CN107210690A - 位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法 - Google Patents

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Abstract

获得能够准确地估计角度误差进行校正的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法。速度指令值生成部根据从外部输入的速度指令，生成针对电动机的速度指令值，速度控制器根据速度指令值与旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对电动机的电流指令值，控制状态切换部将电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转。其中，在电动机的运转状态为角度误差估计运转的情况下，相比于电动机的运转状态为通常运转的情况，速度控制器增大速度控制增益。

Description

位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法
技术领域
本发明涉及对例如应用于电梯曳引机的控制装置、车载电动机控制装置或者机床的电动机控制装置等中的位置检测器的角度误差进行校正的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法，其中，该位置检测器的角度误差含有根据电动机的旋转位置而唯一确定的周期性误差。
背景技术
以往以来已知有如下的旋变器(resolver)的角度检测装置：从角度检测器例如旋变器检测出的信号中检测出角度信号，利用旋变器的误差波形由旋变器固有的既定的n次成分构成的特性及具有再现性的特性，通过角度误差估计器，参照检测出的角度信号来算出位置误差，对该位置误差进行微分来算出速度误差信号，对该速度误差信号例如通过傅里叶变换进行频率分析来算出每个频率成分的检测误差，合成所算出的检测误差来生成估计角度误差信号，通过角度信号校正电路，使用所生成的估计角度误差信号对检测出的角度信号进行校正(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2012-145371号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在现有技术中存在以下这样的课题。
在现有的旋变器的角度检测装置中，速度检测器根据由角度检测器检测出的角度信号来检测电机的转速，使用该检测速度来估计角度误差。在此，在使用检测速度来估计角度误差的情况下，由角度检测器或速度检测器的速度分辨率决定了角度误差的估计精度。因此，在速度分辨率低的角度检测器或速度检测器中，存在产生量化误差而无法充分获得角度误差的估计精度的问题。
本发明是为了解决上述这样的课题而完成的，其目的是得到一种能够准确地估计角度误差并进行校正的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法。
用于解决课题的手段
本发明的位置检测器的角度误差校正装置校正位置检测器的角度误差，该位置检测器检测电动机的旋转位置，含有根据旋转位置而唯一确定的周期性误差，其中，所述角度误差校正装置具有：电流检测部，其检测流过电动机的电流；频率分析部，其使用电动机的旋转位置，对由电流检测部检测出的电流进行频率分析，运算与角度误差对应的特定频率成分的振幅；角度误差估计器，其根据电动机的旋转位置和由频率分析部运算出的振幅，估计由特定频率成分构成的角度误差作为角度误差估计值；角度误差校正部，其使用角度误差估计值，针对由位置检测器检测出的电动机的旋转位置校正角度误差；速度运算部，其根据由角度误差校正部校正了角度误差后的电动机的旋转位置，运算旋转电机的转速；速度指令值生成部，其根据从外部输入的速度指令，生成针对电动机的速度指令值；速度控制器，其具有使速度控制增益自预先确定的值进行变化的可变增益机构，根据速度指令值与旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对电动机的电流指令值；以及控制状态切换部，其将电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转，在电动机的运转状态为角度误差估计运转的情况下，与电动机的运转状态为通常运转的情况相比，速度控制器增大速度控制增益。
