JP6946227B2 - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
13 作業機
26 コントローラ
50 現況地形
70 目標設計地形
L1 分割距離
Ps1〜Ps5 開始位置
Claims (12)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業範囲を示す作業範囲データを取得し、
前記作業範囲の全長を所定の分割数で割ることで分割距離を決定し、
前記作業範囲において、各開始位置の間の距離が前記分割距離となるように、複数の開始位置を決定し、
前記複数の開始位置から前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記作業範囲の全長に応じて、前記分割数を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の機械能力を示す能力パラメータを取得し、
前記能力パラメータに応じて、前記分割数を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業範囲は終端を含み、
前記コントローラは、前記作業範囲において、前記終端から、前記分割距離ずつ、離れた位置を前記複数の開始位置として決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
作業範囲を示す作業範囲データを取得することと、
前記作業範囲の全長を所定の分割数で割ることで分割距離を決定することと、
前記作業範囲において、各開始位置の間の距離が前記分割距離となるように、複数の開始位置を決定することと、
前記複数の開始位置から前記作業機を動作させる指令信号を生成すること、
を備える方法。 - 前記作業範囲の全長に応じて、前記分割数を決定することをさらに備える、
請求項5に記載の方法。 - 前記作業車両の機械能力を示す能力パラメータを取得することと、
前記能力パラメータに応じて、前記分割数を決定すること、
をさらに備える請求項5に記載の方法。 - 前記作業範囲は終端を含み、
前記複数の開始位置を決定することは、前記作業範囲において、前記終端から、前記分割距離ずつ、離れた位置を前記複数の開始位置として決定することを含む、
請求項5に記載の方法。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
作業範囲を示す作業範囲データを取得し、
前記作業範囲において、少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記作業機の目標軌跡を示す目標設計地形を決定し、
前記作業範囲において前記目標設計地形と前記現況地形との間の総土量を、所定の分割数で割ることで分割土量を決定し、
前記作業範囲において、各開始位置の間の前記目標設計地形と前記現況地形との間の土量が前記分割土量となるように、複数の開始位置を決定し、
前記複数の開始位置から前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記総土量に応じて、前記分割数を決定する、
請求項9に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の機械能力を示す能力パラメータを取得し、
前記能力パラメータに応じて、前記分割数を決定する、
請求項9に記載の作業車両の制御システム。 - 前記作業範囲は終端を含み、
前記コントローラは、前記作業範囲において、前記終端から、前記分割土量ずつ離れた位置を前記複数の開始位置として決定する、
請求項9に記載の作業車両の制御システム。
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