CN108063576B - 基于向量的位置感测系统中的误差校正 - Google Patents

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Abstract

一种系统包括旋转装置、基于向量的位置传感器以及控制器，该基于向量的位置传感器输出表示旋转装置的角位置的原始正弦及余弦信号。控制器通过以下方式执行方法：从传感器接收原始正弦及余弦信号、通过使用第一预定三角关系将幅度误差输入信号应用至第一积分器块来产生经校正的正弦及余弦信号，以及使用经校正的信号经由输出信号执行针对旋转装置的控制动作。第一预定三角关系是SC 2‑CC 2，其中SC及CC为相应的经校正的正弦及余弦信号SC·CC。控制器可使用第二预定三角关系以将正交性误差输入信号应用至第二积分器块。

Description

基于向量的位置感测系统中的误差校正
介绍
本公开涉及具有旋转装置的系统中的位置信号误差的自动校正，该旋转装置的绝对角位置是使用基于向量的位置传感器或方法学来确定。旋转装置可不同地体现为轮子、轮毂、齿轮元件或轴。可能会需要旋转装置的角位置的知识，例如用于旋转装置的或使用该旋转装置的系统的精确控制及监测。编码器及分解器是基于向量的位置传感器的示例，其使用旋转变换器对来确定角位置。其他类型的基于向量的位置传感器包括磁阻传感器以及某些“无传感器”技术。
基于向量的位置传感器输出原始正弦及余弦信号。理想地，正弦及余弦信号相对于彼此正交并具有相同的幅度。然而，在感测及信号传输硬件中的缺陷可产生信号延迟、噪声以及其他异常。因此，正弦及余弦信号可能不会相对于彼此具有正好90度的相位差及/或可能会具有不同的幅度。反过来，例如当旋转装置体现为电机的转子时，由于电流波动及转矩波动，此类正交性及/或幅度误差可能会影响旋转装置的控制。
发明内容
本文公开了一种基于向量的位置感测系统以及用于此种系统的位置误差校正方法。本方法为输入信号驱动，即该方法直接对由基于向量的位置传感器提供的所测量的原始正弦及余弦信号进行操作。更具体而言，与基于向量的位置传感器通信的控制器应用预定三角关系来产生误差信号，这些误差信号进而驱动各种积分控制环路。在不同实施例中，积分控制环路针对幅度及/或正交性误差对原始正弦/余弦信号进行校正。之后，控制器使用经校正的正弦/余弦信号来执行关于旋转装置的操作的控制动作。
在特定实施例中，该系统包括旋转装置、基于向量的位置传感器以及控制器。位置传感器被配置成输出原始正弦及余弦信号，原始正弦及余弦信号表示旋转装置相对于旋转轴的角位置。与第一积分器块具有积分控制环路的控制器与位置传感器通信并被配置成直接从位置传感器接收原始正弦及余弦信号。控制器还被配置成通过应用第一预定三角关系而产生经校正的正弦及余弦信号。第一预定三角关系的应用将幅度误差输入信号提供至第一积分器块。控制器使用经校正的原始正弦及余弦信号而经由一组输出信号执行旋转装置的控制动作。第一预定三角关系可以表示为：
Figure BDA0001449718710000021
其中SC及CC分别表示经校正的正弦及余弦信号。
积分控制环路可包括第二积分器块，在该情形中，控制器应用第二预定三角关系以便将正交性误差输入信号提供至第二积分器块。第二预定三角关系可以表示为：
SC·CC
积分控制环路可被配置成使用第一及第二积分器来针对经校正的正弦及余弦信号中的相对正交性误差进行校正，其中该实例中的经校正的余弦信号是CC＝Ma,cA2cos(θ-φ)-MOA'1sin(θ)并且经校正的正弦信号表示为SC＝SR。这里，θ是旋转装置的角位置，Mo是从第二积分器块输出的乘数、Ma,c是从第一积分器块输出的乘数、φ是原始正弦与余弦信号之间的正交性误差、A2是原始(即未补偿的)余弦信号的幅度、A’1是经校正的正弦信号的幅度，并且SR表示原始正弦信号。