此外，本发明的位置检测器的角度误差校正方法是由位置检测器的角度误差校正装置执行的方法，该位置检测器的角度误差校正装置校正位置检测器的角度误差，该位置检测器检测电动机的旋转位置，含有根据旋转位置而唯一确定的周期性误差，其中，位置检测器的角度误差校正方法具有：电流检测步骤，在该电流检测步骤中，检测流过电动机的电流；频率分析步骤，在该频率分析步骤中，使用电动机的旋转位置，对通过电流检测步骤检测出的电流进行频率分析，运算与角度误差对应的特定频率成分的振幅；角度误差估计步骤，在该角度误差估计步骤中，根据电动机的旋转位置和通过频率分析步骤运算出的振幅，估计由特定频率成分构成的角度误差作为角度误差估计值；角度误差校正步骤，在该角度误差校正步骤中，使用角度误差估计值，针对由位置检测器检测出的电动机的旋转位置校正角度误差；速度运算步骤，在该速度运算步骤中，根据通过角度误差校正步骤校正了角度误差后的电动机的旋转位置，运算旋转电机的转速；速度指令值生成步骤，在该速度指令值生成步骤中，根据从外部输入的速度指令，生成针对电动机的速度指令值；速度控制步骤，在该速度控制步骤中，根据速度指令值与旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对电动机的电流指令值；以及控制状态切换步骤，在该控制状态切换步骤中，将电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转，所述速度控制步骤包含如下步骤，在该步骤中，在电动机的运转状态为角度误差估计运转的情况下，与电动机的运转状态为通常运转的情况相比，增大速度控制增益。
发明效果
根据本发明的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法，速度指令值生成部(步骤)根据从外部输入的速度指令，生成针对电动机的速度指令值，速度控制器(步骤)根据速度指令值与旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对电动机的电流指令值，控制状态切换部(步骤)将电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转。其中，在电动机的运转状态为角度误差估计运转的情况下，与电动机的运转状态为通常运转的情况相比，速度控制器(步骤)增大速度控制增益。
通过使速度控制增益变大，即使是相同速度偏差下，电流指令值也增加，因此，在电流检测器的分辨率相同的情况下，也能够提高以电流作为输入的角度误差估计器的输出即角度误差估计值的估计精度。
附图说明
图1是示出包含本发明的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的整体结构的框图。
图2是示出应用了本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的框图。
图3是示出应用了本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的框图。
图4是示出应用了本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的框图。
图5是示出应用了本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的框图。
图6是例示出本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的位置检测器的检测误差的曲线图。
图7是示出本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的角度误差估计部的框图。
图8是一并示出本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的速度控制部和控制状态切换部的框图。
图9是示出包含本发明的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的整体结构的另一框图。
具体实施方式
以下，使用附图对本发明的位置检测器的角度误差校正装置以及角度误差校正方法的优选实施方式进行说明，关于在各图中相同或相当的部分，标注相同标号进行说明。
另外，在以下的实施方式中，对如下方法进行说明：该方法是位置检测器的角度误差校正装置在角度误差估计运转时通过增大速度控制器的速度控制增益、提高响应性从而提高角度误差的估计精度的方法，其中，所述位置检测器的角度误差校正装置根据电流振幅，估计来自位置检测器的输出即电动机的旋转位置中含有的具有位置依赖性的角度误差来进行校正。
实施方式1.
图1是示出包含本发明的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的整体结构的框图。此外，图2～图5是示出应用了本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的框图。
