JPH047418A - 装軌車両のブレード高さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブルドーザやトラクタ、ドーザショベル等の
装軌車両に関し、特にブレード高さを−定に保持する自
動制御機能を有する装軌車両のブレード高さ制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

ブルドーザ等の装軌車両により整地作業を行なうときは
、ブレードを所望高さに保持した状態で車両を前進させ
ることで土砂等を押し退け、その後車両を一旦後退させ
た後再び車両を前進するといった前後進動作を何回も繰
返すことが通常必要である。

最近の装軌車両には、かかる整地作業を簡便化するため
に、ブレードを設定した高さに自動制御するブレード高
さ自動制御機能を備えたものが多い。この機能において
は、作業開始前にオペレータがブレード高さを所望の値
にセットすると、作業中この設定値を維持するようにブ
レードが自動的に昇降駆動する。

また、このブレード制御を実行中に、オペレータがブレ
ードの設定高さを変更したいと所望したときは、オペレ
ータがブレード昇降操作レバーを操作すれば、このレバ
ー操作が優先されるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来装置においては、ブレード高さの自
動制御を実行中にブレード昇降操作レバーが操作されて
ブレード高さがマニュアルによって変更された後、再度
自動制御に切替えられた場合、ブレード高さの設定値は
最初に設定されたものから変わらず、この後は元のブレ
ード設定値による整地作業を行なってしなう。このため
従来装置においては、このような場合マニュアル操作を
行なった部分のみに例えば第２図に示すような段差が発
生してしまう。

また、このような段差を発生させずに第２図に破線で示
したような整地結果を得るためには、従来装置において
は、マニュアル操作に切替えた後は作業が終了するまで
ブレード昇降操作レバーを操作し続けたり、あるいはマ
ニュアル操作後ブレード高さ設定ダイヤルを再調整する
といった面倒な手間を要してい°た。

〔課題を解決するための手段〕

この発明では、ブレードの昇降指令信号を発生するブレ
ード昇降操作用電気レバーと、ブレード高さを設定記憶
するブレード高さ設定手段と、ブレード高さを検出する
ブレード高さ検出手段と、前記ブレード昇降操作用電気
レバーの操作が行なわれたことを検出する操作検出手段
と、ブレード高さ一定自動制御の開始を指示する開始指
示手段と、前記開始指示手段から信号が出力されると前
記ブレード高さ設定手段の設定値を選択し、この選択後
前記操作検出手段から検出信号が出力されるとブレード
高さ検出手段の検出値を選択する選択手段と、この選択
手段の選択出力を一時記憶する一時記憶手段と、前記操
作検出手段の検出信号により前記一時記憶手段の記憶値
と前記ブレード昇降操作用電気レバーの昇降指令信号を
選択切替する切替手段と、この切替手段の出力によって
ブレード昇降アクチュエータを駆動制御する駆動制御手
段と、を具えるようにする。

〔作用〕

本発明によれば、例えば速度段が後進から前進に切替え
られる等によりブレード高さ一定自動制御の開始が指示
されると、オペレータによって設定されたブレード高さ
設定値がブレード高さ自動制御の設定値として前記記憶
手段に記憶される。

この自動制御のときには操作検出手段から検出指令を出
力されていないので切替手段は記憶手段の記憶値を選択
し、この結果記憶手段に記憶された前記設定値にしたが
ってブレードが自動昇降駆動される。このブレード高さ
自動制御中にブレード昇降操作用電気レバーの操作が行
われると、前記記憶手段の記憶内容は、このときのブレ
ード高さ検出値で更新される。そして、ブレード昇降操
作用電気レバーの操作が行われている間中前記記憶手段
の内容はその時のブレード高さ検出値で更新され続ける
。このマニュアル操作期間中は、操作検出手段の検出信
号により前記切替手段はブレード昇降操作用電気レバー
の昇降指令信号を選択するので、この期間中はマニュア
ル操作によるブレード駆動が行なわれる。このマニュア
ル操作が終了すると、前記記憶手段には、マニュアル操
作の最終指令に対応するものが保持されており、この後
は該記憶手段に記憶保持されたマニュアル操作の最終指
令をブレード高さの目標値としたブレード高さ自動制御
が実行される。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示すもので、ブレード昇
降操作レバー１は謂ゆる電気レバーであり、該レバー１
の変位を検出するポテンショメータが備えられている。