积分控制环路可包括幅度检测块，该幅度检测块被配置成检测原始正弦信号及原始余弦信号的相应幅度。幅度检测块可被编程为确定原始正弦信号及原始余弦信号的相应幅度中的哪一者最接近期望的参考幅度。或者，幅度检测块可被编程为确定原始正弦信号及原始余弦信号的相应幅度中的哪一者较大。该信息可用于确定是否补偿原始正弦信号SR或原始余弦信号CR。
在一些实施例中，积分控制环路可包括具有求和节点及第三积分器块的幅度跟踪外部控制环路。求和节点接收幅度跟踪控制信号(CCAT 2)作为输入，并应用第三预定三角关系以便将误差输入信号提供至第三积分器块。第三预定三角关系为：
Figure BDA0001449718710000031
旋转装置可以是诸如牵引电动机之类的电机的转子。在一些实施例中，基于向量的位置传感器可以是分解器。系统本身可以体现为具有驱动轮的车辆，其中牵引电动机能够操作以产生转矩以向驱动轮提供动力。
还公开了一种用于在基于向量的位置感测系统中提供误差校正的方法，该基于向量的位置感测系统具有旋转装置以及邻近该旋转装置定位的基于向量的位置传感器。在实施例中，该方法包括经由具有一个或多个积分控制环路的控制器从基于向量的位置传感器接收原始正弦及余弦信号。原始正弦及余弦信号表示旋转装置相对于旋转轴的角位置。该方法还包括通过将第一预定三角关系的输出作为幅度误差输入信号应用至控制器的第一积分器块而从所接收到的原始正弦及余弦信号产生经校正的正弦及余弦信号。另外，该方法包括使用经校正的原始正弦及余弦信号而经由一组输出信号执行关于旋转装置的控制动作。如上所述，第一预定三角关系是
Figure BDA0001449718710000032
该方法可包括将上述第二预定三角关系的输出作为正交性误差输入信号应用至控制器的第二积分器块，及/或执行其他可选的过程，诸如使用第一及第二积分器块来针对经校正的正弦及余弦信号中的相对正交性误差进行校正、使用幅度检测块来检测原始正弦信号及原始余弦信号的相应幅度以确定补偿这些信号中的哪一者，或使用如上所述的幅度跟踪外部控制环路。
结合附图阅读以下对用于实现本公开的最佳方式的详细描述，本公开的上述及其他特征及优点将显而易见。
附图说明
图1是具有示例性旋转装置、基于向量的位置传感器以及控制器的系统的示意图，该控制器被编程为具有积分控制环路，该积分控制环路被配置成消除来自基于向量的位置传感器的原始正弦/余弦信号中的幅度及正交性误差。
图2是呈电机形式的旋转装置的示意图，该电机用作呈示例性车辆形式的系统的一部分。
图3是控制环路示意图，其描述了关于来自基于向量的位置传感器的原始正弦及余弦信号中的幅度及正交性误差的校正的图1所示控制器的操作。
图4-6是控制环路示意图，其描述了图3所示方法的任选改进方案。
具体实施方式
参照附图，其中在各个视图中相同的参考数字指代相同或相似的组件，从图1开始，显示了示例性系统10，示例性系统10包括旋转装置12、基于向量的位置传感器14以及与基于向量的位置传感器14通信的控制器(C)16。控制器16被配置(即在软件上编程及在硬件上配备)成消除如由传感器14测量的原始正弦及余弦信号(箭头11)中的信号误差，并最终经由一组输出信号(箭头CCO)执行关于旋转装置12及/或系统10的其他组件的控制动作。具体而言，控制器16在积分控制环路100内应用预定三角关系以针对幅度及/或正交性误差对原始正弦/余弦信号(箭头11)进行校正。如下所述，在不同的示例性实施例中，幅度误差校正可单独完成或结合正交性误差校正一起完成。