在图1～图5中，该电动机控制装置具备速度指令值生成部1、速度控制器2、电流控制器3、逆变器4、电动机5、位置检测器6、电流传感器(电流检测部)7、速度运算部8、检测位置校正部9、位置运算部11、坐标变换器12、角度误差估计部20以及控制状态切换部30。
速度指令值生成部1根据从外部输入的速度指令，生成并输出针对电动机5的速度指令值。另外，虽未图示，但速度指令值生成部1也可以包含位置控制系统。即使在速度指令值生成部1包含位置控制系统的情况下，也能够应用本发明。
速度控制器2将来自速度指令值生成部1的速度指令值与由速度运算部8运算出的电动机5的转速之间的速度偏差作为输入，生成并输出针对电动机5的电流指令值。控制状态切换部30将电动机5的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转。另外，关于速度控制器2和控制状态切换部30的详细功能，将在后面进行叙述。
速度运算部8根据由检测位置校正部9对来自位置检测器6的输出即电动机5的旋转位置进行校正后的位置信息或角度信息，运算电动机5的转速并输出。另外，最简单地是，速度运算部8通过位置或角度的时间微分运算转速。
此外，速度运算部8可以如图2、图4所示根据位置检测器6的位置信息(例如，光学式编码器的脉冲数)进行速度运算，也可以如图3、图5所示根据由位置运算部11运算出的角度信息进行速度运算。此外，速度运算部8也可以包含用于计测时间的结构。
电流控制器3将来自速度控制器2的电流指令值、与作为来自图2、图3所示的电流传感器7的输出的相电流或电动机5的轴电流之间的差值作为输入，生成电动机5的电压指令值并输出，其中，该电动机5的轴电流是利用坐标变换器12将图4、图5所示的相电流变换为d-q轴等而得到的。
位置运算部11根据来自位置检测器6的输出即电动机5的旋转位置或由检测位置校正部9校正后的位置信息，对电动机5的角度信息进行运算并输出。此外，坐标变换器12在对电动机5进行矢量控制的情况下，将来自电流传感器7的相电流变换为α-β轴、d-q轴或γ-δ轴等适于控制的坐标。
检测位置校正部9针对利用位置运算部11对来自位置检测器6的输出即电动机5的旋转位置或来自位置检测器6的旋转位置进行变换而得到的角度信息，加上或减去来自角度误差估计部20的输出即角度误差估计值，而输出校正后的位置信息或角度信息。
电流传感器7测定电动机5的电流。例如，在电动机5是三相电动机的情况下，大多测定两相的相电流，但也可以测定三相的相电流。另外，在图1～图5中，电流传感器7测定逆变器4的输出电流，但也可以如基于单分流器电阻(one-shunt resistor)的电流测定法那样，由电流传感器7测定逆变器4的母线电流来估计各相电流。在该情况下，也没有对本发明带来任何影响。
逆变器4根据来自电流控制器3的电压指令值，将未图示的电源的电压转换为期望的可变电压可变频率。本发明中，逆变器4是指，包括如一般售卖的逆变器装置那样在利用变流器将交流电压转换为直流电压之后、利用逆变器将直流电压转换为交流电压的电力变换装置，或如矩阵变流器那样将交流电压直接转换为交流的可变电压可变频率的电力变换装置的可变电压可变频率电力变换装置。
此外，本发明的实施方式1的逆变器4除了上述的逆变器4的功能之外，还包含坐标变换的功能。即，还包含在电压指令值是d-q轴的电压指令值时，通过将d-q轴的电压指令值转换为相电压或线电压来变换为依照所指示的电压指令值的电压的坐标变换功能，这些都表达为逆变器4。另外，虽未图示，但即使设置有校正逆变器4的死区时间的装置或手段，也能够应用本发明。
位置检测器6例如像光学式编码器、磁编码器或旋变器那样，检测电动机5的控制所需的电动机5的旋转位置。此外，如图6所示，位置检测器6在所输出的旋转位置信息中含有根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性误差。
在此，根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性误差是指，例如上述专利文献1的第0020、0021段中记载的旋变器的检测误差，或者如光学式编码器中的缝隙不良引起的脉冲遗漏以及脉冲间距离的不均衡那样、与旋转位置对应地具有再现性的误差。
下面，根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性误差表达为将位置信息变换为角度后的角度误差θerr。另外，本发明能够应用于位置检测器6含有根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性误差且角度误差θerr的主成分次数为已知的情况。
如下式(1)那样，可使用正弦波近似地表示位置检测器6的周期性角度误差θerr。另外，因为基于正弦波的表述和基于余弦波的表述没有本质上的差异，所以，在本发明的实施方式1中，统一为基于正弦波的表述。
