JP2021001437A - 作業機械を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
13 作業機
26 コントローラ
Claims (15)
- 作業機を含む作業機械を制御するためのシステムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得し、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離とに基づいて、第1パスの目標掘削深さを決定し、
前記第1パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第1パスの掘削を実行し、
前記第1パスで掘削された実際の土量を取得し、
前記実際の土量に基づいて、前記目標土量を修正し、
修正された目標土量に基づいて、第2パスの目標掘削深さを決定し、
前記第2パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第2パスの掘削を実行する、
システム。 - 前記コントローラは、
進入路の角度を取得し、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第1パスの目標掘削深さを決定する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
退出路の角度を取得し、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度とに基づいて、前記第1パスの目標掘削深さを決定する、
請求項2に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前記掘削終端の位置と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度と、前記第1パスの目標掘削深さとに基づいて、第1パスの目標軌道を決定し、
前記第1パスの掘削において、前記第1パスの目標軌道に従って前記作業機を動作させるように制御する、
請求項3に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第1パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得し、
前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、前記第2パスの目標掘削深さを決定する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
進入路の角度を取得し、
前記修正された目標土量と、前記後退距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第2パスの目標掘削深さを決定する、
請求項5に記載のシステム。 - 前記コントローラは、
前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第1パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得し、
前記目標掘削深さの下限値を取得し、
前記目標掘削深さが前記下限値に到達するまでは、前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、次回のパスの前記目標掘削深さを決定し、
前記目標掘削深さが前記下限値に到達した後には、前記修正された目標土量に基づいて前記後退距離を修正する、
請求項1に記載のシステム。 - 作業機を含む作業機械を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
前記作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得することと、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離とに基づいて、第1パスの目標掘削深さを決定することと、
前記第1パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第1パスの掘削を実行することと、
前記第1パスで掘削された実際の土量を取得することと、
前記実際の土量に基づいて、前記目標土量を修正することと、
修正された目標土量に基づいて、第2パスの目標掘削深さを決定することと、
前記第2パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第2パスの掘削を実行すること、
を備える方法。 - 進入路の角度を取得することと、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第1パスの目標掘削深さを決定すること、
をさらに備える請求項8に記載の方法。 - 退出路の角度を取得することと、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度とに基づいて、前記第1パスの目標掘削深さを決定すること
をさらに備える請求項9に記載の方法。 - 前記掘削終端の位置と、前記掘削距離と、前記進入路の角度と、前記退出路の角度と、前記第1パスの目標掘削深さとに基づいて、第1パスの目標軌道を決定することと、
前記第1パスの掘削において、前記第1パスの目標軌道に従って前記作業機を動作させるように制御すること
をさらに備える請求項10に記載の方法。 - 前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第1パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得することと、
前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、前記第2パスの目標掘削深さを決定すること、
をさらに備える請求項8に記載の方法。 - 進入路の角度を取得することと、
前記修正された目標土量と、前記後退距離と、前記進入路の角度とに基づいて、前記第2パスの目標掘削深さを決定すること、
をさらに備える請求項12に記載の方法。 - 前回のパスの掘削開始位置から次回のパスの掘削開始位置までの距離、又は、前記掘削終端の位置から前記第1パスの掘削開始位置までの距離を示す後退距離を取得することと、
前記目標掘削深さの下限値を取得することと、
前記目標掘削深さが前記下限値に到達するまでは、前記修正された目標土量と、前記後退距離とに基づいて、次回のパスの前記目標掘削深さを決定することと、
前記目標掘削深さが前記下限値に到達した後には、前記修正された目標土量に基づいて前記後退距離を修正すること、
をさらに備える請求項8に記載の方法。 - 作業機を含む作業機械を制御するためのシステムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記作業機械による掘削終端の位置と、目標土量と、掘削距離とを取得し、
前記掘削終端の位置と、前記目標土量と、前記掘削距離とに基づいて、第1パスの目標掘削深さを決定し、
前記第1パスの目標掘削深さまで前記作業機を動作させて前記第1パスの掘削を実行する、
システム。
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