图1的基于向量的位置传感器14可不同地体现为分解器、编码器、磁阻传感器或能够操作以产生具有幅度及相位信息的原始正弦及余弦信号(箭头11)的其他传感器。旋转装置12可以是车辆或非车辆动力传动系的从动旋转组件或驱动旋转组件，例如电机的转子、发动机轴或飞轮、或其他类型的轮子、轴、齿轮元件，或具有旋转速度(N)、旋转轴(A)及相对于旋转轴(A)的可确定角位置的其他旋转装置。旋转装置12可联接至轴13，使得来自旋转装置12的旋转的转矩可被传递至负载。
如图2所示，例如，图1的旋转装置12可以任选地体现为电气系统20(例如机动车辆10A、机器人或其他移动式平台的电气系统20，或者可选地发电站或设备的电气系统20)内的电机200(M1)。电机200能够操作以产生输出转矩(箭头TO)并直接地或经由传动装置(未示出)将该输出转矩传递至负载(其采用例如非限制性车辆10A中的前及/或后驱动轮15的形式)，或者可选地产生电以存储在电池组(B)22中。
举例而言，电机200可以体现为具有定子绕组25及转子绕组27的多相牵引电动机。当绕组25及27通电时，连接至电动机输出轴30的转子28将输出转矩(箭头TO)传递至驱动轮15或另一负载，诸如皮带及滑轮系统(未示出)。在该说明的示例性实施例中，功率变换器模块(PIM)24通过高压总线23电性连接至电池组22，并能够操作以例如使用一系列半导体开关、二极管及其他半导体组件(未示出)以及脉冲宽度调制或其他适当的转换技术而将直流电压(VDC)及来自电池组22的对应电流变换成交流电压(VAC)及电流。在其他实施例中，图1的旋转装置12可被配置成发动机轴、飞轮或具有可测量旋转位置的其他组件(未示出)。
为了控制旋转装置12的操作，控制器16被编程及配备有积分控制环路100，如下文参照图3-6所述，积分控制环路100具有多个积分器块50及55以及任选地150。如本文所用的术语“积分器”是指提供控制器16的积分或误差累积功能的积分控制环路100的部分。以此方式，如在本文特别参照图3所述，积分器块50及55提供有误差信号。误差信号因此使积分器块50及55以及另外在一些实施例中积分器块150能够消除经校正的原始正弦及余弦信号11中的幅度及正交性误差。
控制器16可以体现为具有存储器(M)及处理器(P)的一个或多个计算机装置。存储器(M)可包括有形非暂时性存储器，例如只读存储器，不论是光学、磁性、快闪还是其他存储器。控制器16还包括足量的随机存取存储器、电可擦可编程只读存储器等等，以及高速时钟、模拟到数字和数字到模拟电路以及输入/输出电路及装置，以及适当的信号调节及缓冲电路。
更具体而言，控制器16被编程为响应于接收到原始正弦及余弦信号(箭头11)而应用预定三角关系。所公开的方法并未使用或需要由集成电路或在控制器16内进行位置或速度信息的中间计算，并且以此方式通过允许控制器16直接对如由传感器14输出或以其他方式提供的原始正弦及余弦信号(箭头11)起作用而是“输入信号驱动的”。
图3描绘了积分控制环路100的示例性配置，其适用于经由控制器16的操作实现本公开。原始正弦及余弦信号(箭头11)分别被描绘为单独的原始正弦及余弦信号SR及CR。原始正弦及余弦信号SR及CR应理想地具有相同的幅度并且应正交，即相对于彼此相位移动正好90度。然而，由于控制器16及传感器14的传感及传送硬件中的缺陷，幅度及/或正交性的误差可能仍然会发生。留下的未校正的此类误差可能会导致位置测量误差，这根据严重程度可最终影响系统10的控制功能性或准确度。
由传感器14输出的或经由信号处理(例如当传感器14体现为分解器时，经由输出解调)从传感器14的输出提取的原始正弦及余弦信号(箭头11)可分别表示为：
SR＝A1sin(θ)
CR＝A2cos(θ-φ)