[式1]
其中，在式(1)中，θm表示电动机5的机械角度，A1表示N1次的次数下的误差振幅，A2表示N2次的次数下的误差振幅，An表示Nn次的次数下的误差振幅，表示与N1次的次数下的电动机5的机械角度相对的相位偏差(误差相位)，表示与N2次的次数下的电动机5的机械角度相对的相位偏差，表示与Nn次的次数下的电动机5的机械角度相对的相位偏差。
另外，式(1)的N1、N2…Nn的空间次数不需要是如1、2…Nn那样连续的整数，而是根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性误差的主成分的空间次数。这里所说的主成分是指相对于其它频率的振幅而言，其空间次数下的振幅较大的成分。
此外，式(1)表述为合成了3个以上的频率成分，但周期性角度误差θerr的频率成分也可以由1个、2个或其以上的成分构成。
图7是示出本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的角度误差估计部20的框图。在图7中，角度误差估计部20具有频率分析部21以及角度误差估计器22。
频率分析部21将利用检测位置校正部9对来自电流传感器7的相电流以及来自位置检测器6的输出即电动机5的旋转位置进行校正而得到的位置信息或角度信息作为输入，获得输入电流在期望频率下的振幅、或振幅以及相位。
在此，优选的是，频率分析部21构成为如傅里叶变换、傅里叶级数分析或快速傅里叶变换那样获得所输入的信号在期望频率下的振幅以及相位的结构，但也可以构成为如组合了陷波滤波器或带通滤波器而得到的滤波器那样、提取期望的频率信号并利用振幅检测部或相位检测部来运算输入信号的期望的振幅或相位的结构。此外，这里使用的滤波器既可以是组合了电阻、电容器或线圈等而得到的电气部件，也可以是在计算机内进行的处理。
尤其，在本发明的实施方式1中，只要是能够检测与期望频率的振幅成比例的信息或与振幅的乘方成比例的信息的结构，则频率分析部21的结构没有限定。此外，在图2、图3中，虽然将相电流作为输入，但也可以如图4、图5所示将使相电流坐标变换而得到的d轴电流、q轴电流、γ轴电流、δ轴电流或α轴电流、β轴电流中的任意电流作为输入。
另外，这里所说的期望频率(特定频率)的信号是指由位置检测器6的周期性角度误差θerr引起的与角度误差θerr的主成分频率相同的信号。此外，在本发明的实施方式1中，虽然将期望频率表示为空间频率，但即使是时间频率，也没有本质上的差异。
在此，空间频率是指特定区间的频率，在本发明的实施方式1中是指电动机5旋转一周的频率。此外，将电动机5机械旋转一周的周期性的N个波的信号称为空间次数N的波。
在具备位置检测器6的电动机5的控制装置中，因为位置检测器6的误差具有与电动机5的旋转位置相应的周期性，所以，优选的是，频率分析是基于空间频率的分析，在上述式(1)中，角度误差θerr也为基于空间频率的表达，此外，关于图1～图5所示的频率分析部21，输入也为与空间频率分析对应的输入(电流以及角度)。
然而，本发明的实施方式1也能够应用于基于时间频率的频率分析，在进行基于时间频率的频率分析的情况下，取代将电流以及角度作为输入，而是将检测速度、时间计测部的计测时间以及电流作为输入，进行频率分析。
角度误差估计器22将频率分析部21的输出即期望的频率成分的电流振幅值和利用检测位置校正部9对来自位置检测器6的输出即电动机5的旋转位置进行校正而得到的角度信息作为输入，通过后述的估计方法来估计根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性角度误差θerr，将角度误差估计值作为角度信息或位置信息输出。
在此，在图2、图4中，因为检测位置校正部9的输入的一方为位置检测器6的输出信号(电动机5的旋转位置)，所以，角度误差估计器22输出位置检测器6的输出信号。即，如果考虑位置检测器6是光学式编码器、其分辨率是1024脉冲/转、角度误差估计器22的估计结果是1°的情况，则角度误差估计器22将相当于1°的脉冲数3脉冲作为位置信息输出。
此外，如图3、图5所示，在检测位置校正部9的输入的一方是利用位置运算部11对来自位置检测器6的旋转位置进行变换而得到的角度信息时，角度误差估计器22输出角度信息。
另外，如上述式(1)所示，当存在多个角度误差的频率成分的情况下，逐次按照各个成分估计角度误差并进行求和或同时估计多个频率成分即可。此时，与逐次按照各个成分估计角度误差的情况相比，在同时估计的情况下，能够缩短估计时间。在此，为了简单起见，说明角度误差仅由单一的频率成分构成的情况。
在此，已知当利用含有周期性角度误差的位置检测器6进行速度反馈控制时，产生含有与角度误差相同次数的频率成分的电流脉动或电流指令值的脉动，其中，该周期性角度误差是根据电动机5的旋转位置而唯一确定的。因此，如果估计角度误差并进行校正以便抑制电流脉动，则可减小角度误差以及使用来自位置检测器6的输出运算出的电动机5的旋转位置的误差。