このポテンショメータの検出信号Ｐはブレードの昇降指
令信号としてコントローラ１５に入力され、コントロー
ラ１５を介して切替スイッチ１６に入力される。

マニュアル操作検出器２は、ブレード昇降操作レバー１
が操作されたことを検出するもので、その検出信号Ａを
目標高さ信号選択部１０に入力する。このマニュアル操
作検出器２では、例えば、前記ブレード昇降操作レバー
１のボテ、ンショメータの出力により、レバー１が中立
位置から変位したことを検出することで、マニュアル操
作を検出するようにしている。

トランスミッションレバー位置検出器３は、速度段が後
進から前進に切替えられたことを検出するもので、検出
信号Ｂを目標高さ信号選択部１０に入力する。

ブレード高さ検出器１４はブレード８の高さを検出する
もので、この場合その検出値Ｆをコントローラ１５内の
初期設定高さ記憶部９、目標高さ信号選択部１０および
減算器１２に入力する。

初期高さ設定器４は、初期設定高さ記憶部９に書込みイ
ネーブル信号を入力するための操作スイッチであり、該
操作スイッチが投入されたときこのときのブレード高さ
検出器１４の検出値が初期設定高さ記憶部９に記憶され
る。なお、この初期高さ設定器４をロータリ式やキーボ
ード式のディジタルスイッチで構成し、このディジタル
スイッチからブレード高さ指令°値を出力するようにす
れば、初期設定高さ記憶部９が不要になるとともに（こ
れらのディジタルスイッチにはデータ保持機能があるか
ら）、ブレード高さ検出器１４の出力Ｆを記憶部９へ入
力する必要もなくなる。

目標高さ信号選択部１０は、トランスミッションレバー
位置検出器３の検出信号Ｂが入力されたときには、初期
設定高さ記憶部９に記憶されているブレード高さ設定値
Ｃを選択し、またマニュアル操作検出器２の検出信号Ａ
が入力されたときはブレード高さ検出器］４の検出値Ｆ
を選択し、その選択出力をメモリー１に記憶する。なお
、目標高さ信号選択部１０では、初期設定高さ記憶部９
の出力Ｃは検出信号Ｂの立上がりで取込んでメモリ１１
に記憶するが、ブレード高さ検出器１４の検出値Ｆはマ
ニュアル操作検出器２の検出信号Ａがオンの間中、各時
点の値Ｆを取込み、これら値でメモリー１の記憶内容を
更新するように動作する。　このメモリー１の記憶内容
りは、高さ設定値表示器５に出力され、その内容が適宜
表示される。　減算器１２は、メモリー１の記憶データ
Ｄとブレード高さ検出器１４の検出出力Ｆとの偏差Ｅを
とり、その偏差Ｅを増幅器１２を介して切替スイッチ１
６に入力する。

切替スイッチ１６はマニュアル操作検出器２の検出信号
Ａに元づきブレード昇降用操作レバー１の出力Ｐと増幅
器１３の出力を選択切替するもので、検出信号Ａがオン
のときはブレード昇降用操作レバー１の出力Ｐを選択し
、検出信号Ａがオフのときには増幅器１３の出力を選択
する。この切替スイッチ１６の出力は操作バルブ６のソ
レノイドに入力される。

操作バルブ６はブレード昇降シリンダ７へ油圧を供給す
ることで、ブレ、−ド昇降シリンダ７を伸縮し、これに
よりブレード８が昇降駆動される。

前述のような構成にて、作業を行なうためにオペレータ
が、後進から前進にトランスミッション（Ｔ／Ｍ）レバ
ーを操作したとするとトランスミッション（Ｔ／Ｍ）レ
バー位置検出器３から初期セット指令Ｂが目標高さ信号
選択部１０に入力される。

これにより、目標高さ信号選択部１０は初期設定高さ記
憶部９に記憶されているブレード高さの設定値Ｃを取込
み、この設定値Ｃをメモリ１１にセットする。また、こ
のときにはマニュアル操作検出器２の検出信号Ａはオフ
であるので、この状態でブルドーザを前進させて整地作
業が開始されると、このメモリ１１に記憶された設定値
Ｃとブレード高さ検出器１４の検出値Ｆとの偏差が零に
なるようにブレードが自動的に昇降駆動される。

この自動制御中、オペレータがブレード昇降操作レバー
１を操作したとすると、このブレード昇降操作はマニュ
アル操作検出器２によって検出され、検出信号Ａが切替
スイッチ１６および目標高さ信号選択部１０に入力され
る。この信号Ａの入力によって、目標高さ信号選択部１
０はブレード高さ検出器１４の検出値Ｆを検出信号Ａが
入力されている間中順次取込み、この検出値Ｆでメモリ
１１のデータを順次更新する。