如由控制器16输出的经校正的正弦及余弦信号可表示为：
SC＝A1'sin(θ)
CC＝A2'cos(θ-φ')
其中φ及φ’是原始及经校正的正交性误差，并且θ是所要确定的角位置。如上所述，理想地，原始正弦及余弦信号SR及CR具有正好90度的相位差，使得＝0。类似地，原始正弦信号SR的幅度(A1)以及原始余弦信号CR的幅度(A2)应相同。图1的控制环路100因此被配置成确保在旋转装置12或系统10中的其他组件的控制之前进行幅度及正交性误差的校正。因此，通过积分控制环路100的操作，经校正的幅度(A1’)与(A2’)相同，并且经校正的正交性φ’最后应等于零。
具体而言，图1及图2的控制器16提供幅度误差信号，如下：
Figure BDA0001449718710000061
由于所测量的角位置范围为从0至2π且是振荡信号，因此在传感器14的整个电周期中，上述表达式
Figure BDA0001449718710000071
平均为零。因此，在传感器14的整个周期中的平均幅度校正误差项被简化为：
Figure BDA0001449718710000072
积分控制环路100中的第一积分器块50使用表达式(a)的该特定误差项以促使幅度误差为零。即，控制器16操作幅度A1或A2中的任一个并使另一幅度A1或A2不变以便分别针对原始正弦及余弦信号中的幅度误差进行校正。
类似地，可使用以下表达式由控制器16产生正交性误差项：
Figure BDA0001449718710000073
正如上述幅度误差表达式，该表达式sin[2θ-φ')]表示在传感器14的整个周期中平均为零的振荡信号。因此，假设φ’较小：
Figure BDA0001449718710000074
作为积分控制环路100的一部分，表达式(b)因此被用作提供至第二积分器块55的误差输入项以促使正交性误差为零。如下文更详细地解释，可允许控制器16进行幅度校正而不针对正交性误差进行校正。然而，为了针对正交性误差进行校正而不引起额外的幅度误差，考虑到上述表达式(a)与(b)的相关性，控制器16还针对幅度误差进行校正，如下文所述的表达式(c)最佳所示。
在图3的示例性积分控制环路100中，原始正弦信号(SR)作为参考信号通过，而原始余弦信号(CR)被校正。该实施例假定作出了原始余弦信号(CR)中存在较大数量的信号误差的预先判定。下文参照图5描述了事先作出此种判定的一种可能的方式。因此，可仅通过交换图3的原始正弦及余弦信号(SR及CR)的位置并改变某些操作的符号来容易地相反地实现其中原始正弦信号(SR)为参考信号(即未被校正)且原始余弦信号(CR)为所要补偿(校正)的信号的图3的描述。然而，为了说明的简单性，原始正弦信号(SR)在本文将被描述为参考信号，而并非将本公开限于此种实施例。
图3的积分控制环路100包括多个乘法器节点51A、51B、51C、51D及51E、多个求和节点52A及52B以及上述第一及第二积分器50及55。第一积分器块50接收上文被描述为表达式(a)的上述幅度误差输入项，即
Figure BDA0001449718710000081
该表示法
Figure BDA0001449718710000082
在图3中用于表示第二积分器块50通过操作原始余弦信号的幅度来处理稳态幅度误差。第一积分器块50的输出(即箭头Ma,c)描述了确保经校正的余弦信号CC与经校正的正弦信号SC具有相同幅度所需的乘数，其中箭头Ma,c的下标“c”表示“余弦”。然后，从第一积分器块50输出的该乘数连同原始余弦信号(CR)被馈送至乘法器块51B中。然后，原始余弦信号CR与乘数(Ma,c)的乘积被馈送至求和节点52A中。
作为误差输入，第二积分器块55接收上文被描述为表达式(b)的正交性误差输入项，即