另外，在位置检测器6含有根据电动机5的旋转位置而唯一确定的周期性误差的情况下，如果通过频率分析部21进行相电流的频率分析，则在电动机5是永磁同步电动机时，当设极对数为Pn、期望频率的次数为Nn时，相电流中出现的电流脉动的机械次数为Pn±Nn次的次数。
因此，只要对相电流中的至少1相的电流进行频率分析并根据Pn+Nn次或Pn-Nn次的电流来估计Pn+Nn次或Pn-Nn次的角度误差即可。但是，在期望频率的次数Nn大于电动机5的极对数Pn时，Pn-Nn次的次数存在成为负数而不存在的可能性，因此期望对Pn+Nn次的电流进行频率分析。此外，在进行估计时，期望是恒定转矩、恒速运转。
此外，在利用频率分析部21对d轴电流或q轴电流中的任意方进行频率分析时，由于机械Nn次的次数的角度误差，出现在dq轴的电流脉动成分具有以与Nn次相同次数脉动的成分。此外，由于因角度误差而产生的磁极偏差，作为转矩电流的q轴电流迂回流入(revolve)，因此，d轴电流成为与角度误差相似的电流脉动。此外，q轴电流的速度脉动通过速度控制系统而成为电流指令值的脉动。因此，q轴电流成为与构成速度脉动的原因的角度误差相似的电流脉动。
因此，例如，只要角度误差估计器22以使通过频率分析部21的频率分析而获得的d轴电流或q轴电流的Nn次电流振幅为最小的方式来估计角度误差即可。
另外，当利用d轴电流或q轴电流中任意方的电流检测值或任意方的电流指令值进行频率分析时，在迂回流入的q轴电流固定的条件下即恒定加速度的条件下进行估计。尤其期望在电动机5以加速度为零即恒速旋转的条件下进行估计。
图8是一并示出本发明的实施方式1的位置检测器的角度误差校正装置的速度控制部和控制状态切换部的框图。如上所述，控制状态切换部30将电动机5的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转。本发明的实施方式1的位置检测器6的角度误差校正装置在角度误差估计运转时以使得因角度误差引起的频率成分的电流脉动为最小的方式来估计角度误差，在通常运转时使用角度误差估计值校正角度误差。另外，在不进行估计时，设估计角度误差的振幅值为0。
图8中，速度控制器2具有根据预先确定的值使速度控制增益变化的可变增益机构，能够变更速度控制增益。在控制状态切换部30将电动机5的运转状态切换为角度误差估计运转的情况下，与电动机5的运转状态被切换为通常运转的情况相比较，可变增益机构通过增大速度控制增益而提高了响应性。
在此，以速度控制器2为PID控制的情况为例，通过下式(2)来表示速度控制器2的输出即电流指令值。
[式2]
其中，Iref：电流指令值，ωref：速度指令值，速度检测值，
Gsp：速度控制P增益，Gsi：速度控制I增益，Gsd:速度控制D增益
根据式(2)，如果速度检测的定时、速度控制系统的速度偏差和电流指令值的计算周期相同，则在速度检测脉动
[式3]
恒定时，速度控制增益(速度控制P增益Gsp、速度控制I增益Gsi、速度控制D增益Gsd中的任意一个或者上述增益的组合)越大，则电流指令值的脉动越大。
此外，如果速度控制增益较大，则在由含有误差的位置检测器6产生的速度检测脉动
[式4]
相同时，角度误差估计时的电流指令值的脉动变大。此时，电流检测值以追随电流指令值的方式大幅脉动。
另外，即使使速度控制器2的速度控制增益变化，电流传感器7的分辨率本身也不发生变化。然而，即使角度误差的大小相同，所出现的电流脉动也变大，因此，能够相对地增大本发明的实施方式1的、由电流传感器7的分辨率决定的角度误差估计的分辨率。因此，与固定增益时相比较，能够提高角度误差的估计精度。
在此，可变增益机构是指不是根据时变参数(time-varying parameter)来变更速度控制增益，而是在角度误差估计运转时切换为大于通常运转时的速度控制增益而进行运转的机构。此时，可变增益机构可以对预设的多个固定增益的值进行切换，可以如移频器(shifter)那样通过改变位移量(bit shift amount)来切换增益，也可以通过加上例如常数倍、变量倍或规定的值等数学运算来切换增益。
另外，在上述的说明中，以速度控制系统为PID控制的情况为例进行了说明，但不限定于此，速度控制系统是P控制或是PI控制，都可以应用本发明。由此，能够增大速度控制增益、增大电流脉动，从而能够提高由电流分辨率决定的角度误差的估计精度。
另外，如图9所示，当控制状态切换部30将电动机5的运转状态切换为角度误差估计运转的情况下，速度指令值生成部1也可以与电动机5的运转状态为通常运转的情况相比，变更速度指令值的值。图9是示出包含本发明的位置检测器的角度误差校正装置的电动机控制装置的整体结构的另一框图。