また、上記検出信号Ｐの入力により切替スイッチ１６は
ブレード昇降操作レバー１の指令信号Ｐを選択する。

したがって、このマニュアル操作期間中は、マニュアル
指令信号Ｐによってブレード８が昇降駆動されるととも
に、メモリ１１は各時点のプレード高さ検出値Ｆで更新
され続けている。また、表示器５にはこのマニュアル操
作期間中のブレード高さが遂次表示されている。

上記マニュアル操作が終了すると、切替スイッチ１６は
再び自動側すなわち増幅器１３側に切替えられ、これに
より、これ以降はメモリ１１の最終記憶データ（マニュ
アル操作が終了したときのブレード高さ検出値Ｆ）をブ
レード高さの目標値としたブレード８の自動昇降駆動が
再開される。

すなわち、マニュアル操作が終了した時点以降は、メモ
リ１１にマニュアル操作が終了したときのブレード高さ
検出値Ｆが記憶保持されており、マニュアル操作終了後
はこの最終記憶データをブレード高さの目標値としたブ
レード自動制御が実行される。

このようにして、ブレード８のマニュアル操作が終了し
た後は、マニュアル操作の際の最後のデータをブレード
高さ目標値としたブレード８の昇降駆動が自動°的に実
行される。

そして、１工程の作業を終了してオペレータがブルドー
ザを後進させて再度トランスミッションレバーを後進か
ら前進に切替えたとすると、メモリ１１に初期設定高さ
記憶部９の設定値が再度記憶され、これ以降前記同様に
してこの記憶データをブレード高さの目標値としたブレ
ード８の自動昇降駆動が実行される。

このようにして、ブレード８のマニュアル操作が終了し
た後は、マニュアル操作の際の最後のデータをブレード
高さ目標値としたブレード８の昇降駆動が自動的に実行
される。

そして、１工程の作業を終了してオペレータがブルドー
ザを後進させて再度トランスミッションレバーを後進か
ら前進に切替えたとすると、メモリ１２に初期設定高さ
記憶部１０の設定値が再度記憶され、これ以降前記同様
にしてこの記憶データをブレード高さの目標値としたブ
レード８の自動昇降駆動が実行される。

また、高さ設定値表示器５には、ブレード自動制御実行
中はそのときのブレード高さの目標値が常に表示され、
マニュアル操作時には該マニュアル操作に対応する実ブ
レード高さが表示される。

なお、上記実施例では、速度段が後進から前進に切替え
られたことを検出し、この検出によりブレード高さ一定
自動制御の開始を指示するようにしたが、この指示を通
常の手動操作スイッチによって行なってもよい。

［発明の効果〕 以上説明したようにこの発明によれば、ブレード昇降操
作用電気レバーのマニュアル操作が行なわれたときはブ
レード高さ検出値をブレード高さ一定自動制御の目標値
として取込み、このマニュアル操作終了後はマニュアル
操作の際の最終ブレード高さを目標値としたブレード高
さ制御を行なうようにしたので、ブレード高さ自動制御
の作業性および操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略図、第２図は従来
の不都合の説明図である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ブレードの昇降指令信号を発生するブレード昇降
   操作用電気レバーと、 ブレード高さを設定記憶するブレード高さ設定手段と、 ブレード高さを検出するブレード高さ検出手段と、 前記ブレード昇降操作用電気レバーの操作が行なわれた
   ことを検出する操作検出手段と、ブレード高さ一定自動
   制御の開始を指示する開始指示手段と、 前記開始指示手段から信号が出力されると前記ブレード
   高さ設定手段の設定値を選択し、この選択後前記操作検
   出手段から検出信号が出力されるとブレード高さ検出手
   段の検出値を選択する選択手段と、 この選択手段の選択出力を一時記憶する一時記憶手段と
   、 前記操作検出手段の検出信号により前記一時記憶手段の
   記憶値と前記ブレード昇降操作用電気レバーの昇降指令
   信号を選択切替する切替手段と、この切替手段の出力に
   よってブレード昇降アクチュエータを駆動制御する駆動
   制御手段と、を具える装軌車両のブレード高さ制御装置
   。
2. （２）前記記憶手段の記憶データを表示する表示手段を
   更に具える請求項（１）記載の装軌車両のブレード高さ
   制御装置。
3. （３）前記開始指示手段は速度段が後進から前進に切替
   えられたことを検出するものである請求項（１）記載の
   装軌車両のブレード高さ制御装置。