Figure BDA0001449718710000083
该表示法
Figure BDA0001449718710000084
在图3中用于表示第二积分器块55处理稳态正交性误差。第二积分器块的输出(箭头MO)描述了为了确保余弦信号与参考正弦信号具有90度的相位差而应增加或从余弦信号减去的正弦信号的分量。该输出(箭头MO)连同原始正弦信号SR被馈送至乘法器节点51A中。经校正的余弦CC可随后表示为：
CC＝Ma,cA2cos(θ-φ)-MOA1'sin(θ)表达式(c)
表达式(c)是求和节点52A的输出。积分控制环路100使用如上文表达式(a)及(b)中所详述的导出的误差项来促使稳态幅度及正交性误差为零并最终分别输出经校正的正弦及余弦信号SC及CC。当稳态幅度及正交性误差已被促使为零时，经校正的余弦信号CC具有与经校正的正弦信号SC相同的幅度，并且没有相位项φ’。在此条件下，经校正的余弦信号可表示为：
CC＝A1'cos(θ)
因此，通过使上述用于CC的两个表达式相等，可看出当如下时，稳态幅度及正交性误差将被促使为零：
(Ma,cA2)2＝A1'2+(MOA1')2并且tan(φ)＝MO。
之后，图1及图2的控制器16可使用各种方法来导出旋转装置12的角位置(θ)。例如，控制器16可求解反正切函数(atan2)以导出角位置(θ)。一旦位置得到确定，控制器16便可诸如通过控制被供应至旋转装置12(例如电机200)的电压或电流以及因此控制旋转装置12(例如电机200)的速度及/或转矩来执行关于系统10或车辆10A的控制动作。如下所述，可改进控制环路100以提高性能。
参照图4，图2的方法的任选改进方案包括结合上述积分控制环路100使用幅度跟踪外部控制环路100A。提供至外部控制环路100A的额外求和节点52C的输入为来自图3的相应经补偿/经校正的正弦及余弦信号SC及CC。这些输入被平方并从经校准的幅度跟踪控制信号的平方减去，在图4中被表示为(CCAT)2。事先确定该信号的值作为参考信号，以向积分控制环路100指示原始正弦及余弦信号SR及CR的相应幅度A1及A2的所需幅值。例如，使用三角恒等式sin2(θ)+cos2(θ)＝1，可将幅度跟踪控制信号(CCAT)的值设定为1作为参考，使得当参考及经补偿的信号幅度均为1时，如下文所述并在图4中使用的表达式(d)等于零。
具体而言，在图4的幅度跟踪外部控制环路100A中，求和节点52C从幅度跟踪控制信号CCAT 2的平方分别减去经校正的正弦及余弦信号的平方(即SC 2及CC 2)以产生输入误差信号，该输入误差信号被馈送至第三积分器块150中，其继而进行约分
Figure BDA0001449718710000091
来自图4的积分控制环路100A的经校正的正弦及余弦信号可表示为：
SC＝A1'sin(θ)＝(Mas)A1sin(θ)
CC＝A2'cos(θ-φ')＝(Ma,c)A2cos(θ-φ)-(Mo)(Ma,s)A1sin(θ)
因此，图4的求和节点52C的输出可表示为：
Figure BDA0001449718710000092
在传感器14的整个电周期中，上述表达式的平均值归纳为：
Figure BDA0001449718710000101
因此，表达式(d)形成用于第三积分器块150的误差输入项。然后，第三积分器块150的输出(Ma,s)被馈送至另一乘法节点51F中，其中下标a及s表示输出(Ma,s)代表了应用到正弦信号的幅度校正。
