。スプリットμ路フラグがＯＦＦである場合はステッ
プＳ４へ進み、高μ路側の前輪に対する加圧を通常加圧
とする。

次にＶｗ３−Ｖｗ４≧ΔＶ、の状態が所定時間ＴＳｍＶ
ｔした場合は、その時点（第３図の時点ｔｌ）で上記ス
テップＳ２の判定結果がｒＹＥｓＪとなるから、ステッ
プＳ５へ進み、スプリットμ路フラグをＯＮにし、ステ
ップＳ６で高μ路側の前輪に対する加圧を、通常加圧よ
りも緩やかな加圧、すなわち緩加圧とする。

上記スプリントμ路フラグがＯＮになっている状態で２
左右後輪の速度差（Ｖｗ３−Ｖｗ４）が減少して、Δ■
、より小さくなった場合、その時点（第３図の時点ｔ２
）から再び計時を開始する。

そして時点ｔ２からの経過時間ｔが所定時間Ｔに達しな
い間は、ステップＳ３へ進み、スプリントμ路フラグが
「ＯＮ」であればステップＳ６で緩加圧を継続する。そ
してＶｗ３−ＶＷ４＜ΔＶ。

の状態が所定時間Ｔ４１！続した時点（第３図の時点ｔ
３）でステップＳ８へ進み、スプリントμ路フラグをＯ
ＦＦにし、ステップＳ４で、高μ路側の前輪に対する加
圧を通常加圧とする。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、左右
の雨後車輪の速度差を検出し、この速度差が所定値以上
であり、かつ同様の状態が所定の時間以上継続した場合
、これらの条件をもってスプリットμ路であると判定し
、この判定後は高μ路例の前輪制御を通常の加圧よりも
緩やかな緩加圧としているので、制動による急激なヨー
モーメントの発生が抑制され、ハンドル操作による進路
修正が容易になり、方向安定性を確保することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した４系統アンチロツク制御装置
のブロック図、第２図は本発明の制御フローチャート、
第３図は本発明の制御状態図、第４図は従来のアンチロ
ック制御における制御状態図である。 １〜４−・−車輪速度センサ ５〜８−・−演算回路 ９〜１２−・制御ロジック回路 １３−・−凝憤車体速度演算回路 １４−・ローセレクト回路 俸　２　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の左右後輪に対するブレーキ液圧の制御を、共通の
   制御信号を用いて同時に行なうようにしたアンチロック
   制御方法において、 左右後輪の速度差を検出し、この速度差の所定値以上の
   状態が所定時間継続した場合、路面の摩擦係数が左右で
   大きく異なるスプリットμ路であると判定して、高μ路
   側の前輪に対するブレーキ液圧の加圧を通常の加圧より
   も緩やかな上昇度合をもって行なうことを特徴とする車
   両のアンチロック制御方法。