在此，在电动机5的运转状态为角度误差估计运转时，速度指令值生成部1也可以将速度指令值变更为不会引起机械共振的值、或者变更为速度控制系统不振荡那样的加速模式的速度指令。由此，能够防止变更速度指令值而发生机械共振或振荡。
如上所述，根据实施方式1，速度指令值生成部根据从外部输入的速度指令，生成针对电动机的速度指令值，速度控制器根据速度指令值与旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对电动机的电流指令值，控制状态切换部将电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转。其中，在电动机的运转状态为角度误差估计运转的情况下，与电动机的运转状态为通常运转的情况相比，速度控制器增大速度控制增益。
由于速度控制增益变大，使得即使是相同速度偏差，电流指令值也增加，因此，在电流检测器的分辨率相同的情况下，也能够提高以电流作为输入的角度误差估计器的输出即角度误差估计值的估计精度。

Claims (3)

1.一种位置检测器的角度误差校正装置，该位置检测器的角度误差校正装置对位置检测器的角度误差进行校正，该位置检测器检测电动机的旋转位置，含有根据所述旋转位置而唯一确定的周期性误差，其中，所述位置检测器的角度误差校正装置具有：
电流检测部，其检测流过所述电动机的电流；
频率分析部，其使用所述电动机的旋转位置，对由所述电流检测部检测出的电流进行频率分析，运算与所述角度误差对应的特定频率成分的振幅；
角度误差估计器，其根据由所述频率分析部运算出的振幅和所述电动机的旋转位置，估计由所述特定频率成分构成的所述角度误差作为角度误差估计值；
角度误差校正部，其使用所述角度误差估计值，针对由所述位置检测器检测出的所述电动机的旋转位置校正所述角度误差；
速度运算部，其根据由所述角度误差校正部校正了所述角度误差后的所述电动机的旋转位置，运算所述旋转电机的转速；
速度指令值生成部，其根据从外部输入的速度指令，生成针对所述电动机的速度指令值；
速度控制器，其具有使速度控制增益相比于预先确定的值变化的可变增益机构，该速度控制器根据所述速度指令值与所述旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对所述电动机的电流指令值；以及
控制状态切换部，其将所述电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转，
在所述电动机的运转状态为所述角度误差估计运转的情况下，与所述电动机的运转状态为所述通常运转的情况相比，所述速度控制器增大所述速度控制增益。
2.根据权利要求1所述的位置检测器的角度误差校正装置，其中，
当所述电动机的运转状态为所述角度误差估计运转的情况下，与所述电动机的运转状态为所述通常运转的情况相比，所述速度指令值生成部改变所述速度指令值。
3.一种位置检测器的角度误差校正方法，该位置检测器的角度误差校正方法是由位置检测器的角度误差校正装置执行的方法，该位置检测器的角度误差校正装置校正位置检测器的角度误差，该位置检测器检测电动机的旋转位置，含有根据所述旋转位置而唯一确定的周期性误差，其中，该位置检测器的角度误差校正方法具有：
电流检测步骤，在该电流检测步骤中，检测流过所述电动机的电流；
频率分析步骤，在该频率分析步骤中，使用所述电动机的旋转位置，对通过所述电流检测步骤检测出的电流进行频率分析，运算与所述角度误差对应的特定频率成分的振幅；
角度误差估计步骤，在该角度误差估计步骤中，根据所述电动机的旋转位置和通过所述频率分析步骤运算出的振幅，估计由所述特定频率成分构成的所述角度误差作为角度误差估计值；
角度误差校正步骤，在该角度误差校正步骤中，使用所述角度误差估计值，针对由所述位置检测器检测出的所述电动机的旋转位置校正所述角度误差；
速度运算步骤，在该速度运算步骤中，根据通过所述角度误差校正步骤校正了所述角度误差后的所述电动机的旋转位置，运算所述旋转电机的转速；
速度指令值生成步骤，在该速度指令值生成步骤中，根据从外部输入的速度指令，生成针对所述电动机的速度指令值；
控制状态切换步骤，在该控制状态切换步骤中，将所述电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转；
速度控制步骤，在该速度控制步骤中，根据所述速度指令值与所述旋转电机的转速之间的速度偏差，生成针对所述电动机的电流指令值；以及
控制状态切换步骤，在该控制状态切换步骤中，将所述电动机的运转状态切换为角度误差估计运转或者通常运转，
所述速度控制步骤包含如下步骤：在该步骤中，在所述电动机的运转状态为所述角度误差估计运转的情况下，与所述电动机的运转状态为所述通常运转的情况相比，增大所述速度控制增益。
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