在乘法节点51F处，输出(Ma,s)乘以原始正弦信号SR且之后用作图3的先前所述的积分控制环路100的输入。因此，在该特定实施例中，控制器16的方法需要操作正弦信号的幅度(A1)并允许余弦信号的幅度A2跟随。该过程继续，直到幅度跟踪控制信号的平方(即(CCAT)2)等于各个经校正的正弦及余弦信号SC及CC的平方的总和，即直到SC 2+CC 2＝CCAT 2。控制器16使用经校正的正弦及余弦信号SC及CC(例如使用如上所述的atan2函数或使用另一适当的技术)来计算角位置(θ)。
图5描绘了改进的控制环路100B，其中任选的幅度检测块60用于决定原始正弦或余弦信号SR及CR中的哪一者用作参考(REF)。例如，在图3中，正弦信号用作参考，而原始余弦CR被校正(COR)。幅度检测块60可例如包括比较器电路或其他硬件，其被配置成处理相应的原始正弦及余弦信号SR及CR以确定这两个信号中的哪一者相对于另一者具有更理想的幅度特性。在示例性实施例中，幅度检测块60可简单地确定幅度A1或A2中的哪一者较大且因此更可能具有最佳的信噪比。或者，幅度检测块60可被编程为具有期望幅度，并且最接近该期望幅度的特定幅度A1或A2可用作参考。控制器16然后继续执行如上所述的积分控制环路100。
本方法可用于针对原始正弦及余弦信号(图1的箭头11)中的幅度误差进行校正，而无须同样针对正交性误差进行校正，即KO可设定为零。当如参照图4的外部控制环路100A所述运行命令跟踪时，控制器16可进行幅度校正。虽然在执行该操作时并不需要进行正交性校正，但是针对正交性误差进行校正可有助于改善控制环路100的整体性能。
参照图6，描绘了额外的改进的控制环路100C，其旨在降低可通过正交性校正引起的潜在的最大绝对位置参考误差。控制环路100C在正弦及余弦信号SR、CR二者中近似平均地分配相位变化(φ)，而不是仅仅改变经校正的信号的相位。图6的方法因此提供双信号正交性校正，并且就这一点而论是对于图3所示方法的可能的修改。
控制环路100C与图3的控制环路100的不同之处在于增加了求和节点52D及乘法器节点51G。不是如在图3中允许原始正弦信号SR通过，相反第二积分器块55的输出(箭头Mo)被馈送至乘法器节点51A及51G中，并且在节点51G处乘以求和节点52A的输出。求和节点52D的输出可表示为：
Figure BDA0001449718710000111
来自图3的求和节点52A的表达式(c)描述了经校正的余弦信号(CC)，并且因此如下进行修改：
Figure BDA0001449718710000112
以此方式，可将相对正交性误差的校正应用到原始正弦及原始余弦信号SR及CR二者。
本领域的普通技术人员将理解，可在本公开的范围内实现其他实施例。例如，积分控制环路100及其各种改进方案可用作用于在具有图1的旋转装置12及基于向量的位置传感器14的基于向量的位置感测系统中进行误差校正的方法的一部分。此种方法可需要例如经由具有图3所示积分控制环路100的图1所示控制器16接收来自基于向量的位置传感器14的原始正弦及余弦信号(SR、CR)，原始正弦及余弦信号(SR、CR)表示旋转装置12相对于其旋转轴(A)的角位置(θ)。该方法还可包括通过将第一预定三角关系作为幅度误差输入信号应用至控制器16的第一积分器块50而从所接收到的原始正弦及余弦信号(SR、CR)产生经校正的正弦及余弦信号(SC、CC)。之后，该方法可包括使用经校正的原始正弦及余弦信号(SC、CC)而经由该组输出信号(箭头CCO)执行关于旋转装置12的控制动作。如上所述，第一预定三角关系是如上所述的表达式(a)。
该同一方法还可包括将第二预定三角关系(即表达式(b))作为正交性误差输入信号应用至控制器16的第二积分器块55。
该方法可包括使用第一及第二积分器块50及55(即使用上文详述的表达式(c))而针对经校正的正弦及余弦信号(SC、CC)中的相对正交性误差进行校正。在各种其他实施例中，该方法可包括使用图5的幅度检测块60来检测原始正弦信号(SR)及原始余弦信号(CR)的相应幅度。作为该方法的一部分，幅度检测块60可确定这些相应幅度中的哪一者最接近期望参考幅度，或确定相应幅度中的哪一者大于另一者。类似地，该方法可包括接收幅度跟踪控制信号(CCAT 2)作为输入(如图4所示)，以及应用第三预定三角关系(即表达式(d))来产生被提供至第三积分器块150的误差输入信号。
虽然已经详细描述了用于实现本公开的最佳方式，但是本公开所涉及的领域的技术人员将认识到在随附权利要求书的范围内的用于实践本公开的各种可选设计及实施例。

Claims (9)

1.一种基于向量的位置感测系统，其包括：
旋转装置，其具有旋转轴；
基于向量的位置传感器，其被配置成输出原始正弦及余弦信号，所述原始正弦及余弦信号表示所述旋转装置相对于所述旋转轴的角位置；以及
控制器，其具有积分控制环路，所述积分控制环路具有第一积分器块和第二积分器块，其中所述控制器与所述基于向量的位置传感器通信并被配置成直接从所述基于向量的位置传感器接收所述原始正弦及余弦信号、使用第一预定三角关系来将幅度误差输入信号应用至所述第一积分器块、使用第二预定三角关系将正交性误差输入信号应用至所述第二积分器块、使用所述幅度误差输入信号和所述正交性误差输入信号来产生经校正的正弦及余弦信号，以及使用所述经校正的原始正弦及余弦信号而经由一组输出信号执行关于所述旋转装置的控制动作；其中所述第一预定三角关系是S2 C-C2 C和第二预定三角关系SC·CC，SC及CC分别表示所述经校正的正弦及余弦信号。
2.根据权利要求1所述的位置感测系统，其中所述积分控制环路被配置成使用所述第一及第二积分器块来针对所述经校正的正弦及余弦信号中的相对正交性误差进行校正，并且其中所述经校正的余弦信号是：
Figure FDA0002718151530000011
且所述经校正的正弦信号是：
SC＝SR
其中θ是所述角位置，MO是从所述第二积分器块输出的乘数，Ma,c是从所述第一积分器块输出的乘数，
Figure FDA0002718151530000012
是所述原始正弦(SR)与余弦(CR)信号之间的所述正交性误差，A2是所述原始余弦信号的幅度，且A1'是所述原始正弦信号的经校正的幅度。
3.根据权利要求1所述的位置感测系统，其中所述积分控制环路包括幅度检测块，所述幅度检测块被配置成检测所述原始正弦信号及所述原始余弦信号的相应幅度。
4.根据权利要求3所述的位置感测系统，其中所述幅度检测块被编程为确定所述原始正弦信号及所述原始余弦信号的所述相应幅度中的哪一者最接近期望的参考幅度。
5.根据权利要求3所述的位置感测系统，其中所述幅度检测块被编程为确定所述原始正弦信号及所述原始余弦信号的所述相应幅度中的哪一者较大。
6.根据权利要求1所述的位置感测系统，其中所述积分控制环路包括具有求和节点及第三积分器块的幅度跟踪外部控制环路，其中所述求和节点接收幅度跟踪控制信号CCAT 2作为输入，并计算第三预定三角关系以便将误差输入信号提供至所述第三积分器块，其中所述第三预定三角关系是：
CCAT 2-(SC 2+CC 2)。
7.根据权利要求1所述的位置感测系统，其中所述旋转装置是电机的转子。
8.根据权利要求7所述的位置感测系统，其中所述电机是牵引电动机并且所述基于向量的位置传感器是分解器。
9.根据权利要求8所述的位置感测系统，其中所述系统是具有驱动轮的车辆，并且所述牵引电动机能够操作以产生转矩以向所述驱动轮提供动力。
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